JP5516021B2 - GUIDANCE METHOD, GUIDANCE CONTROL DEVICE, AND PROGRAM - Google Patents

Description

本発明は、利用者を目的地へ案内する案内方法、案内制御装置及びプログラムに関する。   The present invention relates to a guidance method, a guidance control device, and a program for guiding a user to a destination.

利用者を目的地へ案内する案内装置は、固定型と移動型に分類できる。固定型案内装置は、例えば公共施設の入り口に固定的に設置されており、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、案内装置の画面に目的地への経路等を表示したり音声案内を出力したりする。一方、移動型案内装置には、利用者と共に移動する自律移動型案内ロボットや携帯端末等が含まれる。移動型案内装置は、利用者が目的地を入力する操作を行うことで、利用者と共に移動して利用者を目的地へ案内する。   Guidance devices that guide users to their destinations can be classified into fixed types and mobile types. The fixed type guidance device is fixedly installed at the entrance of a public facility, for example, and when the user performs an operation of inputting the destination, the route to the destination is displayed on the screen of the guidance device or voice Or output guidance. On the other hand, the mobile guidance device includes an autonomous mobile guidance robot that moves with the user, a portable terminal, and the like. The mobile guidance device moves with the user and guides the user to the destination by performing an operation in which the user inputs the destination.

従来の移動型案内装置は、画面表示や音声案内により逐次曲がり角等を示して利用者を目的地まで誘導する。しかし、目的地に到着するまで逐次案内装置に誘導されるよりも、どうすれば目的地に行けるかを早く知り、案内の利用を途中で止めたい利用者も多い。特に利用者が急いでいる場合等には、携帯端末の画面を見ながら逐次指示に従って移動したり、自律移動型案内ロボットに誘導されたりすることは、利用者にとっては面倒であり時間がかかるように感じられる。しかし、利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれない。そこで、目的地までの経路の案内を簡略化することも考えられるが、目的地までの経路の複雑さは利用者の現在位置によって異なると共に、目的地までの経路の分かりやすさ（或いは、わかりにくさ）は目的地までの状況によって異なり、曲がる回数や目的地までの距離などで単純に省略の可否を判断することができない。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、利用者側からすると案内時間を短縮されても案内の品質は低下してしまう。   A conventional mobile guidance device guides a user to a destination by sequentially showing a corner or the like by screen display or voice guidance. However, there are many users who want to know how to get to the destination quickly and stop using the guide halfway rather than being sequentially guided to the guidance device until reaching the destination. Especially when the user is in a hurry, it is troublesome and time-consuming for the user to move according to the instructions while looking at the screen of the mobile terminal or to be guided by the autonomous mobile guidance robot. I can feel it. However, even if a user explains a complicated route to the guidance device at a time, the user cannot remember. Therefore, it may be possible to simplify the route guidance to the destination, but the complexity of the route to the destination varies depending on the current position of the user and the ease of understanding the route to the destination (or Nikusa) depends on the situation up to the destination, and it is not possible to simply determine whether or not to omit it based on the number of turns and the distance to the destination. If the route guidance to the destination is simply partially omitted, the quality of the guidance will deteriorate even if the guidance time is shortened from the user side.

一方、自律移動型案内ロボットの場合、各利用者を目的地まで案内するのでは、各利用者にかける案内時間を減らすことは難しく、多数の利用者を効率良く案内することは難しい。目的地までの経路の案内を単純に部分的に省略したのでは、案内装置側からすると案内時間を短縮できても案内の品質は低下してしまう。   On the other hand, in the case of an autonomous mobile guidance robot, guiding each user to the destination makes it difficult to reduce the guidance time for each user, and it is difficult to efficiently guide a large number of users. If the guidance of the route to the destination is simply partially omitted, the quality of the guidance will deteriorate even if the guidance time can be shortened from the guidance device side.

特開２００７−２８５９７６号公報JP 2007-285976 A 特開２００３−７５１８７号公報JP 2003-75187 A

従来の移動型案内装置では、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することは難しいという問題があった。   The conventional mobile guidance apparatus has a problem that it is difficult to shorten the guidance time without reducing the quality of guidance.

そこで、本発明は、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能な案内方法、案内制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a guidance method, a guidance control device, and a program capable of reducing the guidance time without reducing the quality of guidance.

本発明の一観点によれば、案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内方法が提供される。   According to one aspect of the present invention, there is provided a guidance method in which guidance by a guidance device is controlled by a computer, and the guidance device notifies the user when guidance to an arbitrary destination is instructed at a guidance start position. A route generation step for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination based on the arbitrary destination, the guidance start position and the map information stored in the map information holding unit; Based on the destination, the map information, and the route, a guidance sentence at a plurality of points on the route is generated, stored in the storage unit and output, and information from the guidance device The computer is caused to execute a communication step of receiving and transmitting the guidance sentence output by the guidance generation step to the guidance device. In the guidance generation step, a plurality of users use the guidance. With reference to the guidance end position information holding unit that stores the completed guidance end position for each destination, the guidance sentence is stored until the number of users at the guidance end position stored for the arbitrary destination reaches a threshold value. A guidance method is provided that sequentially outputs and outputs the remaining guidance sentences collectively at a point exceeding the threshold.

本発明の一観点によれば、案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、地図情報を保存した地図情報保持部と、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する案内制御装置が提供される。   According to one aspect of the present invention, there is provided a guidance control device for controlling guidance by a guidance device, and a guidance end position information holding unit that stores guidance termination positions at which a plurality of users have finished using guidance according to destinations. A map information holding unit that stores map information, and the guide device that is instructed to guide the user to an arbitrary destination at the guide start position. And a route generation unit that generates a route from the guidance start position to the arbitrary destination based on the map information, and on the route based on the arbitrary destination, the map information, and the route. Generates guidance sentences at a plurality of points, stores them in the storage unit and outputs them, and receives information from the guidance device and transmits the guidance sentences output by the guidance generation unit to the guidance device You A communication unit, and the guidance generation unit sequentially outputs the guidance sentences until the number of users at the guidance end position stored for the arbitrary destination in the guidance end position information holding unit reaches a threshold value. And the guidance control apparatus which outputs the remaining guidance sentences collectively in the point exceeding the said threshold value is provided.

本発明の一観点によれば、コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順を前記コンピュータに実行させ、前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力するプログラムが提供される。   According to one aspect of the present invention, there is provided a program for causing a computer to control guidance by a guidance device, which is notified from the guidance device when guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device. A route generation procedure for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination based on the arbitrary destination, the guidance start position and the map information stored in the map information holding unit; Based on the destination, the map information, and the route, a guide sentence is generated at a plurality of points on the route, stored in the storage unit, and output, and information from the guide device The computer is caused to execute a communication procedure for receiving and transmitting the guidance text output by the guidance generation procedure to the guidance device. With reference to the guidance end position information holding unit that stores the finished guidance end position for each destination, the guidance sentence is stored until the number of users at the guidance end position stored for the arbitrary destination reaches a threshold value. A program is provided that sequentially outputs and collectively outputs the remaining guidance sentences at points exceeding the threshold.

開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムによれば、案内の品質を低下させることなく案内時間を短縮することが可能となる。   According to the disclosed guidance method, guidance control device, and program, it is possible to shorten the guidance time without reducing the quality of guidance.

本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the guidance apparatus in one Example of this invention. 実施例の動作を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining operation | movement of an Example. ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process of step S1. 目的地情報と案内エリアを説明する図である。It is a figure explaining destination information and a guidance area. 目的地までの経路を説明する図である。It is a figure explaining the path | route to the destination. 案内情報を説明する図である。It is a figure explaining guidance information. ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process of step S2-S4. 目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。It is a figure explaining the destination information and the node in a guidance area. 第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process added to the process of step S2 in a 1st modification. 目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。It is a figure explaining destination information, a guidance mark, and a guidance area. 第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process added to the process of step S14 in a 1st modification. 第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the process corresponded to step S3, S4 in a 2nd modification. 目的地までの経路と共通経路情報を説明する図である。It is a figure explaining the path | route to a destination and common path | route information.

開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、その目的地へ案内された複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を保存する。目的地までの経路生成と同時に経路案内を順に生成し、保存した案内終了位置を用いて、一定割合の人が案内の利用を終了したある地点に到達するまでは利用者を逐次誘導し、そのある地点に到達後は残りの経路に対する経路案内をまとめて案内して利用者を誘導する。   In the disclosed guidance method, guidance control device, and program, for each destination, a plurality of users who are guided to the destination store the guidance end positions at which the use of the guidance is terminated. At the same time as generating the route to the destination, the route guidance is generated in order, and the saved guidance end position is used to guide the user one by one until a certain percentage of people finish using the guidance, After reaching a certain point, the route guidance for the remaining routes is collectively guided to guide the user.

以下に、開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムの各実施例を図面と共に説明する。   Hereinafter, embodiments of the disclosed guidance method, guidance control device, and program will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施例における案内装置の一例を示すブロック図である。本実施例では、説明の便宜上、本発明が自律移動型案内ロボットに適用されている。   FIG. 1 is a block diagram showing an example of a guidance device according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, for convenience of explanation, the present invention is applied to an autonomous mobile guidance robot.

案内装置１は、図１に示す如く接続された入力部１１、制御部１２、自己位置取得部１３、駆動部１４、通信部１５、及び出力部１６を有する。入力部１１は、タッチパネル等を含む操作部、及び／又は、音声入力用のマイクロホン、及び／又は、画像入力用の全方位カメラを含む各種カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）を含む撮像装置等を含み、利用者による入力、指示、選択等を入力する。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成され、案内装置１全体の制御を司る。自己位置取得部１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、カメラ画像やレーザレンジファインダ（Laser Range Finder）等の測距装置の情報と地図情報との比較等により案内装置１自身の位置情報を取得する。駆動部１４は、案内装置１、即ち、自律移動型案内ロボットを移動させるためのモータ（図示せず）及び車輪（図示せず）等を含む周知の構成を有する。通信部１５は、案内装置１と少なくともサーバ２を含む外部装置との間の通信路３を介した通信を司る。通信路３は無線通信路で形成されているが、サーバ２の機能を案内装置１内に設けた場合には、通信路３は有線通信路で形成されていても良い。情報出力部１６は、利用者に対する案内情報、入力用画面やメニュー等を表示する表示部、及び／又は、利用者に対する案内情報を音声出力用のスピーカ等を含む。   The guide device 1 includes an input unit 11, a control unit 12, a self-position acquisition unit 13, a drive unit 14, a communication unit 15, and an output unit 16, which are connected as shown in FIG. The input unit 11 includes an operation unit including a touch panel and / or various cameras including an audio input microphone and / or an omnidirectional camera for image input, an imaging device including a CCD (Charge Coupled Device), and the like. Including input, instruction, selection, etc. by the user. The control unit 12 is formed by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) and controls the entire guide device 1. The self-position acquisition unit 13 acquires the position information of the guidance device 1 itself by comparing the information of a distance measuring device such as GPS (Global Positioning System), camera image, laser range finder, etc. with map information. . The drive unit 14 has a known configuration including a guide device 1, that is, a motor (not shown), a wheel (not shown), and the like for moving the autonomous mobile guidance robot. The communication unit 15 manages communication via the communication path 3 between the guide device 1 and an external device including at least the server 2. The communication path 3 is formed by a wireless communication path. However, when the function of the server 2 is provided in the guide device 1, the communication path 3 may be formed by a wired communication path. The information output unit 16 includes a display unit that displays guidance information for the user, an input screen and a menu, and / or a speaker for outputting the guidance information for the user.

