JP5555422B2 - Numerical control apparatus and numerical control method - Google Patents

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Description

本発明は、数値制御装置及び数値制御方法に関し、特に多系統並列処理の制御に関する。   The present invention relates to a numerical control device and a numerical control method, and more particularly to control of multi-system parallel processing.

従来、数値制御装置（ＣＮＣ）が工作機械等を制御する際、ワーク及び工具等の位置決め、移動量及び移動方向等の命令は、数値制御プログラムによって予め定められた順序又は手続きに従って制御の各段階を逐次進めていくシーケンス制御によって実行される。例えば、指定された工具を選択し主軸の工具を自動的に交換する自動工具交換装置（ＡＴＣ）、これらの工具を格納するタレット、マガジン及びローダ等の格納装置等によって加工等を行う際に利用される。シーケンス制御では、数値制御プログラムが含む工作機械等への順番に並んでいる命令を、並んでいる順番で逐次処理を実行する。この際、任意の１つの命令を処理することによって工作機械等が動作した後、処理の完了を示すフィードバック信号を受信することで、数値制御装置は次の命令を実行する。このように、数値制御装置は数値制御プログラムが含む命令を、１つのブロックずつ順次処理する。   Conventionally, when a numerical control device (CNC) controls a machine tool or the like, commands such as positioning of workpieces and tools, movement amounts, and movement directions are controlled in accordance with a sequence or procedure predetermined by a numerical control program. This is executed by sequence control that sequentially advances. For example, it is used when machining is performed by an automatic tool changer (ATC) that automatically changes the spindle tool by selecting a specified tool, a storage device such as a turret, magazine, or loader for storing these tools. Is done. In sequence control, instructions arranged in the order of machine tools included in the numerical control program are sequentially executed in the order of arrangement. At this time, after the machine tool or the like operates by processing any one command, the numerical control apparatus executes the next command by receiving a feedback signal indicating the completion of the processing. As described above, the numerical control device sequentially processes the instructions included in the numerical control program one block at a time.

しかし、１つのブロックによる命令が実行され完了するまでは、数値制御装置の処理は１つの命令に占有される。そのため、数値制御装置の処理能力を十分に活用できない場合や、数値制御プログラムに規定された命令の全てを実行し完了するまでの処理時間が膨大になる場合が頻繁に発生する。そこで、複数の系統に対してそれぞれ対応する複数の数値制御プログラムを使用して同時に制御を実行する多系統並列処理の制御装置及び方法が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平８−１６１０２２ However, until the instruction by one block is executed and completed, the processing of the numerical controller is occupied by one instruction. For this reason, there are frequent cases where the processing capacity of the numerical control device cannot be fully utilized, or the processing time required to execute and complete all the instructions defined in the numerical control program is enormous. In view of this, there has been proposed a control system and method for multi-system parallel processing that simultaneously executes control using a plurality of numerical control programs respectively corresponding to a plurality of systems (see, for example, Patent Document 1).
JP-A-8-161022

しかし、本来１つの数値制御プログラムで処理が可能であるにも関わらず、複数の数値制御プログラムを作成しなければならず、作成に対するユーザの負担が増大する。また、制御対象の系統が増加するほど、作成対象の数値制御プログラムの数も増加し、中身が複雑化することで、数値制御プログラムのそれぞれに含まれる作成エラーの可能性も高くなる。   However, even though processing can be performed with a single numerical control program, a plurality of numerical control programs must be created, increasing the burden on the user for creation. Further, as the number of systems to be controlled increases, the number of numerical control programs to be created also increases, and the contents become complicated, so that the possibility of creation errors included in each of the numerical control programs increases.

そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、処理の順序に拘束されない制御において、空間的な干渉が発生せず、同時に並列で実行される命令の対象が異なる工作機械及び複数の外部装置に対して１つの数値制御プログラムで多系統並列処理の制御を可能にする数値制御装置及び数値制御方法を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention has been made in view of such a situation, and in control that is not constrained by the order of processing, there is no spatial interference, and machine tools that have different targets for instructions executed in parallel at the same time. Another object of the present invention is to provide a numerical control device and a numerical control method that enable control of multi-system parallel processing with a single numerical control program for a plurality of external devices.

上記目的を達成するために、本発明の一態様は、同時に並列で動作可能な工作機械及び前記工作機械に接続された複数の外部装置を数値制御プログラムの実行により制御する数値制御装置であって、
前記数値制御プログラムは、前記工作機械及び前記複数の外部装置の一つの動作を実行させる命令を規定するブロックを複数含んでおり、
前記数値制御プログラムを格納する数値制御プログラム格納手段と、
前記数値制御プログラムを読み取り、前記ブロックに対応する制御信号を出力する数値制御プログラム実行手段と、
前記数値制御プログラム実行手段が出力した前記制御信号により前記工作機械及び前記複数の外部装置が前記ブロックが規定する命令による動作を実行するよう制御する工作機械制御手段と、
実行中の一の動作の制御と、前記実行中の一の動作の次の動作の命令を規定する次ブロックに対応する制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記一の動作の実行中に判断すると共に、実行可能と判断した場合に、前記実行中の一の動作が未完了でも前記次ブロックを処理する一方、
前記実行可能とする判断によって実行中の複数の動作の制御と、前記実行中の複数の動作の次なる動作の命令を規定する次なるブロックに対応する次なる制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記複数の動作の実行中に判断し、前記次なる制御が、前記実行中の複数の動作の制御の内の１つの制御と同時に実行不可と判断した場合に、前記１つの制御が完了したら他の動作中の全ての制御が完了するまで待機せずに前記次なるブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す数値制御プログラム判断手段と、
を備えたことを特徴とする。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is a numerical control device that controls a machine tool operable in parallel and a plurality of external devices connected to the machine tool by executing a numerical control program. ,
The numerical control program includes a plurality of blocks that define instructions for executing one operation of the machine tool and the plurality of external devices,
Numerical control program storage means for storing the numerical control program;
Numerical control program execution means for reading the numerical control program and outputting a control signal corresponding to the block;
Machine tool control means for controlling the machine tool and the plurality of external devices to execute operations according to instructions defined by the block according to the control signal output by the numerical control program execution means;
A control of one operation being executed and a control corresponding to a next block defining a command of the next operation of the one operation being executed; and a spatial control of each of the machine tool and the plurality of external devices. Whether or not simultaneous execution is possible without causing interference is determined during execution of the one operation based on a preset condition, and when it is determined that execution is possible, the one operation being executed is not yet performed. While processing the next block even on completion ,
Control of a plurality of operations being executed according to the determination that the execution is possible, and a next control corresponding to a next block defining a command of the next operation of the plurality of operations being executed, and the machine tool and It is determined during execution of the plurality of operations based on a preset condition whether or not the plurality of external devices can be executed simultaneously without causing spatial interference, and the next control is executed If it is determined that it is impossible to execute simultaneously with one of the controls of a plurality of operations, the next block without waiting until all the other controls are completed when the one control is completed. Numerical control program determination means for prompting the numerical control program execution means to process
It is provided with.

