JP5544042B2 - ジェスチャを使用してレーザトラッカを制御する方法及び装置 - Google Patents
ジェスチャを使用してレーザトラッカを制御する方法及び装置 Download PDFInfo
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Description
レーザトラッカの動作の一般的な2つのモードは、追跡モード及びプロファイリングモードである。追跡モードでは、トラッカからのレーザビームは、オペレータが逆反射体を方々に動かすと、その逆反射体に追従する。プロファイリングモードでは、トラッカからのレーザビームは、コンピュータ命令又はマニュアル動作を通してのいずれかで、オペレータによって与えられた方向に進む。
レーザトラッカのオペレータは2つの基礎的な機能を実行する。オペレータは測定の間にSMRを位置決めし、且つ制御コンピュータを通して命令をトラッカに送る。しかし、一人のオペレータがこれらの測定機能の両方を実行することは容易ではない。なぜなら、コンピュータは通常、測定位置から遠く離れているからである。この制約を回避するために様々な方法が試みられてきているが、完全に満足するものはない。
図3A〜3E、図4A〜4C及び図5A〜5Dは検知手法を示し、それによってオペレータは、例示的なレーザトラッカ10によって命令と解釈されて実行されるジェスチャパターンを通信し得る。図3A〜3Eは検知手段を示し、それによってオペレータは、例示的なレーザトラッカ10がその追跡および測定システムを使用して解釈するジェスチャパターンを通信する。図3Aは、逆反射体ターゲット26によって遮られるレーザビーム46を発するレーザトラッカ10を示す。ターゲット46が左右に動くと、トラッカからのレーザビームはその動きに追従する。同時に、トラッカ10の角度エンコーダが、左右方向及び上下方向でのターゲットの角度位置を測定する。角度エンコーダの読みは2次元の角度マップを形成し、これがトラッカによって時間の関数として記録され、動きのパターンを捜すために分析されることができる。
(付記)
[22]
レーザトラッカ(10)の動作を制御するためのユーザからレーザトラッカ(10)への命令を光学的に伝達する方法であって、
複数の命令の各々と複数の時間的パターンの各々との間の対応のルールを提供するステップと、
前記ユーザによって前記複数の命令の中から第1の命令を選択するステップと、
第1の光(46)を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップと、
前記第1の光(46)の一部である第2の光を前記逆反射体(26)から反射するステップと、
前記第2の光の一部であり第3の光量を有する第3の光を検知することによって第1の検知されたデータを得るステップと、
前記ユーザによって第1の時間と第2の時間の間に、前記第1の命令に対応する第1の時間的パターンを生成するステップであって、前記第1の時間的パターンが、前記第3の光量の減少と、それに引き続く前記第3の光量の増加とを少なくとも含み、前記第1の時間的パターンが、少なくとも部分的に、前記ユーザがある一つ又はそれ以上の期間に前記第1の光(46)が前記逆反射体(26)に到達することをブロックするように前記ユーザの手の一つ又は物体を動かすことによって生成されている、ステップと、
前記第1の命令を、少なくとも部分的に、前記第1の検知されたデータを前記対応のルールに従って処理することに基づいて決定するステップと、
前記第1の命令を前記レーザトラッカ(10)で実行させるステップと、
を包含する、方法。
[23]
前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された感光性アレイ上に結像させるステップと、
前記感光性アレイ上の前記第3の光をデジタル形態に変換することによって前記第1の検知されたデータを得るステップと、
を含む、上記[22]に記載の方法。
[24]
前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
少なくとも一つの信号を生成するために、前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された位置検出器で捕捉するステップと、
前記第1の検知されたデータを得るために、前記少なくとも一つの信号をデジタル形態に変換するステップと、
を含む、上記[22]に記載の方法。
[25]
前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
信号を生成するために前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された距離計で捕捉するステップと、
前記第1の検知されたデータを得るために、前記信号をデジタル形態に変換するステップと、
を含む、上記[22]に記載の方法。
[26]
前記第1の光(46)を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップがさらに、前記第1の光(46)を投射するために、前記レーザトラッカ(10)に配置されたLED(54)を発光させるステップを含む、請求項22に記載の方法。
[27]
前記第1の命令を決定するステップがさらに、