制御部１２は、利用者が入力部１１から目的地情報を入力（又は指示、又は選択）することで案内の開始を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内開始位置情報としてサーバ２へ通知すると共に、入力部１１から入力された目的地情報をサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。又、制御部１２は、利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示すると、自己位置取得部１３が取得した案内装置１の現在位置情報を案内終了位置情報としてサーバ２へ通知するよう通信部１５を制御する。更に、制御部１２は、通信部１５がサーバ２から経路情報を通知されると、経路情報に基づいて駆動部１４を制御することで案内装置１を経路に沿って移動させる。   When the user inputs (or indicates or selects) destination information from the input unit 11 and instructs the start of guidance, the control unit 12 displays the current position information of the guidance device 1 acquired by the self-position acquisition unit 13. While notifying the server 2 as the guidance start position information, the communication unit 15 is controlled to notify the server 2 of the destination information input from the input unit 11. Further, when the user instructs the end of the use of guidance from the input unit 11, the control unit 12 notifies the server 2 of the current position information of the guidance device 1 acquired by the self-position acquisition unit 13 as the guidance end position information. The communication unit 15 is controlled. Further, when the communication unit 15 is notified of the route information from the server 2, the control unit 12 controls the driving unit 14 based on the route information to move the guide device 1 along the route.

尚、例えばタッチパネル付きディスプレイ（Touchscreen Panel）を用いれば、入力部１１及び情報出力部１６を一体的に形成することも可能である。   For example, if a display with a touch panel (Touchscreen Panel) is used, the input unit 11 and the information output unit 16 can be integrally formed.

一方、サーバ２は、図１に示す如く接続された案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３、案内開始位置情報保持部２４、案内生成部２５、通信部２６、経路生成部２７、及び案内開始選択肢生成部２８を有し、案内装置１による案内を制御する案内制御装置を形成する。案内装置１から通知される案内終了位置を保存する案内終了位置情報保持部２１、案内装置１から通知される目的地情報を保存する目的地情報保持部２２、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を保存する地図情報保持部２３、及び案内装置１から通知される案内開始位置情報を保存する案内開始位置情報保持部２４は、単一の記憶部で形成されていても、複数の記憶部で形成されていても良い。案内装置１から通知される案内開始位置情報は、案内開始時に案内装置１から通知される現在位置情報である。又、目的地情報保持部２２は、後述するように目的地情報に加えて、案内マーク及び案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存しても良い。本実施例では、案内エリアは便宜上複数の領域に分割されているので、地図情報保持部２３が保存する地図情報は、案内エリアを形成する各領域の情報を含む。尚、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４のうち少なくとも１つの保持部は、サーバ２に対してネットワーク（図示せず）等を介して外部接続されていても良いことは言うまでもない。又、複数の案内装置が相互に案内終了位置情報と案内開始位置情報を送付し合えれば、サーバの全ての機能が案内装置内にあっても良い。   On the other hand, the server 2 includes a guidance end position information holding unit 21, a destination information holding unit 22, a map information holding unit 23, a guidance start position information holding unit 24, a guidance generation unit 25, and a communication unit connected as shown in FIG. 26, a route generation unit 27, and a guidance start option generation unit 28, which form a guidance control device that controls guidance by the guidance device 1. The guidance end position information holding unit 21 that stores the guidance end position notified from the guidance device 1, the destination information holding unit 22 that stores the destination information notified from the guidance device 1, and the guidance device 1 guide the user. Even if the map information holding unit 23 that stores the map information of the guidance area and the guidance start position information holding unit 24 that stores the guidance start position information notified from the guidance device 1 are formed of a single storage unit, It may be formed of a plurality of storage units. The guidance start position information notified from the guidance device 1 is current position information notified from the guidance device 1 when guidance is started. Further, the destination information holding unit 22 may store guide mark information indicating the position of the guide mark and the guide mark in addition to the destination information as described later. In the present embodiment, the guidance area is divided into a plurality of areas for convenience, so the map information stored in the map information holding unit 23 includes information on each area forming the guidance area. Note that at least one of the guidance end position information holding unit 21, the destination information holding unit 22, the map information holding unit 23, and the guidance start position information holding unit 24 is connected to the server 2 by a network (not shown). Needless to say, it may be externally connected through the like. Further, as long as a plurality of guidance devices can mutually send guidance end position information and guidance start position information, all functions of the server may be in the guidance device.

案内生成部２５は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で案内装置１の利用者に対する案内を生成する。通信部２６は、サーバ２と案内装置１との間の通信路３を介した通信を司る。経路生成部２７は、案内装置１から通知された現在位置情報と目的地情報に基づいて、後述する手順で利用者の現在位置（正確には案内装置１の現在位置）から目的地までの経路を生成する。案内開始選択肢生成部２８は、後述するように利用者に対する案内を開始する際の選択肢を生成する。通信部２６は、案内装置１からの情報を受信すると共に、サーバ２で生成された案内、経路及び案内開始選択肢を案内装置１へ送信（又は、通知）する。サーバ２は、ＣＰＵ等のプロセッサ、及び半導体記憶装置やディスク装置等の記憶部を含む周知の構成を有するコンピュータで形成可能である。この場合、案内生成部２５、経路生成部２７及び案内開始選択肢生成部２８の機能はプロセッサにより実行され、案内終了位置情報保持部２１、目的地情報保持部２２、地図情報保持部２３及び案内開始位置情報保持部２４は記憶部で形成可能である。   Based on the current position information and the destination information notified from the guidance device 1, the guidance generation unit 25 generates guidance for the user of the guidance device 1 according to the procedure described later. The communication unit 26 manages communication between the server 2 and the guide device 1 via the communication path 3. Based on the current position information and the destination information notified from the guide device 1, the route generation unit 27 performs a route from the user's current position (exactly the current position of the guide device 1) to the destination based on the procedure described later. Is generated. The guidance start option generation unit 28 generates options for starting guidance for the user, as will be described later. The communication unit 26 receives information from the guidance device 1 and transmits (or notifies) the guidance, route, and guidance start option generated by the server 2 to the guidance device 1. The server 2 can be formed by a computer having a known configuration including a processor such as a CPU and a storage unit such as a semiconductor storage device or a disk device. In this case, the functions of the guidance generation unit 25, the route generation unit 27, and the guidance start option generation unit 28 are executed by the processor, and the guidance end position information holding unit 21, the destination information holding unit 22, the map information holding unit 23, and the guidance start The position information holding unit 24 can be formed by a storage unit.

図２は、本実施例の動作、即ち、案内方法の手順又は工程を説明するフローチャートである。図２のステップＳ１〜Ｓ１９の処理はサーバ２のプロセッサがサーバ２の記憶部に格納された案内プログラムを実行することにより行われる。案内プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されていても良く、この場合、プログラムはコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からサーバ２の記憶部にインストールされる。   FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of this embodiment, that is, the procedure or process of the guidance method. The processing in steps S1 to S19 in FIG. 2 is performed by the processor of the server 2 executing a guidance program stored in the storage unit of the server 2. The guide program may be stored in a computer-readable storage medium. In this case, the program is installed in the storage unit of the server 2 from the computer-readable storage medium.

図２の処理は、案内装置１から案内開始位置情報の通知があると開始される。ステップＳ１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存すると共に、案内装置１から通知される目的地情報を案内生成部２５の制御下で目的地情報保持部２２に保存する。   The process of FIG. 2 is started when the guidance device 1 notifies the guidance start position information. In step S 1, the communication unit 26 stores the guidance start position information notified from the guidance device 1 in the guidance start position information holding unit 24 under the control of the guidance generation unit 25, and the destination information notified from the guidance device 1. Is stored in the destination information holding unit 22 under the control of the guidance generating unit 25.

図３は、ステップＳ１の処理を説明するフローチャートである。ステップＳ２１では、通信部２６が案内装置１から通知される案内開始位置情報を案内生成部２５の制御下で案内開始位置情報保持部２４に保存することで、案内装置１の現在位置情報を取得する。ステップＳ２２では、案内装置１が利用者を案内する案内エリアの地図情報を地図情報保持部２３から案内生成部２５の制御下で経路生成部２７を介して取得し、現在位置情報から案内装置１の現在位置が案内エリア内のどの領域に所属するかを判断してその領域情報を取得する。   FIG. 3 is a flowchart for explaining the processing in step S1. In step S <b> 21, the communication unit 26 stores the guidance start position information notified from the guidance device 1 in the guidance start position information holding unit 24 under the control of the guidance generation unit 25, thereby acquiring the current position information of the guidance device 1. To do. In step S22, the map information of the guidance area where the guidance device 1 guides the user is acquired from the map information holding unit 23 through the route generation unit 27 under the control of the guidance generation unit 25, and the guidance device 1 is obtained from the current position information. It is determined to which area in the guidance area the current position belongs, and the area information is acquired.

図４は、目的地情報と案内エリアを説明する図である。図４において、（ａ）は案内装置１が案内する案内エリア５０を示す平面図である。この例では、案内エリア５０は１０個の領域Ｒ１〜Ｒ１０を有するが、案内エリア５０内の領域数は複数であれば特に限定されず、又、案内エリア５０及び各領域Ｒ１〜Ｒ１０の形状も矩形に限定されない。   FIG. 4 is a diagram for explaining destination information and a guidance area. 4A is a plan view showing a guide area 50 guided by the guide device 1. FIG. In this example, the guide area 50 has ten regions R1 to R10, but the number of regions in the guide area 50 is not particularly limited as long as it is plural, and the shape of the guide area 50 and each region R1 to R10 is also not limited. It is not limited to a rectangle.

