JP5544701B2 - Aiming method of radio wave type object detection device - Google Patents

Aiming method of radio wave type object detection device Download PDF

Info

Publication number
JP5544701B2
JP5544701B2 JP2008269081A JP2008269081A JP5544701B2 JP 5544701 B2 JP5544701 B2 JP 5544701B2 JP 2008269081 A JP2008269081 A JP 2008269081A JP 2008269081 A JP2008269081 A JP 2008269081A JP 5544701 B2 JP5544701 B2 JP 5544701B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
radio wave
radio
object detection
detection device
lens
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2008269081A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2010096680A (en
Inventor
訓明 岡田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2008269081A priority Critical patent/JP5544701B2/en
Publication of JP2010096680A publication Critical patent/JP2010096680A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5544701B2 publication Critical patent/JP5544701B2/en
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Description

車両に電波式物体検知装置を取付ける技術が実用化されている。電波式物体検知装置は、電波発信器と電波受信器を備えており、電波発信器から電波が進行し、電波の進行方向に存在する物体によって電波が反射され、反射された電波を電波受信器で受信する。車両に電波式物体検知装置を取付ける場合には、電波式物体検知装置の車両に対する取付け角度を一定の角度に調整する必要がある。取付け角度が一定の角度に調整されていないと、電波式物体検知装置で検知された物体の車両に対する位置関係を計算することができない。電波式物体検知装置を取付ける物品は車両に限られない。本明細書では、電波式物体検知装置を取付ける物品を総称してプラットフォームという。また、電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を調整することをエイミングという。本願発明は、電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を調整する方法、すなわちエイミング方法に関する。   A technique for attaching a radio wave type object detection device to a vehicle has been put into practical use. The radio wave type object detection device includes a radio wave transmitter and a radio wave receiver. The radio wave is transmitted from the radio wave transmitter, reflected by an object existing in the traveling direction of the radio wave, and the reflected radio wave is received by the radio wave receiver. Receive at. When the radio wave type object detection device is attached to the vehicle, it is necessary to adjust the mounting angle of the radio wave type object detection device with respect to the vehicle to a certain angle. If the mounting angle is not adjusted to a fixed angle, the positional relationship of the object detected by the radio wave type object detection device with respect to the vehicle cannot be calculated. The article to which the radio wave type object detection device is attached is not limited to the vehicle. In this specification, articles to which a radio wave type object detection device is attached are collectively referred to as a platform. In addition, adjusting the mounting angle of the radio wave object detection device with respect to the platform is called aiming. The present invention relates to a method for adjusting the mounting angle of a radio wave type object detection device with respect to a platform, that is, an aiming method.

特許文献1にレーザレーダのエイミング方法が開示されている。このエイミング方法では、車両の前方に基準反射面を設置し、車両と基準反射面の相対的位置関係を一定に調整し、車載されているレーザ装置から射出されるレーザ光の射出方向を変えながら、車載されている受光装置で受光されるレーザ光の強度を測定する。この方法によると、受光装置の受光強度から、レーザ装置から射出されたレーザ光が基準反射面で反射されて受光装置で受光される関係が得られるレーザ光の射出方向が分る。車両と基準反射面の相対的位置関係が一定に調整されていることから、上記の射出方向に固定することによって、車両に対するレーザ光の射出方向が一定の角度に調整される。   Patent Document 1 discloses a laser radar aiming method. In this aiming method, a reference reflection surface is installed in front of the vehicle, the relative positional relationship between the vehicle and the reference reflection surface is adjusted to be constant, and the emission direction of the laser light emitted from the on-board laser device is changed. The intensity of the laser beam received by the light receiving device mounted on the vehicle is measured. According to this method, the emission direction of the laser beam from which the relationship in which the laser beam emitted from the laser device is reflected by the reference reflecting surface and received by the light receiving device is obtained from the received light intensity of the light receiving device. Since the relative positional relationship between the vehicle and the reference reflecting surface is adjusted to be constant, the laser light emission direction with respect to the vehicle is adjusted to a constant angle by fixing the vehicle in the emission direction.

上記の方法によってレーザ光の射出方向を精度よく調整しようとすると、車両と基準反射面との距離を長く確保する必要がある。そこで、特許文献２に、反射鏡を利用して上記距離を短くする技術が記載されている。反射鏡を利用して車両と基準反射面の間でレーザ光を複数回往復させることによって、車両と基準反射面との距離を短くしても、レーザ装置から受光装置までの光路長を長く確保することができる。
特開２００２-１３１４３４号公報 特開平７-２１８６１８号公報 In order to accurately adjust the laser beam emission direction by the above method, it is necessary to ensure a long distance between the vehicle and the reference reflecting surface. Therefore, Patent Document 2 describes a technique for shortening the distance using a reflecting mirror. Even if the distance between the vehicle and the reference reflecting surface is shortened by reciprocating the laser beam between the vehicle and the reference reflecting surface by using a reflecting mirror, a long optical path length from the laser device to the light receiving device is ensured. can do.
JP 2002-131434 A JP-A-7-218618