逆反射体(26,126)、第4の光を照射するターゲット光源(122)、及び前記第4の光の発光を制御するユーザ制御装置(124)を含むターゲット(120)を提供するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)を起動するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)の起動に応答して前記第4の光の一部を検知することで、第2の検知されたデータを得るステップと、
前記第1の命令を少なくとも部分的に前記第2の検知されたデータに基づいて決定するステップと、
をさらに含む、上記[22]に記載の方法。
[31]
レーザトラッカ(10)からの光のビーム(46)を逆反射体(26)に向けて前記逆反射体(26)上にロックするユーザからレーザトラッカ(10)への命令を光学的に伝達する方法であって、
第1の光を前記レーザトラッカ(10)に設けられた光源から前記逆反射体に投射するステップと、
前記第1の光の一部である第2の光を前記逆反射体から反射するステップと、
前記第2の光の一部であり第3の光量を有する第3の光を検知することによって第1の検知されたデータを得るステップであって、前記第1の検知されたデータが、前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された感光性アレイ上に結像させ、前記感光性アレイ上の前記第3の光をデジタル形態に変換することによって得られる、ステップと、
前記ユーザによって第1の時間と第2の時間の間に所定の時間的パターンを生成するステップであって、前記所定の時間的パターンが前記第3の光量の減少と、それに引き続く前記第3の光量の増加とを少なくとも含み、前記所定の時間的パターンが、前記レーザトラッカ(10)からの前記光のビーム(46)を前記逆反射体(26)に向けて前記逆反射体(26)にロックする前記命令に対応する、ステップと、
前記レーザトラッカ(10)によって、前記第1の検知されたデータが前記所定の時間的パターンに対応していることを決定するステップと、
を包含し、
前記決定された所定の時間的パターンに応答して、当該方法はさらに、
前記レーザトラッカ(10)からの前記光のビーム(46)を前記逆反射体(26)に向けさせ、前記逆反射体(26)上に前記レーザトラッカ(10)からの前記光のビームをロックさせるステップと、
を包含する、方法。
[34]
レーザ測定システムであって、
第1の軸(20)及び第2の軸(18)回りに回転可能な構造体(15)と、第1の光ビーム(46)を前記構造体(15)から発する第1の光源と、距離計と、前記第1の軸回りの回転の第1の角度を測定する第1の角度エンコーダと、前記第2の軸回りの回転の第2の角度を測定する第2の角度エンコーダと、プロセッサ(80)と、カメラシステム(52)と、有するレーザトラッカ(10)と、
第2の光源(142)と、前記第2の光源(142)からの第2の光の発射を制御するオペレータ制御の装置(144)と、を含む通信装置(140)と、
前記通信装置(140)とは別個になっている逆反射体ターゲット(26)と、
を備えており、
前記カメラシステム(52)が、前記第2の光源(142)から発せられた光を受領して前記光をデジタル画像に変換するように動作可能であり、
前記プロセッサ(80)が、前記レーザトラッカ(10)の動作を、少なくとも部分的に、第1の時間と第2の時間の間の前記第2の光源(142)の光量の変化に基づいて制御するように動作可能である、
レーザ測定システム。
Claims (41)
- レーザトラッカ(10)の動作を制御するためのユーザからレーザトラッカ(10)への命令を光学的に伝達する方法であって、
複数の命令の各々と複数の空間的パターンの各々との間の対応のルールを提供するステップと、
前記ユーザによって前記複数の命令の中から第1の命令を選択するステップと、
前記ユーザによって第1の時間と第2の時間の間に逆反射体(26)を前記複数の空間的パターンのうち第1の命令に対応している前記第1の空間的パターンで動かすステップと、
第1の光(46)を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップと、
前記第1の光(46)の一部である第2の光を前記逆反射体(26)から反射するステップと、
前記第2の光の一部である第3の光を検知することによって第1の検知されたデータを得るステップであって、前記第1の検知されたデータが前記第1の時間と前記第2の時間の間に前記レーザトラッカ(10)によって得られる、ステップと、
前記第1の命令を、少なくとも部分的に、前記第1の検知されたデータを前記対応のルールに従って処理することに基づいて決定するステップと、
前記第1の命令を前記レーザトラッカ(10)で実行させるステップと、
を包含する、方法。 - 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された感光性アレイ上に結像させるステップと、
前記感光性アレイ上の前記第3の光をデジタル形態に変換することによって前記第1の検知されたデータを得るステップと、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
