JP5547824B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
前記電動モータ(480)の回転数が、前記速度設定手段(50)により設定された回転数となるまで所定の変化率(β)で変化するように、前記電動モータ(480)の回転数を制御する制御装置(460)とを具備する作業車両(400)において、前記制御装置(460)においては、所定の変化率(β)を設定する変化率設定手段(462)を具備し、前記変化率設定手段(462)による設定に基づいて、前記速度設定手段(50)により設定された回転数となるまでの所定の変化率(β)を調節し、前記変化率設定手段(462)により設定する所定の変化率(β)は、該作業車両(400)の加速度(α)が、摩擦係数をμ、重力加速度をgとすると、
α≦μ・g ・・・(4)
となる値に設定され、該電動モータ(480)により駆動される作業車両(400)の加速度(α)を制限し、作業車両(400)の加速時及び減速時のスリップの発生を未然に防止し、また、作業車両(400)の発進時や停止時の急激な速度変化ショックの発生を防止するものである。
また、前記作業車両の発進時や停止時等の急激な速度変化(ショック)の発生を防止し、乗り心地の向上を図ることができる。
また、モータの回転数を制御することにより駆動する構成の作業車両に、容易に適用するできるため、部品コストの増加を防止することが出来るのである。
また、作業車両の乗り心地を、オペレータにとって最適な乗り心地に調節することができる。
これによって、傾斜角度に合わせて最適な制御を行うことができる。
摩擦係数をμ、作業車両100の質量をm、重力加速度をgとすると、作業車両100のトラクション力Ftは、以下の式1により表される。
Ft=μ・m・g ・・・(1)
作業車両100の加速度をαとすると、作業車両100を加速度αで加速するのに必要な加速力Faは、以下の式2により表される。
Fa=m・α ・・・(2)
加速力Faがトラクション力Ftを超える加速を行った場合、スリップが発生する。言い換えると、以下の式3に示すように、加速力Faがトラクション力Ft以下である場合、スリップは発生しない。
m・α≦μ・m・g ・・・(3)
式3を書き換えると、以下の式4により表される。
α≦μ・g ・・・(4)
すなわち、加速度αがμ・g以下である場合、スリップは発生しない。
Ft=μ・m・g・cosθ ・・・(5)
式5に従って、式3及び式4は、以下の式6及び式7のように書き換えられる。
m・α≦μ・m・g・cosθ ・・・(6)
α≦μ・g・cosθ ・・・(7)
すなわち、加速度αがμ・g・cosθ以下である場合、スリップは発生しない。つまり、加速度αがμ・g・cosθ以下となるように、可動斜板22aの傾斜角度の変化率を制御することで、スリップの発生を防止することができる。
50 変速レバー(速度設定手段)
74 設定器(変化率設定手段)
75 傾斜センサ(傾斜角度検出手段)
400 作業車両
460 制御装置
462 変化率制限手段
463 回転数制御手段
480 電動モータ
β 変化率
θ 傾斜角度
Claims (2)
- 駆動輪(40)を回転させる回転動力を発生する電動モータ(480)と、
前記電動モータ(480)の回転数を設定する速度設定手段(50)と、
前記電動モータ(480)の回転数が、前記速度設定手段(50)により設定された回転数となるまで所定の変化率(β)で変化するように、前記電動モータ(480)の回転数を制御する制御装置(460)とを具備する作業車両(400)において、
前記制御装置(460)においては、所定の変化率(β)を設定する変化率設定手段(462)を具備し、
前記変化率設定手段(462)による設定に基づいて、前記速度設定手段(50)により設定された回転数となるまでの所定の変化率(β)を調節し、
前記変化率設定手段(462)により設定する所定の変化率(β)は、該作業車両(400)の加速度(α)が、摩擦係数をμ、重力加速度をgとすると、
α≦μ・g ・・・(4)
となる値に設定され、
該電動モータ(480)により駆動される作業車両(400)の加速度(α)を制限し、作業車両(400)の加速時及び減速時のスリップの発生を未然に防止し、また、作業車両(400)の発進時や停止時の急激な速度変化ショックの発生を防止する
ことを特徴とする作業車両。 - 請求項1記載の作業車両において、車体の前後方向の傾斜角度(θ)を検出する傾斜角度検出手段(75)を具備し、前記制御装置(460)は、前記傾斜角度検出手段(75)により検出される車体の傾斜角度(θ)に基づいて前記所定の変化率(β)を調節することを特徴とする作業車両。
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