ステップＳ２３では、案内生成部２５は、現在位置情報に基づいて案内装置１が過去に現在位置が所属する案内エリア内の領域から案内した目的地と各目的地への案内回数（以下、目的地指示回数情報）を例えば案内生成部２５内の記憶部（図示せず）に格納された領域毎に設けられたテーブルから取得する。図４において、（ｂ）は案内生成部２５内の記憶部に格納されたテーブルの一例を示す。現在位置が図４において（ａ）の領域Ｒ１内にあるとすると、（ｂ）はこの領域Ｒ１について設けられたテーブルを示す。ステップＳ２４では、案内生成部２５は、案内回数のランキング順に（例えば、案内回数の多い順に）目的地を選択肢（即ち、目的地の候補）として並べ替えて（即ち、ソートして）通信部２５を介して案内装置１へ通知する。これにより、案内装置１では、情報出力部１６の表示部にソートされた目的地を選択肢として表示し、利用者に目的地を入力部１１から選択するよう促す。若しくは、入力部１１のマイクロホンで利用者の音声を受けて音声認識を行う制御部１２において、案内回数のランキングの高い目的地名を認識しやすくなるように認識語の優先順位付けを行う。利用者が１つの目的地Ｐｄを選択肢から選択すると、選択された目的地Ｐｄの目的地情報が制御部１２の制御下で通信部１５を介してサーバ２へ通知される。ステップＳ２５では、案内装置１から通知された目的地情報が通信部２６を介して案内生成部２５に供給され、目的地情報保持部２２に保存される。ステップＳ２６では、案内装置１から通知された目的地情報に基づいて、領域Ｒ１について設けられたテーブル中の目的地情報が示す目的地Ｐｄの案内回数を１だけインクリメントし、処理は図２のステップＳ２へ進む。   In step S23, the guidance generating unit 25, based on the current position information, guides the guide device 1 from the area in the guidance area to which the current position belongs in the past and the number of times of guidance to each destination (hereinafter referred to as the destination). The instruction count information) is acquired from, for example, a table provided for each area stored in a storage unit (not shown) in the guidance generation unit 25. 4B shows an example of a table stored in the storage unit in the guidance generation unit 25. FIG. If the current position is within the region R1 in FIG. 4A, FIG. 4B shows a table provided for the region R1. In step S24, the guidance generating unit 25 rearranges the destinations as options (that is, destination candidates) in order of ranking of the number of guidances (for example, in descending order of the number of guidances) (that is, sorts) the communication unit 25. To the guidance device 1 via As a result, the guidance device 1 displays the sorted destinations as options on the display unit of the information output unit 16 and prompts the user to select a destination from the input unit 11. Alternatively, in the control unit 12 that performs voice recognition by receiving the user's voice with the microphone of the input unit 11, the recognition words are prioritized so that the destination name having the highest ranking of the number of times of guidance is easily recognized. When the user selects one destination Pd from the choices, the destination information of the selected destination Pd is notified to the server 2 via the communication unit 15 under the control of the control unit 12. In step S <b> 25, the destination information notified from the guidance device 1 is supplied to the guidance generation unit 25 via the communication unit 26 and stored in the destination information holding unit 22. In step S26, based on the destination information notified from the guidance device 1, the number of times of guidance of the destination Pd indicated by the destination information in the table provided for the region R1 is incremented by 1, and the processing is the step of FIG. Proceed to S2.

尚、利用者が直接目的地Ｐｄを示す目的地情報を案内装置１の入力部１１から入力する場合には、図３のステップＳ２３，Ｓ２４は省略可能である。   When the user directly inputs destination information indicating the destination Pd from the input unit 11 of the guidance device 1, steps S23 and S24 in FIG. 3 can be omitted.

図２の説明に戻るに、ステップＳ２では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報が示す目的地Ｐｄまでの経路を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。図５は、目的地Ｐｄまでの経路「Ｐｓ→Ａ→Ｃ→Ｂ→Ｆ→Ｐｄ」（以下、経路５００と言う）を説明する図であり、この例では領域Ｒ１内の案内開始位置（現在位置）Ｐｓから領域Ｒ１０内の目的地Ｐｄまでの経路５００を生成するものとする。ここで、Ｐｓは案内開始位置Ｐｓに相当する領域Ｒ１内のノード、Ａは領域Ｒ２内のノード、Ｃは領域Ｒ４内のノード、Ｂは領域Ｒ６内のノード、Ｆは領域Ｒ９内のノード、Ｐｄは目的地Ｐｄに相当する領域Ｒ１０内のノードを示す。ノードとは、案内装置１が移動可能な経路において、同一直線上以外の方向、即ち、曲がることが可能な地点を指す。   Returning to the description of FIG. 2, in step S <b> 2, under the control of the guidance generation unit 25, the route generation unit 27 starts from the guidance start position Ps indicated by the guidance start position information stored in the guidance start position information holding unit 24. A route to the destination Pd indicated by the destination information stored in the information holding unit 22 is generated based on the map information stored in the map information holding unit 23. FIG. 5 is a diagram for explaining the route “Ps → A → C → B → F → Pd” (hereinafter referred to as the route 500) to the destination Pd. In this example, the guidance start position (currently in the region R1) Position) It is assumed that a route 500 from Ps to the destination Pd in the region R10 is generated. Here, Ps is a node in the region R1 corresponding to the guidance start position Ps, A is a node in the region R2, C is a node in the region R4, B is a node in the region R6, F is a node in the region R9, Pd indicates a node in the region R10 corresponding to the destination Pd. A node refers to a point other than the same straight line, that is, a point where a turn can be made on a route along which the guide device 1 can move.

案内装置１では、制御部１２が自己位置取得部１３が取得した現在位置情報を通信部１５を介してサーバ２へ通知する。現在位置情報は、例えば案内装置１から常に通知しても、一定時間毎に通知しても、案内装置１が一定距離を移動する度に通知しても、現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に通知しても良い。一定時間は、案内装置１が移動する一定時間内に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。又、一定距離は、案内装置１が一定距離を移動中に１つの領域を完全に通過してしまわない程度の長さに設定することが望ましい。現在位置が案内エリア内の１つの領域から別の領域に移動する度に現在位置情報をサーバ２に通知する場合には、制御部１２は案内エリアを形成する各領域の地図情報を取得する必要があり、この場合の地図情報は制御部１２内の記憶部から取得しても、制御部１２外の記憶部から取得しても良い。   In the guidance device 1, the control unit 12 notifies the server 2 of the current position information acquired by the self-position acquisition unit 13 via the communication unit 15. Whether the current position information is always notified from the guidance device 1, at regular intervals, or every time the guidance device 1 moves a certain distance, the current location is one in the guidance area. You may notify whenever it moves to another area | region from an area | region. The fixed time is preferably set to a length that does not completely pass through one area within the fixed time during which the guide device 1 moves. Further, it is desirable that the fixed distance is set to such a length that the guide device 1 does not completely pass through one area while moving the fixed distance. When the current position information is notified to the server 2 every time the current position moves from one area to another area in the guidance area, the control unit 12 needs to acquire map information of each area forming the guidance area. In this case, the map information may be acquired from the storage unit in the control unit 12 or may be acquired from the storage unit outside the control unit 12.

ステップＳ３では、案内生成部２５は、目的地Ｐｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上のノードＰｓ，Ａ，Ｃ，Ｂ，Ｆ，Ｐｄでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。これにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。例えば、案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。   In step S3, the guidance generation unit 25 guides the user at the nodes Ps, A, C, B, F, and Pd on the route 500 based on the destination Pd, the map information, and the generated route 500. And stored in the storage unit in the guidance generation unit 25. Thereby, for example, a list of guidance information shown in FIG. 6 is stored in the storage unit in the guidance generation unit 25 for the route 500 from the guidance start position Ps to the destination Pd. For example, if the current position of the guidance device 1 is the node A in the region R2, a guidance sentence “Please turn right and proceed L2 meters (m)” from the current position is stored in the list in the storage unit.

ステップＳ４では、案内生成部２５は、案内装置１が経路５００を移動中に通過する領域を取得する。案内生成部２５の記憶部には、領域毎に、利用者に対する目的地への案内を終了した回数（又は、利用者の人数）を保持するテーブルが格納されている。ステップＳ５では、案内生成部２５は、ステップＳ４で取得した各領域について、案内生成部２５の記憶部に格納されたテーブルから目的地Ｐｄへの案内を終了した回数を取得する。ステップＳ６では、案内生成部２５は、各領域について取得した目的地Ｐｄへの案内が終了した割合（案内終了割合）ｈを、ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出する。ここで、Ｅｉは、任意の領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数を示し、Ｅｓは経路５００が通過する全ての領域での目的地Ｐｄへの案内終了回数の総和を示す。ステップＳ７では、案内生成部２５は、案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを、Ｈ＝ｈ（現在の領域）に設定する。ステップＳ８では、案内生成部２５はＨ＝Ｈ＋ｈ（現在の領域）を算出して利用者への案内装置１を介した案内を開始する。   In step S <b> 4, the guidance generation unit 25 acquires an area through which the guidance device 1 passes through the route 500. The storage unit of the guidance generation unit 25 stores a table that holds the number of times (or the number of users) the guidance to the destination for the user is completed for each area. In step S5, the guidance generation unit 25 acquires the number of times guidance to the destination Pd has been completed for each area acquired in step S4 from the table stored in the storage unit of the guidance generation unit 25. In step S6, the guidance generation unit 25 calculates a ratio (guidance end ratio) h at which the guidance to the destination Pd acquired for each area is completed from h = Ei / Es. Here, Ei indicates the number of times of guidance end to the destination Pd in an arbitrary area, and Es indicates the total number of times of guidance end to the destination Pd in all areas through which the route 500 passes. In step S7, the guidance generating unit 25 sets a variable H to be added to the guidance end ratio h to H = h (current region). In step S <b> 8, the guidance generation unit 25 calculates H = H + h (current region) and starts guidance to the user via the guidance device 1.

各領域について目的地Ｐｄへの案内終了割合を算出する式の分母にＥｓを用いるのは、経路５００においてどの領域で多くの利用者が案内の利用を終了しているのかを適切に算出するためである。例えば、目的地Ｐｄに対する案内エリア内の全ての領域についての案内終了数を分母として用いる方法も考えられるが、この考えられる方法では、目的地Ｐｄに至る経路が複数ある場合、現在位置が所属する領域とは目的地Ｐｄに対して別方向の異なる領域から案内を開始して目的地Ｐｄに至った案内終了数が多い場合、相対的に今回の経路が通過する領域の案内終了割合が下がってしまう。例えば、図５において領域Ｒ７方向からの案内回数が非常に多い場合に、今回の案内経路５００内では領域Ｒ６までで案内の利用を終了している人が殆どであったとしても、全案内終了数からみると、領域Ｒ６までで終了した人の割合が低くなってしまう。これに対し、分母にＥｓを用いる上記式を用いる場合には、考えられる方法における上記の如き不都合を解消することができる。   The reason why Es is used as the denominator of the expression for calculating the guidance completion ratio to the destination Pd for each area is to appropriately calculate in which area in the route 500 many users have finished using the guidance. It is. For example, a method of using the number of guidance ends for all areas in the guidance area for the destination Pd as a denominator is also conceivable. In this possible method, when there are a plurality of routes to the destination Pd, the current position belongs. When the guidance starts from a different area in the direction different from the destination Pd and the number of guidance ends reaching the destination Pd is large, the guidance end ratio of the area through which the current route passes is relatively decreased. End up. For example, in FIG. 5, when the number of times of guidance from the direction of the region R7 is very large, even if most of the users who have finished using the guidance up to the region R6 in the current guidance route 500, all guidance ends. From the viewpoint of the number, the percentage of people who have finished up to the region R6 will be low. On the other hand, when the above equation using Es as the denominator is used, the above disadvantages in the conceivable method can be solved.

ステップＳ９では、案内生成部２５は、Ｈ＞Ｖｃであるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１０へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進む。ここで、Ｖｃは一定値、又は、閾値を示す。   In step S9, the guidance generation unit 25 determines whether or not H> Vc. If the determination result is YES, the process proceeds to step S10, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S12. Here, Vc is a constant value or a threshold value.

案内開始時には案内装置１の現在位置は案内開始位置Ｐｓなので、ステップＳ１２では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリストの一番上の案内文を読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に提示すると共に、リストから削除する。ステップＳ１３では、案内生成部２５は、案内情報のリストに利用者に提示済みでない案内文があるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１４へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１９へ進む。ステップＳ１４では、案内生成部２５は、駆動部１４を駆動して案内装置１を経路５００に沿って移動させるコマンドを通信部２６を介して案内装置１に通知する。ステップＳ１５では、案内生成部２５は、案内装置１から通知される案内装置１の現在位置情報を通信部２６を介して受領し、案内装置１の現在位置が新たな領域内に移動したか否かを判定する。ステップＳ１５の判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１６へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１８へ進む。ステップＳ１６では、案内生成部２５は、ステップＳ１５で判定された新たな領域が経路５００中の領域であるか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ１７へ進み、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ２へ戻る。   At the start of guidance, the current position of the guidance device 1 is the guidance start position Ps. Therefore, in step S12, the guidance generation unit 25 reads the top guidance sentence in the list of guidance information as shown in FIG. By notifying the guide device 1, it is presented to the user and deleted from the list. In step S13, the guidance generation unit 25 determines whether there is a guidance sentence that has not been presented to the user in the list of guidance information. If the determination result is YES, the process proceeds to step S14, and the determination result is NO. If so, the process proceeds to step S19. In step S <b> 14, the guidance generation unit 25 notifies the guidance device 1 via the communication unit 26 of a command for driving the driving unit 14 to move the guidance device 1 along the route 500. In step S15, the guidance generation unit 25 receives the current position information of the guidance device 1 notified from the guidance device 1 via the communication unit 26, and whether or not the current location of the guidance device 1 has moved into a new area. Determine whether. If the determination result in step S15 is YES, the process proceeds to step S16, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S18. In step S16, the guidance generation unit 25 determines whether or not the new area determined in step S15 is an area in the route 500. If the determination result is YES, the process proceeds to step S17, and the determination result If NO is NO, the process returns to step S2.

ステップＳ１７では、案内生成部２５は、Ｈ＝Ｈ＋ｈ（新たな領域）を算出する。ステップＳ１８では、案内生成部２５は、案内装置１の現在位置情報に基づいて、新たな領域に移動した案内装置１が経路５００上のノードに近づいたか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１４へ戻り、判定結果がＹＥＳであると処理はステップＳ９へ戻る。   In step S17, the guidance generation unit 25 calculates H = H + h (new area). In step S18, the guidance generation unit 25 determines whether the guidance device 1 that has moved to the new area has approached a node on the route 500 based on the current position information of the guidance device 1, and the determination result is NO. If there is, the process returns to step S14, and if the determination result is YES, the process returns to step S9.

ステップＳ９の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ１０では、案内生成部２５は、図６の如き案内情報のリスト中の残りの案内文をまとめて読み出して通信部２６を介して案内装置１へ通知することで利用者に案内文をまとめて提示する。案内装置１では、まとめて提示された案内文を情報出力部１６から出力する。例えば、情報出力部１６の表示部は、まとめて提示された案内文を同時に表示しても、順次読みやすい速度で表示しても良い。情報出力部１６のスピーカは、まとめて提示された案内文を順次音声出力しても良い。   If the decision result in the step S9 is YES, in a step S10, the guidance generating unit 25 reads out the remaining guidance sentences in the guidance information list as shown in FIG. 6 and sends them to the guidance device 1 via the communication unit 26. By notifying, the user will be presented with a guide sentence. In the guidance device 1, the guidance text presented together is output from the information output unit 16. For example, the display unit of the information output unit 16 may display the guidance sentences presented together at the same time or sequentially at a speed that is easy to read. The speaker of the information output unit 16 may sequentially output the guidance sentences collectively presented.

ステップＳ１１では、案内生成部２５は、利用者が案内装置１による案内の利用を終了したか否かを判定する。利用者が入力部１１から案内の利用の終了を指示して現在位置情報が案内終了位置情報としてサーバ２へ通知されると、案内生成部２５はこの通知を通信部２６を介して受領することでステップＳ１１の判定を行うことができる。ステップＳ１１の判定結果がＮＯであると処理はステップＳ１２へ進み、判定結果がＹＥＳであるとであると処理はステップＳ１９へ進む。   In step S <b> 11, the guidance generation unit 25 determines whether the user has finished using the guidance by the guidance device 1. When the user instructs the end of use of guidance from the input unit 11 and the current position information is notified to the server 2 as guidance end position information, the guidance generation unit 25 receives this notification via the communication unit 26. In step S11, the determination can be made. If the determination result in step S11 is NO, the process proceeds to step S12, and if the determination result is YES, the process proceeds to step S19.

案内装置１が自律移動型案内ロボットの場合、入力部１１のカメラによって利用者を探索して周囲に利用者がいない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したり、利用者による案内の利用の終了を指示する音声を入力部１１のマイクロホンで受けて制御部１２が音声認識により案内の利用の終了を判断したり、一定時間内に利用者による音声確認が得られない場合に制御部１２が案内の利用の終了を判断したりするようにしても良い。   When the guidance device 1 is an autonomous mobile guidance robot, the control unit 12 determines the end of the use of the guidance when the user is searched by the camera of the input unit 11 and there is no user in the vicinity, or the guidance by the user. Control is performed when a voice instructing the end of use is received by the microphone of the input unit 11 and the control unit 12 determines the end of use of the guidance by voice recognition or when the user cannot obtain voice confirmation within a predetermined time. The unit 12 may determine the end of use of the guidance.

ステップＳ１３の判定結果がＮＯ、或いは、ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ１９では、案内生成部２５が案内終了位置情報を案内終了位置情報保持部２１に保存し、処理は終了する。案内終了位置情報は、目的地別に案内終了位置情報保持部２１に保存される。保存される案内終了位置情報には、案内終了位置に加え、案内終了日時や利用者の属性（例えば、年齢、性別等）といった付加情報を含んでも良い。   If the determination result in step S13 is NO or the determination result in step S11 is YES, in step S19, the guidance generation unit 25 stores the guidance end position information in the guidance end position information holding unit 21, and the process ends. The guidance end position information is stored in the guidance end position information holding unit 21 for each destination. The stored guidance end position information may include additional information such as the guidance end date and user attributes (for example, age, sex, etc.) in addition to the guidance end position.

尚、案内装置１が携帯端末の場合、言うまでもなく図１の駆動部１４は設けられておらず、利用者が携帯端末を持って移動することで携帯端末が移動する。このため、案内装置１が携帯端末の場合、図２のステップＳ１４は省略される。又、制御部１２は、例えば携帯端末の画面のバックライトがオフ（ＯＦＦ）にされたり、電源が切られたこと等により案内の利用の終了を判断することも可能である。言うまでもなく、携帯端末には、案内専用の携帯端末、通信用の携帯端末等が含まれる。通信用の携帯端末には、携帯電話が含まれ、案内装置１が携帯電話の場合には、携帯電話にはサーバ２による案内サービスを受けるため、制御部１２の上記機能を実現させるためのアプリケーションプログラムがインストールされる。   In addition, when the guidance device 1 is a portable terminal, it goes without saying that the drive unit 14 of FIG. 1 is not provided, and the portable terminal moves when the user moves with the portable terminal. For this reason, when the guidance device 1 is a portable terminal, step S14 in FIG. 2 is omitted. Further, the control unit 12 can determine the end of the use of the guidance, for example, when the backlight of the screen of the portable terminal is turned off (OFF) or the power is turned off. Needless to say, portable terminals include a portable terminal dedicated to guidance, a portable terminal for communication, and the like. The mobile terminal for communication includes a mobile phone, and when the guide device 1 is a mobile phone, the mobile phone receives a guide service by the server 2, and thus an application for realizing the above function of the control unit 12 The program is installed.

次に、図２のステップＳ２〜Ｓ４の処理を、図７乃至図８と共により詳細に説明する。図７は、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を説明するフローチャートであり、図８は、目的地情報と案内エリア内のノードを説明する図である。図８において、（ａ）はノード間の接続を示し、ノードＡ，Ｃ間はアークａで接続されており、ノードＢ，Ｃ間はアークｂで接続されており、ノードＣ，Ｄ間はアークｃで接続されており、ノードＣ，Ｅ間はアークｄで接続されており、ノードＢ，Ｆ間はアークｅで接続されている。   Next, the processing of steps S2 to S4 in FIG. 2 will be described in more detail with reference to FIGS. FIG. 7 is a flowchart for explaining the processing in steps S2 to S4, and FIG. 8 is a diagram for explaining destination information and nodes in the guidance area. In FIG. 8, (a) shows connection between nodes, nodes A and C are connected by an arc a, nodes B and C are connected by an arc b, and nodes C and D are connected by an arc. The nodes C and E are connected by an arc d, and the nodes B and F are connected by an arc e.

図７において、ステップＳ３１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ３２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。この例では、目的地Ｐｄの目的地情報Ｉ_Ｐｄは、目的地名「店Ｐ１」、座標「（ｘ_Ｐｄ，ｙ_Ｐｄ）」、及び所属する領域「Ｒ１０」を含む。尚、座標は説明の便宜上二次元のｘｙ座標で示すが、三次元のｘｙｚ座標で示しても良いことは言うまでもない。 In FIG. 7, in step S <b> 31, the guidance generation unit 25 acquires the current position of the guidance device 1 received via the communication unit 26, and the map to which the area to which the current position belongs is stored in the map information holding unit 23. Obtain from information. In step S32, the guidance control unit 25 acquires the coordinates of the destination Pd stored in the destination information holding unit 22 from the destination information stored in the destination information holding unit 22, and the destination Pd belongs to it. The area is acquired from the map information stored in the map information holding unit 23. For example, destination information as shown in FIG. 8B is stored in the destination information holding unit 22. In this example, the destination information I _Pd of the destination _Pd includes a destination name “store P1”, coordinates “(x _Pd , y _Pd )”, and a region “R10” to which the destination belongs. The coordinates are shown as two-dimensional xy coordinates for convenience of explanation, but needless to say, they may be shown as three-dimensional xyz coordinates.

ステップＳ３３では、案内生成部２５の制御下で、経路生成部２７が案内開始位置情報保持部２４に保存された案内開始位置情報が示す案内開始位置Ｐｓから目的地情報保持部２２に保存された目的地情報Ｉ_Ｐｄが示す目的地Ｐｄまでの経路５００を、地図情報保持部２３に保存された地図情報に基づいて生成する。目的地Ｐｄまでの経路が複数存在する場合には、最短経路を探索する。地図情報保持部２３には、図８において（ｃ），（ｄ），（ｅ）で示す如きノード情報、アーク情報、及び領域情報を含む地図情報が保存されている。経路５００の生成には、少なくとも地図情報のノード情報及びアーク情報を使用する。この例では、（ｃ）に示すノードＣに関するノード情報Ｉ_Ｃは、ノードＣの座標「（ｘ_Ｃ，ｙ_Ｃ）」、ノードＣが接続するアーク（接続アーク）「ａ，ｃ，ｄ，ｂ」、及びノードＣが所属する領域「Ｒ４」を含む。又、（ｄ）に示すアークａに関するアーク情報Ｉａは、アークａが接続するノード「Ａ，Ｃ」、及びアークａの距離Ｄｉｓｔａを含む。更に、（ｅ）に示す領域Ｒ１に関する領域情報Ｉ_Ｒ１は、領域Ｒ１の座標「（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３），（ｘ４，ｙ４）」、及び領域Ｒ１が接続する領域「Ｒ２」を含む。領域情報の座標は、この例では領域が矩形であるため矩形の４つの頂点の座標であるが、領域が多角形であれば多角形の各頂点の座標である。 In step S33, under the control of the guidance generation unit 25, the route generation unit 27 is stored in the destination information holding unit 22 from the guidance start position Ps indicated by the guidance start position information stored in the guidance start position information holding unit 24. A route 500 to the destination Pd indicated by the destination information I _Pd is generated based on the map information stored in the map information holding unit 23. If there are a plurality of routes to the destination Pd, the shortest route is searched. The map information holding unit 23 stores map information including node information, arc information, and area information as indicated by (c), (d), and (e) in FIG. For generating the route 500, at least the node information and arc information of the map information are used. In this example, node information _{I C} for the node C shown in (c), node coordinates of C _"(x C, _{y C)",} arc node C is connected (connection arc) "a, c, d, b ”And the region“ R4 ”to which the node C belongs. The arc information Ia related to the arc a shown in (d) includes the nodes “A, C” to which the arc a is connected and the distance Dista of the arc a. Furthermore, the region information _{I R1} of a region R1 shown in (e) is the coordinates of the region R1 is "(x1, y1), (x2 , y2), (x3, y3), (x4, y4) ", and the region R1 The area “R2” to be connected is included. In this example, the coordinates of the area information are the coordinates of the four vertices of the rectangle since the area is a rectangle. If the area is a polygon, the coordinates of the area information are the coordinates of each vertex of the polygon.