少なくとも一つの信号を生成するために、前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された位置検出器で捕捉するステップと、
前記第1の検知されたデータを得るために、前記少なくとも一つの信号をデジタル形態に変換するステップと、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)までの距離を決定するために、前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された距離計で測定するステップをさらに含み、前記第1の検知されたデータが前記測定された距離である、請求項1に記載の方法。
- 前記第3の光を距離計で測定するステップがさらに、前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)までの絶対距離を絶対距離計で測定するステップをさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記レーザトラッカ(10)からの前記第1の光(46)を前記逆反射体(26)に投射するステップがさらに、前記第1の光(46)を投射するために、前記レーザトラッカ(10)に配置されたLED(54)を発光させるステップを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第1の光を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップがさらに、
前記レーザトラッカ(10)に、第1の軸(20)及び第2の軸(18)回りに回転可能な構造体(15)と、距離計と、前記第1の軸(20)回りの回転の第1の角度を測定する第1の角度エンコーダと、前記第2の軸(18)回りの回転の第2の角度を測定する第2の角度エンコーダと、位置検出器と、を設けるステップと、
前記第1の光(46)を前記第2の軸(18)に垂直な線に沿って発するステップと、
を含み、
前記第1の光(46)がおおよそ前記第1の軸(20)と前記第2の軸(18)との交点(22)を通って投射される、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の光(46)を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップがさらに、前記第1の光(46)の方向を前記第3の光の前記位置検出器上での位置に応答して操向するステップをさらに含む、請求項7に記載の方法。
- 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、前記第1の回転の角度又は前記第2の回転の角度を測定して前記第1の検知されたデータを得るステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、前記第1の検知されたデータを得るために、前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)までの距離を前記距離計で測定するステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
逆反射体(26,126)、第4の光を照射するターゲット光源(122)、及び前記第4の光の発光を制御するユーザ制御装置(124)を含むターゲット(120)を提供するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)を起動するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)の起動に応答して前記第4の光の一部を検知することで、第2の検知されたデータを得るステップと、
前記第1の命令を少なくとも部分的に前記第2の検知されたデータに基づいて決定するステップと、
をさらに含む、請求項1に記載の方法。 - レーザトラッカ(10)の動作を制御するためのユーザからレーザトラッカ(10)への命令を光学的に伝達する方法であって、
複数の命令の各々と3次元座標である複数の位置の各々との間の対応のルールを提供するステップと、
前記ユーザによって前記複数の命令の中から第1の命令を選択するステップと、
前記ユーザによって逆反射体(26)を前記複数の位置のうち前記第1の命令に対応している第1の位置に動かすステップと、
第1の光(46)を前記レーザトラッカ(10)から前記逆反射体(26)に投射するステップと、
前記第1の光(46)の一部である第2の光を前記逆反射体(26)から反射するステップと、
前記第2の光の一部である第3の光を検知することによって第1の検知されたデータを得るステップと、
前記第1の命令を、少なくとも部分的に、前記第1の検知されたデータを前記対応のルールに従って処理することに基づいて決定するステップと、
前記第1の命令を前記レーザトラッカ(10)で実行させるステップと、
を包含する、方法。 - 前記ユーザによって逆反射体(26)を第1の位置に動かすステップがさらに、前記ユーザによって前記逆反射体(26)を複数のマークされた領域を有する命令タブレット(300)へと動かすステップを含み、前記複数のマークされた領域の各々が、前記複数の命令のうちの一つの一部又は全てに関連した前記複数の位置の一つに対応している、請求項12に記載の方法。
