JP5506339B2 - Direction control device and direction control method - Google Patents
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Description
本発明は、監視装置が監視する方向を制御するための方向制御装置および方向制御方法に関する。 The present invention relates to a direction control device and a direction control method for controlling a direction monitored by a monitoring device.
被災地における危険な被災場所や、工場の敷地内における特定の場所などを監視することができる監視システムが検討されている。従来、このような監視システムにおける監視装置には、例えば、左右方向（パン）、上下方向（チルト）、画角（ズーム）を制御することができる監視カメラなどが使用されている。そして、このような監視カメラを、例えば、無線操縦によって飛行するヘリコプターや航空機、自立的に走行することができる無人の自律走行車両などの移動体に搭載し、この移動体が監視範囲内を移動することによって監視対象を監視する。 Surveillance systems that can monitor dangerous locations in the disaster area or specific locations within the factory premises have been studied. Conventionally, as a monitoring device in such a monitoring system, for example, a monitoring camera capable of controlling a horizontal direction (pan), a vertical direction (tilt), and an angle of view (zoom) is used. Such a monitoring camera is mounted on a moving body such as a helicopter or an aircraft that flies by radio control or an unmanned autonomous traveling vehicle that can travel independently, and the moving body moves within the monitoring range. To monitor the monitored object.
このとき、監視カメラは、常に予め定め設定された注視点（監視点）にある監視対象を監視するように、移動中の撮影方向などが制御される。また、監視カメラによって撮影された監視対象の画像データなどは、無線通信などによって監視室に送信される（特許文献１〜特許文献３参照）。 At this time, the surveillance camera is controlled in the moving shooting direction so as to always monitor a monitoring target at a predetermined gazing point (monitoring point). Moreover, the image data of the monitoring object image | photographed with the monitoring camera etc. are transmitted to a monitoring room by radio | wireless communication etc. (refer patent document 1-patent document 3).
例えば、自律走行車両による従来の監視システムでは、予め自律走行車両に走行経路が設定されている。そして、自律走行車両は、予め設定された走行経路に従って走行する。また、監視カメラには、予め監視対象の位置情報が設定されている。そして、監視カメラは、センサによって取得した現在の監視カメラの位置情報と、予め設定された監視対象の位置情報に基づいて、撮影（監視）する方向を算出し、この算出した方向に自監視カメラの向きを変える。 For example, in a conventional monitoring system using an autonomous vehicle, a travel route is set in advance for the autonomous vehicle. The autonomously traveling vehicle travels according to a preset travel route. In addition, position information of a monitoring target is set in advance in the monitoring camera. Then, the monitoring camera calculates the shooting (monitoring) direction based on the current position information of the monitoring camera acquired by the sensor and the position information of the monitoring target set in advance, and the own monitoring camera in the calculated direction. Change the direction.
しかしながら、自律走行車両の走行制御と監視カメラの方向制御とは、それぞれ設定された情報に基づいて、互いに独立して制御されている。従って、監視カメラは、自監視カメラの現在の位置情報に基づいて監視する方向を制御するか、自律走行車両の現在の走行状態が継続されるものとして監視する方向を制御している。しかし、自律走行車両の走行経路は、急に曲がっていることもある。また、例えば、自律走行車両が走行経路上に障害物を発見し、その障害物を回避するなど、自律走行車両の走行制御によって、自律走行車両１の走行経路が急に変更されることもある。このような場合、監視カメラの方向制御が、自律走行車両の急な走行経路の変更に対して間に合わず、実際に自律走行車両が、走行経路が曲がっている箇所や、変更した箇所を通過して、自律走行車両が走行する方向が変わった後に、再度位置情報を取得し、この取得した現在の位置情報に基づいて、監視する方向を変えることになる。このように、監視カメラの方向制御が遅れると、監視カメラの撮影範囲が、一時的に監視対象から外れてしまうという問題がある。 However, the traveling control of the autonomous traveling vehicle and the direction control of the monitoring camera are controlled independently from each other based on the set information. Therefore, the monitoring camera controls the direction of monitoring based on the current position information of the self-monitoring camera, or controls the direction of monitoring as the current traveling state of the autonomous vehicle continues. However, the travel route of the autonomous vehicle may be suddenly bent. In addition, for example, the traveling route of the autonomous traveling vehicle 1 may be suddenly changed by traveling control of the autonomous traveling vehicle, for example, the autonomous traveling vehicle finds an obstacle on the traveling route and avoids the obstacle. . In such a case, the direction control of the surveillance camera is not in time for the sudden change of the travel route of the autonomous vehicle, and the autonomous vehicle actually passes through the place where the travel route is bent or changed. Thus, after the direction in which the autonomous vehicle travels changes, the position information is acquired again, and the monitoring direction is changed based on the acquired current position information. As described above, when the direction control of the monitoring camera is delayed, there is a problem that the photographing range of the monitoring camera is temporarily excluded from the monitoring target.
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、自律走行車両などの移動体に搭載され、予め設定された監視対象（注視点）を監視する監視装置の向きを制御する方向制御装置において、監視装置の監視範囲内から監視対象が外れることなく、監視装置の向きを、常に監視する監視対象の方向に向けることができる方向制御装置および方向制御方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made on the basis of the above problem recognition, and is directional control for controlling the direction of a monitoring device mounted on a moving body such as an autonomous vehicle and monitoring a preset monitoring target (gaze point). It is an object of the present invention to provide a direction control device and a direction control method capable of directing the direction of a monitoring device in the direction of the monitoring target to be constantly monitored without deviating from the monitoring range of the monitoring device. .