また、本発明の別の態様は、同時に並列で動作可能な工作機械及び前記工作機械に接続された複数の外部装置を数値制御プログラムの実行により制御する数値制御装置における数値制御方法であって、
前記数値制御プログラムは、前記工作機械及び前記複数の外部装置の一つの動作を実行させる命令を規定するブロックを複数含んでおり、
数値制御プログラム実行手段が、前記数値制御プログラムを読み取り前記ブロックに対応する制御信号を出力する制御信号出力ステップと、
工作機械制御手段が、前記工作機械及び前記複数の外部装置を、前記制御信号出力ステップで出力された前記制御信号により前記ブロックが規定する命令による動作を実行するよう制御する工作機械制御ステップと、
数値制御プログラム判断手段が、実行中の一の動作の制御と、前記実行中の一の動作の次の動作の命令を規定する次ブロックに対応する制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記一の動作の実行中に判断同時制御実行可否判断ステップと、
前記同時制御実行可否判断ステップで実行可能と判断し前記実行中の一の動作が未完了の場合、前記数値制御プログラム判断手段が、前記次ブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す一方、
前記実行可能との判断による促しで実行中の複数の動作の制御と、前記実行中の複数の動作の次なる動作の命令を規定する次なるブロックに対応する次なる制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記複数の動作の実行中に判断し、前記次なる制御が、前記実行中の複数の動作の制御の内の１つの制御と同時に実行不可と判断した場合に、前記１つの制御が完了したら他の動作中の全ての制御が完了するまで待機せずに前記次なるブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す次ブロック処理ステップと、
を含むことを特徴とする。 Another aspect of the present invention is a numerical control method in a numerical control device for controlling a machine tool operable in parallel at the same time and a plurality of external devices connected to the machine tool by executing a numerical control program,
The numerical control program includes a plurality of blocks that define instructions for executing one operation of the machine tool and the plurality of external devices,
A numerical signal control program executing means for reading the numerical value control program and outputting a control signal corresponding to the block; and
A machine tool control step, wherein the machine tool control means controls the machine tool and the plurality of external devices so as to execute an operation according to a command defined by the block according to the control signal output in the control signal output step;
The numerical control program determination means includes a control of one operation being executed and a control corresponding to a next block defining a command for the next operation of the one operation being executed. Whether or not simultaneous execution can be performed without causing spatial interference of each external device based on a preset condition is determined during the execution of the one operation.
When it is determined in the simultaneous control execution possibility determination step that execution is possible and one operation being executed is incomplete, the numerical control program determination means prompts the numerical control program execution means to process the next block. ,
The control of a plurality of operations being executed by prompting based on the determination that the execution is possible, and the next control corresponding to a next block defining a command for the next operation of the plurality of operations being executed, It is determined during the execution of the plurality of operations based on a preset condition whether or not the machine and the plurality of external devices can be executed simultaneously without causing spatial interference, the next control, When it is determined that it is impossible to execute simultaneously with control of one of the plurality of operations being executed, when the one control is completed, the next operation is not waited until all the other operations are completed. A next block processing step for prompting the numerical control program execution means to process the block,
It is characterized by including.

本発明によれば、処理の順序に拘束されない制御において、空間的な干渉が発生せず、同時に並列で実行される命令の対象が異なる工作機械及び複数の外部装置に対して１つの数値制御プログラムで多系統並列処理の制御を可能にする数値制御装置及び数値制御方法を提供することができる。   According to the present invention, in numerical control that is not constrained by the order of processing, there is no spatial interference, and one numerical control program for machine tools and a plurality of external devices that have different targets for instructions executed in parallel at the same time. Thus, it is possible to provide a numerical control device and a numerical control method that enable control of multi-system parallel processing.

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付している。但し、図面は模式的なものであり、装置やシステムの構成等は現実のものとは異なることに留意すべきである。したがって、具体的な構成は以下の説明を参酌して判断すべきものである。また、図面相互間においても互いの構成の異なる部分が含まれていることは勿論である。   Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description of the drawings, the same or similar parts are denoted by the same or similar reference numerals. However, it should be noted that the drawings are schematic and the configuration of the apparatus and system is different from the actual one. Therefore, a specific configuration should be determined in consideration of the following description. In addition, it is a matter of course that portions having different configurations are included between the drawings.

また、以下に示す本発明の実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。   The following embodiments of the present invention exemplify apparatuses and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is the material and shape of the component parts. The structure, arrangement, etc. are not specified as follows. The technical idea of the present invention can be variously modified within the technical scope described in the claims.

＜数値制御装置の構成＞
本発明の実施の形態に係る数値制御装置（ＣＮＣ）は、図２（ａ）に示すように、工作機械２０及び工作機械２０に接続された複数の外部装置（第１の外部装置３１、第２の外部装置３２、第３の外部装置３３、・・・、第ｎの外部装置３４）の制御の対象である工具及び工作物の動作を数値化して制御するための命令であるコード及びコードの組み合わせより１つの動作を実行する命令を示すブロックを含む数値制御プログラムを１ブロックずつ処理し、工作機械２０及び複数の外部装置の各々の空間的な干渉が発生せず、同時に並列で動作可能な工作機械２０及び複数の外部装置を制御する。 <Configuration of numerical control device>
As shown in FIG. 2A, the numerical control device (CNC) according to the embodiment of the present invention includes a machine tool 20 and a plurality of external devices connected to the machine tool 20 (first external device 31, first device). Codes and codes that are instructions for quantifying and controlling the operation of the tool and workpiece that are the control targets of the external device 32, the third external device 33, ..., the n-th external device 34) A numerical control program including a block indicating a command for executing one operation from each combination is processed one block at a time, and spatial interference between the machine tool 20 and a plurality of external devices does not occur, and can be operated simultaneously in parallel. A machine tool 20 and a plurality of external devices.

数値制御装置１は、図２（ａ）及び図３に示すように、多系統のブロックを複数含む数値制御プログラムを格納する数値制御プログラム格納手段４と、数値制御プログラムを読み取り、ブロックに対応する制御信号を出力する数値制御プログラム実行手段２と、受信した制御信号を工作機械２０及び複数の外部装置へ送信することで、工作機械２０及び複数の外部装置を、ブロックが規定する命令通りの動作を実行するよう制御する工作機械制御手段３と、予め設定された複数の条件を全て満たす際には、実行中の動作が未完了でも次のブロックを処理するよう数値制御プログラム実行手段２を促し、複数の条件のいずれか１つでも満たさない場合には、実行中の動作の完了後に次のブロックを処理するよう数値制御プログラム実行手段２を促す数値制御プログラム判断手段５とを備える。   As shown in FIG. 2A and FIG. 3, the numerical control apparatus 1 reads a numerical control program storage means 4 for storing a numerical control program including a plurality of multi-system blocks and the numerical control program, and corresponds to the blocks. The numerical control program execution means 2 for outputting a control signal and the received control signal are transmitted to the machine tool 20 and a plurality of external devices, whereby the machine tool 20 and the plurality of external devices are operated in accordance with instructions specified by the block. The machine tool control means 3 that controls to execute the process and the numerical control program execution means 2 to process the next block even if the operation being executed is not completed when all of a plurality of preset conditions are satisfied. If any one of the plurality of conditions is not satisfied, the numerical control program execution means 2 is set so that the next block is processed after the operation being executed is completed. And a to the numerical control program determining means 5.

数値制御プログラム実行手段２は、下記条件１〜３を満たす数値制御プログラムをブロック単位で順次読み取り、対応する制御信号を出力する。   The numerical control program execution means 2 sequentially reads a numerical control program that satisfies the following conditions 1 to 3 in units of blocks and outputs a corresponding control signal.