- 前記第1の命令を決定するステップがさらに、前記逆反射体(26)を含むターゲットを前記命令タブレット(300)に少なくとも3つの基準点(312,314,316)で接触させるステップをさらに含む、請求項13に記載の方法。
- 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
第1の軸(20)及び第2の軸(18)回りに回転可能な構造体(15)と、前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の第1の角度を測定する第1の角度エンコーダと、前記第2の軸(18)回りの前記構造体(15)の回転の第2の角度を測定する第2の角度エンコーダと、を設けるステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の前記第1の角度を前記第1の角度エンコーダで測定するステップと、
前記第2の軸(18)回りの前記構造体(15)の回転の前記第2の角度を前記第2の角度エンコーダで測定するステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第1の角度及び前記第2の軸(18)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第2の角度に少なくとも部分的に基づいて前記第1の命令を決定するステップと、
を含む、請求項12に記載の方法。 - 前記第1の検知されたデータを得るステップがさらに、
前記第3の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された第1の感光性アレイ上に結像させるステップと、
前記第1の感光性アレイ上の前記第3の光を第1のデジタル情報に変換することによって前記第1の検知されたデータを得るステップと、
を含み、
前記第1の検知されたデータが少なくとも部分的に前記第1のデジタル情報に基づいている、請求項15に記載の方法。 - 前記レーザトラッカ(10)からの前記第1の光(46)を前記逆反射体(26)に投射するステップがさらに、前記第1の光(46)を投射するために、前記レーザトラッカ(10)に配置されたLED(54)を発光させるステップを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
前記第2の光の一部である第4の光を検知するステップと、
前記第4の光を前記レーザトラッカ(10)に配置された第2の感光性アレイ上に結像させるステップと、
前記第4の光を第2のデジタル情報に変換することによって第2の検知されたデータを得るステップであって、前記第2の検知されたデータが少なくとも部分的に前記第2のデジタル情報に基づいている、ステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第1の角度、前記第2の軸(18)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第2の角度、前記第1の検知されたデータ、及び前記第2の検知されたデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の命令を決定するステップと、
を含む、請求項16に記載の方法。 - 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
前記構造体(15)を、前記第1の軸(20)回りの回転の第3の角度まで回転するステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の前記第3の角度を前記第1の角度エンコーダで測定するステップと、
前記レーザトラッカ(10)からの第5の光を前記逆反射体(26)に投射するステップと、
前記第5の光の一部である第6の光を前記逆反射体(26)から反射するステップと、
前記第6の光の一部である第7の光を前記第1の感光性アレイ上に結像させるステップと、
前記第1の感光性アレイ上の前記第7の光を第3のデジタル情報に変換することによって第3の検知されたデータを得るステップであって、前記第3の検知されたデータが少なくとも部分的に前記第3のデジタル情報に基づいている、ステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第1の角度、前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第3の角度、前記第1の検知されたデータ、及び前記第3の検知されたデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の命令を決定するステップと、
を含む、請求項16に記載の方法。 - 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
前記レーザトラッカ(10)に距離計及び位置検出器を設けるステップと、
少なくとも一つの信号を作るために、前記第3の光を前記位置検出器で捕捉するステップと、
前記少なくとも一つの信号を第4のデジタル情報に変換して前記第1の検知されたデータを得るステップであって、前記第1の検知されたデータが少なくとも部分的に前記第4のデジタル情報に基づいている、ステップと、