上記の課題を解決するため、本発明の一実施形態による方向制御装置は、予め定められた経路の情報に従って自律的に移動する移動体に搭載された監視装置の向きを、予め定められた監視対象が位置する方向に向ける方向制御装置であって、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手段と、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または移動中における障害物の検知により臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、前記移動体の目標経路上の次の位置を予測し、該予測した前記移動体の目標経路上の前記次の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を、次の目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手段によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手段と、を備える、ことを特徴とする。
これにより、監視装置を監視対象の方向に向ける際に、移動体の移動経路が加味され、常に監視装置を監視対象の方向に向けることができる。
In order to solve the above-described problem, a direction control device according to an embodiment of the present invention monitors a direction of a monitoring device mounted on a mobile body that moves autonomously according to information on a predetermined route. A direction control device for directing a direction in which an object is located, wherein the monitoring device is set in a target direction based on information on a current position, posture, and speed of the moving body and information on a position of the monitoring target. Target control amount calculation means for calculating a target control amount for turning, information on the current position, posture, and speed of the moving body, and detection of obstacles during movement or a preset travel route of the moving body And predicting the next position on the target route of the mobile body based on the information on the input target route indicating any of the avoidance routes temporarily calculated by the above, and on the predicted target route of the mobile body The next place And the information on the position of the monitoring target, the correction control amount for directing the monitoring device in the direction of the next target is calculated, and the target is calculated based on the calculated correction control amount. And a target control amount correction unit that corrects the target control amount calculated by the control amount calculation unit.
Accordingly, when the monitoring device is directed in the direction of the monitoring target, the moving path of the moving body is taken into consideration, and the monitoring device can always be directed in the direction of the monitoring target.
また本発明の一実施形態による方向制御装置は、前記目標制御量算出手段は、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、制御周期に基づいた現在のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための目標制御量を算出し、前記目標制御量補正手段は、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、制御周期に基づいた次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置を予測し、該予測した前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手段によって算出された目標制御量を補正することを特徴とする。
これにより、監視装置を監視対象に向ける際の目標の姿勢を決定し、この目標の姿勢に基づいて、監視装置の方向を制御する制御量を決定することができる。
The direction control device according to an embodiment of the present invention may be configured such that the target control amount calculation unit performs control based on information on the current position, posture, and speed of the moving body and information on the position of the monitoring target. A target control amount for directing the monitoring device in a target direction for monitoring the monitoring target at a current timing based on a cycle is calculated, and the target control amount correction unit is configured to determine a current position and orientation of the moving body. And a control cycle based on the information on the speed and the information on the input target route indicating the avoidance route temporarily calculated based on the detection of the traveling route or the obstacle set in advance. The position of the moving body on the target route at the next timing based on the information, the position information on the target path of the moving body at the predicted next timing, and the position of the monitoring target And calculating a correction control amount for directing the monitoring device in a target direction for monitoring the monitoring target at the next timing based on the information, and based on the calculated correction control amount, the target control The target control amount calculated by the amount calculating means is corrected.
Accordingly, it is possible to determine a target posture when the monitoring device is directed toward the monitoring target, and to determine a control amount for controlling the direction of the monitoring device based on the target posture.
また、本発明の一実施形態による方向制御装置は、前記目標制御量補正手段が、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、入力した前記移動体の目標経路の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置および姿勢を予測し、前記予測された前記移動体が移動した後の位置および姿勢と、前記監視対象の位置とに基づいて、前記監視装置の姿勢の変化量を算出し、前記算出された前記監視装置の姿勢の変化量に基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出する、ことを特徴とする。
これにより、監視装置を監視対象に向ける際の目標の姿勢を補正し、この補正した姿勢に基づいて、監視装置の方向を制御する制御量を決定することができる。
In the directional control device according to the embodiment of the present invention, the target control amount correction unit may be configured based on the current position, posture, and speed of the moving body and the input target route information of the moving body. , Predicting the position and orientation of the moving body on the target path at the next timing, and based on the predicted position and orientation after the moving body has moved and the position of the monitoring target A correction for calculating a change amount of the posture of the device and directing the monitoring device in a target direction for monitoring the monitoring target at the next timing based on the calculated change amount of the posture of the monitoring device. The control amount is calculated.
As a result, it is possible to correct the target posture when the monitoring device is directed toward the monitoring target, and to determine the control amount for controlling the direction of the monitoring device based on the corrected posture.
また、本発明の一実施形態による方向制御装置は、前記目標制御量補正手段が、前記移動体の経路および速度が変更されたときには、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、前記変更された経路とに基づいて、前記次のタイミングにおける前記移動体の位置および姿勢を予測する、ことを特徴とする。
これにより、監視装置を監視対象の方向に向ける際に、移動体の移動経路の変更が加味され、移動経路が急に変更された場合でも、常に監視装置を監視対象の方向に向けることができる。
Further, in the direction control device according to the embodiment of the present invention, when the target control amount correction unit changes the path and speed of the moving body, the current position, posture, and speed of the moving body, Based on the changed route, the position and orientation of the moving body at the next timing are predicted.
Accordingly, when the monitoring device is directed in the direction of the monitoring target, the change of the moving path of the moving body is taken into account, and even when the moving route is suddenly changed, the monitoring device can always be directed in the direction of the monitoring target. .
