JP5544499B2 - バッテリ充電システム及びバッテリ充電方法 - Google Patents

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Description

本発明は、電流センサを用いたバッテリ充電システム及びバッテリ充電方法に関する。
近年、蓄電器を搭載し、エンジンで発電した電気を用いてモータを駆動するハイブリット自動車や電気自動車などが注目を浴びている。電気自動車は、外部から充電を行うが、ハイブリッド自動車においても、外部から充電可能な構成とすることも検討されている(特許文献1)。
電気自動車に対して充電する方式として、チャデモ・プロトコルがある。このチャデモ・プロトコルにおいては、車両のエンジンコントロールユニット(ECU)からのバッテリの状態に応じた指令にしたがって直流電流を供給する。具体的にチャデモ・プロトコルでは、充電器側から動作開始信号を送り、次に、車両側から充電許可信号及び充電条件の指令情報が充電器に送られ、それに沿って充電器側から充電電流が送出される。このようなチャデモ・プロトコルを用いて、どの車両にも充電を行うことが検討されている。
特開2009−136109号公報
電気自動車においては、蓄電量の多いリチウムイオンバッテリの搭載が増え、今後、主流になると考えられている。リチウムイオンバッテリは過充電すると、負極側では金属リチウムが析出し電池性能が著しく劣化し寿命を縮め、正極側では電解液の酸化や電極の結晶構造の破壊が起きて発熱する恐れがある。また、過放電すると正負電極とも電極材料の一部が溶出するため電池性能が著しく劣化し、発熱する。最悪の場合、過充電あるいは過放電による発熱によって電解液が気化して爆発に至る可能性もある。そのため、リチウムイオンバッテリでは充放電を正確に把握・制御する必要があり、バッテリ本体又は自動車に電流センサを搭載し、バッテリに流れる電流を正確に計測することが望まれる。電流センサの精度が良好でない場合は、安全のためのマージンを大きくとる必要があり、リチウムイオンバッテリの本来の蓄電量を活かせず、少ない充放電量に抑えて使うことになってしまうため、電池としての利用効率が著しく低下する。
また、電気自動車を普及させるためには、充電インフラの整備も重要と言われており、充電インフラを事業として成立させるためには、充電器側にも充電量に応じた課金などのために充電電流を正確に計測する電流センサが望まれる。
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、電気自動車のより安全な利用と、バッテリの本来の能力の十分な活用とを両立するために、より充電精度の良好なバッテリ充電システム及びバッテリ充電方法を提供することを目的とする。
本発明のバッテリ充電システムは、電力インタフェース、前記電力インタフェースを介して電力を受けるバッテリ、前記バッテリに供給された電流を計測する第1電流センサ、及び前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段を備えた車両と、電力インタフェース、前記電力インタフェースを介して電力を供給する電力供給、前記車両に供給する電流を計測する第2電流センサ、前記第2電流センサの測定した電流値を基に前記電力供給部を制御する制御部、及び前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段を備えた充電装置と、を具備し、前記充電装置は、前記バッテリへの充電を開始する前に、前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、前記電力インタフェースを介して供給し、前記車両は、前記センサ感度確認用電流を前記第1電流センサで測定し、前記充電装置あるいは前記車両において、各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記第1電流センサの測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する。


この構成によれば、充電装置の電流センサと車両の電流センサの感度が一致しているかどうかを調べた後に充電を開始するので、充電の際に正確な充電量で充電を行うことができ、バッテリを過充電してしまうリスクを減らし、安全で、かつバッテリの性能を有効に活用でき、バッテリ寿命を長くすることができる。
本発明のバッテリ充電システムにおいては、前記充電装置は前記車両と接続したことを検出する接続検出手段を具備し、前記接続検出手段が前記接続を検出したときに、前記充電装置が所定の信号を前記車両に前記電力インタフェースを介して送信することが好ましい。