前記第1の光(46)の方向を前記第1の検知されたデータに基づいて操向するステップと、
前記第2の光の一部である第4の光を距離計で測定することによって第4の検知されたデータを得るステップと、
前記第1の軸(20)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第1の角度、前記第2の軸(18)回りの前記構造体(15)の回転の測定された前記第2の角度、前記第1の検知されたデータ、及び前記第4の検知されたデータに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の命令を決定するステップと、
を含む、請求項15に記載の方法。 - 前記第1の命令を決定するステップがさらに、
前記逆反射体(26,126)、第8の光を照射するターゲット光源(122)、及び前記第8の光の発光を制御するユーザ制御装置(124)を含むターゲット(120)を提供するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)を起動するステップと、
前記ユーザ制御装置(124)の起動に応答して前記第8の光の一部を検知することで、第5の検知されたデータを得るステップと、
前記第1の命令を少なくとも部分的に前記第5の検知されたデータに基づいて決定するステップと、
を含む、請求項12に記載の方法。 - 6自由度レーザトラッカの動作を制御するための命令をユーザから前記6自由度レーザトラッカへ光学的に伝達する方法であって、
第1の軸及び第2の軸回りに回転可能な構造体と、
第1の光ビームを前記構造体から発する第1の光源と、
前記第1の光ビームのうち、反射されて前記構造体へ戻る第1の部分を受領する第1の受光器と、
距離計と、
前記第1の軸回りの前記構造体の第1の回転角度を測定する第1の角度エンコーダと、
前記第2の軸回りの前記構造体の第2の回転角度を測定する第2の角度エンコーダと、
前記構造体を前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転させる第1のモータと、
前記構造体を前記第2の軸回りに前記第2の回転角度で回転させる第2のモータと、
プロセッサと、
を備える前記6自由度レーザトラッカを提供するステップと、
逆反射体を備える6自由度ターゲットを提供するステップと、
前記第1のモータおよび前記第2のモータを用いて前記第1の光ビームを前記逆反射体に向けるステップと、
前記第1の光ビームの前記第1の部分を受領するステップと、
前記第1の回転角度および前記第2の回転角度を測定するステップと、
前記第1の光ビームのうちの前記受領した第1の部分に少なくとも部分的に基づいて、前記6自由度レーザトラッカから前記ターゲットまでの第1の距離を、前記距離計を用いて前記プロセッサによって特定するステップと、
前記第1の距離、前記測定した第1の回転角度、および前記測定した第2の回転角度に少なくとも部分的に基づいて、前記ターゲットについての第1セットの並進座標を前記プロセッサによって特定するステップと、
複数の命令の各々と前記6自由度ターゲットの複数のポーズパターンの各々との間の対応のルールを提供するステップであって、複数のポーズパターンのそれぞれが、前記6自由度ターゲットの第1のポーズから前記6自由度ターゲットの第2のポーズへの少なくとも一つの方向座標の変化を含み、前記6自由度ターゲットの各ポーズが3つの並進座標及び3つの方向座標からなる6つの座標を有する、ステップと、
前記複数の命令の中から、第1のポーズパターンに対応する第1の命令を前記ユーザが選択するステップと、
前記6自由度ターゲットの前記第1のポーズについての第1セットの方向座標を、前記6自由度レーザトラッカで第1の時間に測定するステップと、
前記第1の時間と第2の時間の間に、前記ユーザが、前記6自由度ターゲットの前記第1のポーズから前記6自由度ターゲットの前記第2のポーズへ前記第1のポーズパターンに従って変更するステップと、
前記6自由度ターゲットの前記第2のポーズについての第2セットの方向座標を、前記6自由度レーザトラッカで前記第2の時間に測定するステップと、
前記第2セットの方向座標と前記第1セットの方向座標との間の差に少なくとも部分的に基づいて、前記対応のルールに従って前記第1の命令を特定するステップと、
前記第1の命令を前記6自由度レーザトラッカで実行するステップと、
を包含する方法。 - 請求項22に記載の方法において、
前記6自由度レーザトラッカを提供する前記ステップはさらに、前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転して第1の画像信号を生成する第1のカメラを設けることを含み、
前記第1セットの方向座標を測定する前記ステップはさらに、前記第1の画像信号に少なくとも部分的に基づいて実施される、方法。 - 請求項23に記載の方法において、
前記6自由度レーザトラッカを提供する前記ステップはさらに、前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転して第2の画像信号を生成する第2のカメラを設けることを含み、
前記第1セットの方向座標を測定する前記ステップはさらに、前記第2の画像信号に少なくとも部分的に基づいて実施される、方法。 - 請求項23に記載の方法において、