また、本発明の一実施形態による方向制御方法は、予め定められた経路の情報に従って自律的に移動する移動体に搭載された監視装置の向きを、予め定められた監視対象が位置する方向に向ける方向制御方法であって、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手順と、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、前記移動体の目標経路上の次の位置を予測し、該予測した前記移動体の目標経路上の前記次の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を、次の目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手順によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手順と、を備える、ことを特徴とする。
また、本発明の一実施形態による方向制御方法は、前記目標制御量算出手順において、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、制御周期に基づいた現在のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための目標制御量を算出し、前記目標制御量補正手順において、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、制御周期に基づいた次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置を予測し、該予測した前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手順によって算出された目標制御量を補正することを特徴とする。
In addition, the direction control method according to the embodiment of the present invention sets the direction of the monitoring device mounted on the mobile body that moves autonomously according to the predetermined route information in the direction in which the predetermined monitoring target is located. A target control amount for directing the monitoring device in a target direction based on information on a current position, posture, and speed of the moving body and information on a position of the monitoring target. The target control amount calculation procedure for calculating the current position, posture, and speed information of the moving body, and the avoidance calculated temporarily based on the preset travel route or obstacle detection of the moving body And predicting a next position on the target path of the moving body based on the input target path information indicating any of the paths, and information on the predicted next position on the target path of the moving body; , Position of the monitoring target Based on the information, calculates a correction control amount for directing the monitoring device in the direction of the next target, and based on the calculated correction control amount, the target control calculated by the target control amount calculation procedure And a target control amount correction procedure for correcting the amount.
Further, in the direction control method according to an embodiment of the present invention, in the target control amount calculation procedure, based on information on the current position, posture, and speed of the moving body and information on the position of the monitoring target, A target control amount for directing the monitoring device in a target direction for monitoring the monitoring target at a current timing based on a control cycle is calculated, and in the target control amount correction procedure, a current position of the moving body, Control based on posture and speed information and input target route information indicating either a preset travel route of the moving object or an avoidance route temporarily calculated based on detection of an obstacle Predicting the position of the moving object on the target route at the next timing based on the period, information on the position of the moving object on the target route at the predicted next timing, and the monitoring Based on the information on the position of the target, the correction control amount for directing the monitoring device in the direction of the target for monitoring the monitoring target is calculated at the next timing, and based on the calculated correction control amount The target control amount calculated by the target control amount calculation procedure is corrected.