従来のエイミング方法では、レーザ光という指向性ビームを利用してレーダ装置をエイミングする。レーザレーダは指向性が高いことから、遠距離まで測定可能な反面、視野が狭いという問題を備えている。
これに対して電波（例えばミリ波）を利用する電波式物体検知装置が開発されている。電波式物体検知装置は広い角度範囲に電波を発信することから、広い範囲をカバーする。
従来のエイミング方法は、広く広がる電波を利用する電波式物体検知装置をエイミングする際にいくつかの問題を提供する。
広く広がる電波を利用する電波式物体検知装置をエイミングする場合、広く広がる電波に対応する大きな反射面を設置する必要が生じる。しかしながら、大きな反射面を設置できないことも多い。小さな電波反射面でエイミングすると、広く広がる電波の一部は電波反射面以外で不規則に反射されて電波受信器で受信される。図８は、プラットフォーム４に取付けられている電波式物体検知装置２の取付け角度を従来のエイミング方法でエイミングする場合の平面図を示しており、電波反射面８以外の物体１０の表面で不規則に反射する電波までもが電波式物体検知装置２で受信されることから、電波式物体検知装置２の水平面内における取付け角度がそれてしまう。図９は、プラットフォーム４に取付けられている電波式物体検知装置２の取付け角度を従来のエイミング方法でエイミングする場合の側面図を示しており、電波反射面８以外の物体１２の表面で不規則に反射する電波までもが電波式物体検知装置２で受信されることから、電波式物体検知装置２の鉛直面内における取付け角度がそれてしまう。 In the conventional aiming method, the radar apparatus is aimed using a directional beam called laser light. Laser radar has high directivity, so it can measure up to a long distance, but has a problem that the field of view is narrow.
On the other hand, radio wave type object detection devices using radio waves (for example, millimeter waves) have been developed. Since the radio wave type object detection device transmits radio waves in a wide angle range, it covers a wide range.
The conventional aiming method provides several problems when aiming a radio wave type object detection device that uses radio waves that spread widely.
When aiming a radio wave type object detection device that uses a wide spread radio wave, it is necessary to install a large reflecting surface corresponding to the wide spread radio wave. However, it is often impossible to install a large reflecting surface. When aiming at a small radio wave reflecting surface, a part of the widely spread radio wave is irregularly reflected outside the radio wave reflecting surface and received by the radio wave receiver. FIG. 8 is a plan view when the mounting angle of the radio wave type object detection device 2 mounted on the platform 4 is aiming by a conventional aiming method, and the surface of the object 10 other than the radio wave reflection surface 8 is irregular. Since even the radio wave reflected by the radio wave type object detection device 2 is received by the radio wave type object detection device 2, the mounting angle of the radio wave type object detection device 2 in the horizontal plane is deviated. FIG. 9 shows a side view when the mounting angle of the radio wave type object detection device 2 mounted on the platform 4 is aiming by a conventional aiming method, and the surface of the object 12 other than the radio wave reflection surface 8 is irregular. Since even the radio wave reflected by the radio wave type object detection device 2 is received by the radio wave type object detection device 2, the mounting angle of the radio wave type object detection device 2 in the vertical plane is deviated.

本願発明でエイミングする電波式物体検知装置は、電波発信器と電波受信器を備えている。電波受信器は、電波発信器から進行する電波の進行方向に存在する物体によって反射された電波を受信する。
本願発明は、電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を調整する方法に関する。ここでいうプラットフォームは、例えば車両等のように、電波式物体検知装置を搭載する物品をいう。
本願発明のエイミング方法は、電波レンズと電波反射面を備えている調整装置とプラットフォームの相対的位置関係を位置決めする工程と、電波発信器から電波を発信して電波受信器で電波を受信する工程と、電波受信器で受信した電波強度に基づいて電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を変える工程を備えている。電波レンズは、電波を発散させる発散レンズを含む。電波発信器から進行する電波は、発散レンズを通過することで発散する電波と発散しない電波とを含み、発散しない電波は、電波反射面で反射され、電波反射面で反射された電波を電波受信器で受信する。 The radio wave type object detection device aiming at the present invention includes a radio wave transmitter and a radio wave receiver. The radio wave receiver receives a radio wave reflected by an object existing in the traveling direction of the radio wave traveling from the radio wave transmitter.
The present invention relates to a method for adjusting the mounting angle of a radio wave type object detection apparatus with respect to a platform. The platform here refers to an article on which a radio wave type object detection device is mounted, such as a vehicle.
The aiming method of the present invention includes a step of positioning a relative positional relationship between an adjustment device including a radio wave lens and a radio wave reflection surface and a platform, and a step of transmitting a radio wave from a radio wave transmitter and receiving the radio wave by a radio wave receiver. And a step of changing the mounting angle of the radio wave type object detection device with respect to the platform based on the radio wave intensity received by the radio wave receiver. The radio wave lens includes a diverging lens that diverges radio waves. Radio waves traveling from the radio wave transmitter include radio waves that diverge by passing through the diverging lens and radio waves that do not diverge. The non-divergent radio wave is reflected by the radio wave reflection surface and received by the radio wave reflection surface. Receive with the instrument.

