JP5567201B1 - Scooping device - Google Patents

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Abstract

【課題】 移載ベルトを構成しているフィルムの摩耗を低減することができるすくい上げ装置を提供する。
【解決手段】所定箇所に設置されている移載対象物ｗの下側に薄板１，２を挿入するすくい上げ装置において、移載対象物ｗの下側に挿入される互いに上下に重ねられた二枚の薄板１，２を備え、各薄板１，２には移載対象物ｗの下側の挿入方向で前方側の先端部１ａ，２ａを包み込んだ状態にフィルム材８，９が巻き掛けられ、上フィルム材８は、上薄板１が移載対象物ｗの下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、上薄板１の下側から先端部１ａを通って上側に送られ、下フィルム材９は、下薄板２が移載対象物ｗの下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、下薄板２の上側から先端部２ａを通って下側に送られる。
【選択図】 図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a scooping device capable of reducing wear of a film constituting a transfer belt.
In a scooping device that inserts thin plates 1 and 2 below a transfer object w installed at a predetermined location, two scrambling devices that are inserted below the transfer object w and overlap each other. Each of the thin plates 1 and 2 is wrapped with film materials 8 and 9 so as to enclose the front end portions 1a and 2a in the insertion direction below the transfer object w. The upper film material 8 passes through the front end portion 1a from the lower side of the upper thin plate 1 by the length corresponding to the insertion length as the upper thin plate 1 is inserted below the transfer object w. The lower film material 9 is advanced from the upper side of the lower thin plate 2 by the length corresponding to the insertion length as the lower thin plate 2 is inserted below the transfer object w. It is sent to the lower side through the part 2a.
[Selection] Figure 1

Description

この発明は、移載対象物を移載するための装置に関し、特に、所定箇所に設置された移載対象物の下側に薄板を挿入して移載対象物をすくい上げる装置に関するものである。   The present invention relates to an apparatus for transferring an object to be transferred, and more particularly to an apparatus for scooping up an object to be transferred by inserting a thin plate below the object to be transferred installed at a predetermined location.

この種の装置の一例が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載された移載装置は、所定の移載面上に設置されている移載物の下側に、支持板材を挿入してすくい上げるように構成されている。その支持板材には、移載物側の先端部およびこれとは反対側の後端部で折り返すように移載ベルトが巻き掛けられている。そして、上記の支持板材を移載物の下側に挿入することに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、支持板材の下側から先端部を経由して上側に移載ベルトを送り込むように構成されている。そのため、この特許文献１に記載された移載装置によれば、移載物の下側に移載ベルトを挿入する場合に、これらの間で相対速度差が生じない。つまり移載物と移載ベルトとの間で摩擦が生じにくいため、移載物を傷つけることなくすくい上げることができる、としている。   An example of this type of device is described in Patent Document 1. The transfer device described in Patent Literature 1 is configured to insert a support plate material and scoop it up below a transfer object installed on a predetermined transfer surface. A transfer belt is wound around the support plate so as to be folded back at the front end portion on the transfer object side and the rear end portion on the opposite side. Then, as the support plate material is inserted below the transfer object, the transfer belt is fed upward from the lower side of the support plate material via the tip portion by the length corresponding to the insertion length. It is configured as follows. Therefore, according to the transfer apparatus described in this patent document 1, when a transfer belt is inserted below the transfer object, there is no relative speed difference between them. That is, since it is difficult for friction to occur between the transfer object and the transfer belt, scooping can be performed without damaging the transfer object.

特許第４４０６７７５号公報Japanese Patent No. 4406775

特許文献１に記載された構成では、移載物の下側に移載ベルトを送り込む場合に、移載ベルトと移載面との間で相対速度差が生じる。そのため、移載ベルトが移載面に擦れて摩耗し、その耐久性が低下する不都合がある。また、移載ベルトを構成しているフィルムの交換頻度が増大することになるため、実用性に欠ける点があった。   In the configuration described in Patent Document 1, when the transfer belt is fed to the lower side of the transfer object, a relative speed difference is generated between the transfer belt and the transfer surface. Therefore, there is a disadvantage that the transfer belt is worn by rubbing against the transfer surface, and the durability thereof is lowered. Moreover, since the replacement frequency of the film constituting the transfer belt increases, there is a lack of practicality.

この発明は、上記の技術的課題に着目してなされたものであって、フィルムの摩耗を低減することができるすくい上げ装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made paying attention to the above technical problem, and an object of the present invention is to provide a scooping apparatus capable of reducing film wear.

上記の目的を達成するために、請求項１の発明は、所定箇所に設置されている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、前記移載対象物の下側に挿入される互いに上下に重ねられた二枚の薄板を備え、それらの各薄板には、前記移載対象物の下側の挿入方向で前方側の先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、前記薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されており、前記各薄板は所定の固定部に対して前後動可能に設けられており、前記上フィルム材は、前記上薄板に巻き掛けられた状態でその両端部が前記固定部に固定されており、前記下フィルム材は、前記下薄板に環状に巻き掛けられており、前記上フィルム材と前記下フィルム材とが互いに対向している箇所の少なくとも一部が連結されていることを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a scooping device for inserting a thin plate under a transfer object installed at a predetermined location, and is inserted under the transfer object. Each of the thin plates is wrapped with a film material wrapped around the front end in the insertion direction on the lower side of the transfer object, The upper film material wound around the upper upper thin plate among the thin plates is the length corresponding to the insertion length as the upper thin plate is inserted below the transfer object, The lower film material sent from the lower side of the upper thin plate to the upper side through the tip portion and wound around the lower lower thin plate of the thin plates has the lower thin plate on the lower side of the object to be transferred. Along with the insertion, the length corresponding to the insertion length is the upper side of the lower thin plate. Wherein being configured to be sent to the lower side through the tip, each thin plate is provided to be moved back and forth relative to a predetermined fixed portion, wherein the film material is hung up on the upper sheet Both ends of the lower film material are fixed to the fixed portion, and the lower film material is looped around the lower thin plate, and the upper film material and the lower film material face each other. at least a portion of the portion where there is one which is characterized that you have been connected.