本発明によれば、自律走行車両などの移動体に搭載され、予め設定された監視対象（注視点）を監視する監視装置の向きを制御する方向制御装置において、監視装置の監視範囲内から監視対象が外れることなく、監視装置の向きを、常に監視する監視対象の方向に向けることができるという効果が得られる。 According to the present invention, in a direction control device that is mounted on a moving body such as an autonomous vehicle and controls the direction of a monitoring device that monitors a preset monitoring target (gaze point), the monitoring is performed from within the monitoring range of the monitoring device. There is an effect that the direction of the monitoring device can be directed to the direction of the monitoring target to be constantly monitored without losing the target.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による方向制御装置を搭載した自律走行車両の概略構成を示したブロック図である。図１において、自律走行車両１は、監視カメラ１０、駆動部１１、車両制御部２０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）３０、レーザレーダ４０、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ：慣性計測装置）５０、車速パルス検出部６０、ブレーキ／アクセルアクチュエータ７０、ステアリングアクチュエータ８０、無線ＬＡＮ９０を有する。自律走行車両１は、予め設定された走行経路に基づいて、監視範囲内を走行し、監視カメラ１０によって、予め設定された監視対象の注視点を監視する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an autonomous vehicle equipped with a direction control device according to the present embodiment. In FIG. 1, an autonomous vehicle 1 includes a
ＧＰＳ３０は、自律走行車両１の現在位置を表す車両位置情報を取得し、その取得した車両位置情報を車両制御部２０に出力する。
ＩＭＵ４０は、自律走行車両１の現在の姿勢の情報を取得し、その取得した姿勢情報を車両制御部２０に出力する。
車速パルス検出部５０は、自律走行車両１の現在の走行速度の情報を取得し、その取得した走行速度情報を車両制御部２０に出力する。
レーザレーダ６０は、自律走行車両１の走行経路内の、例えば、障害物などを検出する。レーザレーダ６０は、照射したレーザビームの反射波を観測することによって、自レーザレーダ６０とレーザビームを反射した障害物との距離を検出し、その障害物までの距離の情報（以下「距離情報」という）を、車両制御部２０に出力する。
The
The IMU 40 acquires information on the current attitude of the autonomous vehicle 1 and outputs the acquired attitude information to the
The vehicle speed
The
ブレーキ／アクセルアクチュエータ７０は、車両制御部２０から入力された車両が走行する速度の制御値に応じて、自律走行車両１のアクセルおよびブレーキを制御する。このブレーキ／アクセルアクチュエータ７０による制御によって、自律走行車両１が発進、加速、減速、または停止などの動作が行われる。
ステアリングアクチュエータ８０は、車両制御部２０から入力された車両が走行する方向の制御値に応じて、自律走行車両１のステアリングを制御する。このステアリングアクチュエータ８０による制御によって、自律走行車両１の進行方向が変更される。
The brake /
The
無線ＬＡＮ９０は、無線通信によって、例えば、監視者が操作する通信装置（図示せず）との通信を行う。監視者は、この無線ＬＡＮ９０との通信によって、自律走行車両１の走行経路や監視対象の注視点などを設定し、自律走行車両１が監視した監視結果を取得する。無線ＬＡＮ９０は、監視者が操作する通信装置から送信されてきた設定データを受信し、車両制御部２０に出力する。また、無線ＬＡＮ９０は、監視結果を監視者が操作する通信装置に送信する。
The
監視カメラ１０は、監視対象の注視点を監視する、例えば、赤外線カメラや高感度カメラなどの監視装置である。監視カメラ１０が監視対象の注視点を撮影することによって監視対象の監視動作が行われる。監視カメラ１０が撮影した画像データなどの監視結果は、無線ＬＡＮ９０を介して監視者が操作する通信装置に送信される。
The monitoring
なお、監視カメラ１０は、駆動部１１に取り付けられており、駆動部１１が、車両制御部２０から入力された監視カメラ１０の撮影方向の制御値に応じて、水平面内または垂直面内で回転することによって、監視カメラ１０の撮影範囲が、左右方向（パン）または上下方向（チルト）に移動される。また、監視カメラ１０は、ズームレンズを備えており、例えば、無線ＬＡＮ９０を介して送信されてきたズーム制御信号に応じて、ズーム比を変更することができる。このズーム比の変更によって、監視カメラ１０が撮影する画像の画角が変更される。なお、以下の説明において、特に明示しない場合は、監視カメラ１０と駆動部１１とを合わせた構成を、監視カメラ１０として説明する。
The
車両制御部２０は、無線ＬＡＮ９０を介して監視者が操作する通信装置から送信されてきた、自律走行車両１が走行する走行経路の情報（以下、「走行経路情報」という）に基づいて、自律走行車両１が監視範囲内を走行するための制御値を、ブレーキ／アクセルアクチュエータ７０およびステアリングアクチュエータ８０に出力する。また、無線ＬＡＮ９０を介して監視者が操作する通信装置から送信されてきた、監視カメラ１０によって監視対象を監視するための注視点の位置情報（以下、「注視位置情報」という）に基づいて、監視カメラ１０が監視対象を撮影するための撮影方向の制御値を、監視カメラ１０に出力する。
The
ここで、車両制御部２０による自律走行車両１の走行制御について説明する。なお、ここでは、車両制御部２０が、予め設定された走行経路情報に基づいて、自律走行車両１の走行を制御する場合について説明する。自律走行車両１の走行制御は、以下の手順によって行われる。
（手順１）：ＧＰＳ３０から入力された車両位置情報、ＩＭＵ４０から入力された姿勢情報、および車速パルス検出部５０から入力された走行速度情報に基づいて、自律走行車両１の現在の位置、姿勢、速度（以下、「現在情報」）を算出する。
（手順２）：算出した現在情報に基づいて、予め設定された走行経路情報、すなわち、目標とする走行経路（以下、「目標経路」という）に対する偏差を算出し、この算出した偏差に基づいて、ブレーキ／アクセルアクチュエータ７０およびステアリングアクチュエータ８０の制御量（以下、「車両制御量」という）を算出する。
（手順３）：算出した車両制御量に応じた制御値をブレーキ／アクセルアクチュエータ７０およびステアリングアクチュエータ８０に出力する。これにより、自律走行車両１は、目標経路上を走行する。
Here, the traveling control of the autonomous traveling vehicle 1 by the
(Procedure 1): Based on the vehicle position information input from the
(Procedure 2): Based on the calculated current information, a deviation with respect to preset travel route information, that is, a target travel route (hereinafter referred to as “target route”) is calculated, and based on the calculated deviation Then, control amounts of the brake /
(Procedure 3): A control value corresponding to the calculated vehicle control amount is output to the brake /
また、車両制御部２０は、カメラ制御量算出部２００を備えており、自律走行車両１が走行する目標経路の情報（以下、「目標経路情報」という）に基づいて、監視カメラ１０の撮影方向を制御する。なお、カメラ制御量算出部２００に関する詳細な説明は、後述する。
In addition, the