電波の進行方向を変える電波レンズが知られている。例えば場所によって厚みが相違する誘電体を電波が通過すると、電波は進行方向を変える。電波の中でも可視光の波長に近い波長を有する電波（例えばミリ波）は、可視光と同様に、レンズを通過することで収束したり発散したりする。電波を収束させる電波レンズもあれば、電波を発散させる電波レンズもある。
電波を収束させる電波レンズを用いると、広く広がる電波を指向性のビームに変換することができる。電波を指向性ビームに変換すれば、従来のエイミング方法が利用可能となる。電波レンズと電波反射面を備えている調整装置とプラットフォームの相対的位置関係を一定の位置関係に位置決めしておき、電波発信器から電波を発信して電波受信器で電波を受信し、電波受信器で受信した電波強度に基づいて電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を変えることによって、エイミングを実施することができる。電波発信器から広がる電波の中心軸あるいは、電波発信器から広がる電波が最大強度で進行する方向が、車両に対して予め決められた方位をとるようにエイミングすることができる。
逆に電波を発散させる電波レンズを用いることもできる。電波を発散させる電波レンズを用いると、エイミングのずれを拡大することができ、高精度でエイミングすることが可能となる。
本方法では、収束レンズ、発散レンズ、収束レンズと発散レンズの組み合わせ、あるいはそれらと反射鏡の組み合わせを用いることができる。 Radio lenses that change the traveling direction of radio waves are known. For example, when a radio wave passes through a dielectric having a different thickness depending on the location, the radio wave changes its traveling direction. Among radio waves, radio waves having a wavelength close to that of visible light (for example, millimeter waves) converge or diverge by passing through a lens, as in the case of visible light. There are radio lenses that converge radio waves, and there are radio lenses that emit radio waves.
When a radio wave lens that converges radio waves is used, wide radio waves can be converted into directional beams. If the radio wave is converted into a directional beam, a conventional aiming method can be used. Position the relative positional relationship between the adjustment device equipped with the radio wave lens and radio wave reflection surface and the platform in a certain positional relationship, send the radio wave from the radio wave transmitter, receive the radio wave with the radio wave receiver, receive the radio wave The aiming can be performed by changing the mounting angle of the radio wave type object detection device with respect to the platform based on the radio wave intensity received by the instrument. The center axis of the radio wave spreading from the radio wave transmitter or the direction in which the radio wave spreading from the radio wave transmitter travels at the maximum intensity can be aimed so as to take a predetermined direction with respect to the vehicle.
Conversely, a radio wave lens that diverges radio waves can also be used. When a radio wave lens that diverges radio waves is used, the deviation of aiming can be enlarged, and aiming can be performed with high accuracy.
In this method, a converging lens, a diverging lens, a combination of a converging lens and a diverging lens, or a combination of these and a reflecting mirror can be used.

本願発明によると、広く広がる電波を利用する電波式物体検知装置をエイミングする際に、小さな電波反射面で足り、しかもエイミング作業に要する範囲が狭くてすむ。   According to the present invention, when aiming a radio wave type object detection device that uses radio waves that spread widely, a small radio wave reflection surface is sufficient, and the range required for aiming work can be narrow.

下記に説明する実施例の主要な特徴を最初に列記する。
（特徴１）電波レンズと電波反射面が固定されており、その固定設備に対してプラットフォームを位置決めすることによって、プラットフォームと電波レンズと電波反射面の位置関係を所定の位置関係に調整する。
（特徴２）静止しているプラットフォームに対して電波レンズと電波反射面を位置決めすることによって、プラットフォームと電波レンズと電波反射面の位置関係を所定の位置関係に調整する。
（特徴３）プラットフォームは車両である。
（特徴４）電波式物体検知装置の水平面内の取付け角度と、鉛直面内の取付け角度の双方を調整してエイミングする。
（特徴５）電波式物体検知装置は、電波発信器と電波受信器を備えている。電波受信器は、電波発信器から進行する電波の進行方向に存在する物体によって反射された電波を受信する。 The main features of the embodiments described below are listed first.
(Feature 1) The radio wave lens and the radio wave reflection surface are fixed. By positioning the platform with respect to the fixed equipment, the positional relationship between the platform, the radio wave lens, and the radio wave reflection surface is adjusted to a predetermined positional relationship.
(Feature 2) Positioning the radio wave lens and the radio wave reflection surface with respect to the stationary platform adjusts the positional relationship between the platform, the radio wave lens, and the radio wave reflection surface to a predetermined positional relationship.
(Feature 3) The platform is a vehicle.
(Feature 4) Aiming is performed by adjusting both the mounting angle of the radio wave type object detection device in the horizontal plane and the mounting angle in the vertical plane.
(Feature 5) The radio wave type object detection apparatus includes a radio wave transmitter and a radio wave receiver. The radio wave receiver receives a radio wave reflected by an object existing in the traveling direction of the radio wave traveling from the radio wave transmitter.