請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とするすくい上げ装置である。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the distal end portion of the upper thin plate is disposed closer to the transfer object in the insertion direction than the distal end portion of the lower thin plate and is bent toward the lower thin plate side. The scooping device is characterized by the fact that

請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記各薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とするすくい上げ装置である。 A third aspect of the present invention is the invention of the first or second aspect , further comprising a pressing plate disposed above the transfer object, wherein the pressing plate and the upper portion of the transfer object are in contact with each other. In the scooping apparatus, the thin plate is inserted into and removed from the lower side of the transfer object.

請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明において、電気的に制御されて前記各薄板を前記移載対象物に向けて前後動させる電動アクチュエータが設けられていることを特徴とするすくい上げ装置である。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the electric actuator according to any one of the first to third aspects, wherein an electrically controlled actuator is provided to move the thin plates back and forth toward the transfer object. It is a scooping device characterized.

この発明によれば、移載対象部の下側に二枚の薄板を挿入する場合には、上薄板に巻き掛けられた上フィルムはその下側から移載対象物の下側の挿入方向で前方側の先端部を経由して上側に送られる。下薄板に巻き掛けられた下フィルムはその上側から移載対象物の下側の挿入方向で前方側の先端部を経由して下側に送られる。また、移載対象部の下側から二枚の薄板を引き抜く場合には、上薄板に巻き掛けられた上フィルムはその上側から先端部を経由して下側に送られる。下薄板に巻き掛けられた下フィルムはその下側から先端部を経由して上側に送られる。そのため、上述したいずれの場合であっても、移載対象物と上フィルムとの間、および、移載対象物が設置されている所定箇所と下フィルムとの間で相対速度差が生じない。つまり、それらの間で摩擦が生じにくい。そのため、移載対象物の姿勢を崩さずに移載対象物の下側に各薄板を抜き差しすることができ、またこれにより、所定箇所から他の所定箇所に、移載対象物の姿勢を崩さずに移載することができる。また特に、所定箇所に対して下フィルムが擦れて摩耗することを防止もしくは抑制することができるため、各フィルムの使用期間を可及的に長くしてその交換頻度を低減することができる。その結果、装置全体としてのメンテナンス性を向上させることも可能になる。   According to the present invention, when two thin plates are inserted below the transfer target portion, the upper film wound around the upper thin plate is inserted from the lower side in the insertion direction below the transfer target object. It is sent to the upper side via the front end portion. The lower film wound around the lower thin plate is sent from the upper side to the lower side through the front end portion in the insertion direction on the lower side of the transfer object. When two thin plates are pulled out from the lower side of the transfer target portion, the upper film wound around the upper thin plate is sent from the upper side to the lower side via the tip portion. The lower film wound around the lower thin plate is sent from the lower side to the upper side via the tip. Therefore, in any case described above, there is no relative speed difference between the transfer object and the upper film and between the predetermined location where the transfer object is installed and the lower film. That is, it is difficult for friction to occur between them. Therefore, each thin plate can be inserted / removed to / from the lower side of the transfer object without changing the posture of the transfer object, and thereby the posture of the transfer object is changed from a predetermined location to another predetermined location. It can be transferred without In particular, since the lower film can be prevented or suppressed from rubbing against a predetermined portion and worn, the period of use of each film can be made as long as possible to reduce its replacement frequency. As a result, it becomes possible to improve the maintainability of the entire apparatus.

この発明に係るすくい上げ装置の一例を示す図であって、（ａ）は上薄板の上視図であり、（ｂ）は下薄板の上視図であり、（ｃ）はこの発明に係るすくい上げ装置の側面図である。It is a figure which shows an example of the scooping apparatus which concerns on this invention, Comprising: (a) is a top view of an upper thin board, (b) is a top view of a lower thin board, (c) is the scooping which concerns on this invention It is a side view of an apparatus. 各薄板の先端部の拡大図である。It is an enlarged view of the front-end | tip part of each thin plate. 移載対象物の下側への各薄板の挿入動作を説明するための図であって、（ａ）は移載対象物の下側に各薄板を挿入した状態を示す図であり、（ｂ）は移載対象物の下側から各薄板を引き抜いた状態を示す図である。It is a figure for demonstrating the insertion operation | movement of each thin plate to the lower side of a transfer target object, (a) is a figure which shows the state which inserted each thin plate to the lower side of a transfer target object, (b () Is a figure which shows the state which pulled out each thin plate from the lower side of the transfer target object. この発明に係るすくい上げ装置の動作の一例を示す図であって、（ａ）は押さえ板を移載対象物の上部に配置した状態を示す図であり、（ｂ）は押さえ板によって移載対象物の上部を押さえた状態を示す図であり、（ｃ）は移載対象物の下側に各薄板を挿入した状態を示す図であり、（ｄ）は移載対象物を移載している状態を示す図であり、（ｅ）は移載対象物を他の移載対象物上に重ね合わせた状態を示す図であり、（ｆ）は移載対象物と他の移載対象物との間から各薄板を引き抜いた状態を示す図であり、（ｇ）は移載対象物を他の移載対象物上に積層した状態を示す図である。It is a figure which shows an example of operation | movement of the scooping apparatus which concerns on this invention, Comprising: (a) is a figure which shows the state which has arrange | positioned the press plate in the upper part of a transfer target object, (b) is a transfer object by a press plate. It is a figure which shows the state which hold | suppressed the upper part of the thing, (c) is a figure which shows the state which inserted each thin plate in the lower side of a transfer target object, (d) is a figure which transfers a transfer target object. (E) is a figure which shows the state which piled up the transfer target object on the other transfer target object, (f) is a figure which shows the transfer target object and another transfer target object. (G) is a figure which shows the state which laminated | stacked the transfer target object on the other transfer target object.