また、車両制御部２０は、レーザレーダ６０が障害物を検出したことにより、検出した障害物の距離情報が入力されると、入力された距離情報に基づいて、走行経路を変更する。図２は、本実施形態における自律走行車両１の走行経路の変更を説明する図である。車両制御部２０は、レーザレーダ６０が図２に示すような障害物を検出したときの距離情報が入力されると、障害物を回避するための臨時の走行経路（以下、「回避経路」という）を算出する。この回避経路は、図２に示すように、目標経路から外れて障害物を回避し、障害物を回避した後に、早い段階（例えば、３０［ｍ］以内）で再び目標経路に戻るための短期的な走行経路である。このとき、車両制御部２０は、予め設定された走行経路情報に代えて、算出した回避経路の情報（以下、「回避経路情報」という）に基づいて、自律走行車両１の走行を制御する。
In addition, when the distance information of the detected obstacle is input by the
なお、回避経路情報に基づいた、車両制御部２０による自律走行車両１の走行制御は、予め設定された走行経路情報の代わりに回避経路情報が用いられる以外は、予め設定された走行経路情報に基づいた走行制御と同様である。すなわち、車両制御部２０は、上述の手順１〜手順３と同様に、現在情報に基づいて回避経路を目標経路としたときの偏差を算出し、算出した偏差に基づいて車両制御量を算出する。そして、算出した車両制御量に応じた制御値をブレーキ／アクセルアクチュエータ７０およびステアリングアクチュエータ８０に出力する。これにより、自律走行車両１は、回避経路上を走行する。
Note that the travel control of the autonomous traveling vehicle 1 by the
また、車両制御部２０は、カメラ制御量算出部２００に入力されている目標経路情報に代えて、算出した回避経路情報を目標経路情報として入力する。そして、カメラ制御量算出部２００は、目標経路情報に代えて、入力された回避経路情報に基づいて、監視カメラ１０の撮影方向を制御する。
In addition, the
次に、本実施形態のカメラ制御量算出部２００について説明する。図３は、本実施形態の方向制御装置におけるカメラ制御量算出部２００の概略構成を示したブロック図である。図３において、カメラ制御量算出部２００は、目標カメラ姿勢算出部２１０、加算部２２０、目標制御量算出部２３０、車両位置姿勢予測部２４０、姿勢変化量算出部２５０、補正制御量算出部２６０、加算部２７０、から構成される。
Next, the camera control
カメラ制御量算出部２００は、従来の監視システムにおいて監視カメラ１０の方向を制御する機能部に対して、目標経路情報に基づいて監視カメラ１０の方向を補正する機能が追加されている。なお、カメラ制御量算出部２００には、予め設定された走行経路情報、または臨時で算出された回避経路情報のいずれかの経路情報が、目標経路情報として逐次入力される。カメラ制御量算出部２００は、この入力された目標経路情報に基づいて、監視カメラ１０の撮影方向を制御する。従って、カメラ制御量算出部２００による監視カメラ１０の方向制御は、走行経路情報、または回避経路情報のどちらの経路情報であるかを判別して行うものではなく、逐次入力された目標経路情報に基づいて、逐次監視カメラ１０の方向制御を行う。
The camera control
目標カメラ姿勢算出部２１０は、車両制御部２０に設定された監視カメラ１０の注視位置情報、ＧＰＳ３０から入力された車両位置情報、ＩＭＵ４０から入力された姿勢情報、および車速パルス検出部５０から入力された走行速度情報に基づいて、監視カメラ１０の目標姿勢を算出する。そして、算出した監視カメラ１０の目標姿勢の値を、加算部２２０および姿勢変化量算出部２５０に出力する。
The target camera
加算部２２０は、目標カメラ姿勢算出部２１０から入力された目標姿勢の値から、駆動部１１における現在のカメラ姿勢の値を減算し、減算した姿勢の残差、すなわち、現在の監視カメラ１０の姿勢を、目標とする監視カメラ１０の姿勢とするための姿勢の値の差を、目標制御量算出部２３０に出力する。
The adding
目標制御量算出部２３０は、加算部２２０から入力された姿勢の値の差に基づいて、例えば、ゲインをかけるなどの処理を行い、駆動部１１に出力する監視カメラ１０の撮影方向の制御量（目標制御量）を算出する。そして、算出した目標制御量を加算部２７０に出力する。
The target control
車両位置姿勢予測部２４０は、車両制御部２０の目標経路情報（走行経路情報、または回避経路情報）、ＧＰＳ３０から入力された車両位置情報、ＩＭＵ４０から入力された姿勢情報、および車速パルス検出部５０から入力された走行速度情報に基づいて、自律走行車両１の走行における次の位置と姿勢を予測する。そして、予測した自律走行車両１の位置と姿勢の予測値を、姿勢変化量算出部２５０に出力する。なお、車両位置姿勢予測部２４０における自律走行車両１の次の位置と姿勢の予測方法に関する詳細な説明は、後述する。
The vehicle position /
姿勢変化量算出部２５０は、車両位置姿勢予測部２４０から入力された自律走行車両１の位置と姿勢の予測値と、目標カメラ姿勢算出部２１０から入力された目標姿勢の値とに基づいて、監視カメラ１０の姿勢の差を算出する。そして、算出した姿勢の差と、車両制御部２０に設定された監視カメラ１０の注視位置情報とに基づいて、監視カメラ１０の姿勢変化量を算出する。そして、算出した姿勢変化量の値を、補正制御量算出部２６０に出力する。
The posture change
補正制御量算出部２６０は、姿勢変化量算出部２５０から入力された姿勢変化量の値に基づいて、例えば、ゲインをかけるなどの処理を行い、駆動部１１に出力する監視カメラ１０の撮影方向を補正するための制御量（補正制御量）を算出する。そして、算出した補正制御量を加算部２７０に出力する。
The correction control
加算部２７０は、目標制御量算出部２３０から入力された目標制御量と、補正制御量算出部２６０から入力された補正制御量とを加算し、加算した制御量を、監視カメラ１０の撮影方向を制御するカメラ制御量として、駆動部１１に出力する。なお、駆動部１１には、カメラ制御量に応じた制御値が入力される。これにより、駆動部１１が水平面内または垂直面内で回転し、監視カメラ１０が監視対象を監視するための注視点の方向に向けられる。
The
次に、本実施形態の方向制御装置において、従来の方向制御機能に対してカメラ制御量算出部２００において追加された機能である、車両位置姿勢予測部２４０による自律走行車両１が走行する位置と姿勢を予測方法について説明する。図４は、本実施形態の車両位置姿勢予測部２４０における自律走行車両の位置・姿勢の予測方法を説明する図である。カメラ制御量算出部２００における監視カメラ１０の撮影方向の制御は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで処理を行う際の制御周期に基づいたタイミングで処理が行われる。なお、以下の説明においては、説明をしやすくする観点から、監視カメラ１０は、ある間隔を持って断続的に撮影するものとして説明する。
Next, in the direction control device of the present embodiment, a position where the autonomous traveling vehicle 1 travels by the vehicle position and
図４（ａ）に示すように、目標経路情報は、自律走行車両１の目標経路上の通過点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，・・・，Ｐｎ）の座標列（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｖ）として与えられる。各通過点の座標列（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｖ）の各要素は、外界に固定された緯度、経度に基づいた位置の二次元座標（Ｐｘ，Ｐｙ）および速度（Ｐｖ）を表している。 As shown in FIG. 4A, the target route information is a coordinate sequence (Px) of passing points (P1, P2, P3, P4, P5, P6,..., Pn) on the target route of the autonomous vehicle 1. , Py, Pv). Each element of the coordinate sequence (Px, Py, Pv) of each passing point represents the two-dimensional coordinates (Px, Py) and the velocity (Pv) of the position based on the latitude and longitude fixed to the outside.