条件１：新たに読み取るブロックの命令（制御）の対象が、動作実行中の工作機械２０等とは異なること。   Condition 1: The target of the command (control) for the newly read block is different from the machine tool 20 or the like that is executing the operation.

条件２：既に作業中の工具及びワークと、新たに読み取るブロックの命令によって工作機械２０等の作業の対象となる工具及びワークが同一である際には、作業対象である工具及びワークの請け負う異なる複数の作業が矛盾をきたさないこと。   Condition 2: When the tool and workpiece to be worked are the same as the tool and workpiece to be worked by the command of the block to be newly read and the tool and workpiece to be worked are the same, the tool and workpiece to be worked are different. Multiple tasks should be consistent.

条件３：動作中の工作機械２０及び工具等と、新たに読み取るブロックの命令によって動作する工作機械２０及び工具等が、物理的（時間的且つ空間的）に干渉しないこと。   Condition 3: The machine tool 20 and the tool that are in operation and the machine tool 20 and the tool that are operated according to the command of the newly read block do not interfere physically (temporally and spatially).

条件１は、同時に異なる複数の動作についての制御を同一の工作機械２０等に行っても動作の矛盾が生じて現実には新たな命令に対する動作は実行不可能となるが、そのような不具合を回避するための条件である。例えば、図２（ｂ）におけるワーク搬入搬出装置４１がワークを架台の中央に搬入している際に、ワークを搬出するという新たな命令がワーク搬入搬出装置４１に対して発生すると動作の矛盾が生じ、新たな命令(制御)は実行不可能となる。そこで条件１は、同一の工作機械２０等に同時に異なる制御を施すことで、実行する複数の動作が矛盾をきたして実行不可能になるのを回避する。   Condition 1 is that even if control for a plurality of different operations is performed on the same machine tool 20 or the like at the same time, an operation contradiction occurs and an operation for a new command cannot actually be executed. This is a condition to avoid. For example, when the workpiece loading / unloading device 41 in FIG. 2B loads the workpiece into the center of the gantry, if a new command for unloading the workpiece is issued to the workpiece loading / unloading device 41, the operation contradiction occurs. As a result, a new command (control) cannot be executed. Therefore, Condition 1 avoids a case where a plurality of operations to be executed are inconsistent and cannot be executed by simultaneously performing different controls on the same machine tool 20 or the like.

条件２は、作業中の工具及びワークに対して、新たなブロックの命令によって動作する工作機械２０等が新たな作業を実行する際、発生する複数の作業に矛盾が生じれば、新たな作業は実行不可能となるが、そのような不具合を回避するための条件である。例えば、図２（ｂ）に示すワーク搬入搬出装置４１がワークを移動させている際、既にワークが存在しない領域に対して、新たなブロックが促す命令が図示しないタレットパンチングプレスがプレスを実行させても、パンチプレス作業は失敗する。そこで条件２は、作業対象に同時に施される複数の作業が矛盾をきたして実行不可能になるのを回避する。   Condition 2 is that, when the machine tool 20 or the like that operates according to a new block command performs a new work on a tool and a work that are being worked on, if there is a contradiction in the generated work, a new work Is a condition for avoiding such a problem. For example, when the work loading / unloading device 41 shown in FIG. 2B is moving the work, a turret punching press (not shown) executes a press for a command urged by a new block to an area where no work already exists. But punch press work fails. Therefore, the condition 2 avoids that a plurality of work performed simultaneously on the work target becomes contradictory and cannot be executed.

条件３は、動作中の工作機械２０及び作業中の工具等に対して、新たなブロックの命令により動作する工作機械２０等及び作業対象の工具等が、同時刻に同領域を占有する際には機械等同士の衝突等が発生することになるが、そのような不具合を回避するための条件である。例えば、図示しないタレットパンチングプレスがワークに対してプレス加工をしている際に、図２（ｂ）に示すワーク搬入搬出装置４１がワークを搬出すると、加工作業は失敗し、タレットパンチングプレス等の故障の発生の原因となる。そこで条件３は、複数の工作機械２０等が同時に同じ空間で動作するために生じる不具合を回避する。   Condition 3 is that when the machine tool 20 that is operating and the tool that is being operated occupy the same area at the same time, the machine tool 20 that is operated by a new block command and the tool that is the work target, etc. Is a condition for avoiding such troubles, although collisions between machines and the like will occur. For example, when a workpiece loading / unloading device 41 shown in FIG. 2B carries out the workpiece while a turret punching press (not shown) is pressing the workpiece, the machining operation fails, and the turret punching press or the like It may cause failure. Therefore, the condition 3 avoids a problem that occurs because a plurality of machine tools 20 and the like operate simultaneously in the same space.

ここで、これら条件１〜３を「同時並行動作実行条件」と呼ぶこととする。   Here, these conditions 1 to 3 are referred to as “simultaneous parallel operation execution conditions”.

図２（ａ）に示す工作機械２０及び複数の外部装置は、数値制御プログラム実行手段２が出力する制御信号に従って動作を実行し、所定の動作が完了した後、図３に示す工作機械制御手段３が出力するフィードバック信号（ＦＩＮ）を出力する。続いて、数値制御プログラム実行手段２は、ブロック毎に処理される動作の完了を待たずに、即ち実行中の動作に対応するフィードバック信号を受信せずに、次に記載されるブロックを読み取り、処理する。ここで、ブロック毎に処理される制御に費やす時間よりも、数値制御プログラム実行手段２によってブロックが読み込まれる時間の方が著しく短いため、フィードバック信号の受信をせずに順次ブロックを読み取り、処理することで、実質的には本発明に係る数値制御装置１は、複数の制御を同時並行で実行することが可能であるといえる。   The machine tool 20 and the plurality of external devices shown in FIG. 2A execute operations in accordance with the control signal output by the numerical control program execution means 2, and after the predetermined operation is completed, the machine tool control means shown in FIG. 3 outputs a feedback signal (FIN). Subsequently, the numerical control program execution means 2 reads the block described next without waiting for completion of the operation processed for each block, that is, without receiving a feedback signal corresponding to the operation being executed, To process. Here, since the time when the block is read by the numerical control program execution means 2 is significantly shorter than the time spent for the control processed for each block, the blocks are sequentially read and processed without receiving a feedback signal. Thus, it can be said that the numerical control device 1 according to the present invention can substantially execute a plurality of controls in parallel.