ステップＳ３４では、案内生成部２５が、生成した経路５００上に次のノードがあるか否かを判定する。案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、経路５００上の次のノードはノードＡであり、ステップＳ３４の判定結果はＹＥＳである。ステップＳ３４の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ３５では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存されている地図情報のノード情報及びアーク情報を用いて経路５００上の次のノードにおいて曲がる方向を算出する。例えば、経路５００上の次のノードがノードＡであれば、曲がる方向は右である。   In step S34, the guidance generation unit 25 determines whether there is a next node on the generated route 500. If the current position of the guidance device 1 is the guidance start position Ps, the next node on the route 500 is the node A, and the determination result in the step S34 is YES. If the decision result in the step S34 is YES, in a step S35, the guidance generating unit 25 uses the node information and the arc information of the map information stored in the map information holding unit 23 at the next node on the route 500. Calculate the direction of the turn. For example, if the next node on the route 500 is the node A, the turning direction is right.

ステップＳ３６では、案内生成部２５が、目的地情報Ｉ_Ｐｄ、地図情報、及び生成された経路５００に基づいて、経路５００上の次のノードＡでの利用者に対する案内文を生成して案内生成部２５内の記憶部に格納する。案内装置１の現在位置が領域Ｒ２内のノードＡであれば、現在位置から「右方向に曲がってＬ２メートル（ｍ）進んでください」という案内文が記憶部内のリストに格納される。ステップＳ３７では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードまでの通過領域を地図情報の領域情報から取得する。経路５００上の次のノードがノードＣであれば、領域情報から領域Ｒ３が通過領域として取得される。ステップＳ３８では、案内生成部２５が、経路５００上の次のノードＣでの案内文の生成を開始し、処理はステップＳ３４へ戻る。ステップＳ３４の判断結果がＮＯになると、処理は終了し、処理は図２のステップＳ５へ進む。この例では、ノードＰｄ（即ち、目的地Ｐｄ）での案内文の生成を開始した時点でステップＳ３４の判定結果がＮＯになる。 In step S36, the guidance generation unit 25 generates a guidance sentence for the user at the next node A on the route 500 based on the destination information I _Pd , the map information, and the generated route 500, thereby generating guidance. It is stored in the storage unit in the unit 25. If the current position of the guidance device 1 is the node A in the region R2, a guidance sentence “Please turn right and proceed L2 meters (m)” from the current position is stored in the list in the storage unit. In step S <b> 37, the guidance generation unit 25 acquires the passing area to the next node on the route 500 from the area information of the map information. If the next node on the route 500 is the node C, the region R3 is acquired as the passing region from the region information. In step S38, the guidance generation unit 25 starts generating a guidance sentence at the next node C on the route 500, and the process returns to step S34. If the decision result in the step S34 becomes NO, the process is ended, and the process advances to a step S5 in FIG. In this example, the determination result in step S34 is NO when the generation of the guidance sentence at the node Pd (that is, the destination Pd) is started.

これにより、ステップＳ３４〜Ｓ３８の処理を繰り返すことにより、案内生成部２５内の記憶部には、例えば図６に示す案内情報のリストが案内開始位置Ｐｓから目的地Ｐｄまでの経路５００に対して格納される。   Thereby, by repeating the processing of steps S34 to S38, for example, a list of guidance information shown in FIG. 6 is stored in the storage unit in the guidance generation unit 25 with respect to the route 500 from the guidance start position Ps to the destination Pd. Stored.

次に、本実施例において案内マークを用いる第１の変形例を、図９乃至図１１と共に説明する。図９は、第１の変形例においてステップＳ２の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。案内マークとは、利用者を目的地に誘導するために設けられた標識の一種であり、例えばトイレを示す記号、及び／又は、文字と、トイレが位置する方向を示す矢印等を含む。このような案内マークが目的地Ｐｄへの経路５００を移動中に利用者が視認可能な位置に設置されていれば、利用者を案内マークが見やすい位置まで誘導すれば、案内の利用を終了して、その位置からは利用者が案内マークを追うことで目的地Ｐｄに到達することができる。尚、案内マークが視認可能な領域（以下、可視領域）と、案内マークが設置されている領域とは、同じである必要はない。   Next, a first modification using guide marks in this embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 9 is a flowchart illustrating a process added to the process of step S2 in the first modification. The guidance mark is a kind of sign provided to guide the user to the destination, and includes, for example, a symbol and / or character indicating a toilet and an arrow indicating a direction in which the toilet is located. If such a guide mark is installed at a position where the user can visually recognize the route 500 to the destination Pd, the use of the guide is terminated if the user is guided to a position where the guide mark can be easily seen. From that position, the user can reach the destination Pd by following the guide mark. It should be noted that the area where the guide mark is visible (hereinafter referred to as the visible area) and the area where the guide mark is installed need not be the same.

図１０は、目的地情報、案内マーク及び案内エリアを説明する図である。図１０において、（ａ）は目的地までの経路５００を示し、（ｂ）は目的地情報保持部２２に保存されている目的地情報Ｉ_Ｐｄを示し、（ｃ）は案内生成部２５内の記憶部に格納される案内情報を示し、（ｄ）は目的地の案内マークＧＭのリストを示す。図１０に示す例では、説明の便宜上、（ａ）に示すように案内マークＧＭが領域Ｒ６内に設置されており、案内マークＧＭは可視領域Ｒｖ内で視認可能である。この例では、可視領域Ｒｖは領域Ｒ５の一部と領域Ｒ６の一部で形成されているが、可視領域Ｒｖは案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部、或いは、案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部、案内マークＧＭが設置されている領域の少なくとも一部と案内マークＧＭが設置されている領域に隣接する少なくとも１つの領域の少なくとも一部で形成されていても良い。又、目的地情報保持部２２の保存されている目的地情報Ｉ_Ｐｄには、図８（ｂ）の情報に加え、案内エリア５０内に設置されている目的地Ｐｄに対する案内マークの数、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報が含まれる。各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．に関する情報は、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．のマーク情報（記号及び／又は文字）、各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の位置情報、及び各案内マークＧＭ１，ＧＭ２，．．．の可視領域の位置情報（例えば、多角形の可視領域であれば多角形の各頂点の座標）を含む。図１０（ａ）のように案内エリア５０内の案内マークＧＭが１つであれば、目的地情報Ｉ_Ｐｄの案内マークＧＭ情報は１つである。 FIG. 10 is a diagram for explaining destination information, guidance marks, and guidance areas. In FIG. 10, (a) shows a path 500 to the destination, (b) shows a destination information _{I Pd} stored in the destination information holding section 22, (c) is in the information generating unit 25 The guide information stored in the storage unit is shown, and (d) shows a list of destination guide marks GM. In the example shown in FIG. 10, for convenience of explanation, as shown in FIG. 10A, the guide mark GM is installed in the region R6, and the guide mark GM is visible in the visible region Rv. In this example, the visible region Rv is formed by a part of the region R5 and a part of the region R6, but the visible region Rv is at least a part of the region where the guide mark GM is installed, or the guide mark GM At least one part of at least one area adjacent to the installed area, at least one part of the area where the guide mark GM is installed, and at least one area adjacent to the area where the guide mark GM is installed It may be formed of parts. The destination information I _Pd stored in the destination information holding unit 22 includes the number of guidance marks for the destination Pd installed in the guidance area 50 in addition to the information of FIG. Each guide mark GM1, GM2,. . . Contains information about. Each guide mark GM1, GM2,. . . The information regarding the information marks GM1, GM2,. . . Mark information (symbols and / or characters), guide marks GM1, GM2,. . . Position information and each guide mark GM1, GM2,. . . Position information (for example, the coordinates of each vertex of the polygon in the case of a polygonal visible area). If there is one guide mark GM in the guide area 50 as shown in FIG. 10A, there is one guide mark GM information in the destination information _IPD .

例えば、図７のステップＳ３２とステップＳ３３の間で、図１０（ｂ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄに案内マーク情報（案内マークＧＭの情報）があるか否かを判定し、案内マーク情報があれば図１０（ｃ）の案内文の最初にアスタリスク（＊）を付して示すように「＊現在位置」に対応する「＊この目的地の案内マークはこれです（案内マーク）」といった案内文が案内の最初に挿入される。この際、図１０（ｄ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを生成する。この目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストには、案内マークＧＭを説明済み（又は、案内済み）であるか否かを示す説明済みフラグが格納されており、説明済みの案内マークＧＭの説明済みフラグはＹＥＳ（済）、説明済みでない案内マークＧＭの説明済みフラグはＮＯ（未）に設定されている。案内マークＧＭのリストに格納されている説明済みフラグを用いることで、一度案内した案内マークＧＭを何度も説明しないようにすることができる。 For example, it is determined between step S32 and step S33 in FIG. 7 whether or not there is guide mark information (information on the guide mark GM) in the destination information _IPd in FIG. For example, as shown by adding an asterisk (*) to the beginning of the guidance text in FIG. 10 (c), a guidance text such as “* This is the guidance mark for this destination (guidance mark)” corresponding to “* Current location”. Is inserted at the beginning of the guide. At this time, a list of guide marks GM of the destination Pd indicated by the destination information _{IPd in} FIG. In the list of the guide marks GM for the destination Pd, a description flag indicating whether or not the guide mark GM has been described (or has been already guided) is stored. The flag is set to YES (completed), and the already described flag for the unexplained guidance mark GM is set to NO (not yet). By using the explained flag stored in the list of guidance marks GM, the guidance mark GM once guided can be prevented from being explained many times.

図９において、ステップＳ４１は、例えば図７のステップＳ３７とステップＳ３８の間に実行される。ステップＳ４１では、案内生成部２５が、地図情報保持部２３に保存された地図情報のノード情報及びアーク情報から、次のノードへのアーク情報を取得する。ステップＳ４２では、案内生成部２５が、目的地情報保持部２２に保存された図１０（ｂ）に示す如き目的地情報Ｉ_Ｐｄに基づいて、目的地Ｐｄへの経路５００が可視領域を通るか否かを判定する。ステップＳ４２の判定結果がＮＯであると、処理は図２のステップＳ３へ進む。一方、ステップＳ４２の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ４３では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ３へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ４３の判定結果がＮＯであると、ステップＳ４４では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置に応じた目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示を案内文として案内情報に追加し、処理は図２のステップＳ３へ進む。 In FIG. 9, step S41 is executed between, for example, step S37 and step S38 in FIG. In step S <b> 41, the guidance generation unit 25 acquires arc information to the next node from the node information and arc information of the map information stored in the map information holding unit 23. In step S42, information generating unit 25, based on such destination information I _Pd shown in FIG. 10 (b) stored in the destination information holding section 22, or the path 500 to the destination Pd passes visible region Determine whether or not. If the decision result in the step S42 is NO, the process advances to a step S3 in FIG. On the other hand, if the decision result in the step S42 is YES, in a step S43, the guidance generating unit 25 will be described with reference to the list of the guide marks GM for the destination Pd indicated by the destination information _{IPd in} FIG. It is determined whether or not the completed flag is set to YES (completed). If the determination result is YES, the process proceeds to step S3 in FIG. If the already-described flag is set to NO (not yet) with reference to the list of guide marks GM for the destination Pd and the determination result in step S43 is NO, in step S44, the guide generation unit 25 causes the guidance device 1 to The presentation of the guidance mark GM of the destination Pd according to the current position is added to the guidance information as a guidance sentence, and the process proceeds to step S3 in FIG.