次に、この発明をより具体的に説明する。図１は、この発明に係るすくい上げ装置の一例を示す図であって、（ａ）は上薄板の上視図であり、（ｂ）は下薄板の上視図であり、（ｃ）はこの発明に係るすくい上げ装置の側面図である。上薄板１は、図１の（ａ）に示すように、長方形に形成されており、その長さ方向のほぼ中央における両側に、上薄板１よりも短い下薄板２を取り付けるための上フランジ部３が設けられている。この上フランジ部３には、２つのネジ孔４が形成されている。上薄板１および下薄板２は、それらを上下に重ね合わせかつネジ孔４と、後述する下薄板２のネジ孔とを一致させた状態で各ネジ孔をボルト５や袋ナット６などの固定部材によって締結することにより一体化されるようになっている。上薄板１における図１の（ａ）での左側には、２つの長孔７が形成されている。各長孔７は、例えば、上薄板１に巻き掛けた上フィルム８を、下薄板２に巻き掛けた下フィルム９に押し付けて貼り合わせる場合に使用される。そのため、各長孔７に対応するように、上フィルム８と下フィルム９との接着部位ａが配置される。各フィルム８，９は、例えばポリエチレンテレフタレート樹脂（ＰＥＴ）によって形成されている。   Next, the present invention will be described more specifically. FIG. 1 is a view showing an example of a scooping device according to the present invention, in which (a) is a top view of an upper thin plate, (b) is a top view of a lower thin plate, and (c) is this view. It is a side view of the scooping apparatus which concerns on invention. As shown in FIG. 1A, the upper thin plate 1 is formed in a rectangular shape, and an upper flange portion for attaching a lower thin plate 2 shorter than the upper thin plate 1 to both sides at a substantially center in the length direction. 3 is provided. Two screw holes 4 are formed in the upper flange portion 3. The upper thin plate 1 and the lower thin plate 2 are fixed members such as bolts 5 and cap nuts 6 in a state in which the upper thin plate 1 and the lower thin plate 2 are overlapped with each other and the screw holes 4 are aligned with the screw holes of the lower thin plate 2 described later. It is designed to be integrated by fastening. Two elongated holes 7 are formed on the left side of the upper thin plate 1 in FIG. Each long hole 7 is used, for example, when the upper film 8 wound around the upper thin plate 1 is pressed and bonded to the lower film 9 wound around the lower thin plate 2. Therefore, the adhesion part a of the upper film 8 and the lower film 9 is arrange | positioned so as to correspond to each long hole 7. FIG. The films 8 and 9 are made of, for example, polyethylene terephthalate resin (PET).

上フィルム８は、図１の（ｃ）に示すように、上薄板１の一端部１ａ、および、これとは反対側の他端部１ｂを包みこむように巻き掛けられている。その上フィルム８の両端部８ａ，８ｂが上薄板１の上側で所定のケーシングに一体のフレーム部１０に固定されている。フレーム１０は例えば図示しないロボットアームに取り付けられており、そのロボットアームによってすくい上げ装置ごと移動されるように構成されている。以下の説明では、上記の一端部１ａが移載対象物ｗ側に配置されているものとして説明する。また上記の一端部１ａを先端部１ａと称し、他端部１ｂを後端部１ｂと称する。   As shown in FIG. 1C, the upper film 8 is wound so as to wrap around one end 1a of the upper thin plate 1 and the other end 1b on the opposite side. Further, both end portions 8a and 8b of the upper film 8 are fixed to the frame portion 10 integral with a predetermined casing on the upper side of the upper thin plate 1. The frame 10 is attached to a robot arm (not shown), for example, and is configured to be moved together with the scooping device by the robot arm. In the following description, the one end 1a is described as being disposed on the transfer object w side. Moreover, said one end part 1a is called the front-end | tip part 1a, and the other end part 1b is called the rear-end part 1b.

上薄板１の中央に、受け部１１が取り付けられており、この受け部１１と、アクチュエータ１２のロッド１３とが連結されている。アクチュエータ１２は電気的に制御されて直線的な動作を行うように構成されたものであり、図１の（ｃ）に示すように、フレーム部１０に固定されている。また、アクチュエータ１２は図示しない制御装置を有しており、ロッド１３の移動量を変更できるように構成されている。そのアクチュエータ１２は従来知られている電動シリンダであってよい。   A receiving portion 11 is attached to the center of the upper thin plate 1, and the receiving portion 11 is connected to the rod 13 of the actuator 12. The actuator 12 is configured to be electrically controlled to perform a linear operation, and is fixed to the frame portion 10 as shown in FIG. The actuator 12 has a control device (not shown), and is configured so that the amount of movement of the rod 13 can be changed. The actuator 12 may be a conventionally known electric cylinder.

下薄板２は、図１の（ｃ）に示すように、上薄板１よりも短く形成されている。また下薄板２には、図１の（ｂ）に示すように、上フランジ部３に重なり合う下フランジ部１４が形成されている。その下フランジ部１４にネジ孔１５が形成されている。そして上述したように、各フランジ部３，１４におけるネジ孔４，１５を一致させた状態で各ネジ孔４，１５をボルト５やナット６などの固定部材によって締結することにより各薄板１，２が一体化される。このように各薄板１，２を一体化させた場合、図１の（ｃ）に示すように、上薄板１の先端部１ａが下薄板２における移載対象物ｗ側の一端部２ａよりも僅かに移載対象物ｗ側に配置されるようになっている。   The lower thin plate 2 is formed shorter than the upper thin plate 1 as shown in FIG. The lower thin plate 2 is formed with a lower flange portion 14 that overlaps the upper flange portion 3 as shown in FIG. A screw hole 15 is formed in the lower flange portion 14. As described above, each thin plate 1, 2 is fastened by fastening each screw hole 4, 15 with a fixing member such as a bolt 5 or a nut 6 with the screw holes 4, 15 in the flange portions 3, 14 being aligned. Are integrated. When the thin plates 1 and 2 are integrated in this way, the tip 1a of the upper thin plate 1 is more than the one end 2a of the lower thin plate 2 on the transfer object w side, as shown in FIG. It is arranged slightly on the transfer object w side.

下フィルム９は、下薄板２の一端部２ａ、および、これとは反対側の他端部２ｂを包み込むように巻き掛けられており、かつ、その両端部が下薄板２の上側で片面テープ１６や接着材などによって連結されている。そのため、下フィルム９は下薄板２に環状に巻き掛けられている。以下の説明では、上記の一端部２ａを先端部２ａと称し、他端部２ｂを後端部２ｂと称する。そして、上述した長孔７の下側に配置されている上フィルム８と、下フィルム９の連結部分とが両面テープ１７や接着材などによって接着されている。この接着部分が上述した接着部位ａである。   The lower film 9 is wound so as to wrap around one end portion 2a of the lower thin plate 2 and the other end portion 2b on the opposite side, and both ends of the lower film 9 are disposed on the upper side of the lower thin plate 2 and the single-sided tape 16 And are connected by adhesives. Therefore, the lower film 9 is wound around the lower thin plate 2 in an annular shape. In the following description, the one end 2a is referred to as a front end 2a, and the other end 2b is referred to as a rear end 2b. And the upper film 8 arrange | positioned under the long hole 7 mentioned above and the connection part of the lower film 9 are adhere | attached with the double-sided tape 17 or the adhesive material. This adhesion portion is the adhesion site a described above.

また、この発明に係るすくい上げ装置は、図１の（ｃ）に示すように、押さえ装置１８を備え、その押さえ装置１８は、押さえ板１９を有している。その押さえ板１９は、テーブル上に配置されあるいは上薄板１上に載せられた移載対象物ｗの上部に接触し、その移載対象物ｗをテーブルや上薄板１に押さえつけるためのものである。また移載対象物ｗを押さえつけることによりその姿勢を維持するためのものである。例えば、テーブル上に配置されている移載対象物ｗをすくい上げる場合、移載対象物ｗの上部と押さえ板１９とを接触させている状態で移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を抜き差しする。その場合、移載対象物ｗは押さえ板１９とテーブルｔａとに挟まれた状態となっているので、移載対象物ｗの姿勢が維持される。上記の押さえ板１９は、ロッド２０の一端部に取り付けられ、そのロッド２０を介してシリンダ２１に摺動自在に取り付けられている。そのロッド２０の他端部には、抜け止め部２２が取り付けられている。すなわち、押さえ板１９は、自重によって図１の（ｃ）での下方に移動することによりシリンダ２１から離隔し、また外力によって図１の（ｃ）での上方に移動することによりシリンダ２１に接近するように構成されている。シリンダ２１にはネジ孔２３が形成されており、そのネジ孔２３に噛み合うネジ２４によってフレーム１０のフランジ部２５に固定されている。   The scooping device according to the present invention includes a pressing device 18 as shown in FIG. 1C, and the pressing device 18 has a pressing plate 19. The presser plate 19 is for contacting the upper part of the transfer object w placed on the table or placed on the upper thin plate 1 and pressing the transfer target object w against the table or the upper thin plate 1. . Also, the posture is maintained by pressing the transfer object w. For example, when scooping up the transfer object w arranged on the table, each of the thin plates 1 on the lower side of the transfer object w while the upper part of the transfer object w and the holding plate 19 are in contact with each other. 2 is inserted and removed. In that case, since the transfer target object w is sandwiched between the pressing plate 19 and the table ta, the posture of the transfer target object w is maintained. The pressing plate 19 is attached to one end of the rod 20 and is slidably attached to the cylinder 21 via the rod 20. A retaining part 22 is attached to the other end of the rod 20. That is, the holding plate 19 moves away from the cylinder 21 by moving downward in FIG. 1C due to its own weight, and approaches the cylinder 21 by moving upward in FIG. 1C by external force. Is configured to do. A screw hole 23 is formed in the cylinder 21, and the cylinder 21 is fixed to the flange portion 25 of the frame 10 by a screw 24 that meshes with the screw hole 23.