本発明のバッテリ充電方法は、充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムにおけるバッテリ充電方法であって、前記充電装置から前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、電力インタフェースを介して供給する工程と、前記車両において、前記センサ感度確認用電流を第1電流センサで測定する工程と、各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記第1電流センサの測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する工程とを具備する。
この方法によれば、充電装置の電流センサと車両の電流センサの感度が一致しているかどうかを調べた後に充電を開始するので、充電の際に正確な充電量で充電を行うことができ、バッテリを過充電してしまうリスクを減らし、安全で、かつバッテリの性能を有効に活用でき、バッテリ寿命を長くすることができる。
本発明のバッテリ充電方法においては、前記充電装置と前記車両の接続を検出したときに、前記充電装置が所定の信号を前記車両に前記電力インタフェースを介して送信する工程を具備することが好ましい。
本発明の充電装置は、充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムの充電装置であって、電力インタフェースと、前記電力インタフェースを介して電力を供給する電力供給と、前記車両に供給した電流を計測する電流センサと、前記電流センサの測定した電流値を基に前記電力供給部を制御する制御部と、前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段とを具備し、前記制御部は、前記バッテリへの充電を開始する前に、前記充電装置から前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、前記電力インタフェースを介して供給し、前記車両の電流センサが測定した各レベルの前記センサ感度確認用電流の測定値を前記車両から受信し、前記制御部は、各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記受信した測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する制御を行う。
本発明の車両は、充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムに対応する車両であって、電力インタフェースと、前記電力インタフェースを介して電力を受けるバッテリと、前記バッテリに供給された電流を計測する電流センサと、前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段と、前記充電装置との間において、前記電流センサ及び前記充電装置の電流センサのセンサ感度を確認した後に充電を開始する制御を行う制御手段と、を具備する。

本発明によれば、充電装置の電流センサと車両の電流センサの感度が一致しているかどうかを調べた後に充電を開始するので、充電の際に正確な充電量で充電を行うことができ、バッテリを過充電してしまうリスクを減らし、安全で、かつバッテリの性能を有効に活用でき、バッテリ寿命を長くすることができる。さらに、本発明によれば、車両の電流センサは充電する度に電流検出の感度をチェックしているため、常に精度が良好に保たれるため、充電時のみならず放電時の電流検出精度も良好で、過放電のリスクを減らすことができ、放電すなわち電気自動車が走行しているときについても、安全でかつバッテリの性能を有効に活用でき、バッテリ寿命を長くすることができる。すなわち、本発明によれば、電気自動車のより安全な利用と、バッテリの本来の能力の十分な活用とを両立するために、より精度良く充電を行うことができる。
本発明の実施の形態に係るバッテリ充電システムを示す図である。 図1に示すバッテリ充電システムの構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るバッテリ充電方法を説明するためのシーケンス図である。
本発明においては、充電を開始する前に、車両の電流センサ及び充電装置の電流センサのセンサ感度を確認(感度が一致しているかの確認)した後に充電を開始する。すなわち、充電装置側からある所定の値(何段階かの電流が望ましい)のセンサ感度確認用電流を流し、車両側の電流センサでその電流を測定し、その測定値が、所定値に対して許容範囲内にあることを確認した上で充電を開始する。この場合において、車両の電流センサ及び充電装置の電流センサのセンサ感度が一致しているかどうかについては、車両側でセンサ感度確認用電流を測定して判断しても良く、車両側でセンサ感度確認用電流を測定し、その測定値を充電装置側に通知して充電装置側で判断しても良い。
