JP5561478B2

JP5561478B2 - Parking assistance device

Info

Publication number: JP5561478B2
Application number: JP2010138012A
Authority: JP
Inventors: 裕之今野; 整久保田; 直哉室田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2010-06-17
Filing date: 2010-06-17
Publication date: 2014-07-30
Anticipated expiration: 2030-06-17
Also published as: JP2012001101A

Description

この発明は、駐車支援装置に係り、特に車両の後部に取り付けた撮像手段（バックカメラ等）により撮像された車両の後方画像を表示手段に表示させる駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device, and more particularly to a parking assistance device that displays a rear image of a vehicle imaged by an imaging means (back camera or the like) attached to the rear part of the vehicle on a display means.

車両には、駐車時の運転を支援するために、駐車支援装置を搭載している。この駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段を設け、画像を表示する表示手段を設け、また、撮像手段により撮像された車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、撮像手段により撮像された車両の後方画像と画像変換手段により変換された俯瞰画像とのいずれかを表示手段に表示させる表示切換制御手段とが備えられた制御手段を設けている。
この駐車支援装置においては、画像処理技術により、超広角の撮影手段（バックカメラ等）の画像を、歪みを補正した歪み補正画像及び真上から見下ろしたような俯瞰画像に変換して、運転者に提示するシステムが実用化されている。
上述の歪み補正画像は、周囲の視野を確保しつつ駐車枠（駐車スペース）の白線が直線として見えるため、駐車枠に接近するときに有効な画像である。また、上述の俯瞰画像は、車両に近接するエリアの距離感が掴みやすいこと、白線と車両との関係が直観的に分かりやすいことから、駐車位置に近づいたときに有効な画像である。
また、駐車支援装置においては、駐車の初期段階では、安全確認をしやすい広視野の画像、駐車動作の終わりに近づくにつれ、俯瞰表示など近接物との距離感をより掴みやすくする画像を提供することが望ましいものである。 The vehicle is equipped with a parking assistance device to assist driving during parking. The parking assist device includes an imaging unit that captures the rear of the vehicle, a display unit that displays an image, an image conversion unit that converts a rear image of the vehicle captured by the imaging unit into an overhead image, and an imaging There is provided control means provided with display switching control means for causing the display means to display either the rear image of the vehicle imaged by the means or the overhead image converted by the image conversion means.
In this parking assist device, the image of the wide-angle shooting means (back camera, etc.) is converted into a distortion-corrected image in which distortion is corrected and a bird's-eye view image looking down from directly above using an image processing technique, so that the driver Has been put into practical use.
The distortion-corrected image described above is an image that is effective when approaching the parking frame because the white line of the parking frame (parking space) appears as a straight line while securing the surrounding visual field. Further, the above-described bird's-eye view image is an effective image when approaching the parking position because it is easy to grasp the sense of distance in the area close to the vehicle and the relationship between the white line and the vehicle is intuitively easy to understand.
In the parking assistance device, in the initial stage of parking, a wide-field image that makes it easy to confirm safety, and an image that makes it easier to grasp a sense of distance from nearby objects such as a bird's-eye view as the end of the parking operation is approached. Is desirable.

特開２００８−１４８１１３号公報JP 2008-148113 A 特開２００４−３２４６４号公報JP 2004-32464 A

特許文献１に係る運転支援装置は、車両旋回時、中立位置からハンドル操舵角の大きさが大きいほど遠景用投影面と遠景用撮像面による斜め視点映像を俯瞰映像化し、仮想カメラと俯瞰映像化制御による仮想立体投影面及び仮想立体撮像面を用いた視点変換により、つまり、ハンドル操舵角に応じて広視野から斜め俯瞰、頂上俯瞰に切り替え、モニタに映し出すモニタ画像データを生成し、運転場面に応じたモニタ映像の表示変更制御を行うものである。
特許文献２に係る信号処理装置を搭載した車両周囲監視装置は、画像切替手段からの画像切替信号に基づいて複数のルックアップテーブルを選択・参照してそのルックアップテーブルに応じてメモリのどのアドレス情報を用いるのかをメモリに指示した後に、画像重畳部からの重畳処理信号に基づいてエンコーダ部でアナログ出力画像信号を得て、状況に応じて変化する利用者の好みに対して最適な視点変換画像を与えるものである。 The driving support device according to Patent Document 1 converts a perspective view video from a far-distance projection plane and a far-view imaging plane into a bird's-eye view as the magnitude of the steering angle of the steering wheel from the neutral position increases. By changing the viewpoint using the virtual stereoscopic projection surface and virtual stereoscopic imaging surface by control, that is, switching from a wide field of view to an oblique bird's-eye view and a top bird's-eye view according to the steering angle, generate monitor image data to be displayed on the monitor and The display change control of the corresponding monitor image is performed.
The vehicle surrounding monitoring device equipped with the signal processing device according to Patent Document 2 selects and references a plurality of lookup tables based on the image switching signal from the image switching means, and determines which address of the memory according to the lookup table. After instructing the memory whether to use information, the analog output image signal is obtained by the encoder unit based on the superimposition processing signal from the image superimposing unit, and the optimum viewpoint conversion for the user's preference that changes according to the situation Give an image.

ところで、従来、上記の特許文献１では、最後の俯瞰画像への切り替え条件が、ハンドル舵角の零（０）となっており、駐車枠（駐車スペース）に対して、適切に画像切り替えを行うには、改良の余地がある。また、駐車場の入口段階で、既にハンドルが真っ直ぐである場合に、切替タイミングが早くなりすぎるという不都合があった。
また、舵角センサで後退駐車時の画像の切替タイミングを決める場合には、駐車場への進入角度によって、切替タイミングが変わってしまうという不都合があった。 By the way, conventionally, in the above-mentioned Patent Document 1, the condition for switching to the last bird's-eye view image is zero (0) of the steering angle of the steering wheel, and the image is switched appropriately for the parking frame (parking space). There is room for improvement. Further, when the steering wheel is already straight at the entrance of the parking lot, there is a disadvantage that the switching timing becomes too early.
Moreover, when the switching timing of the image at the time of reverse parking is determined by the rudder angle sensor, there is a disadvantage that the switching timing changes depending on the approach angle to the parking lot.

そこで、この発明の目的は、駐車動作の進行に合わせて適切な車両の後方画像を運転者に自動的に提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to automatically provide a driver with an appropriate rear image of the vehicle in accordance with the progress of the parking operation.

この発明は、車両の後方を撮像する撮像手段を設け、画像を表示する表示手段を設け、前記撮像手段により撮像された車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記撮像手段により撮像された車両の後方画像と前記画像変換手段により変換された俯瞰画像とのいずれかを前記表示手段に表示させる表示切換制御手段とを備えた制御手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は前記画像変換手段により変換された俯瞰画像から駐車枠の左右の白線を検出する白線検出手段とこの白線検出手段により検出された左右の白線の前後端を検出する白線端点検出手段とを備え、前記表示切換制御手段は、前記白線端点検出手段により検出された白線前端と車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する画像を後方画像から俯瞰画像へ切り換え、その後、前記白線端点検出手段により検出された白線後端と車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを高い方から低い方へと変えることを特徴とする。 According to the present invention, there is provided imaging means for imaging the rear of a vehicle, display means for displaying an image, image conversion means for converting a rear image of the vehicle imaged by the imaging means into an overhead image, and the imaging means. In the parking assistance apparatus provided with the control means provided with the display switching control means for displaying either the captured rear image of the vehicle or the overhead image converted by the image conversion means on the display means, the control means Comprises white line detection means for detecting the left and right white lines of the parking frame from the overhead image converted by the image conversion means, and white line end point detection means for detecting the front and rear ends of the left and right white lines detected by the white line detection means, The display switching control unit is configured to display an image to be displayed on the display unit based on a distance between the front end of the white line detected by the white line end point detection unit and the vehicle from a back image. To switching, then altering the from high to low the height of the virtual viewpoint of the overhead image displayed on the display device based on the distance between the detected white line rear and the vehicle by the white line edge point detecting means Features.