図２は、上述したように一体化させた各薄板１，２の先端部１ａ，２ａの拡大図である。上薄板１の先端部１ａが、下薄板２の先端部２ａよりも予め定めた長さだけ移載対象物ｗ側に突出して配置されている。また、その突出している先端部１ａは、他の部分１ｃに対して予め定めた角度だけ下薄板２側に屈曲している。図２に示す例では、先端部１ａと先端部２ａとの間隔ｄ１は１０ｍｍに設定されている。また、その先端部１ａの曲げ角度θ１は７°に設定されている。これは、上記のように一体化させた各薄板１，２の先端部の厚さを薄くしてその挿入動作をスムーズに行うためである。上記のように各薄板１，２を構成することにより、先端部の厚さをほぼ薄板１枚分の厚さにすることが可能になる。また、図２に示す例では、テーブルｔａと下薄板２とのなす角度すなわち各薄板１，２の挿入角度θ２が、５°に設定されている。上記の挿入角度θ２は、５°前後であってよいが、５°以下に設定することがより好ましい。これは、先端部１ａとテーブルｔａとの接触を抑制してテーブルｔａに上フィルム９が擦れることによる上フィルム９の耐久性の低下を抑制するためである。また、挿入角度θ２を５°以下に設定した状態で、曲げ角度θ１と挿入角度θ２とを合算した角度を１２°以下とすることが好ましい。例えば、曲げ角度θ１を８°に設定した場合には、挿入角度θ２を４°に設定することが好ましい。挿入角度θ２が５°よりも大きくなったり、合算角度が１２°よりも大きくなったりすると、移載対象物ｗの下側に薄板１，２を挿入する場合に、移載対象物ｗにおける各薄板１，２側の側面に、上薄板１における上側面を押しつけるようになってしまう可能性がある。つまり移載対象物ｗの下側に薄板１，２を挿入しにくくなってしまう。また、先端部１ａとテーブルｔａとが接触してテーブルｔａと上フィルム９とが擦れる可能性がある。さらに上薄板１上に移載対象物ｗを載せる場合に、移載対象物ｗの傾きが大きくなってしまい、移載対象物ｗの姿勢が崩れる可能性がある。   FIG. 2 is an enlarged view of the tip portions 1a and 2a of the thin plates 1 and 2 integrated as described above. The leading end 1a of the upper thin plate 1 is disposed so as to protrude toward the transfer object w by a predetermined length from the leading end 2a of the lower thin plate 2. Further, the protruding tip end portion 1a is bent toward the lower thin plate 2 by a predetermined angle with respect to the other portion 1c. In the example shown in FIG. 2, the distance d1 between the tip portion 1a and the tip portion 2a is set to 10 mm. The bending angle θ1 of the tip 1a is set to 7 °. This is because the thickness of the tip of each of the thin plates 1 and 2 integrated as described above is reduced so that the insertion operation can be performed smoothly. By configuring each of the thin plates 1 and 2 as described above, it is possible to make the thickness of the tip portion substantially equal to that of one thin plate. In the example shown in FIG. 2, the angle between the table ta and the lower thin plate 2, that is, the insertion angle θ2 of the thin plates 1 and 2 is set to 5 °. The insertion angle θ2 may be around 5 °, but is more preferably set to 5 ° or less. This is to suppress the lowering of the durability of the upper film 9 due to the upper film 9 being rubbed against the table ta by suppressing the contact between the tip 1a and the table ta. In addition, in a state where the insertion angle θ2 is set to 5 ° or less, it is preferable to set the angle obtained by adding the bending angle θ1 and the insertion angle θ2 to 12 ° or less. For example, when the bending angle θ1 is set to 8 °, the insertion angle θ2 is preferably set to 4 °. When the insertion angle θ2 is larger than 5 ° or the total angle is larger than 12 °, each of the transfer objects w is inserted when the thin plates 1 and 2 are inserted below the transfer object w. There is a possibility that the upper side surface of the upper thin plate 1 is pressed against the side surfaces of the thin plates 1 and 2. That is, it becomes difficult to insert the thin plates 1 and 2 below the transfer object w. Further, there is a possibility that the tip 1a and the table ta come into contact with each other and the table ta and the upper film 9 are rubbed. Furthermore, when the transfer target object w is placed on the upper thin plate 1, the inclination of the transfer target object w becomes large, and the posture of the transfer target object w may collapse.

図１および図２に示す例では、上薄板１は、幅１１０ｍｍ、長さ２９５ｍｍ、厚さｔ１が１．５ｍｍのステンレス板や合成樹脂板によって形成され、上フランジ部３の厚さが０．５ｍｍに設定されている。下薄板２は幅１１０ｍｍ、長さ１９５ｍｍ、厚さｔ２が１．５ｍｍのステンレス板や合成樹脂板によって形成され、下フランジ部１４の厚さが１．５ｍｍに設定されている。また、各フランジ部３，１４におけるネジ孔４，１５の間隔は７０ｍｍに設定されている。さらに、ボルト５や袋ナット６によって一体化させた各薄板１，２の全体としての厚さｔ３は３．５ｍｍ、各薄板１，２の間隔ｄ２は０．５ｍｍに設定されている。   In the example shown in FIGS. 1 and 2, the upper thin plate 1 is formed of a stainless plate or a synthetic resin plate having a width of 110 mm, a length of 295 mm, and a thickness t1 of 1.5 mm. It is set to 5 mm. The lower thin plate 2 is formed of a stainless steel plate or a synthetic resin plate having a width of 110 mm, a length of 195 mm, and a thickness t2 of 1.5 mm, and the thickness of the lower flange portion 14 is set to 1.5 mm. Moreover, the space | interval of the screw holes 4 and 15 in each flange part 3 and 14 is set to 70 mm. Further, the total thickness t3 of the thin plates 1 and 2 integrated by the bolt 5 and the cap nut 6 is set to 3.5 mm, and the distance d2 between the thin plates 1 and 2 is set to 0.5 mm.