数値制御プログラム判断手段５は、複数の「同時並行動作実行条件」を満たすか否かを、（ｉ）工作機械２０及び複数の外部装置３０の構成、機能及び特性等、（ｉｉ）数値制御プラグラムの内容、（ｉｉｉ）制御状況（実行中の動作内容）等から判断し、全てを満たす場合は、実行中の動作が完了しなくても次のブロックを処理するよう、数値制御プログラム実行手段２を促し、条件１〜３のいずれか１つでも満たさない場合は、対象となる工作機械２０等が実行中の動作及び工具等に対して実行中の動作の完了後に次のブロックを処理するよう、数値制御プログラム実行手段２を促す。ここで、動作の完了については数値制御プログラムが含む各ブロックが処理したそれぞれの制御に対するフィードバック信号を受信したか否かで判断を行う。なお、複数の「同時並行動作実行条件」を前述の（ｉ）〜（ｉｉｉ）の複数の「環境状況パターン」において満足するか否かは、予め工作機械２０及び複数の外部装置３０等の構成等によって基準となる判断条件を設定し、その判断基準に基づいて判断結果を出力することも可能であり、機械構成等の環境等を自立的に読み込んで、特定のプログラムに基づいたシミュレーション等によって判断することも可能である。   The numerical control program determination means 5 determines whether or not a plurality of “simultaneous parallel operation execution conditions” are satisfied, such as (i) the configuration, functions and characteristics of the machine tool 20 and the plurality of external devices 30, and (ii) a numerical control program. The numerical control program execution means 2 so as to process the next block even if the operation being executed is not completed when all of the conditions are satisfied. If any one of the conditions 1 to 3 is not satisfied, the next block is processed after the operation of the target machine tool 20 or the like and the operation being executed on the tool or the like is completed. The numerical control program execution means 2 is prompted. Here, the completion of the operation is determined by whether or not a feedback signal for each control processed by each block included in the numerical control program is received. Whether a plurality of “simultaneous parallel operation execution conditions” are satisfied in the plurality of “environmental status patterns” in (i) to (iii) above is determined in advance by the configuration of the machine tool 20, the plurality of external devices 30, and the like. It is also possible to set judgment criteria as a reference by such as, and output the judgment result based on the judgment criteria, by independently reading the environment such as the machine configuration, etc., by simulation etc. based on a specific program It is also possible to judge.

なお、複数のブロックを順次処理して対応する制御を同時並行で実行する際、複数の動作実行中の工作機械２０等のいずれか１つと、次のブロックの処理によって実行される制御が条件１〜３を満足しない場合には、不満足の対象となる制御のみ完了すれば次のブロックの処理は可能であり、動作中の全ての制御が完了するまで待機する必要はない。   It should be noted that when a plurality of blocks are sequentially processed and the corresponding control is executed simultaneously in parallel, the control executed by the processing of the next block and any one of the machine tool 20 or the like that is executing a plurality of operations is condition 1 If -3 is not satisfied, the processing of the next block is possible if only the control subject to dissatisfaction is completed, and there is no need to wait until all the controls during operation are completed.

工作機械制御手段３は、数値制御プログラム実行手段２が出力する制御信号を受信し、制御信号に対応した動作を図２（ａ）に示す工作機械２０及び複数の外部装置３０が実行するよう制御する。工作機械２０及び複数の外部装置３０がブロックの規定する命令に対応した所定の動作を終了すると、工作機械制御手段３はフィードバック信号を数値制御プログラム実行手段２に送信する。   The machine tool control means 3 receives the control signal output from the numerical control program execution means 2 and controls the machine tool 20 and the plurality of external devices 30 shown in FIG. 2A to execute the operation corresponding to the control signal. To do. When the machine tool 20 and the plurality of external devices 30 finish a predetermined operation corresponding to the command specified by the block, the machine tool control means 3 transmits a feedback signal to the numerical control program execution means 2.

本発明の実施の形態に係る数値制御装置１が備える数値制御プログラム実行手段２及び工作機械制御手段３は、図１に示す中央演算処理装置（ＣＰＵ）１の一部として構成すればよい。また、数値制御プログラム実行手段２及び工作機械制御手段３は、それぞれ専用のハードウェアで構成しても良く、オープンプラットフォーム上で動作する通常のコンピュータシステムのＣＰＵを用いて、ソフトウェアで実質的に等価な機能を有していても構わない。   The numerical control program execution means 2 and the machine tool control means 3 provided in the numerical control apparatus 1 according to the embodiment of the present invention may be configured as a part of the central processing unit (CPU) 1 shown in FIG. The numerical control program execution means 2 and the machine tool control means 3 may be configured by dedicated hardware, respectively, and are substantially equivalent to software using a CPU of a normal computer system operating on an open platform. It may have various functions.

ここで、「オープンプラットフォーム」とは、情報処理機器及び通信ネットワーク等の接続において、機器間の相互接続性、ＯＳ等のソフトウェアの再利用性、サービスの相互運用性及びユーザインタフェースの統一性等を保証するために必要な部分の設計仕様が公開されているハードウェア及びソフトウェア基盤を指す。「オープンプラットフォーム」上で稼働するシステム、すなわちオープンプラットフォームシステムが構築されると、接続された各機器間における既存の情報資源を利用することが可能となる。   Here, “open platform” refers to interoperability between devices, reusability of software such as OS, service interoperability, and uniformity of user interface in connection of information processing devices and communication networks. This refers to the hardware and software infrastructure where the design specifications of the parts necessary for assurance are made public. When a system that operates on the “open platform”, that is, an open platform system is constructed, it is possible to use existing information resources between connected devices.

数値制御プログラム格納手段４は、半導体記憶装置や磁気ディスク装置等であって、図１に示す中央演算処理装置６で実行されるプログラムやデータ及び例えば図５（ａ）に示す数値制御プログラムを格納する。数値制御プログラムには、図５（ｂ）に示すように、工作機械２０を動かすためのスイッチの働きをするＭコード、数値制御装置１内部で軸の移動や座標系の設定などを処理する機能を負うＧコード及び工具を自動選択するときに使用するＴコード等によって、図２（ａ）に示す、工作機械２０及び複数の外部装置３０(第１の外部装置３１、第２の外部装置３２、第３の外部装置３３、・・・、第ｎの外部装置３４)の所定の動作を制御するよう記載されている。   The numerical control program storage means 4 is a semiconductor storage device, a magnetic disk device or the like, and stores programs and data executed by the central processing unit 6 shown in FIG. 1 and a numerical control program shown in FIG. 5A, for example. To do. In the numerical control program, as shown in FIG. 5 (b), an M code that functions as a switch for moving the machine tool 20, a function of processing an axis movement, a coordinate system setting, etc. in the numerical controller 1 A machine tool 20 and a plurality of external devices 30 (first external device 31 and second external device 32) shown in FIG. , Third external device 33,..., Nth external device 34) are controlled to be controlled.

＜数値制御装置のハードウェア構成＞
つぎに、本発明の実施の形態に係る数値制御装置１のハードウェア構成は図１に示すように、中央演算処理装置（ＣＰＵ）６、ＲＯＭ（Read Only Memory）７、ＲＡＭ（Random Access Memory）４、リムーバブルディスク９、記憶装置１０、軸制御回路１１、ＰＭＣ１３、表示制御回路１４、通信制御手段１８、ソフトウェアキー１９及びユーザインタフェース手段１６がバス１７を介して接続されている。また、軸制御回路１１にはサーボアンプ１２が、表示制御回路１４には表示装置１５が接続されている。 <Hardware configuration of numerical control device>
Next, as shown in FIG. 1, the hardware configuration of the numerical controller 1 according to the embodiment of the present invention includes a central processing unit (CPU) 6, a ROM (Read Only Memory) 7, and a RAM (Random Access Memory). 4, a removable disk 9, a storage device 10, an axis control circuit 11, a PMC 13, a display control circuit 14, a communication control means 18, a software key 19, and a user interface means 16 are connected via a bus 17. A servo amplifier 12 is connected to the axis control circuit 11, and a display device 15 is connected to the display control circuit 14.