車両側の電流センサで測定した測定値が所定値に対して許容範囲内にない場合(許容範囲を超える場合)には、次のような処置が考えられる。
(A)どちらの電流センサが誤っているか不明であるため、充電を開始せず、感度が一致しなかった旨をユーザ(車両側)に通知する(例えば、ディスプレイに表示したり、音声で警告する)。この場合において、具体的にどの程度許容範囲を超えているか誤差の値を車両側で表示し、充電を開始するかどうかの判断をユーザに委ねても良い。
(B)過充電を避けるために感度の高い方(電流値の大きい方)の電流値にしたがって充電を開始する。特に、過充電が危険であるLiイオン二次電池などをバッテリとして搭載している車両については、充電する際に、感度の高い方の電流値にしたがった方が安全である(過充電を防止できる)ので好ましい

本発明においては、充電装置の電流センサと車両の電流センサの感度が一致しているかどうかを調べた後に充電を開始する。充電装置の電流センサと車両の電流センサの感度が一致していれば、正しい充電量で充電を行うことができるので、バッテリ寿命の向上が図られる
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明の実施の形態に係るバッテリ充電システムを示す図であり、図2は、図1に示すバッテリ充電システムの構成を示す図である。
本バッテリ充電システムは、図1に示すように、充電器2から車両1のバッテリに対して電力を供給して充電を行うシステムである。この場合において、電力供給は、車両1及び充電器2の電流線(電力インタフェース)を介して行われる。電流線同士は、例えば図1に示すように、車両1のコネクタ1aと充電器2のコネクタ2aとがコネクタ結合して接続するように構成されている。なお、この電流線には、車両1と充電器2との間の通信に用いる信号線(電力インタフェース)が配置されており、電流線と信号線で電力インタフェースを構成している。また、パワーラインコミュニケーション(PLC)の技術を応用して、電力インタフェースとして電流線が信号線を兼ねている構成でもよい。
車両1は、充電器2からバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムに対応する車両(蓄電器)である。車両1は、主制御手段であるエンジン制御ユニット(ECU)11と、電力インタフェースの信号線を介して充電器2との間で信号の送受信を行う通信部12と、電力インタフェースの電流線に取り付けられ、電流線に流れる電流を測定する電流センサ13と、電流線を介して電力を受けるバッテリ14と、充電器2との間の接続を検出する接続検出部15とから主に構成されている。
ECU11は、バッテリ14の充電状態を監視する。また、ECU11は、接続検出部15によって充電器2との間の接続が検出されたときに、充電器2との間で電流センサ13及び充電器2の電流センサ23のセンサ感度を確認した後に充電を開始する制御を行う。ECU11は、電流センサ13で測定した感度確認電流の測定値と所定値とを比較して、その差分が許容範囲内にあるか否か(感度が一致しているか否か)を判断する。そして、その判断結果に基づいて、充電を許可する制御信号を充電器2に送信する。これにより、充電器2からの充電が開始される。また、ECU11は、前記判断結果に基づいて、上記(A)〜()のような制御を行う。この場合において、車両のユーザに警告するときには、ディスプレイ(図示せず)に表示したり、音や音声で警告する。
通信部12は、ECU11の制御により、電力インタフェースの信号線を介して充電器2との間で信号の送受信を行う。例えば、車両と充電器とのコネクタが結合されると充電器側から動作開始信号を受信し、一方、感度確認開始信号(感度確認のための電流の通電を許可する信号)、充電許可信号(充電のための通電を許可する信号)、充電条件指令情報(バッテリの種類、充電電流、充電電圧、充電時間、これらを組み合わせた充電プロファイルなどの充電条件の情報)、充電禁止信号(充電を停止させるための信号)などを充電器2に送信する。
電流センサ13は、バッテリ14に供給された電流、すなわち、電力を供給する際に電流線に通電される電流を測定する。また、電流センサ13は、感度確認の際に電流線に通電される電流を測定する。電流センサ13は、測定した電流値(測定値)をECU11に出力する。電流センサ13としては、例えば、磁気平衡式電流センサや磁気比例式電流センサがある。また、これらの電流センサに用いる磁気検出素子としては、磁気抵抗効果素子やホール素子などを用いることができる。このような電流センサ13を用いてバッテリの充放電の電流を計測し、積算することによりバッテリの残量管理を行うことができる。電流センサ13は、バッテリ14の充放電電流を正確に測定するため、バッテリ14の直近で測定することが望ましく、バッテリ14に内蔵しても良い。
バッテリ14としては、Liイオン電池、NiMH電池、鉛蓄電池などの充放電を行うバッテリが挙げられる。
接続検出部15は、充電器2との間の接続を検出する。接続検出部15は、例えば、コネクタ1aと充電器2のコネクタ2aとがコネクタ結合(誘導結合、静電結合の場合もある)したことを検出し、その旨の制御信号をECU11に出力する。
充電器2は、車両1のバッテリ14に対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムの充電器である。充電器2は、主制御手段である制御部21と、電力インタフェースの信号線を介して車両1との間で信号の送受信を行う通信部22と、電力インタフェースの電流線に取り付けられ、電流線に流れる電流を測定する電流センサ23と、電流線を介して車両1のバッテリ14に電力を供給する電力供給部24と、車両1との間の接続を検出する接続検出部25とから主に構成されている。
制御部21は、電力供給部24の電力供給を制御する。また、制御部21は、接続検出部25によって車両1との間の接続が検出されたときに、車両1との間で電流センサ23及び車両1の電流センサ13のセンサ感度を確認した後に充電を開始する制御を行う。充電器2が車両1に対して充電の許可を通知する場合には、制御部21が、感度確認電流の測定値と所定値とを比較して、その差分が許容範囲内にあるか否か(感度が一致しているか否か)を判断する。この場合において、感度確認電流の測定値は、車両1の電流センサ13で測定した値であり、その値が車両1から充電器2に送信される。そして、その判断結果に基づいて、充電器2の電力供給部24から車両1のバッテリ14に対して電力が供給される(充電が開始される)。
通信部22は、制御部21の制御により、電力インタフェースの信号線を介して車両1との間で信号の送受信を行う。例えば、電流センサの感度確認において、動作開始信号(コネクタが結合されたことを確認の上、動作開始を要求する信号)を車両1に送信し、感度確認開始信号(感度確認のための電流の通電を許可する信号)、充電許可信号(充電のための通電を許可する信号)、充電条件指令情報(バッテリの種類、充電電流、充電電圧、充電時間、これらを組み合わせた充電プロファイルなどの充電条件の情報)、充電禁止信号(充電を停止させるための信号)などを車両1から受信する。
電流センサ23は、車両に供給した電流、すなわち、電力供給部24から車両1のバッテリ14に電力を供給する際に電流線に通電される電流を測定する。電流センサ23は、測定した電流値(測定値)を制御部21に出力する。電流センサ23としては、例えば、シャント抵抗や磁気平衡式電流センサや磁気比例式電流センサがある。また、これらの電流センサに用いる磁気検出素子としては、磁気抵抗効果素子やホール素子などを用いることができる。また、電流センサ23は、特にコネクタ2aの直近に設置することで、充電器2から車両1に対して供給する電流をより正確に計測できる。
電力供給部24は、電流線を介して車両1のバッテリ14に電力を供給する。この場合において、電力の供給は、制御部21により制御される。本発明においては、電力供給部24は、車両1に対してセンサ感度確認用電流を車両1のバッテリ14に供給すると共に、車両1において測定された感度確認用電流の測定値が所定値に対して特定の範囲内にあるときに充電用の電力を車両1のバッテリ14に供給する。なお、センサ感度確認用電流は、少なくとも一つのレベル(電流値)で供給すれば良く、一つのレベルで供給しても良く、複数の異なるレベルで供給しても良い。
電力供給部24は、蓄電器を備えていることが好ましい。電力供給部24が蓄電機能を有することで、安価な夜間電力で充電量の電力を蓄電しておくことが可能となる。このように、夜間電力を蓄電しておくことにより、日中に充電を行っても電力コストを低く抑えることができる。また、車両1のバッテリ14の充電に必要な電力を蓄電しておくことにより、一気に充電することも可能になり、より急速な充電も可能になる。蓄電しない場合は、AC−DC変換や昇圧などの処理を行いながら同時に充電するため、その処理能力以上の充電速度にはできず、そのため急速充電する場合は処理能力の高いAC−DC変換器や昇圧器が必要で非常に高額な充電システムになる。なお、電力供給部24における蓄電と電力供給(放電)の制御は制御部21で行う。