図３は、移載対象物ｗの下側への薄板１，２の挿入動作を説明するための図であって、（ａ）は移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入した状態を示す図であり、（ｂ）は移載対象物ｗの下側から各薄板１，２を引き抜いた状態を示す図である。先ず、移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入する場合について説明すると、すくい上げ装置ごとテーブルｔａや作業台などの所定箇所に設置されている移載対象物ｗに接近させる。その場合、各薄板１，２を水平に保った状態ですくい上げ装置を移動させることが好ましい。次いで、上記テーブルｔａと移載対象物ｗとの間に向けて各薄板１，２を同時に前進させる。そして移載対象物ｗの下側に各先端部１ａ，２ａを僅かに挿入する。その場合、上述したように、挿入角度を５°以下にすることが好ましい。また、この発明に係るすくい上げ装置では、上薄板１の先端部１ａが下薄板２の先端部２ａよりも移載対象物ｗ側に突出するように構成されているため、先ず、上薄板１の先端部１ａが移載対象物ｗの下側に挿入される。ついで、下薄板２の先端部２ａがテーブルｔａと上薄板１との間に挿入される。その結果、テーブルｔａと移載対象物ｗとの隙間が小さい場合であっても、各薄板１，２の挿入動作をスムーズに行うことができる。なお、各薄板１，２の挿入速度および引き抜き速度は０．１から０．２５ｍ／ｓに設定されている。   FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of inserting the thin plates 1 and 2 below the transfer object w. FIG. 3A shows the thin plates 1 and 2 below the transfer object w. It is a figure which shows the state inserted, (b) is a figure which shows the state which extracted each thin plate 1 and 2 from the lower side of the transfer target object w. First, the case where the thin plates 1 and 2 are inserted below the transfer object w will be described. The scooping device is moved closer to the transfer object w installed at a predetermined location such as the table ta or the work table. In that case, it is preferable to move the scooping device while keeping the thin plates 1 and 2 horizontal. Next, the thin plates 1 and 2 are simultaneously advanced toward the table ta and the transfer object w. And each front-end | tip part 1a, 2a is inserted slightly in the lower side of the transfer target object w. In that case, as described above, the insertion angle is preferably set to 5 ° or less. Further, in the scooping device according to the present invention, the tip portion 1a of the upper thin plate 1 is configured to protrude to the transfer object w side with respect to the tip portion 2a of the lower thin plate 2; The leading end 1a is inserted below the transfer object w. Next, the tip 2 a of the lower thin plate 2 is inserted between the table ta and the upper thin plate 1. As a result, even if the gap between the table ta and the transfer object w is small, the insertion operation of the thin plates 1 and 2 can be performed smoothly. In addition, the insertion speed and drawing speed of each thin plate 1 and 2 are set to 0.1 to 0.25 m / s.

さらに移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入する場合に、その挿入長さに応じた長さ分、上フィルム８が上薄板１の下側から先端部１ａを経由して上側に送られる。つまり、移載対象物ｗと上フィルム８との間に相対速度差が生じないように、移載対象物ｗの下側に上フィルム８が順次送り込まれる。また、この上フィルム８の送り動作に同期して、下フィルム９が下薄板２の上側から先端部２ａを経由して下側に送られる。そのため、テーブルｔａと下フィルム９との間にも相対速度差が生じない。その結果、見かけ上、上フィルム８は移載対象物ｗに対して動いておらず、下フィルム９もテーブルｔａに対して動かない。一方、各フィルム８，９の接続部位ａは、薄板１，２との間を移載対象物ｗ側に移動する。各フィルム８，９は各薄板１，２の挿入速度に対して約２倍の速度で送り出されるようになっている。   Further, when the thin plates 1 and 2 are inserted below the transfer object w, the upper film 8 is passed from the lower side of the upper thin plate 1 through the tip portion 1a by the length corresponding to the insertion length. Sent to the upper side. That is, the upper film 8 is sequentially fed to the lower side of the transfer object w so that a relative speed difference does not occur between the transfer object w and the upper film 8. Further, in synchronization with the feeding operation of the upper film 8, the lower film 9 is fed from the upper side of the lower thin plate 2 to the lower side via the tip portion 2a. Therefore, a relative speed difference does not occur between the table ta and the lower film 9. As a result, the upper film 8 apparently does not move with respect to the transfer object w, and the lower film 9 does not move with respect to the table ta. On the other hand, the connection part a of each film 8 and 9 moves to the transfer object w side between the thin plates 1 and 2. The films 8 and 9 are fed out at a speed approximately twice the insertion speed of the thin plates 1 and 2.

そして移載対象物ｗの下面のほぼ全体に亘って上フィルム８を送り込んだ状態で、上述した挿入動作を停止する。この状態では、上フィルム８を介して上薄板１上に移載対象物ｗが配置されている。図３の（ａ）は、この状態を示している。その後、すくい上げ装置ごとを持ち上げると、移載対象物ｗがテーブルｔａからすくい上げられる。   And the insertion operation mentioned above is stopped in the state which sent the upper film 8 over the substantially whole lower surface of the transfer target object w. In this state, the transfer object w is disposed on the upper thin plate 1 via the upper film 8. FIG. 3A shows this state. Thereafter, when each scooping device is lifted, the transfer object w is scooped up from the table ta.

次いで、すくい上げた移載対象物ｗを他の所定箇所に移載する場合について説明する。図３の（ｂ）には、すくい上げた移載対象物ｗ１を、外形がほぼ同じ大きさの移載対象物ｗ２上に設置する例を示してある。上薄板１上に移載対象物ｗ１が配置されているため、各薄板１，２を水平に保った状態ですくい上げ装置を移動させる。また移載対象物ｗ１を移載対象物ｗ２上に配置する。そしてすくい上げ装置を下降させることにより移載対象物ｗ１を、移載対象物ｗ２上にそれらの外形が揃うように重ね合わせる。その後、アクチュエータ１２を制御して各薄板１，２を図３の（ｂ）での右方向に平行移動させる。その場合、各フィルム８，９は上述した送り動作とは反対の順序で送り出される。すなわち、各薄板１，２の移動量に応じた長さ分、上フィルム８が上薄板１の上側から先端部１ａを経由して下側に送られ、下フィルム９が下薄板２の下側から先端部２ａを経由して上側に送られる。そのため、移載対象物ｗの下側から各薄板１，２を引き抜く場合に、移載対象物ｗ１，ｗ２がそれらの薄板１，２によって引き摺られて移動することを防止もしくは抑制することができる。その場合、各フィルム８，９の接続部位ａは、図３の（ｂ）での右方向に移動する。   Next, a case where the scooped transfer object w is transferred to another predetermined location will be described. FIG. 3B shows an example in which the scooped transfer object w1 is placed on the transfer object w2 having the same outer shape. Since the transfer object w1 is arranged on the upper thin plate 1, the scooping device is moved while keeping the thin plates 1 and 2 horizontal. Further, the transfer object w1 is arranged on the transfer object w2. Then, by lowering the scooping device, the transfer object w1 is superposed on the transfer object w2 so that their outer shapes are aligned. Thereafter, the actuator 12 is controlled so that the thin plates 1 and 2 are translated in the right direction in FIG. In that case, the films 8 and 9 are fed out in the reverse order to the feeding operation described above. That is, the upper film 8 is sent from the upper side of the upper thin plate 1 to the lower side via the tip portion 1a, and the lower film 9 is moved to the lower side of the lower thin plate 2 by the length corresponding to the moving amount of each of the thin plates 1 and 2. To the upper side via the tip 2a. Therefore, when the thin plates 1 and 2 are pulled out from the lower side of the transfer object w, the transfer objects w1 and w2 can be prevented or suppressed from being dragged and moved by the thin plates 1 and 2. . In that case, the connection part a of each film 8 and 9 moves to the right direction in FIG.3 (b).