つまり、ステップＳ４４では、案内装置１の現在位置が案内開始位置Ｐｓであれば、図１０（ｂ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）の現在位置及び案内文の欄にアスタリスク（＊）を付して示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文が追加されて、案内装置１側の情報出力部１６に表示部があれば目的地Ｐｄの案内マークＧＭの提示も行う。又、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であれば、ステップＳ４４では、図１０（ｂ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）を付して示すように「案内マークが見えます。あの指示通りに進んでください」といった案内文が追加される。図１０（ｄ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄが示す目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストに目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグがＹＥＳ（済）に設定されていなければ、この時に「この目的地の案内マークはこれです」という案内文も追加される。 That is, in step S44, if the current position of the guidance device 1 is the guidance start position Ps, the information of the guidance mark GM of the destination Pd is acquired from the destination information _IPd in FIG. ) Is added to the information output unit 16 on the guide device 1 side, as shown by adding an asterisk (*) to the current position and guide text column. If there is a display part, the guidance mark GM of the destination Pd is also presented. Further, if it is within the visible region Rv guide mark GM of the current position is the destination of Pd guide device 1, in step S44, information from the destination information _{I Pd} guide mark GM destinations Pd shown in FIG. 10 (b) As shown in FIG. 10 (c) with an asterisk (*), a guidance sentence such as “You can see the guidance mark. Proceed as directed” is added. If the flag indicating that the guide mark GM of the destination Pd has already been explained is not set to YES (completed) in the list of the guide marks GM of the destination Pd indicated by the destination information _{IPd in} FIG. At this time, a guide sentence “This is the guide mark for this destination” is also added.

図１１は、第１の変形例においてステップＳ１４の処理に追加される処理を説明するフローチャートである。図１１において、ステップＳ５１では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置が目的地Ｐｄの案内マークＧＭの可視領域Ｒｖ内であるか否かを判定し、判定結果がＮＯであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。一方、ステップＳ５１の判定結果がＹＥＳであると、ステップＳ５２では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＹＥＳ（済）に設定されているか否かを判定し、判定結果がＹＥＳであると処理は図２のステップＳ１５へ進む。目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリストを参照して説明済みフラグがＮＯ（未）に設定されておりステップＳ５２の判定結果がＮＯであると、ステップＳ５３では、案内生成部２５が、図１０（ｂ）の目的地情報Ｉ_Ｐｄから目的地Ｐｄの案内マークＧＭの情報を取得し、図１０（ｃ）にアスタリスク（＊）で示すように「この目的地の案内マークはこれです」といった案内文を案内装置１へ通信部２６を介して通知することで目的地Ｐｄの案内マークＧＭを利用者に説明する。ステップＳ５４では、案内生成部２５が、図１０（ｄ）の目的地Ｐｄの案内マークＧＭのリスト中、ステップＳ５３で目的地Ｐｄの案内マークＧＭが説明済みであることを示すフラグをＹＥＳ（済）に設定し、処理は図２のステップＳ１５へ進む。 FIG. 11 is a flowchart illustrating a process added to the process of step S14 in the first modification. In FIG. 11, in step S <b> 51, the guidance generation unit 25 determines whether or not the current position of the guidance device 1 is within the visible region Rv of the guidance mark GM of the destination Pd, and processing is performed when the determination result is NO. Advances to step S15 in FIG. On the other hand, if the decision result in the step S51 is YES, in a step S52, the guidance generating unit 25 refers to the list of the guide marks GM for the destination Pd in FIG. 2 is determined. If the determination result is YES, the process proceeds to step S15 in FIG. If the already-described flag is set to NO (not yet) with reference to the list of guidance marks GM for the destination Pd, and the determination result in step S52 is NO, in step S53, the guidance generating unit 25 selects FIG. Information on the guide mark GM of the destination Pd is obtained from the destination information I _Pd of b), and a guide sentence such as “This is the guide mark for this destination” is shown by an asterisk (*) in FIG. Is notified to the guidance device 1 via the communication unit 26, and the guidance mark GM of the destination Pd is explained to the user. In step S54, the guidance generating unit 25 sets a flag indicating that the guide mark GM of the destination Pd has been explained in step S53 in the list of the guide marks GM of the destination Pd in FIG. ) And the process proceeds to step S15 in FIG.

次に、共通の経路データを利用可能な場合の処理について説明する。上記目的地への経路探索自体は、例えばA*等の一般的なアルゴリズムを用いて行うことができる。しかし、経路探索から案内文を生成したり、通過領域を取得するための計算量は比較的多く、サーバ２のプロセッサへの負荷を軽減することは難しく、その分コストが比較的高い高速のプロセッサを用いる必要がある。そこで、第２の変形例では、探索した経路を再利用することによって、計算量の減少及びプロセッサへの負荷の軽減を図る。   Next, processing when common route data can be used will be described. The route search itself to the destination can be performed using a general algorithm such as A *. However, the amount of calculation for generating a guidance sentence from route search and acquiring a passing area is relatively large, and it is difficult to reduce the load on the processor of the server 2, and a high-speed processor with relatively high cost. Must be used. Therefore, in the second modification, the searched route is reused to reduce the amount of calculation and reduce the load on the processor.

図１２は、第２の変形例におけるステップＳ３，Ｓ４に相当する処理を説明するフローチャートであり、図１３は、目的地Ｐｄまでの経路５００と共通経路情報を説明する図である。図１３において、（ａ）は経路生成部２５で生成された経路５００を示し、（ｂ）は領域Ｒ１０への共通経路情報を示す。この例では、領域Ｒ１０の共通経路情報は、ノード、案内文、次のノードまでの通過領域、及び次のノードの情報を含む。ただし、図１３（ｂ）では実際の案内文の図示は省略して空欄で示されている。   FIG. 12 is a flowchart for explaining the processing corresponding to steps S3 and S4 in the second modified example, and FIG. 13 is a diagram for explaining the route 500 to the destination Pd and the common route information. In FIG. 13, (a) shows the route 500 generated by the route generator 25, and (b) shows the common route information to the region R10. In this example, the common route information of the area R10 includes a node, a guide sentence, a passing area to the next node, and information on the next node. However, in FIG. 13B, the actual guidance text is not shown and is shown as blank.

図１２において、ステップＳ６１では、案内生成部２５が、通信部２６を介して受領した案内装置１の現在位置を取得すると共に、現在位置が所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。ステップＳ６２では、案内制御部２５が、目的地情報保持部２２に保存された目的地Ｐｄの座標を目的地情報保持部２２に保存された目的地情報から取得すると共に、目的地Ｐｄが所属する領域を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。目的地情報保持部２２には、例えば図８において（ｂ）に示す如き目的地情報が保存されている。ステップＳ６３では、案内生成部２５が、案内装置１の現在位置から最も近いノードに関するノード情報を地図情報保持部２３に保存された地図情報から取得する。   In FIG. 12, in step S <b> 61, the guidance generation unit 25 acquires the current position of the guidance device 1 received via the communication unit 26, and the map to which the area to which the current position belongs is stored in the map information holding unit 23. Obtain from information. In step S62, the guidance control unit 25 acquires the coordinates of the destination Pd stored in the destination information holding unit 22 from the destination information stored in the destination information holding unit 22, and the destination Pd belongs to it. The area is acquired from the map information stored in the map information holding unit 23. For example, destination information as shown in FIG. 8B is stored in the destination information holding unit 22. In step S <b> 63, the guidance generation unit 25 acquires node information regarding the node closest to the current position of the guidance device 1 from the map information stored in the map information holding unit 23.

ステップＳ６４では、案内生成部２５が、ステップＳ６３で取得したノード情報のノードが、図１３（ｂ）に示すような、目的地Ｐｄが所属する領域Ｒ１０への共通経路情報に含まれているか否かを判定する。領域Ｒ１０への共通経路情報は、案内生成部２５の記憶部を含むサーバ２内の記憶部、或いは、サーバ２に外部接続された記憶部に保存されている。この例では、説明の便宜上、領域Ｒ１０への共通経路情報は目的地情報保持部２２に保存されているものとする。ステップＳ６４の判定結果がＮＯであると、ステップＳ６５では、案内生成部２５が経路探索を続けて経路５００上の次のノードを取得し、処理はステップＳ６４へ戻る。ステップＳ６４の判定結果がＹＥＳになると、ステップＳ６６では、案内生成部３５が目的地情報保持部２２に保存された領域Ｒ１０への共通経路情報から経路５００上の次のノードを最後のノードＥＮＤ、即ち、目的地Ｐｄまで辿ると共に、案内文及び通過領域を取得して経路５００を含む案内情報を生成し、処理は図２のステップＳ５へ進む。   In step S64, whether the node of the node information acquired in step S63 by the guidance generation unit 25 is included in the common route information to the region R10 to which the destination Pd belongs as shown in FIG. 13B. Determine whether. The common route information to the region R10 is stored in the storage unit in the server 2 including the storage unit of the guidance generation unit 25 or a storage unit externally connected to the server 2. In this example, for convenience of explanation, it is assumed that the common route information to the region R10 is stored in the destination information holding unit 22. If the decision result in the step S64 is NO, in a step S65, the guidance generating unit 25 continues the route search to acquire the next node on the route 500, and the process returns to the step S64. If the decision result in the step S64 becomes YES, in a step S66, the guidance generating unit 35 selects the next node on the route 500 from the common route information to the area R10 stored in the destination information holding unit 22 as the last node END, That is, while tracing to the destination Pd, the guidance text and the passage area are acquired to generate guidance information including the route 500, and the process proceeds to step S5 in FIG.

このように、本変形例では、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納する。この共通経路情報には、案内可能範囲の全てのノードが格納されている。又、共通経路情報の各ノードに対しては、該当ノードでの「案内文」の欄、目的地が所属する領域に到達すための「次のノードに到達するまでに通過する（即ち、次のノードまでの）通過領域」の欄、及び目的地が所属する領域に到達すための「次のノード」の欄に対応する情報が保存されている。過去に生成されている経路に一度も使用されていないノードに対する各欄は空欄となる。案内を開始したとき、現在位置から最も近いノードを取得し、目的地が所属する領域への共通経路情報に取得したノードの各欄を参照して空欄であればこのノードが経路として使用されたことが無いことを示すため、通常のノード探索を続けて次のノードを探索する。   Thus, in this modification, the once generated route is stored in the common route information of the region to which the destination belongs. This common route information stores all the nodes in the guideable range. In addition, for each node of the common route information, in the “Guidance text” column at the corresponding node, “pass through until the next node is reached to reach the area to which the destination belongs (ie, the next node The information corresponding to the “passing area” column (to the next node) and the “next node” column for reaching the area to which the destination belongs are stored. Each column for a node that has never been used in a path generated in the past is blank. When guidance is started, the node closest to the current position is acquired, and if the node is blank with reference to each column of the acquired node in the common route information to the area to which the destination belongs, this node is used as the route In order to show that there is nothing, the normal node search is continued and the next node is searched.

上記実施例及び変形例において、案内終了位置情報保持部２１に保存されている情報（又は、データ）には、時間情報や利用者の属性等を付加するようにしても良い。時間情報が付加されていれば、古い情報は無視して常に最新の情報に基づいた案内を行ったり、情報の新しさに応じた重み付けをして新しい情報を優先して案内を行ったりすることができる。又、新たな案内マークが設置された等といった案内エリアの環境の時間的変化にも適切に対応可能である。一方、利用者の性別、年齢等の属性が付加されていれば、利用者の属性に合わせてより理解しやすい案内を行うことができる。例えば、利用者が子供であれば、子供の案内位置終了情報だけを案内終了割合ｈ＝Ｅｉ／Ｅｓの算出に用いることによって、子供が一度に理解できる適切な位置まで誘導を行うことができる。。   In the above-described embodiments and modifications, time information, user attributes, and the like may be added to information (or data) stored in the guidance end position information holding unit 21. If time information is added, ignore old information and always give guidance based on the latest information, or give priority to new information by weighting according to the newness of information. Can do. In addition, it is possible to appropriately cope with a temporal change in the environment of the guidance area such as a new guidance mark being installed. On the other hand, if attributes such as the sex and age of the user are added, guidance that is easier to understand can be provided in accordance with the attributes of the user. For example, if the user is a child, by using only the guidance position end information of the child for calculation of the guidance end ratio h = Ei / Es, guidance can be performed to an appropriate position that the child can understand at a time. .

更に、以下の処理を追加することで、より適切な案内を行うこともできる。例えば、残りの案内文数又は案内文字数が一定数以下であれば、残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。又、案内開始位置が目的地に非常に近い場合には、上記式の計算を行うことなく残りの案内文をまとめて利用者に通知しても良い。一方、案内開始位置から目的地までの経路の長さに応じて上記一定値Ｖｃを変動させても良い。この場合には、目的地の近くから始める案内の場合は一定値Ｖｃを小さな値に設定することで、案内開始位置から直ちに残りの案内文をまとめて利用者に通知することができる。   Furthermore, more appropriate guidance can be performed by adding the following processing. For example, if the number of remaining guide sentences or guide characters is less than a certain number, the remaining guide sentences may be collectively notified to the user. Further, when the guidance start position is very close to the destination, the remaining guidance sentences may be collectively notified to the user without calculating the above formula. On the other hand, the constant value Vc may be varied according to the length of the route from the guidance start position to the destination. In this case, in the case of guidance starting from the vicinity of the destination, by setting the constant value Vc to a small value, the remaining guidance text can be notified to the user immediately from the guidance start position.

利用者は案内装置に複雑な経路を一度に説明されても覚えきれないため、一度に理解できる適切なところまでは誘導され、残りは教えられた通りに利用者が目的地に向かうことができると良い。又、利用者の現在位置によって、その場所からわかりにくく案内が必要な場所が異なる。上記の如く目的地までの残りの経路をまとめて説明するタイミングを利用者の案内利用終了位置の履歴を用いて最適化すれば、最後まで誘導しなければわからないような目的地は逐次経路説明を行い、まとめて経路説明できるわかりやすい目的地はまとめて説明することができ、利用者がわかりやすい案内を行うことができる。   Even if a user explains complicated routes to the guidance device at a time, he / she can not remember it, so he / she is guided to an appropriate place that can be understood at once, and the rest can be directed to the destination as taught. And good. In addition, depending on the current location of the user, the location where guidance is difficult to understand differs from the location. By optimizing the timing for explaining all the remaining routes to the destination as described above by using the history of the user's guidance use end position, the destinations that cannot be known until the end are explained sequentially. It is possible to provide easy-to-understand destinations that can be routed and explained together, and to provide easy-to-understand guidance for the user.

案内の利用を開始した現在位置によって、その位置で多く選択される案内目的地が案内メニューの選択肢の上位に表示されると、案内開始を少ない手順で行うことができる。案内目的地を利用者が音声で指示する場合は、音声認識する単語の優先順位付けを、その場所で多く選択される案内目的地順にすることによって、音声認識の誤認識を減らし、利用者の負担を軽減することができる。   If a guidance destination that is frequently selected at the current position where guidance is started is displayed above the choices in the guidance menu, the guidance can be started with few procedures. When the user instructs the guidance destination by voice, the prioritization of the words to be recognized by voice is arranged in the order of the guidance destinations that are often selected at the place, thereby reducing the misrecognition of the voice recognition. The burden can be reduced.

案内マークが案内エリア内に設置されており、案内マークを辿れば目的地まで行ける場合には、案内マークの形状や案内マークの設置場所を提示してもらえば、残りは利用者自身で探すことができることも多い。そこで、誘導するための案内マークを持つ目的地については、案内マークの情報を利用者に提供することで、利用者は早く目的地を把握することができる。又、利用者は、案内の利用を比較的早い時点で終了することができるので、多数の利用者を効率良く案内することが可能となる。   If the guide mark is installed in the guide area and you can go to the destination by following the guide mark, ask the user to find the rest of the guide mark if the guide mark shape and the guide mark installation location are shown. There are many things that can be done. Therefore, for a destination having a guide mark for guidance, the user can quickly grasp the destination by providing the user with information on the guide mark. In addition, since the user can end the use of the guide at a relatively early time, it is possible to guide a large number of users efficiently.

開示の案内方法、案内制御装置及びプログラムでは、目的地別に、目的地への案内を提供された全ての利用者が案内の利用を終了した位置を保存し、この案内終了位置を利用者が目的地を把握した場所と考え、目的地の案内はどこまで行えば良いか判断する。このようにすることによって、目的地の一般的なわかりやすさを求めており、そのわかりやすさに応じた案内を利用者に提供する。   In the disclosed guidance method, guidance control device, and program, for each destination, all users who are provided with guidance to the destination store the positions where the use of the guidance is finished, and the user uses the guidance end position as the purpose. Considering the location ascertained, determine how far to go to the destination. In this way, general easy-to-understand destinations are sought and guidance according to the easy-to-understand is provided to the user.

以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。
（付記２）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１記載の案内制御装置。
（付記３）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記２記載の案内制御装置。
（付記４）
前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存した目的地情報保持部を更に備え、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記２又は３記載の案内制御装置。
（付記５）
前記案内生成部は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記４記載の案内制御装置。
（付記６）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成部は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記４又は５記載の案内制御装置。
（付記７）
前記案内生成部は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信部を介して前記案内装置に通知する、付記１乃至６のいずれか１項記載の案内制御装置。
（付記８）
コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。
（付記９）
前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内手順は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、付記８記載のプログラム。
（付記１０）
前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記プログラムは、前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成手順を更に前記コンピュータに実行させ、
前記通信手順は前記案内開始選択肢生成手順が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、付記９記載のプログラム。
（付記１１）
前記案内生成手順は、前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存した目的地情報保持部を参照し、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、付記９又は１０記載のプログラム。
（付記１２）
前記案内生成手順は、前記案内装置が前記案内マークを視認可能な領域に到達すると、前記残りの案内文をまとめて出力する、付記１１記載のプログラム。
（付記１３）
前記目的地情報保持部は、一度生成した経路を目的地が所属する領域の共通経路情報に格納しており、
前記案内生成手順は、案内を開始したとき、前記案内装置の現在位置から最も近い地点を取得し、前記任意の目的地が所属する領域への共通経路情報に取得した地点の情報を参照して空欄であれば探索を続けて次の地点を探索し、前記共通経路情報に前記取得した地点の情報があればその情報を用いて案内文を生成する、付記１１又は１２記載のプログラム。
（付記１４）
前記案内生成手順は、残りの案内文があると前記案内装置の駆動部を駆動して前記案内装置を前記経路に沿って移動させるコマンドを、前記通信手順を介して前記案内装置に通知する、付記８乃至１３のいずれか１項記載のプログラム。
（付記１５）
案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。 The following additional notes are further disclosed with respect to the embodiment including the above examples.
(Appendix 1)
A guidance control device for controlling guidance by a guidance device,
A guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance;
A map information holding unit storing map information;
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the guidance start position is based on the arbitrary destination, the guidance start position, and the map information notified from the guidance device. A route generation unit for generating a route from the destination to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance sentence at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit and output, and a guidance generation unit
A communication unit that receives information from the guidance device and transmits the guidance text output by the guidance generation unit to the guidance device;
The guidance generation unit sequentially outputs the guidance sentence until the number of users at the guidance end position stored for the arbitrary destination in the guidance end position information holding unit reaches a threshold value, and sets the threshold value. A guidance control device that outputs the remaining guidance sentences at a point that exceeds it.
(Appendix 2)
The guidance area where the guidance device guides the user is divided into a plurality of areas,
The current position of the guidance device is notified from the guidance device to the communication unit,
When the number of guidance completions to the arbitrary destination in an arbitrary area is indicated by Ei, and the total number of guidance completions to the arbitrary destination in all areas through which the route passes is indicated by Es, the guidance is given. The generation unit calculates a guidance end rate h at which the guidance to the arbitrary destination acquired for each area is completed from h = Ei / Es, and adds a variable H to be added to the guidance end rate h to the current state of the guidance device. It is calculated from H = h (current area) using the number of guidance end times h to the arbitrary destination in the area on the route to which the position belongs, and when the variable H exceeds the threshold, the remaining guidance The guidance control apparatus according to appendix 1, which outputs sentences in a lump.
(Appendix 3)
The storage unit stores destinations for which guidance is used for each area,
A guidance start option generation unit that generates and outputs a destination stored in the storage unit as an option for the region to which the guidance start position belongs;
The guidance control device according to supplementary note 2, wherein the communication unit transmits the options output by the guidance start option generation unit to the guidance device to prompt selection of the arbitrary destination.
(Appendix 4)
A destination information holding unit storing guide mark information indicating a position of a guide mark installed in the guide area and guiding the user to the arbitrary destination;
The guidance generating unit is configured such that, based on the guidance mark information stored in the destination information holding unit, the guidance device is located in an area where a guidance mark for guiding the user to the arbitrary destination can be visually recognized by the route. 4. The guidance control device according to appendix 2 or 3, wherein when it reaches, the guidance mark guidance is added to the guidance text.
(Appendix 5)
The guidance control device according to appendix 4, wherein the guidance generation unit collectively outputs the remaining guidance sentences when the guidance device reaches an area where the guidance mark can be visually recognized.
(Appendix 6)
The destination information holding unit stores the route once generated in the common route information of the region to which the destination belongs,
When the guidance is started, the guidance generation unit obtains the closest point from the current position of the guidance device, and refers to the information on the acquired point in the common route information to the area to which the arbitrary destination belongs. The guidance control device according to appendix 4 or 5 , wherein if the field is blank, the search is continued to search for the next point, and if there is information on the acquired point in the common route information, a guidance sentence is generated using the information.
(Appendix 7)
The guidance generation unit notifies the guidance device via the communication unit of a command that drives the driving unit of the guidance device to move the guidance device along the route when there is a remaining guidance sentence. The guidance control device according to any one of appendices 1 to 6.
(Appendix 8)
A program for causing a computer to control guidance by a guidance device,
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the arbitrary destination notified from the guidance device, the guidance start position, and the map information stored in the map information holding unit Based on a route generation procedure for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance generation procedure at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit, and output, and
Causing the computer to execute a communication procedure for receiving the information from the guidance device and transmitting the guidance text output by the guidance generation procedure to the guidance device;
The guidance generation procedure refers to a guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance, and the guidance end position stored for the arbitrary destination. The program sequentially outputs the guidance sentences until the number of users reaches a threshold value, and outputs the remaining guidance sentences collectively at a point where the threshold value is exceeded.
(Appendix 9)
The guidance area where the guidance device guides the user is divided into a plurality of areas,
The current position of the guidance device is notified from the guidance device to the communication unit,
When the number of guidance completions to the arbitrary destination in an arbitrary area is indicated by Ei, and the total number of guidance completions to the arbitrary destination in all areas through which the route passes is indicated by Es, the guidance is given. The procedure is to calculate the guidance completion rate h at which guidance to the desired destination acquired for each area is completed from h = Ei / Es, and to add a variable H to be added to the guidance completion rate h to the current position of the guidance device Is calculated from H = h (current area) using the number of guidance end times h to the arbitrary destination in the area on the route to which the user belongs, and when the variable H exceeds the threshold, the remaining guidance text The program according to appendix 8, wherein
(Appendix 10)
The storage unit stores destinations for which guidance is used for each area,
The program further causes the computer to execute a guidance start option generation procedure for generating and outputting a destination stored in the storage unit as an option for an area to which the guidance start position belongs,
The program according to claim 9, wherein the communication procedure transmits the options output by the guidance start option generation procedure to the guidance device to prompt the selection of the arbitrary destination.
(Appendix 11)
The guidance generation procedure refers to a destination information holding unit that stores guidance mark information indicating a position of a guidance mark that is installed in the guidance area and guides the user to the arbitrary destination. Based on the guide mark information stored in the holding unit, when the guide device reaches an area where the guide mark that guides the user to the arbitrary destination is visible, the guide guides the guide mark. The program according to appendix 9 or 10, which is added to the sentence.
(Appendix 12)
The program according to claim 11, wherein the guide generation procedure outputs the remaining guide sentences collectively when the guide device reaches an area where the guide marks can be visually recognized.
(Appendix 13)
The destination information holding unit stores the route once generated in the common route information of the region to which the destination belongs,
The guidance generation procedure obtains the closest point from the current position of the guidance device when guidance is started, and refers to the information on the acquired point in the common route information to the area to which the arbitrary destination belongs. The program according to appendix 11 or 12 , wherein if the field is blank, the search is continued to search for the next point, and if there is information on the acquired point in the common route information, a guide sentence is generated using the information.
(Appendix 14)
In the guidance generation procedure, when there is a remaining guidance sentence, a command for driving the driving unit of the guidance device to move the guidance device along the route is notified to the guidance device via the communication procedure. 14. The program according to any one of appendices 8 to 13.
(Appendix 15)
A guidance method for controlling guidance by a guidance device by a computer,
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the arbitrary destination notified from the guidance device, the guidance start position, and the map information stored in the map information holding unit A route generating step for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance generation step at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit, and output, and
Receiving the information from the guidance device and causing the computer to execute a communication step of transmitting the guidance text output by the guidance generation step to the guidance device;
The guidance generation step refers to a guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance, and the guidance end position stored for the arbitrary destination The guidance method sequentially outputs the guidance text until a point where the number of users reaches a threshold value, and outputs the remaining guidance texts collectively at a point exceeding the threshold value.

以上、開示の案内方法、案内装置及びプログラムを実施例により説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能であることは言うまでもない。   As described above, the disclosed guidance method, guidance device, and program have been described with reference to the embodiments. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and improvements can be made within the scope of the present invention. Needless to say.

１ 案内装置
２ サーバ
１１ 入力部
１２ 制御部
１６ 情報出力部
２１ 案内終了位置情報保持部
２２ 目的地情報保持部
２３ 地図情報保持部
２４ 案内開始位置情報保持部
２５ 案内生成部
２６ 通信部
２７ 経路生成部
２８ 案内開始選択肢生成部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Guide apparatus 2 Server 11 Input part 12 Control part 16 Information output part 21 Guidance end position information holding part 22 Destination information holding part 23 Map information holding part 24 Guidance start position information holding part 25 Guidance generating part 26 Communication part 27 Route generation Part 28 Guidance start option generation part

Claims (6)

案内装置による案内を制御する案内制御装置であって、
複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部と、
地図情報を保存した地図情報保持部と、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び前記地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成部と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成部と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成部が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信部を備え、
前記案内生成部は、前記案内終了位置情報保持部内に前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内制御装置。 A guidance control device for controlling guidance by a guidance device,
A guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance;
A map information holding unit storing map information;
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the guidance start position is based on the arbitrary destination, the guidance start position, and the map information notified from the guidance device. A route generation unit for generating a route from the destination to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance sentence at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit and output, and a guidance generation unit
A communication unit that receives information from the guidance device and transmits the guidance text output by the guidance generation unit to the guidance device;
The guidance generation unit sequentially outputs the guidance sentence until the number of users at the guidance end position stored for the arbitrary destination in the guidance end position information holding unit reaches a threshold value, and sets the threshold value. A guidance control device that outputs the remaining guidance sentences at a point that exceeds it. 前記案内装置が利用者を案内する案内エリアは複数の領域に分割されており、
前記案内装置の現在位置は前記案内装置から前記通信部へ通知され、
任意の領域での前記任意の目的地への案内終了回数をＥｉで示し、前記経路が通過する全ての領域での前記任意の目的地への案内終了回数の総和をＥｓで示すと、前記案内生成部は、各領域について取得した前記任意の目的地への案内が終了した案内終了割合ｈをｈ＝Ｅｉ／Ｅｓから算出し、前記案内終了割合ｈに加算する変数Ｈを前記案内装置の現在位置が所属する前記経路上の領域での前記任意の目的地への案内終了回数ｈを用いてＨ＝ｈ（現在の領域）から算出し、前記変数Ｈが前記閾値を超えると前記残りの案内文をまとめて出力する、請求項１記載の案内制御装置。 The guidance area where the guidance device guides the user is divided into a plurality of areas,
The current position of the guidance device is notified from the guidance device to the communication unit,
When the number of guidance completions to the arbitrary destination in an arbitrary area is indicated by Ei, and the total number of guidance completions to the arbitrary destination in all areas through which the route passes is indicated by Es, the guidance is given. The generation unit calculates a guidance end rate h at which the guidance to the arbitrary destination acquired for each area is completed from h = Ei / Es, and adds a variable H to be added to the guidance end rate h to the current state of the guidance device. It is calculated from H = h (current area) using the number of guidance end times h to the arbitrary destination in the area on the route to which the position belongs, and when the variable H exceeds the threshold, the remaining guidance The guidance control device according to claim 1, wherein sentences are output collectively. 前記記憶部は各領域について案内が利用された目的地を格納しており、
前記案内開始位置が所属する領域について前記記憶部に格納された目的地を選択肢として生成して出力する案内開始選択肢生成部を更に備え、
前記通信部は前記案内開始選択肢生成部が出力する選択肢を前記案内装置に送信して前記任意の目的地の選択を促す、請求項２記載の案内制御装置。 The storage unit stores destinations for which guidance is used for each area,
A guidance start option generation unit that generates and outputs a destination stored in the storage unit as an option for the region to which the guidance start position belongs;
The guidance control device according to claim 2, wherein the communication unit prompts selection of the arbitrary destination by transmitting the option output from the guidance start option generation unit to the guidance device. 前記案内エリア内に設置され前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークの位置を示す案内マーク情報を保存した目的地情報保持部を更に備え、
前記案内生成部は、前記目的地情報保持部に保存された前記案内マーク情報に基づき、前記経路が前記利用者を前記任意の目的地へ誘導する案内マークが視認可能な領域に前記案内装置が到達すると前記案内マークの案内を前記案内文に追加する、請求項２又は３記載の案内制御装置。 A destination information holding unit storing guide mark information indicating a position of a guide mark installed in the guide area and guiding the user to the arbitrary destination;
The guidance generating unit is configured such that, based on the guidance mark information stored in the destination information holding unit, the guidance device is located in an area where a guidance mark for guiding the user to the arbitrary destination can be visually recognized by the route. 4. The guidance control device according to claim 2 or 3, wherein upon arrival, guidance of the guidance mark is added to the guidance text. コンピュータに、案内装置による案内を制御させるプログラムであって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成手順と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成手順と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成手順が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成手順は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、プログラム。 A program for causing a computer to control guidance by a guidance device,
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the arbitrary destination notified from the guidance device, the guidance start position, and the map information stored in the map information holding unit Based on a route generation procedure for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance generation procedure at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit, and output, and
Causing the computer to execute a communication procedure for receiving the information from the guidance device and transmitting the guidance text output by the guidance generation procedure to the guidance device;
The guidance generation procedure refers to a guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance, and the guidance end position stored for the arbitrary destination. The program sequentially outputs the guidance sentences until the number of users reaches a threshold value, and outputs the remaining guidance sentences collectively at a point where the threshold value is exceeded. 案内装置による案内をコンピュータにより制御する案内方法であって、
前記案内装置において任意の目的地への案内が案内開始位置で指示された時、前記案内装置から通知された前記任意の目的地、前記案内開始位置及び地図情報保持部に保存された地図情報に基づいて、前記案内開始位置から前記任意の目的地までの経路を生成する経路生成工程と、
前記任意の目的地、前記地図情報、及び前記経路に基づいて、前記経路上の複数の地点での案内文を生成し、記憶部に格納すると共に出力する案内生成工程と、
前記案内装置からの情報を受信すると共に前記案内生成工程が出力する前記案内文を前記案内装置に送信する通信工程
を前記コンピュータに実行させ、
前記案内生成工程は、複数の利用者が案内の利用を終了した案内終了位置を目的地別に保存した案内終了位置情報保持部を参照し、前記任意の目的地に対して保存された案内終了位置の利用者数が閾値に達する地点までは前記案内文を逐次出力し、前記閾値を超える地点では残りの案内文をまとめて出力する、案内方法。 A guidance method for controlling guidance by a guidance device by a computer,
When guidance to an arbitrary destination is instructed at the guidance start position in the guidance device, the arbitrary destination notified from the guidance device, the guidance start position, and the map information stored in the map information holding unit A route generating step for generating a route from the guidance start position to the arbitrary destination;
Based on the arbitrary destination, the map information, and the route, a guidance generation step at a plurality of points on the route is generated, stored in a storage unit, and output, and
Receiving the information from the guidance device and causing the computer to execute a communication step of transmitting the guidance text output by the guidance generation step to the guidance device;
The guidance generation step refers to a guidance end position information holding unit that stores, for each destination, guidance end positions at which a plurality of users have finished using the guidance, and the guidance end position stored for the arbitrary destination The guidance method sequentially outputs the guidance text until a point where the number of users reaches a threshold value, and outputs the remaining guidance texts collectively at a point exceeding the threshold value.

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