JP5560045B2 - 足首および足の人工装具組立体 - Google Patents
足首および足の人工装具組立体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5560045B2 JP5560045B2 JP2009551033A JP2009551033A JP5560045B2 JP 5560045 B2 JP5560045 B2 JP 5560045B2 JP 2009551033 A JP2009551033 A JP 2009551033A JP 2009551033 A JP2009551033 A JP 2009551033A JP 5560045 B2 JP5560045 B2 JP 5560045B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ankle
- walking
- control system
- foot
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 title claims description 152
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 title claims description 119
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 153
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 98
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims description 77
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 43
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 42
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 42
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 25
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 14
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 14
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 14
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 6
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 5
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 3
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 claims 3
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 26
- 230000006870 function Effects 0.000 description 22
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 11
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 6
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 3
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002266 amputation Methods 0.000 description 2
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- ZMNSRFNUONFLSP-UHFFFAOYSA-N mephenoxalone Chemical compound COC1=CC=CC=C1OCC1OC(=O)NC1 ZMNSRFNUONFLSP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229960001030 mephenoxalone Drugs 0.000 description 2
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 2
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 2
- 241000102542 Kara Species 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003592 biomimetic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005034 decoration Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000004134 energy conservation Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 210000003108 foot joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000005283 ground state Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000011344 liquid material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000021715 photosynthesis, light harvesting Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2/6607—Ankle joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/74—Operating or control means fluid, i.e. hydraulic or pneumatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/74—Operating or control means fluid, i.e. hydraulic or pneumatic
- A61F2/748—Valve systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/02—Prostheses implantable into the body
- A61F2/30—Joints
- A61F2002/30001—Additional features of subject-matter classified in A61F2/28, A61F2/30 and subgroups thereof
- A61F2002/30316—The prosthesis having different structural features at different locations within the same prosthesis; Connections between prosthetic parts; Special structural features of bone or joint prostheses not otherwise provided for
- A61F2002/30329—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
- A61F2002/30331—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements made by longitudinally pushing a protrusion into a complementarily-shaped recess, e.g. held by friction fit
- A61F2002/30359—Pyramidally- or frustopyramidally-shaped protrusion and recess
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
- A61F2002/5006—Dampers, e.g. hydraulic damper
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
- A61F2002/5018—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting angular orientation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