以下の実施例では、プラットフォームに車両を採用している。図１は、実施例で調整する車両４に対する電波式物体検知装置２の取付け角度を模式的に示している。ｘ軸は、車両４の前後軸、ｙは車両４の左右軸、ｚは車両４の鉛直軸を示している。
図示の矢印５は、電波式物体検知装置２が発信した電波が最大強度で伝播する方向、すなわち、電波式物体検知装置２から等距離にある球面内において最大電波強度を持つポイントを貫く方向を示している。最大強度方向５は、広く広がる電波の伝播範囲の中心軸に等しい。
以下の実施例では、最大強度方向５がｘｙ平面内でｘ軸となす角度θ１を目標角度α１に一致させ、最大強度方向５がｘｚ平面内でｘ軸となす角度θ２を目標角度α２に一致させる。角度θ１を目標角度α１に一致させ、角度θ２を目標角度α２に一致させることをエイミングという。
エイミングが完了すると、電波式物体検知装置２で検出する物体の位置（電波式物体検知装置２に対する位置）を、車両４に対する物体の位置に変換することが可能となる。 In the following embodiments, a vehicle is adopted as the platform. FIG. 1 schematically shows an attachment angle of the radio wave type object detection device 2 with respect to the vehicle 4 to be adjusted in the embodiment. The x-axis indicates the front-rear axis of the vehicle 4, y indicates the left-right axis of the vehicle 4, and z indicates the vertical axis of the vehicle 4.
The illustrated arrow 5 indicates the direction in which the radio wave transmitted by the radio wave object detection device 2 propagates at the maximum intensity, that is, the direction that penetrates the point having the maximum radio wave intensity within a spherical surface that is equidistant from the radio wave object detection device 2. Show. The maximum intensity direction 5 is equal to the central axis of the radio wave propagation range that spreads widely.
In the following embodiment, the angle θ1 that the maximum intensity direction 5 makes with the x axis in the xy plane is made coincident with the target angle α1, and the angle θ2 that the maximum intensity direction 5 makes with the x axis in the xz plane coincides with the target angle α2. Let Matching the angle θ1 with the target angle α1 and matching the angle θ2 with the target angle α2 is called aiming.
When the aiming is completed, the position of the object detected by the radio wave type object detection device 2 (position with respect to the radio wave type object detection device 2) can be converted into the position of the object with respect to the vehicle 4.

（第１実施例）
図２は第１実施例のエイミング方法の平面図を示し、図３はその側面図を示している。
図２において、参照番号２は電波式物体検知装置を示し、電波発信器と電波受信器を備えている。電波受信器は、電波発信器から進行する電波の進行方向に存在する物体によって反射された電波を受信する。なお同一のアンテナが電波を送受信する。
参照番号６は、電波式物体検知装置２から広く広がって進行する電波を収束して指向性のビーム７に変える電波レンズを示す。周辺で厚くて中心で薄い誘電体によって、電波を収束する電波レンズ６を構成することができる。参照番号８は、電波反射面であり、指向性ビーム７よりもわずかに大きいに過ぎない。広く広がる電波を扱うにも関わらず、小さな電波反射面８で全電波を反射することができる。参照番号１０は、電波反射面８の側方に存在する物体を例示しており、物体１０はエイミングに影響を与えない。
車両４と電波レンズ６と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整しておくと、図１の水平面内の取付け角度θ１が目標角度α１に調整されたときに、電波式物体検知装置２の電波受信器で最大の電波強度が測定される。従って、車両４と電波レンズ６と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整し、電波発信器で電波を発信しつつ電波受信器で電波強度を測定しながら水平面内の取付け角度θ１を変化させていき、最大電波強度が測定されたときの水平面内の取付け角度で固定すれば、水平面内の取付け角度θ1が目標角度α１に調整される。電波レンズ６を備えているために、小さな電波反射面８を用いることによって、物体１０による影響を受けることなく、電波式物体検知装置２の水平面内の取付け角度θ１を目標角度α１に一致させることができる。 (First embodiment)
FIG. 2 is a plan view of the aiming method of the first embodiment, and FIG. 3 is a side view thereof.
In FIG. 2, reference numeral 2 indicates a radio wave type object detection device, which includes a radio wave transmitter and a radio wave receiver. The radio wave receiver receives a radio wave reflected by an object existing in the traveling direction of the radio wave traveling from the radio wave transmitter. The same antenna transmits and receives radio waves.
Reference numeral 6 denotes a radio wave lens that converges a radio wave that spreads widely from the radio wave type object detection device 2 and converts it into a directional beam 7. The radio wave lens 6 that converges radio waves can be formed by a dielectric that is thick at the periphery and thin at the center. Reference numeral 8 is a radio wave reflecting surface, which is only slightly larger than the directional beam 7. Despite handling a wide spread radio wave, the entire radio wave can be reflected by the small radio wave reflecting surface 8. Reference numeral 10 exemplifies an object that exists on the side of the radio wave reflecting surface 8, and the object 10 does not affect the aiming.
If the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio wave lens 6 and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, the radio wave type is obtained when the mounting angle θ1 in the horizontal plane in FIG. 1 is adjusted to the target angle α1. The maximum radio wave intensity is measured by the radio wave receiver of the object detection device 2. Therefore, the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio lens 6 and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, and the radio wave is transmitted by the radio wave transmitter, and the radio wave receiver is used to measure the radio wave intensity while mounting in the horizontal plane If the angle θ1 is changed and fixed at the mounting angle in the horizontal plane when the maximum radio field intensity is measured, the mounting angle θ1 in the horizontal plane is adjusted to the target angle α1. Since the radio wave lens 6 is provided, by using the small radio wave reflecting surface 8, the mounting angle θ1 in the horizontal plane of the radio wave type object detection device 2 can be matched with the target angle α1 without being affected by the object 10. Can do.

図３は、電波反射面８の上下方向に存在する物体１２がエイミングに影響を与えないことを示している。
車両４と電波レンズ６と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整しておくと、図１の鉛直面内の取付け角度θ２が目標角度α２に調整されたときに、電波式物体検知装置２の電波受信器で最大の電波強度が測定される。従って、車両４と電波レンズ６と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整し、電波発信器で電波を発信しつつ電波受信器で電波強度を測定しながら鉛直面内の取付け角度θ２を変化させていき、最大電波強度が測定されたときの鉛直面内の取付け角度で固定すれば、鉛直面内の取付け角度θ２が目標角度α２に調整される。電波レンズ６を備えているために、小さな電波反射面８を用いることによって、物体１２による影響を受けることなく、電波式物体検知装置２の鉛直面内の取付け角度θ２を目標角度α２に一致させることができる。 FIG. 3 shows that the object 12 existing in the vertical direction of the radio wave reflecting surface 8 does not affect the aiming.
If the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio wave lens 6, and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, the radio wave is detected when the mounting angle θ2 in the vertical plane in FIG. 1 is adjusted to the target angle α2. The maximum radio wave intensity is measured by the radio wave receiver of the object detection device 2. Accordingly, the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio wave lens 6 and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, while the radio wave is transmitted by the radio wave transmitter and the radio wave receiver is used to measure the radio wave intensity, If the mounting angle θ2 is changed and fixed at the mounting angle in the vertical plane when the maximum radio field intensity is measured, the mounting angle θ2 in the vertical plane is adjusted to the target angle α2. Since the radio wave lens 6 is provided, by using the small radio wave reflection surface 8, the mounting angle θ2 in the vertical plane of the radio wave type object detection device 2 is matched with the target angle α2 without being affected by the object 12. be able to.

（第２実施例）
図４は第２実施例のエイミング方法の平面図を示している。第１実施例と同一の部材には、同じ参照番号を与えることによって重複説明を省略する。
参照番号１４は、電波式物体検知装置２から広く広がって進行する電波を発散してさらに広く広がって進行するビーム１５に変える電波レンズを示す。例えば、電波式物体検知装置２から発信される電波の最大強度方向５が、電波レンズ１４の中心を通って電波反射面８へ垂直に入射するとする。このとき、電波発信器から最大強度方向５に対してθ３の角度で電波レンズ１４へ入射した電波の進行方向は、直線１７で示すように、最大強度方向５に対してθ４の方位へと変わる。周辺で薄くて中心で厚い誘電体によって、電波を発散する電波レンズ１４を構成することができる。参照番号８は、電波反射面であり、電波レンズ１４で発散していない電波を反射する。小さな電波反射面８を使用することにより電波レンズ１４で発散した電波は電波反射面８に到達しない。最大強度方向５が電波反射面８に向かう方向からわずかに振れると、電波受信器で受信される電波強度は敏感に変化する。電波強度が敏感に変化するために、高精度でのエイミングが可能となる。
車両４と電波レンズ１４と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整しておくと、図１の水平面内の取付け角度θ１が目標角度α１に調整されたときに、電波式物体検知装置２の電波受信器で最大の電波強度が測定される。従って、車両４と電波レンズ１４と電波反射面８の相対的位置関係を予定の位置関係に調整し、電波発信器で電波を発信しつつ電波受信器で電波強度を測定しながら水平面内の取付け角度θ１を変化させていき、最大電波強度が測定されたときの水平面内の取付け角度で固定すれば、水平面内の取付け角度が目標角度α１に調整される。図示はしないが、垂直面内でのエイミングも同様に実施することができる。
図４で示すエイミング方法は、電波レンズ１４が発散レンズであるために、エイミングのずれを拡大することができる。高精度のエイミングが可能となる。 (Second embodiment)
FIG. 4 shows a plan view of the aiming method of the second embodiment. The same members as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and redundant description is omitted.
Reference numeral 14 denotes a radio wave lens that diverges a radio wave that spreads widely from the radio wave type object detection device 2 and changes it to a beam 15 that spreads further and spreads further. For example, it is assumed that the maximum intensity direction 5 of the radio wave transmitted from the radio wave type object detection device 2 is perpendicularly incident on the radio wave reflection surface 8 through the center of the radio wave lens 14. At this time, the traveling direction of the radio wave incident on the radio wave lens 14 at an angle θ3 with respect to the maximum intensity direction 5 from the radio wave transmitter changes to an orientation of θ4 with respect to the maximum intensity direction 5 as indicated by a straight line 17. . The radio wave lens 14 that diverges radio waves can be configured by a dielectric that is thin at the periphery and thick at the center. Reference numeral 8 is a radio wave reflecting surface that reflects radio waves not diverged by the radio wave lens 14. By using the small radio wave reflection surface 8, the radio wave emitted from the radio wave lens 14 does not reach the radio wave reflection surface 8. When the maximum intensity direction 5 slightly swings from the direction toward the radio wave reflecting surface 8, the radio wave intensity received by the radio wave receiver changes sensitively. Since the radio wave intensity changes sensitively, aiming with high accuracy is possible.
If the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio wave lens 14, and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, the radio wave type is obtained when the mounting angle θ1 in the horizontal plane in FIG. 1 is adjusted to the target angle α1. The maximum radio wave intensity is measured by the radio wave receiver of the object detection device 2. Accordingly, the relative positional relationship between the vehicle 4, the radio lens 14 and the radio wave reflecting surface 8 is adjusted to a predetermined positional relationship, and the radio wave is transmitted by the radio wave transmitter, and the radio wave receiver is used to measure the radio wave intensity while mounting in the horizontal plane. If the angle θ1 is changed and fixed at the mounting angle in the horizontal plane when the maximum radio field intensity is measured, the mounting angle in the horizontal plane is adjusted to the target angle α1. Although not shown, aiming in the vertical plane can be similarly performed.
In the aiming method shown in FIG. 4, since the radio wave lens 14 is a diverging lens, the aiming deviation can be enlarged. High precision aiming is possible.

（第３実施例）
図５は第３実施例のエイミング方法の側面図を示している。実施例３は、実施例１に反射鏡１８を付加したものである。反射鏡１８を利用することで、狭い作業範囲内で、電波式物体検知装置２と電波反射面８との距離を確保することができる。図２、図３と同一の部材には同じ参照番号を与えることで重複説明を省略する。
図５において参照番号１８は反射鏡であり、電波レンズ６からの指向性ビーム７よりわずかに大径である。反射鏡１８は、電波式物体検知装置２から進行する指向性ビーム７の進行方向を鉛直上向きへと変える。電波反射面８は、反射鏡１８の鉛直上方の位置に下向きに設置されており、反射鏡１８から鉛直上方に進行する指向性ビーム７を鉛直下方に反射する。反射鏡１８は、電波反射面８で反射されて鉛直下方に進行する指向性ビーム７を電波レンズ６に向けて反射する。電波レンズ６に向けて進行する指向性ビーム７は電波レンズ６を通過することで収束して電波式物体検知装置２に戻る。電波式物体検知装置２の電波受信器は、収束した指向性ビーム７を受信することから、大きな電波強度を受信する。反射鏡１８を利用することで、平面視すると狭い作業範囲内に長い電波伝搬距離を確保することができる。
図５によるエイミング方法では、電波レンズ６を備えているため、電波反射面８以外の物体からの不要な反射電波の影響を受けない。さらに反射鏡１８を用いることで、長い電波伝搬距離を確保することができる。これによって、エイミング精度を向上することができる。 (Third embodiment)
FIG. 5 shows a side view of the aiming method of the third embodiment. In the third embodiment, the reflecting mirror 18 is added to the first embodiment. By using the reflecting mirror 18, the distance between the radio wave object detection device 2 and the radio wave reflection surface 8 can be secured within a narrow work range. The same members as those in FIGS. 2 and 3 are given the same reference numerals, and redundant description is omitted.
In FIG. 5, reference numeral 18 denotes a reflecting mirror, which is slightly larger in diameter than the directional beam 7 from the radio wave lens 6. The reflecting mirror 18 changes the traveling direction of the directional beam 7 traveling from the radio wave type object detection device 2 vertically upward. The radio wave reflecting surface 8 is installed downward at a position vertically above the reflecting mirror 18 and reflects the directional beam 7 traveling vertically upward from the reflecting mirror 18 vertically downward. The reflecting mirror 18 reflects the directional beam 7 reflected by the radio wave reflecting surface 8 and traveling vertically downward toward the radio wave lens 6. The directional beam 7 traveling toward the radio wave lens 6 converges by passing through the radio wave lens 6 and returns to the radio wave type object detection device 2. The radio wave receiver of the radio wave type object detection apparatus 2 receives the converged directional beam 7 and thus receives a large radio wave intensity. By using the reflecting mirror 18, it is possible to ensure a long radio wave propagation distance within a narrow work range when viewed in plan.
In the aiming method according to FIG. 5, since the radio wave lens 6 is provided, it is not affected by unnecessary reflected radio waves from objects other than the radio wave reflection surface 8. Further, by using the reflecting mirror 18, a long radio wave propagation distance can be secured. Thereby, aiming accuracy can be improved.

（第４実施例）
図６は第４実施例のエイミング方法の側面図を示している。実施例４は、実施例２に反射鏡１８を付加することによって、電波式物体検知装置２と電波反射面８の間に長い距離を確保したものである。図４、図５と同一の部材には同じ参照番号を与えることで重複説明を省略する。
反射鏡１８は、電波式物体検知装置２から進行し、電波レンズ１４で発散していない電波の進行方向を鉛直上向きに変える。また電波反射面８で反射された電波を電波レンズ１４の方向に戻す。すなわち、反射鏡１８によって、狭い平面範囲内において、電波発信器から電波受信器までの電波の伝播距離を長くすることができる。電波レンズ１４で発散された電波は電波反射面８に到達しないことから、図３と同様に、わずかなエイミング角度のずれによって電波受信器で受信する電波強度は敏感に変化する。さらに、反射鏡１８を用いることで、電波発信器から電波受信器までの電波の伝播距離を長く確保していることから、わずかなエイミング角度のずれによって電波受信器で受信する電波強度はさらに敏感に変化する。狭い作業面積のなかで、高精度でエイミングすることができる。 (Fourth embodiment)
FIG. 6 shows a side view of the aiming method of the fourth embodiment. The fourth embodiment secures a long distance between the radio wave object detection device 2 and the radio wave reflection surface 8 by adding the reflecting mirror 18 to the second embodiment. The same members as those in FIG. 4 and FIG.
The reflecting mirror 18 travels from the radio wave type object detection device 2 and changes the traveling direction of the radio waves not diverging by the radio wave lens 14 vertically upward. Further, the radio wave reflected by the radio wave reflecting surface 8 is returned to the direction of the radio wave lens 14. That is, the reflecting mirror 18 can increase the propagation distance of the radio wave from the radio wave transmitter to the radio wave receiver within a narrow plane range. Since the radio wave emitted from the radio wave lens 14 does not reach the radio wave reflecting surface 8, the radio wave intensity received by the radio wave receiver changes sensitively due to a slight shift in aiming angle, as in FIG. Furthermore, since the propagation distance of the radio wave from the radio wave transmitter to the radio wave receiver is ensured by using the reflecting mirror 18, the radio wave intensity received by the radio wave receiver due to a slight deviation of the aiming angle is more sensitive. To change. Aiming can be performed with high accuracy in a small work area.