また、ＧＰＳ３０から入力される車両位置情報は、例えば、自律走行車両１の後輪タイヤの中心の位置が、外界に固定された緯度、経度に基づいた２次元座標（Ｘ，Ｙ）として入力される。また、ＩＭＵ４０から入力される姿勢情報は、例えば、北の方向を基準とした方位角や自律走行車両１の前輪タイヤの切れ角の左右平均値などの角度θが入力される。また、車速パルス検出部５０から入力される走行速度情報は、例えば、自律走行車両１の後輪タイヤの左右の平均速度Ｖが入力される。
In addition, the vehicle position information input from the
車両位置姿勢予測部２４０は、ＧＰＳ３０から入力された現在の車両位置（Ｘ，Ｙ）と目標経路情報（Ｐｘ，Ｐｙ）とを比較し、自律走行車両１の目標経路上の現在位置を算出する。この目標経路上の現在位置の算出は、例えば、算出した現在の車両位置の座標と、目標経路情報内の全ての通過点の位置の座標とに基づいて、それぞれの通過点と現在の車両位置との距離を算出し、算出した距離が最も近い通過点を、目標経路上における現在の車両位置とする。また、車両位置姿勢予測部２４０は、ＩＭＵ４０から入力された角度θに基づいて、現在の車両位置から自律走行車両１が移動する方向（走行方向）を算出する。図４（ｂ）では、通過点Ｐ２を、目標経路上の現在位置とし、図４（ｂ）の右方向を走行方向とした場合を示している。
The vehicle position /
続いて、車両位置姿勢予測部２４０は、車速パルス検出部５０から入力された現在の平均速度Ｖと目標経路情報（Ｐｖ）とが同じ速度である場合には、自律走行車両１が、現在の平均速度Ｖで目標経路上を走行したと仮定し、現在の時間から次に撮影する時間までの時間差Δｔの時間で自律走行車両１が走行する走行距離（例えば、ＶΔｔ）を算出する。そして、現在位置（Ｐ２）から通過点をたどって、算出した走行距離を走行したときの通過点の座標を予測位置とする。また、その予測位置における自律走行車両１の姿勢を予測姿勢とする。図４（ｃ）では、地点Ｐの位置を、次に撮影する時間における目標経路上の位置とした場合を示している。
Subsequently, when the current average speed V input from the vehicle speed
なお、車速パルス検出部５０から入力された現在の平均速度Ｖと目標経路情報（Ｐｖ）とが同じ速度でない場合には、現在の平均速度Ｖと目標経路情報（Ｐｖ）との速度差に基づいて、時間差Δｔ後の自律走行車両１の速度を算出する。そして、自律走行車両１が、算出した速度で目標経路上を走行したと仮定して、時間差Δｔの時間で自律走行車両１が走行する走行距離を算出する。
If the current average speed V input from the vehicle speed
次に、本実施形態の方向制御装置における方向制御の処理手順について説明する。図５は、本実施形態の方向制御装置における方向制御の処理手順を示したフローチャートである。 Next, a processing procedure of direction control in the direction control device of this embodiment will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of direction control in the direction control device of the present embodiment.
まず、ステップＳ１００において、車両制御部２０は、ＧＰＳ３０から入力された車両位置情報、ＩＭＵ４０から入力された姿勢情報、および車速パルス検出部５０から入力された走行速度情報に基づいて、自律走行車両１の現在情報を算出する。続いて、ステップＳ２００において、車両制御部２０は、算出した現在情報に基づいて、目標経路に対する偏差を算出する。続いて、ステップＳ３００において、車両制御部２０は、算出した目標経路に対する偏差に基づいて、車両制御量を算出する。
First, in step S100, the
続いて、ステップＳ４００において、カメラ制御量算出部２００は、車両制御部２０に設定された監視カメラ１０の注視位置情報、ＧＰＳ３０から入力された車両位置情報、ＩＭＵ４０から入力された姿勢情報、車速パルス検出部５０から入力された走行速度情報、および目標経路情報に基づいて、カメラ制御量を算出する。なお、ステップＳ４００においてカメラ制御量の算出に用いられるＧＰＳ３０からの車両位置情報、ＩＭＵ４０からの姿勢情報、および車速パルス検出部５０からの走行速度情報に代わって、ステップＳ１００で算出した現在情報を用いることもできる。
Subsequently, in step S400, the camera control
続いて、ステップＳ５００において、車両制御部２０は、算出した車両制御量に応じた制御値をブレーキ／アクセルアクチュエータ７０およびステアリングアクチュエータ８０に出力する。これにより、自律走行車両１は、目標経路上を走行する。また、カメラ制御量算出部２００は、算出したカメラ制御量に応じた制御値を駆動部１１に出力する。これにより、駆動部１１が水平面内または垂直面内で回転し、次の撮影位置において監視カメラ１０が監視対象を監視するための注視点の方向に向けられる。
Subsequently, in step S500, the
続いて、ステップＳ６００において、車両制御部２０は、自律走行車両１が目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着した場合は、処理を完了する。また、ステップＳ６００において、自律走行車両１が、目的地に到着していない場合は、ステップＳ１００に戻って、自律走行車両１の走行制御、および監視カメラ１０の撮影方向制御を繰り返す。なお、自律走行車両１が監視範囲内を周回する場合は、自律走行車両１の目的地は存在しないため、ステップＳ６００における目的地に到着したか否かの判断は、常に目的地に到着していないと判断され、ステップＳ１００〜ステップＳ５００の処理が繰り返される。
Subsequently, in step S600, the
上記に述べたとおり、カメラ制御量算出部２００に追加された監視カメラ１０の方向を補正する機能によって、監視カメラ１０が撮影する方向を制御することができる。より具体的には、車両位置姿勢予測部２４０によって、事前に自律走行車両１の走行（位置・姿勢）を予測し、姿勢変化量算出部２５０、補正制御量算出部２６０、および加算部２７０によって、事前に目標制御量を補正する。これにより、自律走行車両１の走行経路が急に変わった場合でも、事前に監視カメラ１０を撮影する方向に向けておくことができる。
As described above, the direction in which the
ここで、本実施形態の方向制御装置における方向制御の動作例について説明する。図６は、本実施形態の方向制御装置におけるカメラ方向制御の一例を示した図である。図６（ａ）は、予め設定された走行経路上を自律走行車両１が走行した場合の監視カメラ１０の方向制御を示した図である。また、図６（ｂ）は、予め設定された走行経路が変更された場合の監視カメラ１０の方向制御を示した図である。
Here, an operation example of direction control in the direction control device of the present embodiment will be described. FIG. 6 is a diagram illustrating an example of camera direction control in the direction control device of the present embodiment. FIG. 6A is a diagram illustrating the direction control of the
図６（ａ）に示すように、自律走行車両１が目標経路上の地点Ａから地点Ｂに移動した場合、地点Ａにおいて、予め設定された監視対象の注視点を監視するために、自律走行車両１の進行方向に対して、角度θだけ回転されていた監視カメラ１０の方向が、自律走行車両１が地点Ｂに移動することに伴って、さらに角度ΔθＢだけ回転する。
As shown in FIG. 6 (a), when the autonomous traveling vehicle 1 moves from the point A on the target route to the point B, the autonomous traveling 1 is monitored at the point A in order to monitor a preset gaze point to be monitored. The direction of the
また、図６（ｂ）に示すように、目標経路上の地点をＡ走行していた自律走行車両１の走行経路が変更され、回避経路上の地点Ｃに移動した場合、地点Ａにおいて、予め設定された監視対象の注視点を監視するために、自律走行車両１の進行方向に対して、角度θだけ回転されていた監視カメラ１０の方向が、自律走行車両１が地点Ｃに移動することに伴って、さらに角度ΔθＣだけ回転する。
In addition, as shown in FIG. 6B, when the travel route of the autonomous vehicle 1 that has traveled A on the target route is changed and moved to the point C on the avoidance route, The direction of the
図６（ａ）および図６（ｂ）からわかるように、自律走行車両１が走行する走行経路によって、監視カメラ１０を監視対象に向ける角度θが異なる。本実施形態の方向制御装置では、自律走行車両１の走行経路に応じて、現在の地点Ａから次に監視カメラ１０が撮影する地点（地点Ｂまたは地点Ｃ）を予測することにより、監視カメラ１０を、常に監視対象の方向に向けることができる。
As can be seen from FIG. 6A and FIG. 6B, the angle θ at which the
なお、図６においては、説明をしやすくする観点から、監視カメラ１０が監視対象を撮影する地点を、地点Ａと地点Ｂ、または地点Ａと地点Ｃとした場合について説明したが、上述のように、本実施形態の方向制御装置における監視カメラ１０の撮影方向の制御は、例えば、ＣＰＵなどで処理を行う際の制御周期のタイミングで制御されるため、監視カメラ１０を、常に監視対象の方向に向けることができる。すなわち、監視カメラ１０が、ある間隔を持って断続的に撮影するのではなく、常に連続して撮影している場合であっても、常に監視対象の方向に監視カメラ１０を向けることができる。
In FIG. 6, from the viewpoint of facilitating the explanation, the case where the points where the
上記に述べたとおり、本発明を実施するための最良の形態によれば、自律走行車両などの移動体の移動経路に基づいて、予め設定された監視対象（注視点）を監視する、移動体に搭載された監視装置の向きを、監視対象の方向に向けることができる。また、移動体の移動経路が急に変更された場合でも、同様に監視装置を監視対象の方向に向けることができる。これにより、監視装置の監視範囲内から監視対象が外れることなく、監視装置の向きを、常に監視する監視対象の方向に向けることができる。 As described above, according to the best mode for carrying out the present invention, a mobile object that monitors a preset monitoring target (gaze point) based on the movement route of the mobile object such as an autonomous vehicle. The direction of the monitoring device mounted on the can be directed to the direction of the monitoring target. Further, even when the moving path of the moving body is suddenly changed, the monitoring device can be similarly directed in the direction of the monitoring target. Thereby, the direction of the monitoring device can be directed to the direction of the monitoring target that is always monitored without deviating from the monitoring target within the monitoring range of the monitoring device.
なお、本実施形態においては、監視カメラ１０を自律走行車両１に搭載した例について説明したが、例えば、予め設定された経路に従って自律的に飛行するヘリコプターや航空機などの飛行体に搭載した監視装置に適用することもできる。
In this embodiment, the example in which the
以上、本発明の実施形態について、図面を参照して説明してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲においての種々の変更も含まれる。 The embodiment of the present invention has been described above with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to this embodiment, and includes various modifications within the scope of the present invention. It is.
１・・・自律走行車両
１０・・・監視カメラ
１１・・・駆動部
２０・・・車両制御部
２００・・・カメラ制御量算出部
２１０・・・目標カメラ姿勢算出部
２２０・・・加算部
２３０・・・目標制御量算出部
２４０・・・車両位置姿勢予測部
２５０・・・姿勢変化量算出部
２６０・・・補正制御量算出部
２７０・・・加算部
３０・・・ＧＰＳ
４０・・・ＩＭＵ
５０・・・車速パルス検出部
６０・・・レーザレーダ
７０・・・ブレーキ／アクセルアクチュエータ
８０・・・ステアリングアクチュエータ
９０・・・無線ＬＡＮ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Autonomous traveling
40 ... IMU
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手段と、
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または移動中における障害物の検知により臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、前記移動体の目標経路上の次の位置を予測し、該予測した前記移動体の目標経路上の前記次の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を、次の目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手段によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手段と、
を備える、
ことを特徴とする方向制御装置。 A direction control device that directs the direction of a monitoring device mounted on a mobile body that moves autonomously according to information on a predetermined route in a direction in which a predetermined monitoring target is located,
Target control amount calculation means for calculating a target control amount for directing the monitoring device in a target direction based on information on the current position, posture, and speed of the moving body and information on the position of the monitoring target When,
An input target indicating information on the current position, posture, and speed of the moving object, and a preset traveling route of the moving object or an avoidance route temporarily calculated by detecting an obstacle while moving Based on the route information, predicting the next position on the target path of the moving body, and predicting the next position information on the target path of the moving body, and the position information of the monitoring target Based on the calculation, a correction control amount for directing the monitoring device in the direction of the next target is calculated, and the target control amount calculated by the target control amount calculation means is calculated based on the calculated correction control amount. Target control amount correcting means for correcting;
Comprising
A direction control device characterized by that.
前記目標制御量補正手段は、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、制御周期に基づいた次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置を予測し、該予測した前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手段によって算出された目標制御量を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の方向制御装置。 The target control amount calculation means, based on information on the current position, posture, and speed of the moving body, and information on the position of the monitoring target, the monitoring device at the current timing based on a control cycle, Calculating a target control amount for directing the monitoring target in the direction of the target to be monitored;
The target control amount correction unit is configured to detect an avoidance route that is temporarily calculated based on information on a current position, posture, and speed of the moving body and detection of a preset traveling route or an obstacle of the moving body. The position of the moving body on the target route at the next timing based on the control cycle is predicted on the basis of the information on the input target route indicating either, and the target of the moving body at the predicted next timing Based on the position information on the route and the position information of the monitoring target, calculate a correction control amount for directing the monitoring device in the target direction for monitoring the monitoring target at the next timing; The direction control device according to claim 1, wherein the target control amount calculated by the target control amount calculation unit is corrected based on the calculated correction control amount.
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、入力した前記移動体の目標経路の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置および姿勢を予測し、
前記予測された前記移動体が移動した後の位置および姿勢と、前記監視対象の位置とに基づいて、前記監視装置の姿勢の変化量を算出し、
前記算出された前記監視装置の姿勢の変化量に基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の方向制御装置。 The target control amount correction means includes
Based on the current position, posture, and speed of the moving body and the input information on the target path of the moving body, predicting the position and posture of the moving body on the target route at the next timing;
Based on the predicted position and posture after the moving body has moved and the position of the monitoring target, the amount of change in the posture of the monitoring device is calculated,
Based on the calculated amount of change in the attitude of the monitoring device, a correction control amount for directing the monitoring device in a target direction for monitoring the monitoring target at the next timing is calculated.
The direction control device according to claim 2.
前記移動体の経路および速度が変更されたときには、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度と、前記変更された経路とに基づいて、前記次のタイミングにおける前記移動体の位置および姿勢を予測する、
ことを特徴とする請求項３に記載の方向制御装置。 The target control amount correction means includes
When the path and speed of the moving body are changed, the position and attitude of the moving body at the next timing are determined based on the current position, posture, and speed of the moving body and the changed path. Predict,
The direction control device according to claim 3.
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を目標の方向に向けるための目標制御量を算出する目標制御量算出手順と、
前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、前記移動体の目標経路上の次の位置を予測し、該予測した前記移動体の目標経路上の前記次の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記監視装置を、次の目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手順によって算出された目標制御量を補正する目標制御量補正手順と、
を備える、
ことを特徴とする方向制御方法。 A direction control method for directing the direction of a monitoring device mounted on a mobile body that moves autonomously according to information on a predetermined route in a direction in which a predetermined monitoring target is located,
Target control amount calculation procedure for calculating a target control amount for directing the monitoring device in a target direction based on information on the current position, posture, and speed of the moving body and information on the position of the monitoring target When,
An input target route indicating information on the current position, posture, and speed of the moving body, and a preset traveling route of the moving body or an avoidance route temporarily calculated based on detection of an obstacle On the basis of the information on the mobile object, the next position on the target path of the mobile object is predicted, and the information on the next position on the target path of the mobile object and the position information on the monitoring target are Based on this, the correction control amount for directing the monitoring device in the next target direction is calculated, and the target control amount calculated by the target control amount calculation procedure is corrected based on the calculated correction control amount. Target control amount correction procedure to be performed,
Comprising
A direction control method characterized by the above.
前記目標制御量補正手順において、前記移動体の現在の位置、姿勢、および速度の情報と、前記移動体の予め設定された走行経路または障害物の検知に基づいて臨時で算出された回避経路の何れかを示す入力した目標経路の情報とに基づいて、制御周期に基づいた次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置を予測し、該予測した前記次のタイミングにおける前記移動体の目標経路上の位置の情報と、前記監視対象の位置の情報とに基づいて、前記次のタイミングにおいて前記監視装置を、前記監視対象を監視する目標の方向に向けるための補正制御量を算出し、前記算出された補正制御量に基づいて、前記目標制御量算出手順によって算出された目標制御量を補正する
ことを特徴とする請求項５に記載の方向制御方法。 In the target control amount calculation procedure, based on the current position, posture, and speed information of the moving body and the position information of the monitoring target, the monitoring device at the current timing based on the control cycle, Calculating a target control amount for directing the monitoring target in the direction of the target to be monitored;
In the target control amount correction procedure, the information on the current position, posture, and speed of the moving body and the avoidance path calculated on a temporary basis based on the detection of the preset traveling path or obstacle of the moving body. The position of the moving body on the target route at the next timing based on the control cycle is predicted on the basis of the information on the input target route indicating either, and the target of the moving body at the predicted next timing Based on the position information on the route and the position information of the monitoring target, calculate a correction control amount for directing the monitoring device in the target direction for monitoring the monitoring target at the next timing; The direction control method according to claim 5, wherein the target control amount calculated by the target control amount calculation procedure is corrected based on the calculated correction control amount.
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