実施例
図４は、この発明に係るすくい上げ装置の動作の一例を示す図である。先ず、図４の（ａ）に示すように、ロボットアームによってすくい上げ装置ごと移動させられ、その押さえ板１９が移載対象物ｗ１の上側に配置される。この状態では、押さえ板１９は自重によって下方に移動しており、シリンダ２１から最も離隔している。次いで、図４の（ｂ）での下方にすくい上げ装置が移動させられる。すくい上げ装置が下降していくと、押さえ板１９は移載対象物ｗ１の上部に接触し、押さえ板１９の下降が停止する。すくい上げ装置が更に下降していくとそれに伴ってロッド２０がシリンダ２１の内部を摺動する。その結果、押さえ板１９はシリンダ２１に接近する。そして、下薄板２がテーブルｔａに接触すると、すくい上げ装置の下降が停止される。この状態では、押さえ板１９と各薄板１，２との間隔が、移載対象物ｗ１の厚さに相当する長さになっている。また、移載対象物ｗ１は押さえ板１９の重さに応じた荷重によってテーブルｔａに押し付けられている。そのため移載対象物ｗは押さえ板１９によってその姿勢が維持されている。つまり、押さえ板１９によって移載対象物ｗの傾斜が防止もしくは抑制されている。 Embodiment FIG. 4 is a diagram showing an example of the operation of the scooping device according to the present invention. First, as shown in (a) of FIG. 4, the scooping device is moved by the robot arm, and the pressing plate 19 is arranged above the transfer object w1. In this state, the holding plate 19 moves downward due to its own weight and is farthest from the cylinder 21. Next, the scooping device is moved downward in FIG. As the scooping device descends, the pressing plate 19 comes into contact with the upper portion of the transfer object w1, and the lowering of the pressing plate 19 stops. As the scooping device is further lowered, the rod 20 slides inside the cylinder 21 accordingly. As a result, the holding plate 19 approaches the cylinder 21. Then, when the lower thin plate 2 comes into contact with the table ta, the descent of the scooping device is stopped. In this state, the interval between the pressing plate 19 and the thin plates 1 and 2 is a length corresponding to the thickness of the transfer object w1. The transfer object w1 is pressed against the table ta by a load corresponding to the weight of the pressing plate 19. Therefore, the posture of the transfer object w is maintained by the pressing plate 19. That is, the inclination of the transfer object w is prevented or suppressed by the pressing plate 19.

次いで、図４の（ｃ）に示すように、移載対象物ｗの下側に各薄板１，２を挿入する。各薄板１，２の挿入動作に伴う各フィルム８，９の送り動作は、図３の（ａ）で説明した通りである。その結果、移載対象物ｗは押さえ板１９と上薄板１との間に配置され、あるいは、これらの間に挟み付けられた状態となる。この状態では、移載対象物ｗは押さえ板１９と各薄板１，２とによってその姿勢が維持されている。次いで、図４の（ｄ）に示すように、すくい上げ装置ごと移動させ、移載対象物ｗ１の外形と他の移載対象物ｗ２の外形とを揃える。その場合、各薄板１，２を平行に保つことが好ましい。その後、すくい上げ装置を図４の（ｅ）での下方に移動させ、下薄板２が他の移載対象物ｗ２に接触した時点でその下降を停止させる。次いで、図４の（ｆ）に示すように、移載対象物ｗ１，ｗ２の間から各薄板１，２を引き抜く。その引き抜き動作は、図３の（ｂ）で説明した通りである。その引き抜き動作が完了すると、移載対象物ｗ２上に移載対象物ｗ１が直接積層される。またこれらの移載対象物ｗ１，ｗ２は押さえ板１９の重さに応じた荷重によってテーブルｔａに押し付けられている。その後、すくい上げ装置は図４の（ｇ）に示すように移動させられる。積層された各移載対象物ｗ１，ｗ２は図示しない袋詰めや検査などの次工程に供給される。   Next, as shown in FIG. 4C, the thin plates 1 and 2 are inserted below the transfer object w. The feeding operation of the films 8 and 9 accompanying the insertion operation of the thin plates 1 and 2 is as described with reference to FIG. As a result, the transfer object w is placed between the pressing plate 19 and the upper thin plate 1 or is sandwiched between them. In this state, the posture of the transfer object w is maintained by the pressing plate 19 and the thin plates 1 and 2. Next, as shown in FIG. 4D, the scooping device is moved to align the outer shape of the transfer object w1 with the outer shape of the other transfer object w2. In that case, it is preferable to keep the thin plates 1 and 2 parallel. Thereafter, the scooping device is moved downward in FIG. 4E, and the lowering is stopped when the lower thin plate 2 comes into contact with another transfer object w2. Next, as shown in FIG. 4F, the thin plates 1 and 2 are pulled out from between the transfer objects w1 and w2. The pulling operation is as described in FIG. When the drawing operation is completed, the transfer object w1 is directly stacked on the transfer object w2. These transfer objects w1 and w2 are pressed against the table ta by a load corresponding to the weight of the pressing plate 19. Thereafter, the scooping device is moved as shown in FIG. The stacked transfer objects w1 and w2 are supplied to the next process such as bagging and inspection (not shown).

したがって、この発明に係るすくい上げ装置によれば、所定箇所に設置されている移載対象物ｗをすくい上げる場合に、所定箇所および移載対象物ｗに対して相対速度差を生じることなく、それらの間に薄板１，２を挿入することができる。特に、所定箇所に対して下フィルム９が擦れて摩耗することを防止もしくは抑制することができる。つまり各フィルム８，９の耐久性の低下を抑制することができる。これによりその使用期間を可及的に長くすることができる。また、各フィルム８，９の交換頻度を低減して装置全体としての部材コストを低減したり、メンテナンス性を向上させたりすることができる。さらに、薄板１，２によって移載対象物ｗが押されたり、また引き摺られたりすることを防止もしくは抑制することができるので、移載動作をスムーズに行うことができる。   Therefore, according to the scooping device according to the present invention, when scooping up the transfer target object w installed at a predetermined location, the relative speed difference between the predetermined location and the transfer target object w does not occur. The thin plates 1 and 2 can be inserted between them. In particular, it is possible to prevent or suppress the lower film 9 from rubbing and wearing against a predetermined portion. That is, a decrease in the durability of the films 8 and 9 can be suppressed. Thereby, the period of use can be made as long as possible. Moreover, the replacement frequency of each film 8 and 9 can be reduced, the member cost as the whole apparatus can be reduced, and maintainability can be improved. Furthermore, since it is possible to prevent or suppress the transfer object w from being pushed or dragged by the thin plates 1 and 2, the transfer operation can be performed smoothly.

１…上薄板、 １ａ…上薄板の先端部、 ２…下薄板、 ２ａ…下薄板の先端部、 ８…上フィルム、 ９…下フィルム、 ｗ，ｗ１，ｗ２…移載対象物。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Upper thin plate, 1a ... Tip part of upper thin plate, 2 ... Lower thin plate, 2a ... Tip part of lower thin plate, 8 ... Upper film, 9 ... Lower film, w, w1, w2 ... Transfer object.

Claims (4)

所定箇所に設置されている移載対象物の下側に薄板を挿入するすくい上げ装置において、
前記移載対象物の下側に挿入される互いに上下に重ねられた二枚の薄板を備え、
それらの各薄板には、前記移載対象物の下側の挿入方向で前方側の先端部を包み込んだ状態にフィルム材が巻き掛けられ、
前記薄板のうち上側の上薄板に巻き掛けられた上フィルム材は、前記上薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、前記上薄板の下側から前記先端部を通って上側に送られ、かつ前記薄板のうち下側の下薄板に巻き掛けられた下フィルム材は、前記下薄板が前記移載対象物の下側に挿入されることに伴ってその挿入長さに応じた長さ分、前記下薄板の上側から前記先端部を通って下側に送られるように構成されており、
前記各薄板は所定の固定部に対して前後動可能に設けられており、
前記上フィルム材は、前記上薄板に巻き掛けられた状態でその両端部が前記固定部に固定されており、
前記下フィルム材は、前記下薄板に環状に巻き掛けられており、
前記上フィルム材と前記下フィルム材とが互いに対向している箇所の少なくとも一部が連結されている
ことを特徴とするすくい上げ装置。 In a scooping device that inserts a thin plate under the transfer object installed at a predetermined location,
Comprising two thin plates stacked one above the other inserted below the transfer object,
Each thin plate is wrapped with a film material wrapped around the front end in the insertion direction on the lower side of the transfer object,
The upper film material wound around the upper upper thin plate among the thin plates is the length corresponding to the insertion length as the upper thin plate is inserted below the transfer object, The lower film material sent from the lower side of the upper thin plate to the upper side through the tip portion and wound around the lower lower thin plate of the thin plates has the lower thin plate on the lower side of the object to be transferred. Along with being inserted, the length according to the insertion length is configured to be sent to the lower side through the tip from the upper side of the lower thin plate ,
Each of the thin plates is provided to be movable back and forth with respect to a predetermined fixing portion,
The upper film material has its both ends fixed to the fixing portion in a state of being wound around the upper thin plate,
The lower film material is looped around the lower thin plate,
At least partially characterized that you have been connected scooping device locations and the upper film material and the lower film member are opposed to each other. 前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも前記挿入方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とする請求項１に記載のすくい上げ装置。 Tip of the upper thin plate according to claim 1, characterized in that it is bent in the lower sheet side while being placed on the transfer object side by the insertion direction than the tip portion of the lower sheet Scooping device. 前記移載対象物の上部に配置される押さえ板を備え、その押さえ板と前記移載対象物の上部とが接触している状態で前記移載対象物の下側に前記各薄板を抜き差しするように構成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のすくい上げ装置。 A pressing plate is provided above the transfer object, and each thin plate is inserted into and removed from the lower side of the transfer object in a state where the pressing plate is in contact with the upper part of the transfer object. The scooping device according to claim 1, wherein the scooping device is configured as described above. 電気的に制御されて前記各薄板を前記移載対象物に向けて前後動させる電動アクチュエータが設けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のすくい上げ装置。 The scooping device according to any one of claims 1 to 3, further comprising an electric actuator that is electrically controlled to move the thin plates back and forth toward the transfer object.
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