中央演算処理装置６は、ユーザインタフェース手段１６からの入力信号に基づいてＲＯＭ７から数値制御装置１等を起動するためのブートプログラムを読み出して実行し、さらに記憶装置１０に記憶されたオペレーティングシステムを読み出す。さらに中央演算処理装置６は、ユーザインタフェース手段１６やＰＭＣ１３等の入力信号に基づいて、図２（ａ）に示す工作機械２０及び複数の外部装置３０等の制御を行い、ＲＡＭ８や記憶装置１０等に記憶されたプログラム及びデータを読み出してＲＡＭ８にロードするとともに、ＲＡＭ８から読み出されたプログラムのコマンドに基づいて、データの計算または加工など、後述する一連の処理を実現する処理装置である。   The central processing unit 6 reads out and executes a boot program for starting the numerical control device 1 and the like from the ROM 7 based on an input signal from the user interface means 16, and further reads an operating system stored in the storage device 10. . Further, the central processing unit 6 controls the machine tool 20 and the plurality of external devices 30 shown in FIG. 2A based on input signals from the user interface means 16 and the PMC 13, and the RAM 8, the storage device 10 and the like. Is a processing device that reads and loads the program and data stored in the RAM 8 into the RAM 8 and implements a series of processes to be described later, such as data calculation or processing, based on the command of the program read from the RAM 8.

ＲＡＭ８にはＳＲＡＭが使用され、一時的な計算データ、表示データ、入出力信号等が格納される。   The RAM 8 uses an SRAM, and stores temporary calculation data, display data, input / output signals, and the like.

ユーザインタフェース手段１６は、操作者が各種の操作を入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスにより構成されており、操作者の操作に基づいて入力信号を作成し、バス１７を介して中央演算処理装置６に送信される。ユーザインタフェース手段１６は、ユーザの指示に基づいて、数値制御プログラムのコードを直接入力したり、記憶装置１０及びリムーバブルディスク９に蓄積された数値制御プログラム等のデータを呼び出したりと、制御信号の捜査及びデータの加工等を実行することが可能である。   The user interface means 16 is composed of input devices such as a keyboard and a mouse through which an operator inputs various operations. The user interface means 16 creates an input signal based on the operation of the operator, and the central processing unit via the bus 17. 6 is transmitted. The user interface means 16 inputs the code of the numerical control program directly based on a user instruction, calls data such as the numerical control program stored in the storage device 10 and the removable disk 9, and searches for the control signal. It is also possible to execute data processing and the like.

表示装置１５は、数値制御装置１の全面あるいは機械操作盤等と同じ位置に配置されるＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ及び液晶ディスプレイ等であり、中央演算処理装置６からバス１７を介して表示装置１５において表示させる出力信号を受信し、例えば中央演算処理装置６の処理結果等を表示する装置である。表示装置１５は、ユーザインタフェース手段１６が入力した数値制御プログラムのコード、リムーバブルディスク９が読み取った数値制御プログラムのコード及び数値制御装置１に設定した加工パラメータの設定値等の文字情報、ラダー回路等のグラフィカル情報、等を表示する。   The display device 15 is a CRT (Cathode Ray Tube) display, a liquid crystal display, or the like disposed on the entire surface of the numerical control device 1 or the machine operation panel, and the display device 15 from the central processing unit 6 via the bus 17. 15 is an apparatus that receives an output signal to be displayed at 15 and displays, for example, a processing result of the central processing unit 6. The display device 15 is a numerical control program code input by the user interface means 16, a numerical control program code read by the removable disk 9, character information such as a setting value of a machining parameter set in the numerical control device 1, a ladder circuit, etc. Displays graphical information, etc.

表示制御回路１４は、数値データ及び文字データ等のデジタル信号を表示用のラスタ信号に変換し、表示装置１５に送る。   The display control circuit 14 converts digital signals such as numerical data and character data into raster signals for display and sends them to the display device 15.

ソフトウェアキー１９は、表示装置１５の周辺等に設けられ、利用できる機能がは表示装置１５に表示される。表示装置１５の画面が変化すれば、表示される機能に対応して、ソフトウェアキー１９の機能も変化する。   The software key 19 is provided around the display device 15 and the available functions are displayed on the display device 15. If the screen of the display device 15 changes, the function of the software key 19 also changes corresponding to the displayed function.

軸制御回路１１は、中央演算処理装置６からの軸の移動指令を受けて、軸の移動指令をサーボアンプ１２に出力する。   The axis control circuit 11 receives an axis movement command from the central processing unit 6 and outputs an axis movement command to the servo amplifier 12.

サーボアンプ１２は、移動指令を増幅し、工作機械２０等に結合されたサーボアンプを駆動し、工作機械２０の工具及びワークの相対運動を制御する。なお、軸制御回路１１及びサーボアンプ１２は、サーボアンプ１２の軸数に対応した数だけ設けられている。工作機械２０は、例えば巻き取り作業等の産業機械であり、その各軸は、数値制御装置１側で多系統に分けて制御される。各系統は、数値制御プログラム上で制御される。   The servo amplifier 12 amplifies the movement command, drives a servo amplifier coupled to the machine tool 20 and the like, and controls the relative movement of the tool and the workpiece of the machine tool 20. Note that the number of axis control circuits 11 and servo amplifiers 12 corresponding to the number of axes of the servo amplifier 12 is provided. The machine tool 20 is an industrial machine such as a winding work, for example, and each axis thereof is controlled by being divided into multiple systems on the numerical controller 1 side. Each system is controlled by a numerical control program.

ＰＭＣ（Promable Machine Control）１３は、中央演算処理装置６からバス１７経由でＭ（補助）機能信号、Ｔ（機械機能）機能信号等を受け取る。ＰＭＣ１３は、これらの信号をシーケンスプログラムで処理して、出力信号を出力し、工作機械２０内の空圧機器、油圧機器、電磁アクチュエータ等を制御する。また、工作機械２０内の機械操作盤のボタン信号、スイッチ信号及びリミットスイッチ等の信号を受けてシーケンス処理を行い、バス１７を経由して中央演算処理装置６に必要な入力信号を転送する。   A PMC (Promable Machine Control) 13 receives an M (auxiliary) function signal, a T (machine function) function signal, and the like from the central processing unit 6 via the bus 17. The PMC 13 processes these signals with a sequence program and outputs an output signal to control pneumatic devices, hydraulic devices, electromagnetic actuators and the like in the machine tool 20. Further, it receives a signal such as a button signal, a switch signal and a limit switch of a machine operation panel in the machine tool 20 to perform a sequence process, and transfers necessary input signals to the central processing unit 6 via the bus 17.

通信制御手段１８は、ＬＡＮカードやモデム等の装置であり、数値制御装置１をインターネットやＬＡＮ等の通信ネットワークに接続する装置である。通信制御手段１８を介して通信ネットワークと送受信した数値制御プログラム等のデータは入力信号または出力信号として、バス１７を介して中央演算処理装置６に送受信される。   The communication control means 18 is a device such as a LAN card or a modem, and is a device that connects the numerical control device 1 to a communication network such as the Internet or a LAN. Data such as a numerical control program transmitted / received to / from the communication network via the communication control means 18 is transmitted / received to / from the central processing unit 6 via the bus 17 as an input signal or an output signal.

記憶装置１０は、半導体記憶装置や磁気ディスク装置であって、中央演算処理装置６で実行されるプログラムやデータが記憶されている。すなわち、数値制御プログラム、加工パラメータ及び機械補正データ等である。   The storage device 10 is a semiconductor storage device or a magnetic disk device, and stores programs and data executed by the central processing unit 6. That is, a numerical control program, machining parameters, machine correction data, and the like.