この発明の駐車支援装置は、駐車白線を認識することで、駐車場に対する車両位置を演算し、適切な切替タイミングで運転者に車両の後方画像を提供し、つまり、駐車白線の前端・後端を認識して、駐車枠（駐車スペース）に対する車両位置の演算結果から各画像の切替タイミングを決定し、駐車動作の進行に合わせて適切な車両の後方画像を運転者に自動的に提供できる。 The parking assist device of the present invention calculates the vehicle position relative to the parking lot by recognizing the parking white line, and provides the driver with a rear image of the vehicle at an appropriate switching timing, that is, the front end / rear end of the parking white line And switching timing of each image is determined from the calculation result of the vehicle position with respect to the parking frame (parking space), and an appropriate rear image of the vehicle can be automatically provided to the driver in accordance with the progress of the parking operation.

図１は駐車支援装置のシステム構成図である。（実施例）FIG. 1 is a system configuration diagram of a parking assistance device. (Example) 図２は車両及び駐車枠を示す平面図である。（実施例）FIG. 2 is a plan view showing the vehicle and the parking frame. (Example) 図３は通常動作時の処理のフローチャートである。（実施例）FIG. 3 is a flowchart of processing during normal operation. (Example) 図４は車速が高い状態で駐車場に進入した場合の動作のフローチャートである。（実施例）FIG. 4 is a flowchart of the operation when entering the parking lot with a high vehicle speed. (Example) 図５は後退開始時の車両の動作を示す図である。（実施例）FIG. 5 is a diagram showing the operation of the vehicle at the start of reverse. (Example) 図６は第１の広視野な歪取り画像の図である。（実施例）FIG. 6 is a diagram of a first wide-field distortion-removed image. (Example) 図７は第２の広視野な歪取り画像の図である。（実施例）FIG. 7 is a diagram of a second wide-field distortion-removed image. (Example) 図８は第３の広視野な歪取り画像の図である。（実施例）FIG. 8 is a diagram of a third wide-field distortion-removed image. (Example) 図９は駐車枠内に進入する時の車両の動作を示す図である。（実施例）FIG. 9 is a diagram illustrating the operation of the vehicle when entering the parking frame. (Example) 図１０は第１の頂上俯瞰画像（高）の図である。（実施例）FIG. 10 is a diagram of the first top-down overhead image (high). (Example) 図１１は第２の頂上俯瞰画像（高）の図である。（実施例）FIG. 11 is a view of the second top-down overhead image (high). (Example) 図１２は第３の頂上俯瞰画像（高）の図である。（実施例）FIG. 12 is a diagram of a third top-down overhead image (high). (Example) 図１３は駐車枠内で駐車する車両の動作を示す図である。（実施例）FIG. 13 is a diagram illustrating the operation of the vehicle parked within the parking frame. (Example) 図１４は第１の頂上俯瞰画像（低）の図である。（実施例）FIG. 14 is a diagram of a first top-down overhead image (low). (Example) 図１５は第２の頂上俯瞰画像（低）の図である。（実施例）FIG. 15 is a diagram of the second top-down overhead image (low). (Example) 図１６は第３の頂上俯瞰画像（低）の図である。（実施例）FIG. 16 is a diagram of a third top-down overhead image (low). (Example)

この発明は、駐車動作の進行に合わせて適切な車両の後方画像を運転者に自動的に提供する目的を、駐車白線の前端・後端を認識して、駐車枠に対する車両位置の演算結果から各画像の切替タイミングを決定して実現するものである。 The object of the present invention is to automatically provide the driver with an appropriate rear image of the vehicle in accordance with the progress of the parking operation, by recognizing the front and rear ends of the parking white line, This is realized by determining the switching timing of each image.