前記6自由度ターゲットを提供する前記ステップはさらに、前記6自由度ターゲットに取り付けられた第2の光源と、前記6自由度ターゲットに取り付けられた制御ボタンとを設けることを含み、
前記第1セットの方向座標を測定する前記ステップはさらに、前記第2の光源に少なくとも部分的に基づいて実施される、方法。 - 請求項23に記載の方法において、
前記6自由度レーザトラッカを設ける前記ステップはさらに、前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転する第3の光源を提供することを含み、
前記第1セットの方向座標を測定する前記ステップはさらに、前記第3の光源に少なくとも部分的に基づいて実施される、方法。 - 6自由度レーザトラッカの動作を制御するための命令をユーザから前記6自由度レーザトラッカへ光学的に伝達する方法であって、
第1の軸及び第2の軸回りに回転可能な構造体と、
第1の光ビームを前記構造体から発する第1の光源と、
前記第1の光ビームのうち、反射されて前記構造体へ戻る第1の部分を受領する第1の受光器と、
距離計と、
前記第1の軸回りの前記構造体の第1の回転角度を測定する第1の角度エンコーダと、
前記第2の軸回りの前記構造体の第2の回転角度を測定する第2の角度エンコーダと、
前記構造体を前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転させる第1のモータと、
前記構造体を前記第2の軸回りに前記第2の回転角度で回転させる第2のモータと、
プロセッサと、
前記第1の軸回りに前記第1の回転角度で回転して第1の画像信号を生成する第1のカメラと、
を備える前記6自由度レーザトラッカを提供するステップと、
逆反射体を備える6自由度ターゲットを提供するステップと、
複数の命令の各々と前記6自由度ターゲットの複数のポーズパターンの各々との間の対応のルールを設けるステップであって、複数のポーズパターンの各々が、前記6自由度ターゲットの第1のポーズから前記6自由度ターゲットの第2のポーズへの少なくとも一つの方向座標の変化を含み、前記6自由度ターゲットの各ポーズが3つの並進座標及び3つの方向座標からなる6つの座標を有する、ステップと、
前記複数の命令の中から、第1のポーズパターンに対応する第1の命令を前記ユーザが選択するステップと、
前記6自由度ターゲットの前記第1のポーズについての第1セットの方向座標を、前記6自由度レーザトラッカで第1の時間に測定するステップと、
前記第1の時間と第2の時間の間に、前記ユーザが、前記6自由度ターゲットの前記第1のポーズから前記6自由度ターゲットの前記第2のポーズへ前記第1のポーズパターンに従って変更するステップと、
前記6自由度ターゲットの前記第2のポーズについての第2セットの方向座標を、前記6自由度レーザトラッカで前記第2の時間に測定するステップと、
前記第2セットの方向座標と前記第1セットの方向座標との間の差に少なくとも部分的に基づいて、前記対応のルールに従って前記第1の命令を特定するステップと、
前記第1の命令を前記6自由度レーザトラッカで実行するステップと、
を包含し、
さらに、前記第1の命令は、
前記第1の画像信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第1のモータおよび前記第2のモータを用いて前記第1の光ビームを前記逆反射体に向けるステップと、
前記第1の光ビームの前記第1の部分を受領するステップと、
前記第1の回転角度および前記第2の回転角度を測定するステップと、
前記第1の光ビームのうちの前記受領した第1の部分に少なくとも部分的に基づいて、前記6自由度レーザトラッカから前記ターゲットまでの第1の距離を、前記距離計を用いて前記プロセッサで特定するステップと、
前記第1の距離、前記測定した第1の回転角度、および前記測定した第2の回転角度に少なくとも部分的に基づいて、前記ターゲットについての第1セットの並進座標を前記プロセッサで特定するステップと、
前記第1の光ビームが前記6自由度ターゲットを追跡するようにするステップと、を含む、
方法。 - レーザトラッカからの光ビームを逆反射体に向けて前記逆反射体上にロックする命令をユーザから前記レーザトラッカへ光学的に伝達する方法であって、
前記レーザトラッカに配置された光源からの第1の光を前記逆反射体に投射するステップと、
第1の時間と第2の時間の間に、前記ユーザが、前記命令に対応する所定の空間的パターンで前記逆反射体を動かすステップと、
前記第1の光の一部である第2の光を前記逆反射体から反射するステップと、
前記第2の光の一部である第3の光を検知することによって第1の検知データを得るステップであって、前記第1の検知データが、前記第3の光を前記レーザトラッカに配置された感光性アレイ上に結像させ、前記感光性アレイ上の前記第3の光をデジタル形態に変換することによって得られる、ステップと、
前記第1の検知データが前記所定の空間的パターンに対応していることを前記レーザトラッカで特定するステップと、
前記レーザトラッカからの前記光ビームを前記逆反射体に向けるステップと、
前記逆反射体上に前記レーザトラッカからの前記光ビームをロックするステップと、
を包含する方法。 - レーザトラッカの動作を制御するための命令をユーザから前記レーザトラッカへ光学的に伝達する方法であって、
第1の軸及び第2の軸回りに回転可能な構造体と、
前記構造体を前記第1の軸回りに回転させる第1のモータと、
前記構造体を前記第2の軸回りに回転させる第2のモータと、
前記第1の軸回りの前記構造体の第1の回転角度を測定する第1の角度エンコーダと、
前記第2の軸回りの前記構造体の第2の回転角度を測定する第2の角度エンコーダと、
前記構造体によって方向づけられる第1の光ビームを発する第1の光源と、
前記第1の光ビームの一部を第2の光として反射する逆反射体ターゲットと、
前記第2の光の一部を受領して、前記第2の光の速さに少なくとも部分的に基づいて前記レーザトラッカから前記逆反射体までの距離を測定する距離計と、
前記逆反射体上の前記第1の光の位置を測定する位置検出器と、
前記第1のモータによって前記第1の軸回りに回転可能なカメラシステムと、
前記第1のエンコーダ、前記第2のエンコーダ、前記第1のモータ、前記第2のモータ、前記距離計、前記位置検出器、および前記カメラと通信するプロセッサと、
を備える前記レーザトラッカを提供するステップと、
第2の光源と、前記第2の光源からの第3の光の放射を制御するオペレータ制御の装置と、を含む通信装置を提供するステップと、
複数の命令の各々と複数の空間的パターンの各々との間の対応のルールを提供するステップと、
前記複数の命令の中から第1の命令を前記ユーザが選択するステップと、
第1の時間と第2の時間の間の少なくとも一部の期間に前記第2の光源が前記第3の光を放射するように、前記ユーザが前記オペレータ制御の装置を作動させるステップと、
前記第1の時間と前記第2の時間の間に、前記ユーザが、前記複数の空間的パターンのうちの前記第1の命令に対応する第1の空間的パターンで前記通信装置を動かすステップと、
前記第1の時間と前記第2の時間の間に、前記通信装置についての複数の画像を前記カメラで取得するステップと、
前記複数の画像に少なくとも部分的に基づいて、前記第1の空間的パターンを前記プロセッサで特定するステップと、
前記対応のルールと、前記特定された第1の空間的パターンとに少なくとも部分的に基づいて、前記第1の命令を前記プロセッサで特定するステップと、
前記特定された第1の命令に少なくとも部分的に基づいて、前記第1の命令を前記プロセッサで実行するステップと、
を包含する方法。 - 請求項29に記載の方法であってさらに、
前記レーザトラッカから前記逆反射体までの第1の距離を前記距離計で測定するステップと、
前記第1の距離、前記第1の回転角度、および前記第2の回転角度に少なくとも部分的に基づいて、前記逆反射体についての第1の三次元座標を特定するステップと、
を包含する方法。 - 請求項29に記載の方法であって、前記通信装置を提供する前記ステップにおいて、前記通信装置がハンマーに取り付けられている、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記通信装置を提供する前記ステップにおいて、前記通信装置が前記逆反射体に取り付けられている、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記通信装置を提供する前記ステップにおいて、前記通信装置が前記逆反射体とは別個になっている、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記レーザトラッカを提供する前記ステップにおいて、前記カメラは前記第2のモータによって前記第2の軸回りに回転可能である、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記レーザトラッカを提供する前記ステップにおいて、前記構造体はミラーである、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記レーザトラッカを提供する前記ステップにおいて、前記構造体は電子装置が取り付けられたペイロードである、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記レーザトラッカを提供する前記ステップにおいて、前記構造体はレンズが取り付けられたペイロードである、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記複数の画像を取得する前記ステップにおいて、前記取得は、前記オペレータ制御の装置を作動させる前記ステップによって開始される、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記オペレータ制御の装置を作動させる前記ステップにおいて、前記第1の時間と前記第2の時間の間に前記第3の光が連続的に放射される、方法。
- 請求項29に記載の方法であって、前記オペレータ制御の装置を作動させる前記ステップにおいて、前記第1の時間と前記第2の時間の間において前記第3の光はパルス状である、方法。
- 請求項30に記載の方法であって、さらに、前記位置検出器によって測定された前記位置に少なくとも部分的に基づいて前記構造体を前記第1のモータおよび前記第2のモータで回転させることによって、前記逆反射体を追跡するステップ、を包含する方法。
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