リムーバブルディスク９は、不揮発性メモリ、光ディスク及びフレキシブルディスク等のことであり、ディスクドライブによって読み書きされた信号は、バス１７を介して中央演算処理装置６に送受信される。数値制御プログラムは、リムーバブルディスク９を介して中央演算処理装置６に読み込まれてもよい。   The removable disk 9 is a non-volatile memory, an optical disk, a flexible disk or the like, and signals read / written by the disk drive are transmitted / received to / from the central processing unit 6 via the bus 17. The numerical control program may be read into the central processing unit 6 via the removable disk 9.

本発明の実施の形態に係る数値制御装置１の記憶装置１０には、工作機械２０及び複数の外部装置３０等の加工ジョブの管理を支援するプログラムが記憶されるとともに、ユーザの指示に基づいてユーザインタフェース手段１６が入力した数値制御プログラムのコード、リムーバブルディスク９が読み取った数値制御プログラム及びユーザの指示に基づいてユーザインタフェース手段１６が数値制御装置１に設定した加工パラメータ等が記憶される。また、工作機械２０等による加工ジョブの管理に関するプログラムが数値制御装置１の中央演算処理装置６に読み込まれ実行されることによって、数値制御プログラム実行手段２、工作機械制御手段３及び数値制御プログラム判断手段５等が数値制御装置１に実装される。   The storage device 10 of the numerical control device 1 according to the embodiment of the present invention stores a program for supporting the management of machining jobs such as the machine tool 20 and the plurality of external devices 30 and is based on a user instruction. The numerical control program code input by the user interface means 16, the numerical control program read by the removable disk 9, the machining parameters set in the numerical control apparatus 1 by the user interface means 16 based on user instructions, and the like are stored. Further, a program related to the management of a machining job by the machine tool 20 or the like is read and executed by the central processing unit 6 of the numerical control device 1, whereby the numerical control program execution means 2, the machine tool control means 3, and the numerical control program determination are performed. Means 5 and the like are mounted on the numerical controller 1.

つづいて、本発明の実施の形態に係る数値制御装置が、図２（ｂ）に示すワーク搬入搬出装置４１及び金型交換装置４２を外部装置として備える工作機械２０に対して図５（ａ）に示す数値制御プログラムの制御を実行する際の同時並列処理について説明する。   Subsequently, the numerical control device according to the embodiment of the present invention is shown in FIG. 5A with respect to the machine tool 20 including the work loading / unloading device 41 and the die changer 42 shown in FIG. 2B as external devices. The simultaneous parallel processing when executing the control of the numerical control program shown in FIG.

ここで、図２に示す工作機械２０は主軸、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸等の各軸を制御して工具やワーク等の移動を行う。また、複数の外部装置３０の第１の外部装置３１、第２の外部装置３２、第３の外部装置及び第ｎの外部装置３４等は、指定された工具を選択し、主軸の工具を自動的に交換する自動工具交換装置（ＡＴＣ）、工具を格納するタレット、マガジン及びローダ等の格納装置等のいずれかである。なお、工作機械２０は、自動工具交換装置及び格納装置等を周辺機器として備え、これら周辺機器から工具等を選択して加工を行う。   Here, the machine tool 20 shown in FIG. 2 moves a tool, a workpiece, or the like by controlling each axis such as the main axis, the X axis, the Y axis, and the Z axis. Further, the first external device 31, the second external device 32, the third external device, the nth external device 34, etc. of the plurality of external devices 30 select the designated tool and automatically select the tool of the spindle. An automatic tool changer (ATC) that exchanges automatically, or a storage device such as a turret, magazine, or loader for storing tools. The machine tool 20 includes an automatic tool changer, a storage device, and the like as peripheral devices, and performs processing by selecting a tool or the like from these peripheral devices.

なお、図５（ｂ）に示すように、「００００１」はプログラム番号である。また、「Ｇ０６Ａ＿Ｂ＿」及び「Ｇ９２Ｘ＿Ｙ＿」はでそれぞれ材料設定及び原点設定の命令を指示するＧコードプログラムであり、「Ｍ３３」、「Ｍ２６８」及び「Ｍ２６９」はそれぞれワーク搬入指令、連続金型交換開始指令及び連続金型交換終了指令に関するＭコードプログラムである。さらに、「Ｔ２２０４０１１」及び「Ｔ２５６１０１１」はともに金型交換指令に関するＴコードプログラムである。   As shown in FIG. 5B, “00001” is a program number. “G06A_B_” and “G92X_Y_” are G code programs for instructing material setting and origin setting commands, respectively. “M33”, “M268”, and “M269” are workpiece loading commands and start of continuous mold replacement, respectively. It is an M code program related to a command and a continuous mold exchange end command. Furthermore, both “T2204011” and “T2561011” are T code programs related to a die exchange command.

＜数値制御装置による制御処理＞
つぎに、本発明の実施の形態に係る数値制御装置１が、工作機械２０及び複数の外部装置３０を数値制御プログラムに基づいて制御する方法について、図４のフローチャート及び図５（ａ）を参照しながら説明する。 <Control processing by numerical controller>
Next, for the method by which the numerical control device 1 according to the embodiment of the present invention controls the machine tool 20 and the plurality of external devices 30 based on the numerical control program, refer to the flowchart of FIG. 4 and FIG. While explaining.

（イ）ステップＳ２０１において、数値制御プログラム実行手段２は、プログラム番号「００００１」の数値制御プログラムを読み込んで、読み込んだコード「Ｇ０６Ａ１．Ｂ０．」に対応する制御信号を出力する。   (A) In step S201, the numerical control program execution means 2 reads the numerical control program having the program number “00001” and outputs a control signal corresponding to the read code “G06A1.B0.”.

（ロ）ステップＳ２０２において、数値制御プログラム実行手段２は、「Ｇ０６Ａ１．Ｂ０．」の次に記載されているコード「Ｇ９２Ｘ２５００．Ｙ１２７０．」を読み込んで、対応する制御信号を出力する。   (B) In step S202, the numerical control program execution means 2 reads the code “G92X2500.Y1270.” Described next to “G06A1.B0.” And outputs a corresponding control signal.

（ハ）ステップＳ２０３において、数値制御プログラム実行手段２は、「Ｇ９２Ｘ２５００．Ｙ１２７０．」の次に記載されているコード「Ｍ３３」を読み込んで、対応する制御信号を出力する。工作機械制御手段３は、ステップＳ２０３において受信した「Ｍ３３」に対応する制御信号を受信し、図２（ｂ）に示すワーク搬入搬出装置４１がワークを搬入するよう制御する。   (C) In step S203, the numerical control program execution means 2 reads the code “M33” described next to “G92X2500.Y1270.” And outputs a corresponding control signal. The machine tool control means 3 receives the control signal corresponding to “M33” received in step S203, and controls the workpiece carry-in / out device 41 shown in FIG. 2B to carry in the workpiece.

（ニ）ステップＳ２０４において、ワーク搬入搬出装置４１がワークの搬入作業を完了する前に、数値制御プログラム判断手段５は、図５（ａ）に示す数値制御プログラムにおいて、「Ｍ３３」の次に記載されている「Ｍ２６８」が示す連続金型交換が、動作中のワーク搬入作業に対して、複数の同時並行動作実行条件を全て満たすか否かを判断する。複数の同時並行動作実行条件の中の１つでも満たさない条件が存在すれば、図４（ｂ）に示すステップＳ２０５において、動作中のワーク搬入作業が完了するまで、数値制御プログラム実行手段２は「Ｍ２６８」の読み込みを待機する。   (D) Before the workpiece loading / unloading apparatus 41 completes the workpiece loading operation in step S204, the numerical control program determination means 5 is described next to “M33” in the numerical control program shown in FIG. It is determined whether or not the continuous mold exchange indicated by “M268” satisfies all of the plurality of simultaneous parallel operation execution conditions for the work loading operation. If there is a condition that does not satisfy even one of the plurality of simultaneous parallel operation execution conditions, the numerical control program execution means 2 will continue until the work carrying-in operation in operation is completed in step S205 shown in FIG. Wait for reading of “M268”.

（ホ）ステップＳ２０５において、動作中のワーク搬入作業が完了、すなわち、数値制御プログラム判断手段５が「Ｍ３３」に対するフィードバック信号を受信したら、ステップＳ２０６において、数値制御プログラム実行手段２は図５に示す「Ｍ２６８」以降順次「Ｍ２６９」まで読み込み、対応する制御信号をそれぞれ出力し、出力したそれぞれの制御信号に基づいて、工作機械制御手段３は、図２（ｂ）に示す金型交換装置４２が金型交換の実行をするよう制御する。   (E) In step S205, when the work carrying-in work in operation is completed, that is, when the numerical control program determining means 5 receives the feedback signal for "M33", in step S206, the numerical control program executing means 2 is shown in FIG. From “M268” to “M269”, the corresponding control signals are sequentially read out, and the corresponding control signals are output. Based on the output control signals, the machine tool control means 3 uses the die changer 42 shown in FIG. Control to perform mold change.

（ヘ）ステップＳ２０４において、複数の同時並行動作実行条件を全て満たす場合、ワーク搬入作業が動作中にステップＳ２０６において、数値制御プログラム実行手段２は図５に示す「Ｍ２６８」以降順次「Ｍ２６９」まで読み込み、対応する制御信号をそれぞれ出力し、出力したそれぞれの制御信号に基づいて、工作機械制御手段３は、図２（ｂ）に示す金型交換装置４２が金型交換の実行をするよう制御する。   (F) In step S204, when all of the plurality of simultaneous parallel operation execution conditions are satisfied, the numerical control program execution means 2 sequentially proceeds from "M268" to "M269" shown in FIG. Read and output the corresponding control signals, and based on the output control signals, the machine tool control means 3 controls the mold exchanging device 42 shown in FIG. To do.

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る数値制御装置によれば、予め設定した一定の条件（同時並行動作実行条件）を複数の環境状況パターンにおいて満たす際には、数値制御プログラムの複数のコードにそれぞれ対応した処理を同時に並行して制御することが可能である。また、予め設定した条件の一部でも満たさない場合は、実行中の動作が完了するまで次動作の制御を待機することが可能である。   As described above, according to the numerical control device according to the embodiment of the present invention, when a predetermined condition (simultaneous parallel operation execution condition) is satisfied in a plurality of environmental status patterns, the numerical control program It is possible to control processes corresponding to a plurality of codes in parallel at the same time. If some of the preset conditions are not satisfied, it is possible to wait for the control of the next operation until the operation being executed is completed.

図４（ａ）に示すように、従来の数値制御装置における数値制御処理では、ステップＳ１０３において、図３に示す数値制御プログラム実行手段２がワーク搬入命令後、工作機械制御手段３は、図２（ｂ）に示すワーク搬入搬出装置４１にワークの搬入制御を促し、図４（ａ）に示すステップＳ１０４においてワーク搬入作業が完了するまで、すなわちワーク搬入作業の完了に関するフィードバック信号を数値制御プログラム判断手段５が受信するまでは、決して次の処理である図５（ａ）に示す数値制御プログラムのＭ２６８〜Ｍ２６９に対応した連続金型交換命令を実行しない。   As shown in FIG. 4A, in the numerical control process in the conventional numerical control apparatus, in step S103, the numerical control program execution means 2 shown in FIG. The workpiece loading / unloading device 41 shown in FIG. 4B is urged to carry in the workpiece loading control, and the numerical control program judges the feedback signal regarding the completion of the workpiece loading operation in step S104 shown in FIG. Until the means 5 receives it, the continuous mold exchange command corresponding to M268 to M269 of the numerical control program shown in FIG.

そのため、本発明の実施の形態に係る数値制御装置は、従来の数値制御装置と比較して、数値制御作業に費やす作業時間を著しく短縮することが可能である。図６に示す従来の数値制御装置による図５（ａ）の数値制御プログラムに対する制御処理のタイミングチャートでは、それぞれのコード毎に処理は独立して実行する。しかし、図７に示す本発明の実施の形態に係る数値制御装置による図５（ａ）の数値制御プログラムに対する制御処理のタイミングチャートでは、Ｍ３３の処理中にＭ２６８及びＴ２２０４０１１を処理することが可能となる。   Therefore, the numerical control device according to the embodiment of the present invention can significantly reduce the work time spent for the numerical control work, as compared with the conventional numerical control device. In the timing chart of the control processing for the numerical control program of FIG. 5A by the conventional numerical control device shown in FIG. 6, the processing is executed independently for each code. However, in the timing chart of the control processing for the numerical control program of FIG. 5A by the numerical control device according to the embodiment of the present invention shown in FIG. 7, it is possible to process M268 and T2204011 during the processing of M33. Become.

さらに、予め設定した一定の条件を複数の環境状況パターンにおいて満たすか否かの判断は、数値制御装置が自立的及び自動的に実行するため、同時並行の制御に関する判断に対してユーザの負担を著しく軽減することが可能である。   Furthermore, the determination as to whether or not a predetermined condition is satisfied in a plurality of environmental situation patterns is performed autonomously and automatically by the numerical control device, so that the burden on the user with respect to the determination regarding simultaneous control is reduced. It can be significantly reduced.

（その他の実施の形態）
上記のように、本発明は本発明の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。 (Other embodiments)
As mentioned above, although this invention was described by embodiment of this invention, it should not be understood that the statement and drawing which make a part of this indication limit this invention. From this disclosure, various alternative embodiments, examples and operational techniques will be apparent to those skilled in the art. It goes without saying that the present invention includes various embodiments not described herein. Therefore, the technical scope of the present invention is defined only by the invention specifying matters according to the scope of claims reasonable from the above description.

本発明の実施の形態に係る数値制御装置の概略図である。It is the schematic of the numerical control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る数値制御装置及び工作機械等の概略図である。1 is a schematic diagram of a numerical control device and a machine tool according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態に係る数値制御装置のブロック図である。It is a block diagram of the numerical control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る数値制御装置の数値制御処理方法に関するフローチャート図である。It is a flowchart figure regarding the numerical control processing method of the numerical control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る数値制御装置が処理する数値制御プログラムの概略図の一例である。It is an example of the schematic diagram of the numerical control program which the numerical control apparatus which concerns on embodiment of this invention processes. 従来の数値制御装置による数値制御プログラムの処理に関するタイミングチャート図である。It is a timing chart figure regarding the process of the numerical control program by the conventional numerical control apparatus. 本発明の実施の形態に係る数値制御装置による数値制御プログラムの処理に関するタイミングチャート図である。It is a timing chart figure about processing of a numerical control program by a numerical control device concerning an embodiment of the invention.

符号の説明Explanation of symbols

１…数値制御装置
２…数値制御プログラム実行手段
３…工作機械制御手段
４…数値制御プログラム格納手段
５…数値制御プログラム判断手段
６…中央演算処理装置
７…ＲＯＭ
８…ＲＡＭ
９…リムーバブルディスク
１０…記憶装置
１１…軸制御回路
１２…サーボアンプ
１３…ＰＭＣ
１４…表示制御回路
１５…表示装置
１６…ユーザインタフェース手段
１７…バス
１８…通信制御手段
１９…ソフトウェアキー
２０…工作機械
３０…外部装置
３１…第１の外部装置
３２…第２の外部装置
３３…第３の外部装置
３４…外部装置
４１…ワーク搬入搬出装置
４２…金型交換装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Numerical control apparatus 2 ... Numerical control program execution means 3 ... Machine tool control means 4 ... Numerical control program storage means 5 ... Numerical control program judgment means 6 ... Central processing unit 7 ... ROM
8 ... RAM
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... Removable disk 10 ... Memory | storage device 11 ... Axis control circuit 12 ... Servo amplifier 13 ... PMC
DESCRIPTION OF SYMBOLS 14 ... Display control circuit 15 ... Display apparatus 16 ... User interface means 17 ... Bus 18 ... Communication control means 19 ... Software key 20 ... Machine tool 30 ... External device 31 ... 1st external device 32 ... 2nd external device 33 ... Third external device 34 ... External device 41 ... Work loading / unloading device 42 ... Mold exchanging device

Claims (2)

同時に並列で動作可能な工作機械及び前記工作機械に接続された複数の外部装置を数値制御プログラムの実行により制御する数値制御装置であって、
前記数値制御プログラムは、前記工作機械及び前記複数の外部装置の一つの動作を実行させる命令を規定するブロックを複数含んでおり、
前記数値制御プログラムを格納する数値制御プログラム格納手段と、
前記数値制御プログラムを読み取り、前記ブロックに対応する制御信号を出力する数値制御プログラム実行手段と、
前記数値制御プログラム実行手段が出力した前記制御信号により前記工作機械及び前記複数の外部装置が前記ブロックが規定する命令による動作を実行するよう制御する工作機械制御手段と、
実行中の一の動作の制御と、前記実行中の一の動作の次の動作の命令を規定する次ブロックに対応する制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記一の動作の実行中に判断すると共に、実行可能と判断した場合に、前記実行中の一の動作が未完了でも前記次ブロックを処理する一方、
前記実行可能とする判断によって実行中の複数の動作の制御と、前記実行中の複数の動作の次なる動作の命令を規定する次なるブロックに対応する次なる制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記複数の動作の実行中に判断し、前記次なる制御が、前記実行中の複数の動作の制御の内の１つの制御と同時に実行不可と判断した場合に、前記１つの制御が完了したら他の動作中の全ての制御が完了するまで待機せずに前記次なるブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す数値制御プログラム判断手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。 A numerical control device for controlling a machine tool operable in parallel and a plurality of external devices connected to the machine tool by executing a numerical control program,
The numerical control program includes a plurality of blocks that define instructions for executing one operation of the machine tool and the plurality of external devices,
Numerical control program storage means for storing the numerical control program;
Numerical control program execution means for reading the numerical control program and outputting a control signal corresponding to the block;
Machine tool control means for controlling the machine tool and the plurality of external devices to execute operations according to instructions defined by the block according to the control signal output by the numerical control program execution means;
A control of one operation being executed and a control corresponding to a next block defining a command of the next operation of the one operation being executed; and a spatial control of each of the machine tool and the plurality of external devices. Whether or not simultaneous execution is possible without causing interference is determined during execution of the one operation based on a preset condition, and when it is determined that execution is possible, the one operation being executed is not yet performed. While processing the next block even on completion ,
Control of a plurality of operations being executed according to the determination that the execution is possible, and a next control corresponding to a next block defining a command of the next operation of the plurality of operations being executed, and the machine tool and It is determined during execution of the plurality of operations based on a preset condition whether or not the plurality of external devices can be executed simultaneously without causing spatial interference, and the next control is executed If it is determined that it is impossible to execute simultaneously with one of the controls of a plurality of operations, the next block without waiting until all the other controls are completed when the one control is completed. Numerical control program determination means for prompting the numerical control program execution means to process
A numerical control device comprising: 同時に並列で動作可能な工作機械及び前記工作機械に接続された複数の外部装置を数値制御プログラムの実行により制御する数値制御装置における数値制御方法であって、
前記数値制御プログラムは、前記工作機械及び前記複数の外部装置の一つの動作を実行させる命令を規定するブロックを複数含んでおり、
数値制御プログラム実行手段が、前記数値制御プログラムを読み取り前記ブロックに対応する制御信号を出力する制御信号出力ステップと、
工作機械制御手段が、前記工作機械及び前記複数の外部装置を、前記制御信号出力ステップで出力された前記制御信号により前記ブロックが規定する命令による動作を実行するよう制御する工作機械制御ステップと、
数値制御プログラム判断手段が、実行中の一の動作の制御と、前記実行中の一の動作の次の動作の命令を規定する次ブロックに対応する制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記一の動作の実行中に判断同時制御実行可否判断ステップと、
前記同時制御実行可否判断ステップで実行可能と判断し前記実行中の一の動作が未完了の場合、前記数値制御プログラム判断手段が、前記次ブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す一方、
前記実行可能との判断による促しで実行中の複数の動作の制御と、前記実行中の複数の動作の次なる動作の命令を規定する次なるブロックに対応する次なる制御と、を、前記工作機械及び前記複数の外部装置各々の空間的な干渉を発生させずに同時に実行可能か否かを予め設定された条件に基づいて前記複数の動作の実行中に判断し、前記次なる制御が、前記実行中の複数の動作の制御の内の１つの制御と同時に実行不可と判断した場合に、前記１つの制御が完了したら他の動作中の全ての制御が完了するまで待機せずに前記次なるブロックを処理するよう前記数値制御プログラム実行手段を促す次ブロック処理ステップと、
を含むことを特徴とする数値制御方法。 A numerical control method in a numerical control device for controlling a machine tool operable in parallel and a plurality of external devices connected to the machine tool by executing a numerical control program,
The numerical control program includes a plurality of blocks that define instructions for executing one operation of the machine tool and the plurality of external devices,
A numerical signal control program executing means for reading the numerical value control program and outputting a control signal corresponding to the block; and
A machine tool control step, wherein the machine tool control means controls the machine tool and the plurality of external devices so as to execute an operation according to a command defined by the block according to the control signal output in the control signal output step;
The numerical control program determination means includes a control of one operation being executed and a control corresponding to a next block defining a command for the next operation of the one operation being executed. Whether or not simultaneous execution can be performed without causing spatial interference of each external device based on a preset condition is determined during the execution of the one operation.
When it is determined in the simultaneous control execution possibility determination step that execution is possible and one operation being executed is incomplete, the numerical control program determination means prompts the numerical control program execution means to process the next block. ,
The control of a plurality of operations being executed by prompting based on the determination that the execution is possible, and the next control corresponding to a next block defining a command for the next operation of the plurality of operations being executed, It is determined during the execution of the plurality of operations based on a preset condition whether or not the machine and the plurality of external devices can be executed simultaneously without causing spatial interference, the next control, When it is determined that it is impossible to execute simultaneously with control of one of the plurality of operations being executed, when the one control is completed, the next operation is not waited until all the other operations are completed. A next block processing step for prompting the numerical control program execution means to process the block,
The numerical control method characterized by including.
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