図１〜図１６は、この発明の実施例を示すものである。
図２において、１は車両、２は駐車場、３はこの駐車場２の駐車枠（駐車スペース）である。この駐車枠３は、車両１の駐車範囲を区画する白線として、所定長さで平行な左右の白線４・５で形成される。また、この駐車枠３には、後方部で、輪止めとして、左右の輪止め６・７が直列で且つ左右の白線４・５に対して直角方向に向いて配設されている。
車両１には、駐車支援装置８が搭載される。
この駐車支援装置８は、図１に示すように、車両１の後方を撮像する超広角の撮影手段（バックカメラ等）９と、画像を表示する表示手段１０と、撮像手段９により撮像された車両１の後方画像（カメラ画像）を表示手段１０に表示させる制御手段１１とを備えている。
撮像手段９は、車両１の後部に取り付けた超広角のバックカメラ等の撮像機器からなる。
表示手段１０は、車両１の車室内に配置されたカーナビゲーションシステムのモニター等の表示機器からなる。 1 to 16 show an embodiment of the present invention.
In FIG. 2, 1 is a vehicle, 2 is a parking lot, and 3 is a parking frame (parking space) of the parking lot 2. The parking frame 3 is formed of white lines 4 and 5 that are parallel to each other with a predetermined length as white lines that demarcate the parking range of the vehicle 1. The parking frame 3 has left and right wheel stoppers 6 and 7 arranged in series at the rear portion as a wheel stopper and facing the right and left white lines 4 and 5 at right angles.
A parking assist device 8 is mounted on the vehicle 1.
As shown in FIG. 1, the parking assist device 8 is captured by an ultra-wide-angle photographing means (such as a back camera) 9 that images the back of the vehicle 1, a display means 10 that displays an image, and an imaging means 9. And a control unit 11 that displays a rear image (camera image) of the vehicle 1 on the display unit 10.
The imaging means 9 is composed of imaging equipment such as an ultra-wide angle back camera attached to the rear part of the vehicle 1.
The display means 10 includes a display device such as a monitor of a car navigation system arranged in the vehicle interior of the vehicle 1.

制御手段１１は、撮像手段９により撮像された後方画像の歪み（車両の傾き、ずれ等）を補正して歪み補正画像にする歪み補正手段１１Ａと、撮像手段９により撮像された車両１の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段１１Ｂと、撮像手段９により撮像された車両１の後方画像と画像変換手段１１Ｂにより変換された俯瞰画像とのいずれかを表示手段１０に表示させる表示切換制御手段１１Ｃと、画像変換手段１１Ｂにより変換された俯瞰画像から駐車枠３の左右の白線４・５を検出する白線検出手段１１Ｄと、この白線検出手段１１Ｄにより検出された左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆ及び左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂを検出する白線端点検出手段１１Ｅとを備える。 The control means 11 corrects the distortion (vehicle inclination, displacement, etc.) of the rear image captured by the imaging means 9 to obtain a distortion corrected image, and the rear of the vehicle 1 imaged by the imaging means 9. Display switching control for displaying on the display means 10 either an image conversion means 11B for converting an image into a bird's-eye view image, a rear image of the vehicle 1 imaged by the imaging means 9 or an overhead image converted by the image conversion means 11B. 11C, white line detecting means 11D for detecting the left and right white lines 4 and 5 of the parking frame 3 from the overhead image converted by the image converting means 11B, and the left and right white lines 4 and 5 detected by the white line detecting means 11D. And white line end point detecting means 11E for detecting the front ends 4F and 5F and the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5.

表示切換制御手段１１Ｃは、白線端点検出手段１１Ｅにより検出された左右の白線４の前端４Ｆ・白線５の前端５Ｆと車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する画像を後方画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換えるとともに、白線端点検出手段１１Ｅにより検出された左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂと車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを変える。 The display switching control unit 11C displays an image to be displayed on the display unit 10 based on the distance between the front end 4F of the left and right white lines 4 and the front end 5F of the white line 5 and the vehicle 1 detected by the white line end point detection unit 11E. The virtual viewpoint of the overhead image displayed on the display means 10 based on the distance between the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 detected by the white line end point detection means 11E and the vehicle 1 Change the height of the.

また、表示切換制御手段１１Ｃは、車速を検出する車速検出手段１２に連絡し、この車速検出手段１２により検出された車速が予め設定された車速である設定値Ｖｈよりも大きい時に、車両１の後方画像を表示手段１０に表示する。 Further, the display switching control means 11C communicates with the vehicle speed detection means 12 for detecting the vehicle speed, and when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means 12 is larger than a preset value Vh which is a preset vehicle speed, The rear image is displayed on the display means 10.

更に、制御手段１１は、輪止め６・７を検出する輪止め検出手段１１Ｆを備えている。そして、表示切換制御手段１１Ｃは、輪止め検出手段１１Ｆにより検出された輸止め６・７と車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを変える。 Furthermore, the control means 11 is provided with a wheel stop detecting means 11F for detecting the wheel stoppers 6 and 7. Then, the display switching control unit 11C changes the height of the virtual viewpoint of the overhead image displayed on the display unit 10 based on the distance between the locks 6 and 7 detected by the wheel stop detection unit 11F and the vehicle 1.

制御手段１１は、表示切換制御手段１１Ｃに連絡して各種認識結果を記憶する記憶手段（メモリ）１１Ｇを備えている。そして、表示切換制御手段１１Ｃには、車両１の前進・後進状態を検出するギヤ位置検出手段１３と音声出力手段１４とが連絡している。 The control unit 11 includes a storage unit (memory) 11G that stores various recognition results by contacting the display switching control unit 11C. And the gear position detection means 13 and the audio | voice output means 14 which detect the forward / backward state of the vehicle 1 are connected to the display switching control means 11C.

次に、車両１の通常動作の処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
図３に示すように、制御手段１１のプログラムがスタートし（ステップＡ０１）、後退にギヤが入り、運転者による車両（自車）１の後退動作が開始すると（ステップＡ０２）（図５参照）、広視野（最大視野）な後方画像（歪取り画像又は歪み有り画像）を表示し（ステップＡ０３）（図６〜図８参照）、駐車白線認識を開始し（ステップＡ０４）、さらに、左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆを検出するとともに、車両１の後端１Ｂとの距離を演算する（ステップＡ０５）。
そして、車両１が駐車枠３内に進入する際に（図９参照）、車両１の後退動作を左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両１の後端１Ｂとの距離が、距離≦設定値Ｌｆか否かを判断し（ステップＡ０６）、このステップＡ０６がＮＯの場合には、前記ステップＡ０５に戻す。
このステップＡ０６がＹＥＳの場合には、画像を頂上俯瞰画像（高）に切り替えて表示し（ステップＡ０７）（図１０〜図１２参照）、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂを検出するとともに、車両１の後端１Ｂとの距離を演算する（ステップＡ０８）。この場合、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂの代わりに、左右の輪止め６・７を認識した結果を用いることも可能である。
そして、車両１が駐車枠３内に進入して車両１が左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆに入った際に（図１３参照）、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂと車両１の後端１Ｂとの距離が、距離≦設定値Ｌｒか否かを判断し（ステップＡ０９）、このステップＡ０９がＮＯの場合には、前記ステップＡ０８に戻す。
このステップＡ０８がＹＥＳで、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂ（若しくは左右の輪止め６・７）を検出した場合には、画像を頂上俯瞰画像（低）に切り替えて表示し（ステップＡ１０）（図１４〜図１６参照）、運転者による停車動作を行い（ステップＡ１１）、プログラムをエンドとする（ステップＡ１２）。 Next, the process of the normal operation of the vehicle 1 will be described based on the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 3, when the program of the control means 11 is started (step A01), the gear is engaged in reverse, and the reverse operation of the vehicle (own vehicle) 1 by the driver is started (step A02) (see FIG. 5). , Display a wide-field (maximum field-of-view) rear image (distorted image or image with distortion) (step A03) (see FIGS. 6 to 8), start parking white line recognition (step A04), and The front ends 4F and 5F of the white lines 4 and 5 are detected, and the distance from the rear end 1B of the vehicle 1 is calculated (step A05).
When the vehicle 1 enters the parking frame 3 (see FIG. 9), the distance between the front ends 4F and 5F of the left and right white lines 4 and 5 and the rear end 1B of the vehicle 1 is the distance. It is determined whether or not the set value Lf is satisfied (step A06). If this step A06 is NO, the process returns to step A05.
If this step A06 is YES, the image is switched to the top overhead image (high) and displayed (step A07) (see FIGS. 10 to 12), and the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 are detected. At the same time, the distance from the rear end 1B of the vehicle 1 is calculated (step A08). In this case, it is also possible to use the result of recognizing the left and right wheel stoppers 6 and 7 instead of the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5.
When the vehicle 1 enters the parking frame 3 and the vehicle 1 enters the front ends 4F and 5F of the left and right white lines 4 and 5 (see FIG. 13), the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 are displayed. It is determined whether the distance between the vehicle 1 and the rear end 1B of the vehicle 1 is the distance ≦ the set value Lr (step A09). If this step A09 is NO, the process returns to step A08.
If this step A08 is YES and the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 (or the left and right wheel stops 6 and 7) are detected, the image is switched to the top overhead image (low) and displayed ( Step A10) (see FIGS. 14 to 16), the driver performs a stop operation (Step A11), and the program ends (Step A12).

このように、表示切換制御手段１１Ｃは、白線端点検出手段１１Ｅにより検出された左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する画像を後方画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換えるとともに、白線端点検出手段１１Ｅにより検出された左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂ（若しくは左右の輪止め６・７）と車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを変える。これにより、駐車動作の進行に合わせて、適切な画像を運転者に自動で提供することができる。
また、表示切換制御手段１１Ｃは、輪止め検出手段１１Ｆにより検出された左右の輸止め６・７と車両１との距離に基づいて表示手段１０に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを変える。これにより、画像の切換タイミングの精度を向上することができる。 In this way, the display switching control unit 11C displays an image to be displayed on the display unit 10 based on the distance between the front ends 4F and 5F of the left and right white lines 4 and 5 detected by the white line end point detection unit 11E and the vehicle 1. Based on the distance between the vehicle 1 and the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 (or the left and right wheel stops 6 and 7) detected by the white line end point detection means 11E. Then, the height of the virtual viewpoint of the overhead image displayed on the display means 10 is changed. Thereby, an appropriate image can be automatically provided to the driver in accordance with the progress of the parking operation.
Further, the display switching control unit 11C changes the height of the virtual viewpoint of the overhead image displayed on the display unit 10 based on the distance between the left and right anchors 6 and 7 detected by the wheel stop detection unit 11F. . Thereby, the precision of the switching timing of an image can be improved.

次いで、車速が高い状態で車両１が駐車枠３内に進入した場合の処理を、図４にフローチャートに基づいて説明する。
図４に示すように、制御手段１１のプログラムがスタートし（ステップＢ０１）、後退にギヤが入り、運転者による車両１の後退動作が開始すると（ステップＢ０２）（図５参照）、広視野（最大視野）な後方画像（歪取り画像又は歪み有り画像）を表示し（ステップＢ０３）（図６〜図８参照）、駐車白線認識を開始し（ステップＢ０４）、左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆを検出するとともに、車両１の後端１Ｂとの距離を演算する（ステップＢ０５）。
そして、車両１が駐車枠３内に進入する際に（図９参照）、左右の白線４・５の前端４Ｆ・５Ｆと車両１の後端１Ｂとの距離が、距離≦設定値Ｌｆか否かを判断し（ステップＢ０６）、このステップＢ０６がＮＯの場合には、前記ステップＢ０５に戻す。
このステップＢ０６がＹＥＳの場合には、車両１の速度が、車速≦設定値Ｖｈか否かを判断し（ステップＢ０７）、このステップＢ０７がＮＯで、車速が設定値Ｖｈよりも高い場合には、画像を頂上俯瞰画像（高）に切り替えず、初期の広視野（最大視野）な後方画像（歪取り画像又は歪み有り画像）（図６〜図８参照）を表示し続けつつ、この判断を継続する。
このステップＢ０７がＹＥＳで、車速が設定値Ｖｈ以下になった場合には、画像を頂上俯瞰画像（高）に切り替えて表示し（ステップＢ０８）（図１０〜図１２参照）、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂを検出するとともに、車両１の後端１Ｂとの距離を演算する（ステップＢ０９）。この場合、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂの代わりに、左右の輪止め６・７を認識した結果を用いることも可能である。
そして、車両１が駐車枠３内に進入した際に（図１３参照）、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂと車両１の後端１Ｂとの距離が、距離≦設定値Ｌｒか否かを判断し（ステップＢ１０）、このステップＢ１０がＮＯの場合には、前記ステップＢ０９に戻す。
このステップＢ１０がＹＥＳの場合には、左右の白線４・５の後端４Ｂ・５Ｂ（若しくは左右の輪止め６・７）を検出した場合には、画像を頂上俯瞰画像（低）に切り替えて表示し（ステップＢ１１）（図１４〜図１６参照）、運転者による停車動作を行い（ステップＢ１２）、プログラムをエンドとする（ステップＢ１３）。 Next, processing when the vehicle 1 enters the parking frame 3 in a state where the vehicle speed is high will be described based on a flowchart in FIG. 4.
As shown in FIG. 4, when the program of the control means 11 is started (step B01), the gear is engaged in reverse, and the reverse operation of the vehicle 1 by the driver is started (step B02) (see FIG. 5). A rear image (maximum field of view) (distorted image or image with distortion) is displayed (step B03) (see FIGS. 6 to 8), parking white line recognition is started (step B04), and the front ends of the left and right white lines 4, 5 4F and 5F are detected, and the distance from the rear end 1B of the vehicle 1 is calculated (step B05).
When the vehicle 1 enters the parking frame 3 (see FIG. 9), whether or not the distance between the front ends 4F and 5F of the left and right white lines 4 and 5 and the rear end 1B of the vehicle 1 is distance ≦ set value Lf. (Step B06), and if this step B06 is NO, the process returns to step B05.
If this step B06 is YES, it is determined whether or not the speed of the vehicle 1 is vehicle speed ≦ the set value Vh (step B07). If this step B07 is NO and the vehicle speed is higher than the set value Vh, , Without switching the image to the top bird's-eye view image (high), while continuing to display the initial wide-field (maximum field-of-view) rear image (distorted image or image with distortion) (see FIGS. 6 to 8), this determination is made. continue.
If this step B07 is YES and the vehicle speed is less than or equal to the set value Vh, the image is switched to the top overhead image (high) and displayed (step B08) (see FIGS. 10 to 12), and the left and right white lines 4 -The rear ends 4B and 5B of 5 are detected, and the distance from the rear end 1B of the vehicle 1 is calculated (step B09). In this case, it is also possible to use the result of recognizing the left and right wheel stoppers 6 and 7 instead of the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5.
When the vehicle 1 enters the parking frame 3 (see FIG. 13), the distance between the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 and the rear end 1B of the vehicle 1 is distance ≦ set value Lr. It is determined whether or not (step B10), and if this step B10 is NO, the process returns to step B09.
When this step B10 is YES, when the rear ends 4B and 5B of the left and right white lines 4 and 5 (or the left and right wheel stops 6 and 7) are detected, the image is switched to the top overhead image (low). Display (step B11) (see FIGS. 14 to 16), stop operation by the driver (step B12), and end the program (step B13).

このように、表示切換制御手段１１Ｃは、車速検出手段１２により検出された車速が予め設定された車速（設定値）より大きい時に、後方画像を表示手段１０に表示する。これにより、車速が高い場合には単位時間当たりの車両の移動距離が大きいので、広視野の画像を表示することにより、運転しやすくすることができる。
なお、この発明においては、車両１の切り返し等の前進時にも画像情報を運転者に提供する場合に、頂上俯瞰画像（低）から頂上俯瞰画像（高）、広視野（最大視野）な後方画像（歪取り画像又は歪み有り画像）へと、逆方向で表示手段１０での画像の表示を切り替えることも可能である。 In this way, the display switching control means 11C displays the rear image on the display means 10 when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means 12 is greater than the preset vehicle speed (set value). As a result, when the vehicle speed is high, the moving distance of the vehicle per unit time is large, and thus driving can be facilitated by displaying a wide-field image.
In the present invention, when image information is provided to the driver even when the vehicle 1 moves forward, the top overhead image (low) to the top overhead image (high), and the wide image (maximum field of view) rear image. It is also possible to switch the display of the image on the display means 10 in the opposite direction to (a distorted image or a distorted image).

この発明の駐車支援装置は、運転者に適切な画像を提供させるものであり、各種車両に適用できる。 The parking assist device of the present invention is intended to provide a driver with an appropriate image and can be applied to various vehicles.

１車両
２駐車場
３駐車枠（駐車スペース）
４駐車枠の左側の白線
５駐車枠の右側の白線
６駐車枠の左側の輪止め
７駐車枠の右側の輪止め
８駐車支援装置
９撮像手段
１０表示手段
１１制御手段
１１Ｂ画像変換手段
１１Ｃ表示切換制御手段
１１Ｄ白線検出手段
１１Ｅ白線端点検出手段
１１Ｆ輪止め検出手段
１１Ｇ記憶手段
１２車速検出手段
１３ギヤ位置検出手段 1 vehicle 2 parking lot 3 parking frame (parking space)
4 White line on the left side of the parking frame 5 White line on the right side of the parking frame 6 Wheel stop on the left side of the parking frame 7 Wheel stop on the right side of the parking frame 8 Parking support device 9 Imaging means 10 Display means 11 Control means 11B Image conversion means 11C Display switching Control means 11D White line detection means 11E White line end point detection means 11F Wheel stop detection means 11G Storage means 12 Vehicle speed detection means 13 Gear position detection means

Claims

車両の後方を撮像する撮像手段を設け、画像を表示する表示手段を設け、前記撮像手段により撮像された車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段と、前記撮像手段により撮像された車両の後方画像と前記画像変換手段により変換された俯瞰画像とのいずれかを前記表示手段に表示させる表示切換制御手段とを備えた制御手段を設けた駐車支援装置において、前記制御手段は前記画像変換手段により変換された俯瞰画像から駐車枠の左右の白線を検出する白線検出手段とこの白線検出手段により検出された左右の白線の前後端を検出する白線端点検出手段とを備え、前記表示切換制御手段は、前記白線端点検出手段により検出された白線前端と車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する画像を後方画像から俯瞰画像へ切り換え、その後、前記白線端点検出手段により検出された白線後端と車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを高い方から低い方へと変えることを特徴とする駐車支援装置。 An imaging means for imaging the rear of the vehicle, a display means for displaying the image, an image converting means for converting a rear image of the vehicle imaged by the imaging means into an overhead image, and a vehicle imaged by the imaging means In the parking assistance apparatus provided with the control means provided with the display switching control means for displaying either the rear image of the image or the overhead image converted by the image conversion means on the display means, the control means is the image conversion A white line detecting means for detecting the left and right white lines of the parking frame from the overhead image converted by the means, and a white line end point detecting means for detecting the front and rear edges of the left and right white lines detected by the white line detecting means. means switches the image to be displayed on the display device based on the distance between the white lines front and the vehicle detected by the white line edge point detecting means from the rear image to bird's-eye image Thereafter, characterized in that changing to a based on the distance between the detected white line rear and the vehicle lower from high height of the virtual viewpoint of an overhead image to be displayed on said display means by the white line edge point detecting means Parking assistance device.

前記表示切換制御手段は、車速を検出する車速検出手段に連絡し、この車速検出手段により検出された車速が予め設定された車速よりも大きい時に、車両の後方画像を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。 The display switching control means communicates with a vehicle speed detecting means for detecting a vehicle speed, and displays a rear image of the vehicle on the display means when the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is larger than a preset vehicle speed. The parking assistance device according to claim 1, wherein:

前記制御手段は輪止めを検出する輪止め検出手段を備え、前記表示切換制御手段は、前記輪止め検出手段により検出された輸止めと車両との距離に基づいて前記表示手段に表示する俯瞰画像の仮想視点の高さを変えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。 The control means includes a wheel stop detection means for detecting a wheel stop, and the display switching control means displays an overhead view image displayed on the display means based on a distance between the lock and the vehicle detected by the wheel stop detection means. The parking assistance device according to claim 1, wherein the height of the virtual viewpoint is changed.