（第５実施例）
図７は第５実施例のエイミング方法の側面図を示している。第５実施例は、第３実施例と第２実施例を組み合わせたのに相当する。図５、図４と同一部材には同じ参照番号を付して重複説明を省略する。
電波レンズ６は、電波式物体検知装置２の電波発信器から広く広がって進行する電波を収束して指向性ビーム７に変える。反射鏡１８は、指向性ビーム７の進行方向を鉛直上向きへと変える。電波レンズ１４は、鉛直上向きに進行する指向性ビーム７を発散させる。電波反射面８は、電波レンズ１４を通過して鉛直上向きに進行する電波を鉛直下向きに反射する。鉛直下向きに反射された電波は、反射鏡１８で反射され、電波レンズ６を通過して電波式物体検知装置２の電波受信器に戻る。
図７は、第３実施例の長所と第２実施例の長所を併せ持っている。すなわち、電波を収束する電波レンズ６を用いることから、電波反射面８以外からの反射の影響を受けにくい。また、電波を発散する電波レンズ１４を利用することから、エイミングのわずかなずれによって電波受信器で受信する電波強度が敏感に変化する。敏感に変化する電波強度によってエイミングできることから、正確なエイミングが可能となる。また、反射鏡１８を利用することから、狭い範囲内に電波の長い伝播距離を確保することができる。これによっても、正確なエイミングが可能となる。 (5th Example)
FIG. 7 shows a side view of the aiming method of the fifth embodiment. The fifth embodiment corresponds to a combination of the third embodiment and the second embodiment. The same members as those in FIGS. 5 and 4 are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
The radio wave lens 6 converges the radio wave that spreads widely from the radio wave transmitter of the radio wave type object detection device 2 and changes it into a directional beam 7. The reflecting mirror 18 changes the traveling direction of the directional beam 7 vertically upward. The radio wave lens 14 diverges the directional beam 7 traveling vertically upward. The radio wave reflecting surface 8 reflects the radio wave traveling vertically upward through the radio wave lens 14 vertically downward. The radio wave reflected vertically downward is reflected by the reflecting mirror 18, passes through the radio wave lens 6, and returns to the radio wave receiver of the radio wave type object detection device 2.
FIG. 7 has both the advantages of the third embodiment and the advantages of the second embodiment. That is, since the radio wave lens 6 that converges the radio wave is used, it is difficult to be affected by reflection from other than the radio wave reflection surface 8. Further, since the radio wave lens 14 that diverges radio waves is used, the radio wave intensity received by the radio wave receiver changes sensitively due to a slight shift in aiming. Since aiming can be performed with a sensitively changing radio wave intensity, accurate aiming is possible. Further, since the reflecting mirror 18 is used, a long propagation distance of radio waves can be ensured within a narrow range. This also enables accurate aiming.

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。   The technical elements described in this specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing. In addition, the technology exemplified in this specification or the drawings achieves a plurality of objects at the same time, and has technical utility by achieving one of the objects.

エイミングして調整する電波式物体検知装置の取付け角度を示す概略図である。It is the schematic which shows the attachment angle of the radio wave type object detection apparatus adjusted by aiming. 第１実施例のエイミング方法を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the aiming method of 1st Example. 第１実施例のエイミング方法を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the aiming method of 1st Example. 第２実施例のエイミング方法を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the aiming method of 2nd Example. 第３実施例のエイミング方法を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the aiming method of 3rd Example. 第４実施例のエイミング方法を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the aiming method of 4th Example. 第５実施例のエイミング方法を模式的に示す側面図である。It is a side view which shows typically the aiming method of 5th Example. 従来のエイミング方法を模式的に説明する平面図である。It is a top view which illustrates the conventional aiming method typically. 従来のエイミング方法を模式的に説明する側面図である。It is a side view which illustrates the conventional aiming method typically.

符号の説明Explanation of symbols

２ 電波式物体検知装置
４ 車両
６ 電波レンズ
７ 指向性ビーム
８ 電波反射面
１０ 物体
１２ 物体
１４ 電波レンズ
１５ ビーム
１８ 反射鏡
θ１ 水平面内角度
θ２ 鉛直面内角度
θ３ 鉛直面内角度
θ４ 鉛直面内角度 2 Radio wave type object detection device 4 Vehicle 6 Radio wave lens 7 Directional beam 8 Radio wave reflection surface 10 Object 12 Object 14 Radio wave lens 15 Beam 18 Reflector θ1 Horizontal plane angle θ2 Vertical plane angle θ3 Vertical plane angle θ4 Vertical plane angle

Claims (1)

電波発信器と、その電波発信器が発信した電波の進行方向に存在する物体によって反射された電波を受信する電波受信器を備えている電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を調整する方法であり、
電波レンズと電波反射面を備えている調整装置とプラットフォームの相対的位置関係を位置決めする工程と、
電波発信器から電波を発信して電波受信器で電波を受信する工程と、
電波受信器で受信した電波強度に基づいて電波式物体検知装置のプラットフォームに対する取付け角度を変える工程を備えており、
電波レンズは、電波を発散させる発散レンズを含み、
電波発信器から進行する電波は、発散レンズを通過することで発散する電波と発散しない電波とを含み、
発散しない電波が電波反射面で反射され、電波反射面で反射された電波を電波受信器で受信することを特徴とする取付け角度調整方法。
A method of adjusting the mounting angle of a radio wave object detector equipped with a radio wave transmitter and a radio wave receiver that receives a radio wave reflected by an object existing in the traveling direction of the radio wave transmitted by the radio wave transmitter. Yes,
Positioning the relative positional relationship between the adjustment device including the radio wave lens and the radio wave reflection surface and the platform;
A process of transmitting radio waves from a radio wave transmitter and receiving radio waves by a radio wave receiver;
A step of changing the mounting angle of the radio wave object detection device with respect to the platform based on the radio wave intensity received by the radio wave receiver;
The radio wave lens includes a diverging lens that diverges radio waves,
Radio waves traveling from the radio wave transmitter include radio waves that diverge by passing through the diverging lens and radio waves that do not diverge.
A method of adjusting an attachment angle, wherein a non-diverging radio wave is reflected by a radio wave reflection surface, and the radio wave reflected by the radio wave reflection surface is received by a radio wave receiver.
JP2008269081A 2008-10-17 2008-10-17 Aiming method of radio wave type object detection device Expired - Fee Related JP5544701B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008269081A JP5544701B2 (en) 2008-10-17 2008-10-17 Aiming method of radio wave type object detection device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008269081A JP5544701B2 (en) 2008-10-17 2008-10-17 Aiming method of radio wave type object detection device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010096680A JP2010096680A (en) 2010-04-30
JP5544701B2 true JP5544701B2 (en) 2014-07-09

Family

ID=42258466

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008269081A Expired - Fee Related JP5544701B2 (en) 2008-10-17 2008-10-17 Aiming method of radio wave type object detection device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5544701B2 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6136524B2 (en) 2013-04-23 2017-05-31 株式会社デンソー Radar apparatus and inspection system

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3786497B2 (en) * 1997-06-13 2006-06-14 富士通株式会社 Semiconductor module with built-in antenna element
JP3626732B2 (en) * 2002-02-21 2005-03-09 本田技研工業株式会社 Detection axis adjustment method for object detection means
JP2003270327A (en) * 2002-03-20 2003-09-25 Murata Mfg Co Ltd Radar, radar system, and method for setting reference direction for radar
JP3511606B2 (en) * 2002-04-22 2004-03-29 三菱電機株式会社 Position adjustment device and position adjustment method for vehicle-mounted radar device
JP2004156987A (en) * 2002-11-06 2004-06-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd Nondestructive evaluation apparatus and microwave irradiation apparatus
JP4021336B2 (en) * 2003-02-03 2007-12-12 本田技研工業株式会社 Axis adjustment method for object detection device
JPWO2005066656A1 (en) * 2003-12-26 2007-07-26 株式会社日立製作所 In-vehicle radar device and signal processing method thereof
JP2006287499A (en) * 2005-03-31 2006-10-19 Toyoda Gosei Co Ltd Radio wave transmissive cover member

Also Published As

Publication number Publication date
JP2010096680A (en) 2010-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7474256B2 (en) Position detecting system, and transmitting and receiving apparatuses for the position detecting system
WO2017033662A1 (en) Radar device
EP3742199A1 (en) Laser radar and operation method therefor
CN104272133A (en) Optoelectronic sensor device, particularly laser scanner, with an adapted receiving unit for optimized reception level reduction
US10775485B2 (en) LIDAR device and system comprising the same
CN104011560A (en) Distance-measuring device alignment
JP2014155134A (en) Millimeter wave dielectric lens antenna and velocity sensor using the same
US9791263B2 (en) Measuring device for reflection measurements of test objects and method for measuring radiation reflected by test objects
KR101065479B1 (en) System and method for antenna alignment
JP6296271B2 (en) Measuring system and measuring method
CN209979845U (en) Distance measuring device and mobile platform
US7764358B2 (en) Distance measuring system
JP5544701B2 (en) Aiming method of radio wave type object detection device
WO2016187938A1 (en) Ranging system and method for calibrating ranging system
JP3427187B2 (en) Distance measuring apparatus and measuring method using modulated light
CN113820721B (en) Laser radar system with separated receiving and transmitting
US20210341588A1 (en) Ranging device and mobile platform
CN106405563A (en) Distance measurement system and method of calibrating distance measurement system
US10427243B2 (en) Method for producing a laser weld seam between components by use of a spherical or sphere-like element, and corresponding component connection
US20220011106A1 (en) Edm close range
US9568422B2 (en) Light beam incident device and reflected light measurement device
JP2010122044A (en) Method for measuring beam orientation direction of multi-beam transmitting antenna, and multi-beam transmitting antenna subsystem using the same
CN114174763A (en) Distance measuring device and distance measuring system
CN218868239U (en) Light emitter based on point light source array and optical communication system
JPH06294834A (en) Sensitivity measuring method for automotive antenna

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110307

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20120815

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120828

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121011

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130611

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140415

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140428

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees