JP5561719B2 - クローラ型走行装置 - Google Patents
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Description
車体と、該車体の前後左右の4隅において回動自在に設けられた回動クローラと、を備えたクローラ型走行装置であって、
前記回動クローラは、
クローラベルトと、
前記車体からの動力を前記クローラベルトに伝達する駆動ローラと、
前記クローラベルトが掛け渡された動力伝達ローラと、
前記動力伝達ローラに掛け渡された車輪用ベルトと、
前記車輪用ベルトが掛け渡された車軸に連結する車輪であって、前記クローラベルトの内側に前記車軸を有する車輪と、
を備え、前記回動クローラの先端において、前記車輪の少なくとも半円の外周が前記クローラベルトよりも外側に位置し、前記車輪用ベルトが掛け渡された車軸の径は、前記動力伝達ローラにおいて前記車輪用ベルトが掛け渡された部分の径よりも小さく、前記車輪の外周速度は前記クローラベルトの外周速度よりも速い、ことを特徴とする。
このような構成とすることで、同じ動力伝達経路を用いて、クローラベルトと車輪とを回転させることができる。
また、本発明に係るクローラ型走行装置において、前記回動クローラにおいて、前記車輪の外周は、前記動力伝達ローラが前記クローラベルトと接する部分において該クローラベルトよりも外側に位置し、前記複数のプーリが前記クローラベルトと接する部分において該クローラベルトよりも外側に位置することを特徴とする。
このようにすることで、動力伝達ローラと複数のプーリがクローラベルトと接する部分においては、車輪の外周がクローラベルトの外側に位置して地面に車輪が接触するようにすることができる。
このようにすることで、クローラベルトの外周速度よりも車輪の外周速度を高速にすることができ、平地を車輪により走行させることで高速移動することができるようになる。
このようにすることで、仮に、回動クローラの先端が悪路における凹部に落ち込んでしまった場合であっても、クローラベルトの幅よりも車輪の幅のほうが狭いことから、車輪は凹部においてスリップする一方、クローラベルトがその凹部に接触して、容易に凹部から脱出することができる。
このようにすることで、悪路においては、車体の外周に巻き掛けられた車体用クローラベルトも地面に接触して走行することができる。
このようにすることで、回動クローラを回動させる必要があるときにおいて、より自由に回動させることができ、悪路における走破性能を向上させることができる。
10 回動クローラ、11 車体用クローラベルト、12 凹凸部、
20 車体、100 レスキュークローラ、110 フレーム、
120 動力伝達ローラ、121 動力伝達ローラの凹部、
130 ベルト支持用プーリ、131 蛇行防止用凸部131、
140 車輪用ベルト、150 車輪、151 車輪の歯車、
160 駆動ローラ、170 クローラベルト
Claims (7)
- 車体と、該車体の前後左右の4隅において回動自在に設けられた回動クローラと、を備えたクローラ型走行装置であって、
前記回動クローラは、
クローラベルトと、
前記車体からの動力を前記クローラベルトに伝達する駆動ローラと、
前記クローラベルトが掛け渡された動力伝達ローラと、
前記動力伝達ローラに掛け渡された車輪用ベルトと、
前記車輪用ベルトが掛け渡された車軸に連結する車輪であって、前記クローラベルトの内側に前記車軸を有する車輪と、
を備え、前記回動クローラの先端において、前記車輪の少なくとも半円の外周が前記クローラベルトよりも外側に位置し、前記車輪用ベルトが掛け渡された車軸の径は、前記動力伝達ローラにおいて前記車輪用ベルトが掛け渡された部分の径よりも小さく、前記車輪の外周速度は前記クローラベルトの外周速度よりも速い、クローラ型走行装置。 - 前記回動クローラは、
前記駆動ローラと前記動力伝達ローラと前記車輪とを回転自在に支持し、前記回動クローラを回動させるためのフレームをさらに備える請求項1に記載のクローラ型走行装置。 - 前記クローラベルトは、前記フレームに回転可能に支持された複数のプーリにも架け渡され、
前記複数のプーリのうちの2つのプーリの中心軸を結ぶ直線と、前記動力伝達ローラの中心軸と前記駆動ローラの中心軸とを結ぶ直線と、の交点は、前記車輪の車軸と一致する、請求項2に記載のクローラ型走行装置。 - 前記回動クローラにおいて、前記車輪の外周は、
前記動力伝達ローラが前記クローラベルトと接する部分において該クローラベルトよりも外側に位置し、
前記複数のプーリが前記クローラベルトと接する部分において該クローラベルトよりも外側に位置する、請求項3に記載のクローラ型走行装置。 - 前記クローラベルトの幅よりも前記車輪の幅の方が狭い、請求項1〜4のいずれかに記載のクローラ型走行装置。
- 前記車体の外周には、動力が伝達された車体用クローラベルトが巻き掛けられる、請求項1〜5のいずれかに記載のクローラ型走行装置。
- 前記車体の前記左右の4隅において回動自在に設けられた回動クローラを回動させたとき、前記回動クローラの最外回動軌跡は互いに重ならない、請求項1〜6のいずれかに記載のクローラ型走行装置。
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