接続検出部25は、車両1との間の接続を検出する。接続検出部25は、例えば、コネクタ2aと車両1のコネクタ1aとがコネクタ結合したことを検出し、その旨の制御信号を制御部21に出力する。そして制御部21は、所定の信号(動作開始信号)を車両1に対して信号線を介して送信する。これにより、車両1との間で感度確認の制御が開始する。
次に、上記構成を有するバッテリ充電システムにおけるバッテリ充電方法について説明する。
本発明のバッテリ充電方法においては、充電器2と車両1との間において、充電器2の電流センサ23及び車両1の電流センサ13のセンサ感度を確認した後に充電を開始する。ここで、センサ感度の確認とは、両電流センサ13,23の感度が一致しているかの確認、すなわち、充電器2側からある所定の値のセンサ感度確認用電流を流し、車両1側の電流センサ13でその電流を測定し、その測定値が、所定値に対して許容範囲内にあることの確認をいう。
図3は、本発明の実施の形態に係るバッテリ充電方法を説明するためのシーケンス図である。
まず、充電器2において、車両1のコネクタ1aと充電器2のコネクタ2aとがコネクタ結合(誘導結合、静電結合を含む)されたことを検知したときに、制御部21は、充電器2から信号線を介して車両1に動作開始信号を送信するように通信部22に指示する(ST11)。
次いで、動作開始信号を受信した車両1においては、ECU11が、第一感度確認開始信号を充電器2に送信するように通信部12に指示する(ST12)。そして、第一感度確認開始信号を受信した充電器2においては、制御部21が、電力供給部24から所定の値(例えば、0.5A)の第一感度確認電流を車両1のバッテリ14に通電するように指示する(ST13)。このとき、車両1においては、電流センサ13で通電された第一感度確認電流を測定する。この測定結果(測定値)はECU11に出力される。ECU11においては、測定値が所定の範囲内にあるかどうか(測定値と所定値との差分が所定の範囲内にあるかどうか)を判断する。そして、測定値が所定範囲内であれば、ECU11は、第二感度確認開始信号を充電器2に送信するように通信部12に指示する(ST14)。一方、測定値が所定範囲内でなければ(測定値が所定範囲を超えれば)、ECU11は、上記(A)〜()のような制御を行う。
第二感度確認開始信号を受信した充電器2においては、制御部21が、電力供給部24から所定の値(例えば、10A)の第二感度確認電流を車両1のバッテリ14に通電するように指示する(ST15)。このとき、車両1においては、電流センサ13で通電された第二感度確認電流を測定する。この測定結果(測定値)はECU11に出力される。ECU11においては、測定値が所定の範囲内にあるかどうか(測定値と所定値との差分が所定の範囲内にあるかどうか)を判断する。そして、測定値が所定範囲内であれば、ECU11は、充電許可信号及び充電条件指令情報を充電器2に送信するように通信部12に指示する(ST16)。一方、測定値が所定範囲内でなければ(測定値が所定範囲を超えれば)、ECU11は、上記(A)〜()のような制御を行う。

次いで、充電許可信号及び充電条件指令情報を受信した充電器2においては、制御部21が、充電条件指令情報にしたがって、電力供給部24から車両1のバッテリ14に充電するように指示する(ST17)。車両1のECU11は、バッテリ14の充電状態を監視しているので、バッテリ14の充電状態がFULLになった場合や、所定値まで充電が完了したときには、ECU11は、充電禁止信号を充電器2に送信するように通信部12に指示する(ST18)する。このようにして充電が完了する。
このように、本発明のバッテリ充電方法によれば、充電器2の電流センサ23と車両1の電流センサ13の感度が一致しているかどうかを調べた後に充電を開始するので、充電の際に正確な充電量で充電を行うことができ、バッテリ寿命を長くすることができる。すなわち、本発明のバッテリ充電方法によれば、電気自動車のより安全な利用と、バッテリの本来の能力の十分な活用とを両立するために、より精度良く充電を行うことができる。
本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することができる。上記実施の形態のシーケンスの説明においては、車両1の電流センサ13及び充電器2の電流センサ23のセンサ感度が一致しているかどうかについて、車両側でセンサ感度確認用電流を測定して判断する場合について説明しているが、本発明においては、車両1の電流センサ13及び充電器2の電流センサ23のセンサ感度が一致しているかどうかについて、車両側でセンサ感度確認用電流を測定し、その測定値を充電器側に通知して充電器側で判断しても良い。その他、本発明は、本発明の範囲を逸脱しないで適宜変更して実施することができる。
本発明は、電気自動車やハイブリッドカーのバッテリ充電システム及びバッテリ充電方法に適用することが可能である。
本出願は、2010年7月12日出願の特願2010−157981に基づく。この内容は、全てここに含めておく。

Claims (6)

  1. 電力インタフェース、前記電力インタフェースを介して電力を受けるバッテリ、前記バッテリに供給された電流を計測する第1電流センサ、及び前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段を備えた車両と、
    電力インタフェース、前記電力インタフェースを介して電力を供給する電力供給、前記車両に供給する電流を計測する第2電流センサ、前記第2電流センサの測定した電流値を基に前記電力供給部を制御する制御部、及び前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段を備えた充電装置と、を具備し、
    前記充電装置は、前記バッテリへの充電を開始する前に、前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、前記電力インタフェースを介して供給し、
    前記車両は、前記センサ感度確認用電流を前記第1電流センサで測定し、
    前記充電装置あるいは前記車両において、各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記第1電流センサの測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する
    ことを特徴とするバッテリ充電システム。
  2. 前記充電装置は前記車両と接続したことを検出する接続検出手段を具備し、前記接続検出手段が前記接続を検出したときに、前記充電装置が所定の信号を前記車両に前記電力インタフェースを介して送信することを特徴とする請求項1記載のバッテリ充電システム。
  3. 充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムにおけるバッテリ充電方法であって、
    前記充電装置から前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、電力インタフェースを介して供給する工程と、
    前記車両において、前記センサ感度確認用電流を第1電流センサで測定する工程と、
    各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記第1電流センサの測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する工程と
    を具備することを特徴とするバッテリ充電方法。
  4. 前記充電装置と前記車両の接続を検出したときに、前記充電装置が所定の信号を前記車両に前記電力インタフェースを介して送信する工程を具備することを特徴とする請求項3記載のバッテリ充電方法。
  5. 充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムの充電装置であって、
    電力インタフェースと、
    前記電力インタフェースを介して電力を供給する電力供給と、
    前記車両に供給した電流を計測する電流センサと、
    前記電流センサの測定した電流値を基に前記電力供給部を制御する制御部と、
    前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段とを具備し、
    前記制御部は、前記バッテリへの充電を開始する前に、前記充電装置から前記車両に対して複数のレベルのセンサ感度確認用電流を、前記電力インタフェースを介して供給し、
    前記車両の電流センサが測定した各レベルの前記センサ感度確認用電流の測定値を前記車両から受信し、
    前記制御部は、各レベルの前記センサ感度確認用電流に対する前記受信した測定値が所定値に対して特定の範囲内にあることを確認した後に前記充電を開始する制御を行う
    ことを特徴とする充電装置。
  6. 充電装置から車両のバッテリに対して電力を供給して充電を行うバッテリ充電システムに対応する車両であって、電力インタフェースと、前記電力インタフェースを介して電力を受けるバッテリと、前記バッテリに供給された電流を計測する電流センサと、前記電力インタフェースを介して信号の送受信を行う通信手段と、前記充電装置との間において、前記電流センサ及び前記充電装置の電流センサのセンサ感度を確認した後に充電を開始する制御を行う制御手段と、を具備することを特徴とする車両。

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