- A61F2002/5033—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting damping
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2002/6614—Feet
- A61F2002/6621—Toes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2002/6614—Feet
- A61F2002/6642—Heels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
- A61F2/66—Feet; Ankle joints
- A61F2002/6614—Feet
- A61F2002/6657—Feet having a plate-like or strip-like spring element, e.g. an energy-storing cantilever spring keel
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/68—Operating or control means
- A61F2/70—Operating or control means electrical
- A61F2002/704—Operating or control means electrical computer-controlled, e.g. robotic control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
- A61F2002/7615—Measuring means
- A61F2002/7625—Measuring means for measuring angular position
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
- A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
- A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
- A61F2002/7615—Measuring means
- A61F2002/764—Measuring means for measuring acceleration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
- A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
- A61F2220/0033—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements made by longitudinally pushing a protrusion into a complementary-shaped recess, e.g. held by friction fit
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Transplantation (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Cardiology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
Claims (26)
- 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に背屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、背屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 制動抵抗が、足首動作の前記範囲の少なくとも一部にわたって足首継手屈曲に対する支配的な抵抗となるように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 基端側取付インタフェースと、先端側取付インタフェースとを備え、前記基端側取付インタフェースと前記先端側取付インタフェースとを相互に接続すると共に、前記先端側取付インタフェースの前記基端側取付インタフェースに対する内外継手屈曲軸周りの制動された回転運動を可能にするよう構成された継手機構を備える人工足首継手アセンブリであって、
前記継手機構が、歩行中の足首動作が連続的な油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首継手アセンブリが、歩行運動の動力学的および/または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに備え、
前記継手機構および制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に背屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記センサ、または少なくとも1つのセンサが地面の傾斜を示すシグナルを生成し、前記制御系が、背屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減させるよう構成されている人工足首継手アセンブリ。 - 前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるように構成されている請求項1に記載の足首および足の人工装具組立体。 - 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項8に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるように構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、背屈に対する前記制動抵抗を、歩行運動速度が増加するにつれて低減させ、歩行運動速度が低減するにつれて増加させるよう構成されている請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項6に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 基端側取付インタフェースと、先端側取付インタフェースとを備え、前記基端側取付インタフェースと前記先端側取付インタフェースとを相互に接続すると共に、前記先端側取付インタフェースの前記基端側取付インタフェースに対する内外継手屈曲軸周りの制動された回転運動を可能にするよう構成された継手機構を備える人工足首継手アセンブリであって、
前記継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、底屈方向および背屈方向のそれぞれにおける足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており
前記足首継手アセンブリが、歩行運動の動力学的および/または運動学的パラメータを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに備え、
前記継手機構および制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に底屈方向への動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記センサ、または少なくとも1つのセンサが地面の傾斜を示すシグナルを生成し、前記制御系が、底屈方向における前記制動抵抗を、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に低減させ、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に増加させるよう構成されている人工足首継手アセンブリ。 - 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、歩行運動中に歩行運動速度の増加または低減を示す前記シグナルに応じて、背屈に対する前記制動抵抗を調整するよう構成されている請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記制御系が、背屈方向における前記制動抵抗が、歩行運動速度の増加を示す前記シグナルに応じて低減されるよう構成されている請求項18に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 前記継手機構が、前記足部材および前記脛部材の並進ピストン運動と回転相対運動とを変換するよう構成された油圧ピストンおよびシリンダアセンブリ、ならびに、関連するリンケージを備え、前記ピストンおよび前記シリンダアセンブリが、前記並進ピストン運動に対する油圧制動抵抗の大きさを変更するよう構成された前記少なくとも1つの調節可能な制動制御弁を含み、前記継手機構が、歩行運動中に前記弁を調整するための少なくとも1つの弁に連結されたアクチュエータをさらに備える請求項16に記載の人工足首継手アセンブリ。
- 足部材および足首継手機構を備える足首および足の人工装具組立体であって、前記足首継手機構は、脛部材を含むと共に内外継手屈曲軸周りの前記脛部材に対する前記足部材の制動された回転運動を可能にするよう構成されており、
前記足首継手機構が、歩行中の足首動作が連続的に油圧制動される範囲において、足首動作に関連する動的可変制動抵抗を提供するよう構成されており、
前記足首および足の人工装具組立体が、歩行運動の動力学的パラメータ、歩行運動の運動学的パラメータ、および歩行環境の少なくとも1つを示すシグナルを生成するための少なくとも1つのセンサを備える前記足首継手機構に連結された制御系をさらに含み、
前記足首継手機構および前記制御系が、前記可動範囲にわたって有効であると共に動作に関連する前記制動抵抗が前記シグナルに応じて自動的に適応されるよう構成され、
前記制御系が、地面の傾斜を示すシグナルを生成すると共に、底屈方向における前記制動抵抗に対する、背屈方向における前記制動抵抗を、底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、前記シグナルが傾斜を降りる歩行を示す場合に増加し、前記シグナルが傾斜を昇る歩行を示す場合に低減するように、前記シグナルに応じて変更させるよう構成されている足首および足の人工装具組立体。 - 制動抵抗が、足首動作の前記範囲の少なくとも一部にわたって足首継手屈曲に対する支配的な抵抗となるように構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記少なくとも1つのセンサが前記足部材に取り付けられた加速度計であって、前記制御系は前記加速度計に応じて、地面の傾斜を示す前記シグナルを生成するように構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 前記制御系が、歩行運動速度の増加または低減を示すシグナルを生成すると共に、歩行運動中に歩行運動速度の増加または低減を示す前記シグナルに応じて、背屈に対する前記制動抵抗を調整するよう構成されている請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、背屈方向における前記制動抵抗が増加することによって、傾斜を降りる歩行を示すシグナルに応じて変更される請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
- 底屈方向における前記制動抵抗に対する背屈方向における前記制動抵抗が、底屈に対する前記制動抵抗が低減することによって、傾斜を降りる歩行を示すシグナルに応じて変更される請求項21に記載の足首および足の人工装具組立体。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US89107507P | 2007-02-22 | 2007-02-22 | |
US60/891,075 | 2007-02-22 | ||
US11/956,391 | 2007-12-14 | ||
US11/956,391 US8574312B2 (en) | 2006-12-14 | 2007-12-14 | Prosthetic ankle joint mechanism |
PCT/US2008/054741 WO2008103917A1 (en) | 2007-02-22 | 2008-02-22 | A prosthetic ankle and foot combination |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010518992A JP2010518992A (ja) | 2010-06-03 |
JP2010518992A5 JP2010518992A5 (ja) | 2011-02-10 |
JP5560045B2 true JP5560045B2 (ja) | 2014-07-23 |
Family
ID=41258565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009551033A Active JP5560045B2 (ja) | 2007-02-22 | 2008-02-22 | 足首および足の人工装具組立体 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (3) | EP3725272B1 (ja) |
JP (1) | JP5560045B2 (ja) |
WO (1) | WO2008103917A1 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0701662D0 (en) | 2006-12-14 | 2007-03-07 | Blatchford & Sons Ltd | A lower limb prosthesis |
US7985265B2 (en) | 2006-12-14 | 2011-07-26 | Chas. A. Blatchford & Sons Limited | Prosthetic ankle and foot combination |
GB201101893D0 (en) * | 2011-02-03 | 2011-03-23 | Blatchford & Sons Ltd | A lower limb prosthesis |
DE102008008281A1 (de) | 2008-02-07 | 2009-08-20 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Passives orthopädisches Hilfsmittel in Form einer Fußprothese oder Fußorthese |
DE102008008282B4 (de) * | 2008-02-07 | 2014-04-03 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Orthopädisches Fußteil und Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Fußes |
WO2010027968A2 (en) * | 2008-09-04 | 2010-03-11 | Iwalk, Inc. | Hybrid terrain-adaptive lower-extremity systems |
CN101785716B (zh) * | 2010-03-19 | 2012-06-13 | 上海理工大学 | 地形自适应仿生踝关节装置 |
US9820871B2 (en) * | 2011-07-01 | 2017-11-21 | Otto Bock Healthcare Gmbh | Prosthetic hydraulic joint with accumulator and methods for controlling joint |
GB201121437D0 (en) | 2011-12-13 | 2012-01-25 | Blatchford & Sons Ltd | A lower limb prothesis |
GB201213035D0 (en) | 2012-07-23 | 2012-09-05 | Blatchford Products Ltd | A lower limb prosthesis |
EP2877130B1 (fr) | 2012-07-27 | 2017-02-22 | Proteor | Système hydraulique d'ensemble genou-cheville controlé par microprocesseur |
CN103006357B (zh) * | 2012-12-19 | 2015-04-22 | 南京工程学院 | 一种主被动相结合的低功耗踝关节假肢 |
KR101509452B1 (ko) | 2013-09-02 | 2015-04-08 | 근로복지공단 | 전동 인공발 |
GB2546922B (en) * | 2015-03-06 | 2019-04-10 | Blatchford Products Ltd | Lower limb prosthesis |
DE102017131319B4 (de) | 2017-12-27 | 2019-07-04 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Orthopädietechnische Einrichtung und Verfahren zu deren Steuerung |
CN108478312A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-09-04 | 黄其涛 | 一种基于电液直驱技术的动力人工脚踝 |
CN109738051B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-08-06 | 重庆工商大学 | 一种磁流变液自适应超声传感器及检测方法 |
CN110584847B (zh) * | 2019-10-25 | 2023-05-12 | 东北大学 | 一种基于电机驱动的主动式踝关节假肢及其方法 |
WO2021154184A1 (en) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 | Proted Protez Ortez Ve Rehabilitasyon Ltd. Sti. | Hydraulic actuator for controlling flexion and extension speed of the prosthetic knee joint |
WO2022109608A1 (en) * | 2020-11-23 | 2022-05-27 | Massachusetts Institute Of Technology | Computer-controlled ankle-foot prosthesis with series j-spring actuation |
US20230248547A1 (en) | 2020-12-30 | 2023-08-10 | Korea Labor Welfare Corporation Co., Ltd. | Hybrid-type knee prosthesis apparatus having multi-functional rotary hydraulic cylinder |
DE102022126221A1 (de) | 2022-10-10 | 2024-04-11 | Otto Bock Healthcare Products Gmbh | Verfahren zum Steuern einer Unterschenkelprothese und Unterschenkelprothese |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT308281B (de) * | 1970-12-03 | 1973-06-25 | Orthopaedietech Forsch | Sprunggelenk |
AT334521B (de) | 1974-03-08 | 1976-01-25 | Forsch Orthopadie Technik | Sprunggelenk |
GB9807386D0 (en) | 1998-04-07 | 1998-06-03 | Ortho Europ Ltd | Prosthetic device |
SE515958C2 (sv) * | 1999-06-10 | 2001-11-05 | Gramtec Innovation Ab | Anordning vid en benprotes försedd med en fot |
US6443993B1 (en) * | 2001-03-23 | 2002-09-03 | Wayne Koniuk | Self-adjusting prosthetic ankle apparatus |
WO2003086245A2 (en) | 2002-04-12 | 2003-10-23 | James Jay Martin | Electronically controlled prosthetic system |
US20040236435A1 (en) | 2003-05-19 | 2004-11-25 | Teh Lin Prosthetic & Orthopaedic Inc. | Prosthetic foot |
US7942935B2 (en) | 2005-03-29 | 2011-05-17 | Motion Control | Device and system for prosthetic knees and ankles |
US20060249315A1 (en) * | 2005-03-31 | 2006-11-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Artificial human limbs and joints employing actuators, springs, and variable-damper elements |
SE528516C2 (sv) * | 2005-04-19 | 2006-12-05 | Lisa Gramnaes | Kombinerat aktivt och passivt benprotessystem samt en metod för att utföra en rörelsecykel med ett sådant system |
EP1942843B1 (en) | 2005-09-01 | 2017-03-01 | Össur hf | System and method for determining terrain transitions |
WO2007054736A2 (en) * | 2005-11-14 | 2007-05-18 | Chas. A. Blatchford & Sons Limited | An adjustment device for a lower limb prosthesis |
-
2008
- 2008-02-22 EP EP20157505.7A patent/EP3725272B1/en active Active
- 2008-02-22 EP EP18174391.5A patent/EP3427701B1/en active Active
- 2008-02-22 WO PCT/US2008/054741 patent/WO2008103917A1/en active Application Filing
- 2008-02-22 JP JP2009551033A patent/JP5560045B2/ja active Active
- 2008-02-22 EP EP08730531.4A patent/EP2124842B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3725272A1 (en) | 2020-10-21 |
EP2124842A1 (en) | 2009-12-02 |
JP2010518992A (ja) | 2010-06-03 |
EP2124842B1 (en) | 2018-05-30 |
WO2008103917A1 (en) | 2008-08-28 |
EP3427701A1 (en) | 2019-01-16 |
EP3725272B1 (en) | 2023-09-27 |
EP3427701B1 (en) | 2020-02-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5560045B2 (ja) | 足首および足の人工装具組立体 | |
US11529246B2 (en) | Prosthetic ankle and foot combination | |
US11446166B2 (en) | Prosthetic foot with removable flexible members | |
US11576795B2 (en) | Prosthetic ankle and method of controlling same based on decreased loads | |
US20220175559A1 (en) | Lower limb prosthesis | |
JP5336386B2 (ja) | 人工足首継手機構 | |
EP1267756B1 (en) | Speed-adaptive and patient-adaptive prosthetic knee | |
US20060235544A1 (en) | Device and system for prosthetic knees and ankles | |
AU2001249759A1 (en) | Speed-adaptive and patient-adaptive prosthetic knee |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101208 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101208 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20120725 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121205 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121212 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130110 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130521 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130816 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130823 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130924 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131021 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140513 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140609 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5560045 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |