JP5499802B2 - 視覚検査システム - Google Patents
視覚検査システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5499802B2 JP5499802B2 JP2010062478A JP2010062478A JP5499802B2 JP 5499802 B2 JP5499802 B2 JP 5499802B2 JP 2010062478 A JP2010062478 A JP 2010062478A JP 2010062478 A JP2010062478 A JP 2010062478A JP 5499802 B2 JP5499802 B2 JP 5499802B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- point
- interest
- center
- axis direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 title claims description 41
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 34
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004382 visual function Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Input (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
即ち、上記第1の制御を行う際には、移動前の、前記水平面内での、前記ワークの回転中心から前記着目点までの距離をR、該回転中心と該着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ1、該回転中心から前記レンズ中心までの距離をL1、該レンズ中心と前記着目点を結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA1とし、移動後の、前記水平面内での、前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ2、前記回転中心から前記レンズ中心までの距離をL2、該レンズ中心と着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA2とすると、前記着目点が移動前の前記カメラの撮影画像上で指定された場合に、前記角度A1を、
A1=(レンズの水平方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの水平方向画素数)/(カメラの水平方向画素数)
の式で求め、前記水平面内で前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分と前記着目点と前記レンズ中心とを結ぶ線分とのなす角度φを、
sinφ=(L1*sinA1)/R
の式で求め、前記角度θ2を、
θ2=π−φ−A2
但し、sinA2=(R*sinφ)/L2
の式で求めることができる(請求項2の発明)。
A1=(レンズの水平方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの水平方向画素数)/(カメラの水平方向画素数)
の式で求め、前記水平面内での前記レンズ中心から前記着目点までの距離Lを、
L=(R*sinθ1)/sinA1
但し、θ1=π−(φ1+A1)、sinφ1=L1*sinA1/R
の式で求め、前記角度θ2、及び、距離L2を、
θ2=(L*sinA2)/R
L2=(R*sinφ2)/sinA2
但し、φ2=π−(θ2+A2)
の式で求めることができる(請求項3の発明)。
λ=(レンズの垂直方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの垂直方向画素数)/(カメラの垂直方向画素数)
の式で求め、前記カメラのY軸方向移動量をΔY、Z軸方向移動量をΔZとすると、
tanλ=ΔZ/ΔY
の式を維持するΔZ/ΔYの比率で移動制御を行うことができる(請求項5の発明)。
λ=(レンズの垂直方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの垂直方向画素数)/(カメラの垂直方向画素数)
の式で求め、前記レンズ中心から前記着目点までの距離Lを、
L=(L1−R)/cosλ
の式で求め、前記レンズ中心のY軸方向座標Y、及び、Z軸方向座標Zを、
(Y−R)2 +(Z−L*cosλ)2 =L2
の式を維持するように前記カメラのZ軸方向及びY軸方向の移動を制御することができる(請求項6の発明)。
図3及び図4を参照して、第1の制御を行う場合について述べる。図3(a)は、視覚検査システム1を上方から見た様子を概略的に示しており、ここで、現在(移動前)の時点では、カメラ7が実線で示す位置にあり、そのときの撮影画像は、図3(b)に示す通りとなる。このとき、カメラ7の上下方向位置は着目点Pの高さと一致している。この位置から、ワークWの着目点Pに対し、カメラ7の光軸Oを含む水平面内でカメラ7の姿勢を変化することなく(角度φを一定にして)、二点鎖線で示す位置まで該カメラ7の視点を遠ざける(ズームアウトする)場合を例として説明する。
A1=(レンズ10の水平方向画角ω)*(着目点Pの画面中心からの水平方向画素数p)/(カメラ7の水平方向画素数S)
ステップS5で、オペレータによるカメラ7の移動位置L2(移動量(L2−L1))の指示操作が行われると、ステップS6では、移動後の、該水平面内でのワークW(回転テーブル4)の回転中心θと着目点Pとを結ぶ線分のY軸方向(光軸O)に対してなす角度θ2が求められる。この角度θ2は、
θ2=π−φ−A2
の式で求めることができる。但し、角度φ及び角度A2は、
sinφ=(L1*sinA1)/R
sinA2=(R*sinφ)/L2
の式で求められる。
図5及び図6を参照して、第2の制御を行う場合について述べる。図5(a)は、視覚検査システム1を上方から見た様子を概略的に示しており、ここで、やはり、現在(移動前)の時点では、カメラ7が実線で示す位置にあり、そのときの撮影画像は、図5(b)に示す通りとなる。このとき、カメラ7の上下方向位置は着目点Pの高さと一致している。この位置から、ワークWの着目点Pに対し、カメラ7の光軸Oを含む水平面内で、カメラ7の距離(レンズ中心Oから着目点Pまでの距離L)を変化させることなく、カメラ7が撮影する向きを左右方向に変位(例えばワークWに正対した向きで視点を相対的に左方向に傾ける)する場合を例として説明する。
L=(R*sinθ1)/sinA1
但し、θ1=π−(φ1+A1)、sinφ1=L1*sinA1/R
の式で求められる。
θ2=(L*sinA2)/R
L2=(R*sinφ2)/sinA2
但し、φ2=π−(θ2+A2)
の式で求めることができる。
図7及び図8を参照して、第3の制御を行う場合について述べる。図7(a)はワークW及びカメラ7の位置関係を側方から見た様子を概略的に示しており、ここで、現在(移動前)の時点では、カメラ7が実線で示す位置にあり、そのときの撮影画像を図7(b)に示す。このとき、カメラ7の光軸Oの左右方向位置と着目点Pの左右方向位置とが一致している。この位置から、ワークWの着目点Pに対しカメラ7の光軸Oを含む垂直面内でカメラ7の姿勢を変化することなく(角度λを一定にして)、二点鎖線で示す位置まで該カメラ7の視点を遠ざける(ズームアウトする)場合を例として説明する。
λ=(レンズ10の垂直方向画角ω)*(指定された着目点Pの画面中心からの垂直方向画素数q)/(カメラ7の垂直方向画素数S)
tanλ=ΔZ/ΔY
の関係式を維持するようにカメラ7が直線移動され、この移動制御が終了する。
図9及び図10を参照して、第4の制御を行う場合について述べる。図9(a)は、ワークW及びカメラ7の位置関係を側方から見た様子を概略的に示しており、ここで、現在(移動前)の時点では、カメラ7が実線で示す位置にあり、そのときの撮影画像を図9(b)に示す。このとき、カメラ7の光軸Oの左右方向位置と着目点Pの左右方向位置とが一致している。この位置から、ワークWの着目点Pに対し、カメラ7の光軸Oを含む垂直面内で、カメラ7の距離(レンズ中心Oから着目点Pまでの距離L)を変化させることなく、カメラ7が撮影する向きを上下方向に変位(例えばワークWに正対した向きで視点を相対的に上方に傾ける)する場合を例として説明する。
λ=(レンズ10の垂直方向画角ω)*(指定された着目点Pの画面中心からの垂直方向画素数q)/(カメラ7の垂直方向画素数S)
L=(L1−R)/cosλ
(Y−R)2 +(Z−L*cosλ)2 =L2
の式を維持するように前記カメラ7がZ軸方向及びY軸方向に移動され、この移動制御が終了する。このような第4の制御によって、カメラ7から着目点Pまでの距離Lを変化させることなく(一定に保った状態で)、着目点Pに対してカメラ7の見る角度を上下方向に自在に変位させることができる。
Claims (6)
- ワークに対してカメラを複数の検査位置に相対的に移動させながら該ワークを撮影することに基づいて、該ワークの外観に現れる複数の着目点の視覚検査を行う視覚検査システムであって、
前記カメラを該カメラの光軸の延びる前後方向であるY軸方向に自在に移動させるY軸移動機構、及び、このY軸移動機構を上下方向であるZ軸方向に自在に移動させるZ軸移動機構を備えるYZロボットと、
前記YZロボットの前方に位置して前記Z軸に平行な回転軸を中心に回転可能に設けられ、前記ワークが固定的にセットされる回転テーブルと、
前記YZロボットによる前記カメラのY軸方向及びZ軸方向の移動、並びに前記回転テーブルによる前記ワークの回転を制御する動作制御手段とを備えると共に、
前記カメラに設けられるレンズとして、180度以上の画角を有する超広角レンズが採用されており、
前記動作制御手段は、
前記ワークの一つの着目点に対し、水平面内で、前記カメラの姿勢を変化することなく、該カメラの視点を接近、隔離方向に移動させる第1の制御を行う場合には、
前記水平面内で前記ワークの回転中心と前記ワークの着目点とを結ぶ線分と該水平面内で該着目点と前記カメラのレンズ中心とを結ぶ線分とのなす角度φが、移動前後で一定となるように、前記カメラをY軸方向に移動させながら前記回転テーブルを回転させ、
前記ワークの一つの着目点に対し、水平面内で、前記カメラの距離を変化させることなく、該カメラが撮影する向きを左右方向に変位させる第2の制御を行う場合には、
前記水平面内での、前記カメラのレンズ中心から前記ワークの着目点までの距離Lが、移動前後で一定となるように、前記回転テーブルを回転させながら前記カメラをY軸方向に移動させることを特徴とする視覚検査システム。 - 前記動作制御手段により前記第1の制御が行われる際には、
移動前の、前記水平面内での、前記ワークの回転中心から前記着目点までの距離をR、該回転中心と該着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ1、該回転中心から前記レンズ中心までの距離をL1、該レンズ中心と前記着目点を結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA1とし、
移動後の、前記水平面内での、前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ2、前記回転中心から前記レンズ中心までの距離をL2、該レンズ中心と着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA2とすると、
前記着目点が移動前の前記カメラの撮影画像上で指定された場合に、前記角度A1は、
A1=(レンズの水平方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの水平方向画素数)/(カメラの水平方向画素数)
の式で求められ、
前記水平面内で前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分と前記着目点と前記レンズ中心とを結ぶ線分とのなす角度φは、
sinφ=(L1*sinA1)/R
の式で求められ、
前記角度θ2は、
θ2=π−φ−A2
但し、sinA2=(R*sinφ)/L2
の式で求められることを特徴とする請求項1記載の視覚検査システム。 - 前記動作制御手段により前記第2の制御が行われる際には、
移動前の、前記水平面内での、前記ワークの回転中心から前記着目点までの距離をR、該回転中心と該着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ1、該回転中心から前記レンズ中心までの距離をL1、該レンズ中心と前記着目点を結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA1とし、前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分と前記着目点と前記レンズ中心とを結ぶ線分とのなす角度をφ1とし、
移動後の、前記水平面内での、前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をθ2、前記回転中心から前記レンズ中心までの距離をL2、該レンズ中心と該着目点と結ぶ線分のY軸方向に対してなす角度をA2、前記回転中心と前記着目点とを結ぶ線分と該着目点と前記レンズ中心とを結ぶ線分とのなす角度をφ2とすると、
前記着目点が移動前の前記カメラの撮影画像上で指定された場合に、前記角度A1は、
A1=(レンズの水平方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの水平方向画素数)/(カメラの水平方向画素数)
の式で求められ、
前記水平面内での前記レンズ中心から前記着目点までの距離Lは、
L=(R*sinθ1)/sinA1
但し、θ1=π−(φ1+A1)、sinφ1=L1*sinA1/R
の式で求められ、
前記角度θ2、及び、距離L2は、
θ2=(L*sinA2)/R
L2=(R*sinφ2)/sinA2
但し、φ2=π−(θ2+A2)
の式で求められることを特徴とする請求項1又は2記載の視覚検査システム。 - 前記動作制御手段は、
前記ワークの一つの着目点に対し、垂直面内で、前記カメラの姿勢を変化することなく、該カメラの視点を接近、隔離方向に移動させる第3の制御を行う場合には、
前記垂直面内で、前記カメラのレンズ中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなすずれ角度λを、移動前後で維持するように、前記カメラのみをY軸方向及びZ軸方向に移動させ、
前記ワークの一つの着目点に対し、垂直面内で、前記カメラの距離を変化させることなく、該カメラが撮影する向きを上下方向に変位させる第4の制御を行う場合には、
前記垂直面内での、前記カメラのレンズ中心から前記ワークの着目点までの距離Lを、移動前後で維持するように、前記カメラをZ軸方向に移動させながらY軸方向に移動させることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の視覚検査システム。 - 前記動作制御手段により前記第3の制御が行われる際には、
前記着目点が移動前の前記カメラの撮影画像上で指定された場合に、
前記垂直面内で、前記カメラのレンズ中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなすずれ角度λは、
λ=(レンズの垂直方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの垂直方向画素数)/(カメラの垂直方向画素数)
の式で求められ、
前記カメラのY軸方向移動量をΔY、Z軸方向移動量をΔZとすると、
tanλ=ΔZ/ΔY
の式を維持するΔZ/ΔYの比率で移動制御が行われることを特徴とする請求項4記載の視覚検査システム。 - 前記動作制御手段により前記第4の制御が行われる際には、
移動前の、水平面内での前記ワークの回転中心から前記着目点までの距離をR、該水平面内での該回転中心から前記レンズ中心までの距離をL1、前記垂直面内での前記レンズ中心と前記着目点とを結ぶ線分のY軸方向に対してなすずれ角度をλとすると、
前記着目点が移動前の前記カメラの撮影画像上で指定された場合に、前記角度λは、
λ=(レンズの垂直方向画角)*(指定された着目点の画面中心からの垂直方向画素数)/(カメラの垂直方向画素数)
の式で求められ、
前記レンズ中心から前記着目点までの距離Lは、
L=(L1−R)/cosλ
の式で求められ、
前記レンズ中心のY軸方向座標Y、及び、Z軸方向座標Zが、
(Y−R) 2 +(Z−L*cosλ) 2 =L 2
の式を維持するように前記カメラのZ軸方向及びY軸方向の移動が制御されることを特徴とする請求項4又は5記載の視覚検査システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010062478A JP5499802B2 (ja) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | 視覚検査システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010062478A JP5499802B2 (ja) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | 視覚検査システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011194498A JP2011194498A (ja) | 2011-10-06 |
JP5499802B2 true JP5499802B2 (ja) | 2014-05-21 |
Family
ID=44873347
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010062478A Active JP5499802B2 (ja) | 2010-03-18 | 2010-03-18 | 視覚検査システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5499802B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107102005A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-29 | 滁州亿扬零部件制造有限公司 | 一种汽车零部件远程检测装置 |
CN110030929A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-07-19 | 深圳市东盈讯达电子有限公司 | 一种基于五轴的3d测量***及其测量方法 |
KR102278473B1 (ko) * | 2020-12-16 | 2021-07-15 | 전지훈 | 접점 검사 장치 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102590246A (zh) * | 2012-02-23 | 2012-07-18 | 丹东华日理学电气有限公司 | X射线数字平板成像检测***的摄像扫描定位装置 |
US10262404B2 (en) * | 2016-06-14 | 2019-04-16 | General Electric Company | Method and system for articulation of a visual inspection device |
KR101937765B1 (ko) | 2017-05-29 | 2019-01-14 | 주식회사 엠씨테크 | 다축 구동 비전 검사 장치 |
JP2018206295A (ja) * | 2017-06-09 | 2018-12-27 | 株式会社東海理化電機製作所 | 画像認識装置 |
WO2021044473A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | ヤマハ発動機株式会社 | 多関節ロボットアーム制御装置及び多関節ロボットアーム装置 |
CN110788671A (zh) * | 2019-09-23 | 2020-02-14 | 金石机器人银川有限公司 | 一种与机械手配合使用的2d相机拍照机构 |
JP7364882B2 (ja) * | 2019-10-25 | 2023-10-19 | キョーラク株式会社 | 検査システム |
US11499817B2 (en) * | 2020-05-29 | 2022-11-15 | Mitutoyo Corporation | Coordinate measuring machine with vision probe for performing points-from-focus type measurement operations |
KR102626833B1 (ko) * | 2021-06-11 | 2024-01-22 | 크레플 주식회사 | 자동적으로 광학 환경에 맞추는 촬영기기 자동 변경 시스템 및 이를 포함하는 광학기기 통합 제어 시스템 |
CN113983927A (zh) * | 2021-10-15 | 2022-01-28 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种视觉检测装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04315037A (ja) * | 1991-04-11 | 1992-11-06 | Showa Alum Corp | ワーク端面の外観検査装置 |
JP3319546B2 (ja) * | 1993-09-06 | 2002-09-03 | 日本電信電話株式会社 | 移動物体特徴取得方法及びその装置 |
JPH07139909A (ja) * | 1993-11-16 | 1995-06-02 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 視点位置計測制御方法 |
JP3265826B2 (ja) * | 1994-05-24 | 2002-03-18 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像判定装置および画像判定方法 |
JP3666108B2 (ja) * | 1995-03-16 | 2005-06-29 | 株式会社デンソー | 外観検査装置 |
US5691765A (en) * | 1995-07-27 | 1997-11-25 | Sensormatic Electronics Corporation | Image forming and processing device and method for use with no moving parts camera |
JP3757723B2 (ja) * | 1999-12-17 | 2006-03-22 | 松下電工株式会社 | 測定方法 |
JP4332987B2 (ja) * | 2000-04-27 | 2009-09-16 | アイシン精機株式会社 | 断面形状測定装置および断面形状測定方法 |
US7468739B2 (en) * | 2000-05-02 | 2008-12-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Image data creating and storing device and image display device |
JP2004274254A (ja) * | 2003-03-06 | 2004-09-30 | Ricoh Co Ltd | 画像入力装置 |
JP2005092165A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Kiyoyuki Kondo | 光路距離と対物角度を一定とする視点移動装置 |
WO2006095802A1 (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-14 | Kiyoyuki Kondo | 光路距離と対物角度を一定とする視点移動装置 |
JP4700739B2 (ja) * | 2009-02-09 | 2011-06-15 | 株式会社ユウシステム | 自動多角度撮影システム |
-
2010
- 2010-03-18 JP JP2010062478A patent/JP5499802B2/ja active Active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107102005A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-08-29 | 滁州亿扬零部件制造有限公司 | 一种汽车零部件远程检测装置 |
CN110030929A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-07-19 | 深圳市东盈讯达电子有限公司 | 一种基于五轴的3d测量***及其测量方法 |
KR102278473B1 (ko) * | 2020-12-16 | 2021-07-15 | 전지훈 | 접점 검사 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011194498A (ja) | 2011-10-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5499802B2 (ja) | 視覚検査システム | |
JP7490349B2 (ja) | 入力装置、入力装置の制御方法、ロボットシステム、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体 | |
JP2008254150A (ja) | ロボットの教示装置及び教示方法 | |
JP6856607B2 (ja) | 撮影装置及び工作機械 | |
US10905508B2 (en) | Remote control robot system | |
CN111801198B (zh) | 一种手眼标定方法、***及计算机存储介质 | |
JP6188440B2 (ja) | ロボット装置及びロボット制御方法 | |
JP5292998B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
US20090234502A1 (en) | Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera | |
JP2009241247A (ja) | ステレオ画像型検出移動装置 | |
JP6650710B2 (ja) | 無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム | |
JP5729226B2 (ja) | ロボットの位置姿勢補間方法及びロボットの制御装置 | |
JP2019089180A (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP2009269134A (ja) | 視覚検査装置のシミュレーション装置 | |
JP2011056646A (ja) | ロボットアームの制御方法 | |
JP5556552B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびロボット制御装置の教示方法 | |
JP5573537B2 (ja) | ロボットのティーチングシステム | |
JP6898808B2 (ja) | 旋回アーム付単軸ロボットおよび旋回アーム付ねじ締めロボット | |
JP2000042960A (ja) | マニピュレータの遠隔操作装置 | |
JP4586987B2 (ja) | X線ct装置 | |
JP7399981B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム及び制御方法 | |
JP2011115897A (ja) | ロボット | |
JP2008168299A (ja) | 溶接ロボットでの溶接制御方法及び溶接制御装置 | |
JP2021146445A (ja) | 校正方法 | |
JP2020157270A (ja) | 解体システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131217 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140225 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5499802 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |