JP5494107B2

JP5494107B2 - Vehicle position calculation device

Info

Publication number: JP5494107B2
Application number: JP2010071825A
Authority: JP
Inventors: 光伸吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2010-03-26
Filing date: 2010-03-26
Publication date: 2014-05-14
Anticipated expiration: 2030-03-26
Also published as: JP2011203161A

Description

本発明は、人工衛星が送信する測位情報と電子基準点が送信する補正情報とを受信して位置を測位する位置計測装置に関するものである。特に、車両などの移動体が広い範囲を移動する場合にも、適正な電子基準点を選択しながら高精度な測位結果を出力する位置計測装置に関するものである。 The present invention relates to a position measuring device that receives positioning information transmitted from an artificial satellite and correction information transmitted from an electronic reference point and positions the position. In particular, the present invention relates to a position measuring apparatus that outputs a highly accurate positioning result while selecting an appropriate electronic reference point even when a moving body such as a vehicle moves over a wide range.

近年、カーナビゲーションシステムなどに代表されるＧＩＳ（ＧｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）とＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を組み合わせた製品の普及が著しい。また、一方で、ＧＩＳとＧＰＳによる位置情報をＩＴＳ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）の安全運転へ応用することが期待されており、道路上・道路脇の地物の位置情報は有効な情報であると考えられている。
また一方で、道路周辺の地物の情報を記録した道路管理台帳の高精度化、高度化が望まれている。しかしながら、１／５００のスケールでキロポスト、標識、ガードレール、白線などの道路上・道路脇の地物の位置を記録する道路管理台帳の作成には、高い精度を持つ測量を行う必要があるため、ＧＰＳと距離・角度を計測するトータルステーションとを用いた静止測量が行われている。また、国道には往復３０ｋｍの区間に計測対象となる地物が約２０００も存在していることもある。そのため、全国の道路管理台帳の高度化・高精度化には莫大な費用と時間とを要する。
そこで、情報収集時間および費用の縮減を目的としてＭＭＳ（ＭｏｂｉｌｅＭａｐｐｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）が注目され研究開発が行われている（例えば、特許文献１参照）。上記のようなＭＭＳでは、基本性能として、走行する移動体の自己位置の測位を高精度に行うことが必要である。このため、人工衛星が送信する測位情報のほかに電子基準点が送信する補正情報も用いて自己位置を計測することも行われている。 In recent years, products that combine GIS (Geographical Information System) and GPS (Global Positioning System) typified by car navigation systems and the like are remarkably widespread. On the other hand, it is expected that the position information by GIS and GPS will be applied to the safe driving of ITS (Intelligent Transport Systems), and the position information of features on and on the road is considered to be effective information. It has been.
On the other hand, it is desired to improve the accuracy and sophistication of a road management ledger that records information on features around the road. However, because it is necessary to perform surveying with high accuracy in creating a road management ledger that records the position of features on and on the road, such as kiloposts, signs, guardrails, white lines, etc. on a scale of 1/500, A static survey using GPS and a total station that measures distance and angle is performed. On the national road, there may be approximately 2000 features to be measured in a 30 km round-trip section. Therefore, enormous costs and time are required for the advancement and accuracy of road management ledgers nationwide.
Therefore, MMS (Mobile Mapping System) has been attracting attention and research and development for the purpose of reducing information collection time and cost (for example, see Patent Document 1). In the MMS as described above, as a basic performance, it is necessary to measure the self-position of a moving moving body with high accuracy. For this reason, in addition to the positioning information transmitted by the artificial satellite, the self-position is also measured using correction information transmitted by the electronic reference point.

ＷＯ２００８/０９９９１５号公報WO2008 / 099915

しかしながら、電子基準点が送信する補正情報を用いて自己位置を計測する移動体の測位では、一般に電子基準点から移動体までの距離が長くなるに従い測位性能（ＦＩＸ率、測位精度）が低下し、更にある距離以上になると計測が不可能になるという問題があった。
このためこれから計測を開始する計画段階では、まず電子基準点を設定し、設定した電子基準点から一定距離以上離れない範囲で計測を行う、というような計画を立てる必要があった。電子基準点から一定距離以上離れるような場合、例えば高速道路の計測のように広い範囲を長い距離計測するような場合では、電子基準点ごとに計測エリアを設定し、計測対象を電子基準点ごとの複数の計測エリアに分割して各計測エリアで計測を行い、後の工程で、計測エリアごとに計測した計測結果を継ぎ合わせる、というような処理が必要であった。 However, in the positioning of a mobile object that measures its own position using correction information transmitted by the electronic reference point, the positioning performance (FIX rate, positioning accuracy) generally decreases as the distance from the electronic reference point to the mobile object increases. Furthermore, there is a problem that measurement becomes impossible when the distance exceeds a certain distance.
For this reason, at the planning stage where measurement is to be started from now, it is necessary to make a plan in which an electronic reference point is first set and measurement is performed within a certain distance from the set electronic reference point. When the distance is more than a certain distance from the electronic reference point, for example, when measuring a wide range over a long distance, such as on a highway, a measurement area is set for each electronic reference point, and the measurement target is set for each electronic reference point. The measurement area is divided into a plurality of measurement areas, and measurement is performed in each measurement area. In a later process, the measurement results measured for each measurement area are stitched together.

このように計測結果を継ぎ合わせる場合であっても継ぎ合わせの箇所で計測結果が必ずしも一致するわけではなく、継ぎ合わせの箇所の表示に段差ができてしまうという問題があった。特に、移動体が継ぎ合わせの箇所を複数回行き来するような場合では、段差表示が多くなるという課題があった。
また、電子基準点ごとに計測エリアを設定し、計測エリア内の電子基準点からの補正情報を用いて計測を行う場合であっても、隣接する計測エリア内の電子基準点からの補正情報を用いたほうが計測の精度が高い場合もある、という課題があった。 Thus, even when the measurement results are spliced together, the measurement results do not necessarily match at the spliced portion, and there is a problem that a step is formed in the display of the spliced portion. In particular, there is a problem that the step display is increased when the moving body goes back and forth between the jointed portions a plurality of times.
Even if a measurement area is set for each electronic reference point and measurement is performed using correction information from the electronic reference point in the measurement area, correction information from the electronic reference point in the adjacent measurement area is displayed. There was a problem that the measurement accuracy was higher when used.

この発明は係る課題を解決するためになされたもので、移動体が広い範囲を計測対象として計測する場合であっても、計測結果の段差表示を少なくして、より精度の高い計測結果を表示する車両位置演算装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and even when a moving object measures a wide range as a measurement target, the step display of the measurement result is reduced and a more accurate measurement result is displayed. An object of the present invention is to provide a vehicle position calculation device.

この発明の車両位置演算装置は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を搭載した移動体が、複数の基準局で各々有する測位に関する補正情報のカバーエリアを走行中にＧＰＳ衛星から観測した観測データと、前記複数の基準局の各々が有する前記補正情報とを用いて前記移動体が走行した走行位置を算出する車両位置演算装置であって、前記車両位置演算装置は、予め定められたヒステリシス値を記憶する記憶部を備え、前記観測データを用いて単独測位された前記移動体の単独測位位置から前記複数の基準局の中で予め指定された指定基準局までの距離と、前記移動体の単独測位位置から前記指定基準局以外の基準局までの距離に前記ヒステリシス値を加算した距離の中から最も近い距離にある基準局を抽出して指定基準局に設定し、前記指定基準局が送信する補正情報を使用して、前記補正情報と前記観測データに基づき位置の算出を行い、前記算出において測位解を得て算出された位置を前記移動体の走行位置とし、前記算出において測位解が得られない場合には、前記基準局以外の基準局の補正情報と前記観測データとに基づき位置を算出し、前記算出により測位解が得られた基準局の中で最も近い距離にある基準局が有する補正情報を用いて算出した前記位置を前記移動体の走行位置とする。
The vehicle position calculation device according to the present invention includes observation data observed from GPS satellites while a mobile body equipped with GPS (Global Positioning System) travels in a cover area of correction information relating to positioning that each of a plurality of reference stations has. A vehicle position calculation device that calculates a travel position traveled by the mobile body using the correction information of each of the reference stations, the vehicle position calculation device storing a predetermined hysteresis value and a distance from a single measured position of the movable body which is single positioning using the previous SL observation data to a designated base station that is designated in advance among the plurality of reference stations, the designated from a single determined position of the moving body extracting reference station in the closest distance among the distances obtained by adding the hysteresis value to the distance to the reference station other than the base station The position is calculated based on the correction information and the observation data using the correction information set in the designated reference station and transmitted by the designated reference station, and the position obtained by obtaining the positioning solution in the calculation is the moving body. If a positioning solution is not obtained in the calculation, a position is calculated based on the correction information of the reference station other than the reference station and the observation data, and the position of the reference station from which the positioning solution is obtained by the calculation is calculated. The position calculated using the correction information possessed by the reference station located at the closest distance is set as the traveling position of the moving body.

本発明によれば、計測結果の段差表示を少なくして、より精度の高い計測結果を表示することができる。 According to the present invention, it is possible to display the measurement result with higher accuracy by reducing the step display of the measurement result.

特許文献１に記載されている道路地物計測システム１０１のシステム構成および道路地物計測装置１００の機能構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration | structure of the road feature measurement system 101 described in patent document 1, and the functional structure of the road feature measurement apparatus 100. FIG. 実施の形態１に係る車両位置姿勢（３軸）演算部１１０の処理フローを説明する図である。6 is a diagram illustrating a processing flow of a vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る計測台車１０２の走行軌跡の一例である。4 is an example of a travel locus of the measurement truck 102 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る補正位置データリスト（Ａ）１０３の一例である。6 is an example of a correction position data list (A) 103 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る基準局距離データリスト（Ｂ）１０４の一例である。3 is an example of a reference station distance data list (B) 104 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る道路地物計測装置（計算機）１００が行う複数基準点処理の処理フローである。It is a processing flow of the multiple reference point processing performed by the road feature measuring apparatus (computer) 100 according to the first embodiment. 従来の移動体の測位技術を説明する図である。It is a figure explaining the positioning technique of the conventional mobile body. 従来の移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアから誤差平面２０のエリアに移動する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the conventional moving vehicle D1 moves from the area of the error plane 10 to the area of the error plane 20. FIG.

図７は、特開２００６−２７５８８２号公報に記載された従来の技術を説明する図である。図７に示すように基準局Ｕ１、基準局Ｕ２（例えば電子基準点）は、それぞれ誤差平面１０、誤差平面２０を有している。移動車両Ｄは、誤差平面１０がカバーするエリアに存在する場合には、位置測位において誤差平面１０に基づく誤差情報を取得し、取得した誤差情報を用いて測位を行っていた。また、移動により移動車両Ｄが誤差平面２０のエリアに存在する場合、移動車両Ｄは、位置測位において、誤差平面２０に基づく誤差情報を取得し、取得した誤差情報を用いて測位を行っていた。
図８は、移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアから誤差平面２０のエリアに移動する様子を示す図である。移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアから誤差平面２０のエリアに移動する場合、使用する誤差情報に段差４０が生じる。このため、この段差４０に基づき、補正情報を用いた測位結果には、段差が生じていた。
特に移動車両Ｄが誤差平面１０のエリアと誤差平面２０のエリアを行き来するような場合には、測位結果には頻繁に段差が生じてしまい、測位結果の信頼性に課題が生じていた。 FIG. 7 is a diagram for explaining a conventional technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-275882. As shown in FIG. 7, the reference station U1 and the reference station U2 (for example, an electronic reference point) have an error plane 10 and an error plane 20, respectively. When the moving vehicle D is present in the area covered by the error plane 10, it acquires error information based on the error plane 10 in the position measurement, and performs positioning using the acquired error information. Further, when the moving vehicle D is present in the area of the error plane 20 due to the movement, the moving vehicle D acquires error information based on the error plane 20 in the position measurement, and performs positioning using the acquired error information. .
FIG. 8 is a diagram illustrating how the moving vehicle D 1 moves from the area of the error plane 10 to the area of the error plane 20. When the moving vehicle D moves from the area of the error plane 10 to the area of the error plane 20, a step 40 is generated in the error information to be used. For this reason, a step is generated in the positioning result using the correction information based on the step 40.
In particular, when the moving vehicle D moves back and forth between the area of the error plane 10 and the area of the error plane 20, there are frequent steps in the positioning result, and there is a problem in the reliability of the positioning result.

実施の形態１．
図１は、特許文献１に記載されている道路地物計測システム１０１のシステム構成および道路地物計測装置１００の機能構成を示す図である。
道路地物計測システム１０１はオドメトリ装置２００、３台のジャイロ２１０（測位部、姿勢検出部、ＧＰＳジャイロの一部）、３台のＧＰＳ２２０（測位部、姿勢検出部、ＧＰＳジャイロの一部）、カメラ２３０（撮像部）、レーザレーダ２４０（光走査部、レーザスキャナ、ＬＲＦ［ＬａｓｅｒＲａｎｇｅＦｉｎｄｅｒ］）および道路地物計測装置１００（計算機）を備える。 Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a road feature measurement system 101 and a functional configuration of a road feature measurement device 100 described in Patent Document 1. As shown in FIG.
The road feature measurement system 101 includes an odometry device 200, three gyros 210 (positioning unit, posture detection unit, part of a GPS gyro), three GPS 220 (positioning unit, posture detection unit, part of a GPS gyro), A camera 230 (imaging unit), a laser radar 240 (light scanning unit, laser scanner, LRF [Laser Range Finder]) and a road feature measuring apparatus 100 (computer) are provided.

オドメトリ装置２００、３台のジャイロ２１０、３台のＧＰＳ２２０、カメラ２３０、レーザレーダ２４０（それぞれ、計測センサの一例である）は計測台車１０２（以下、車両とする）の天板１０３（基台）に搭載される。
オドメトリ装置２００はオドメトリ手法を実行し車両の走行距離を示す距離データを算出する。
３台のジャイロ２１０は車両の３軸方向の傾き（ピッチ角、ロール角、ヨー角）を示す角速度データを算出する。
３台のＧＰＳ２２０は車両の走行位置（座標）を示す測位データを算出する。
オドメトリ装置２００とジャイロ２１０とＧＰＳ２２０とはＧＰＳ／デッドレコニング複合演算により車両の位置、姿勢を測定する。
カメラ２３０は撮影を行い時系列の画像データを出力する。
レーザレーダ２４０は、車体の前方または後方に設置され、横方向に光軸を振りながらレーザをななめ下方向に照射して、路面までの距離を各方位について示す方位・距離データ（以下、ＬＲＦデータとする）を算出する。 The odometry apparatus 200, the three gyros 210, the three GPS 220, the camera 230, and the laser radar 240 (each of which is an example of a measurement sensor) are a top board 103 (base) of the measurement carriage 102 (hereinafter referred to as a vehicle). Mounted on.
The odometry apparatus 200 executes an odometry method and calculates distance data indicating the travel distance of the vehicle.
The three gyros 210 calculate angular velocity data indicating the inclination (pitch angle, roll angle, yaw angle) of the vehicle in three axial directions.
The three GPSs 220 calculate positioning data indicating the travel position (coordinates) of the vehicle.
The odometry apparatus 200, the gyro 210, and the GPS 220 measure the position and posture of the vehicle by a GPS / dead reckoning combined calculation.
The camera 230 captures and outputs time-series image data.
The laser radar 240 is installed in front of or behind the vehicle body, irradiates the laser with the laser beam licking downward while swinging the optical axis in the lateral direction, and indicates azimuth / distance data (hereinafter referred to as LRF data) indicating the distance to the road surface for each direction. Is calculated).

道路地物計測装置１００は距離データ、角速度データ、測位データ、画像データ、方位・距離データに基づいてユーザの指定した地物の位置を算出する。
道路地物計測装置１００は車両位置姿勢（３軸）演算部１１０、カメラ位置姿勢演算部１３０、カメラＬＯＳ演算部１４０、路面形状モデル生成部１５０、レーザレーダ位置姿勢演算部１６０、路面モデル対応点探索部１７０、地物識別装置３００、観測データ入力部１９１、観測データ記憶部１９９を備える。なお、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は車両位置演算装置に対応する。 The road feature measuring apparatus 100 calculates the position of the feature designated by the user based on the distance data, angular velocity data, positioning data, image data, and azimuth / distance data.
The road feature measurement apparatus 100 includes a vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110, a camera position / orientation calculation unit 130, a camera LOS calculation unit 140, a road surface shape model generation unit 150, a laser radar position / orientation calculation unit 160, and road surface model corresponding points. A search unit 170, a feature identification device 300, an observation data input unit 191, and an observation data storage unit 199 are provided. The vehicle position / posture (three-axis) calculation unit 110 corresponds to a vehicle position calculation device.

車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は距離データ、角速度データ、測位データに基づいて車両の位置と姿勢（車両位置姿勢）を算出する。
道路地物計測装置１００は、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０が演算した車両の位置と姿勢（車両位置姿勢）に基づき地物位置の計算を行い、最終的に、路面モデル対応点探索部１７０（地物位置算出部の一例）はユーザが指定した地物の位置を算出する。なお、道路地物計測装置１００が実行する処理の詳細については、特許文献１に記載されている。 The vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 calculates the position and orientation of the vehicle (vehicle position / orientation) based on the distance data, the angular velocity data, and the positioning data.
The road feature measurement apparatus 100 calculates a feature position based on the vehicle position and posture (vehicle position and posture) calculated by the vehicle position and posture (three-axis) calculation unit 110, and finally searches for a road surface model corresponding point. A unit 170 (an example of a feature position calculation unit) calculates the position of the feature specified by the user. The details of the processing executed by the road feature measurement apparatus 100 are described in Patent Document 1.

次に、実施の形態１に係る車両位置姿勢（３軸）演算部１１０の処理フローについて説明する。図２は車両位置姿勢（３軸）演算部１１０が、計測台車から受け取った観測データに基づいて車両位置姿勢データを取得するまでのフローを説明する図である。以下、図２に沿って、説明する。 Next, a processing flow of the vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 according to Embodiment 1 will be described. FIG. 2 is a diagram illustrating a flow until the vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 acquires vehicle position / orientation data based on observation data received from the measurement carriage. Hereinafter, a description will be given with reference to FIG.

オドメトリ装置２００、ジャイロ２１０、ＧＰＳ２２０等を備えた計測台車１０２は、計測の対象とするエリアを走行する（計測走行）（ステップ：ＳＴ０１）。このとき計測台車１０２は、計測対象となるエリアを走行中にオドメトリ装置２００、ジャイロ２１０、ＧＰＳ２２０等の計測センサ取得した観測データ８０を、記憶装置（図示せず）に順次、時系列に記憶していく。これにより計測走行が完了した時点において、記憶装置には、計測台車１０２が走行中に取得した計測対象エリアの観測データ８０全て記憶されていることになる。なお、本実施の形態では、計測台車１０２は図３に示すように複数の基準局Ｕがカバーするエリアをまたいで走行するものであり、複数の基準局Ｕが各々カバーするエリアを計測しようとしているものとする。図３に記載された誤差平面の概念は、特開２００６−２７５８８２号公報や特開２００１−２２８２３４号公報等に記載されたものと同様のものである。 The measurement carriage 102 provided with the odometry device 200, the gyro 210, the GPS 220, etc. travels in the area to be measured (measurement travel) (step: ST01). At this time, the measurement carriage 102 sequentially stores the observation data 80 acquired by measurement sensors such as the odometry device 200, the gyro 210, and the GPS 220 while traveling in the measurement target area in time series in a storage device (not shown). To go. As a result, when the measurement travel is completed, all the observation data 80 of the measurement target area acquired while the measurement carriage 102 travels is stored in the storage device. In this embodiment, as shown in FIG. 3, the measurement truck 102 travels across an area covered by a plurality of reference stations U, and intends to measure an area covered by each of the plurality of reference stations U. And The concept of the error plane described in FIG. 3 is the same as that described in JP 2006-275882 A, JP 2001-228234 A, and the like.

道路地物計測装置（計算機）１００の車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、先に記憶装置に記憶された観測データ８０と基準点の補正情報等を用いて、時間毎の計測台車１０２の車両の位置と姿勢（車両位置姿勢）を演算する。
車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、観測データ８０と、基準局Ｕｉが保有する補正情報とにより、補正された計測台車１０２の位置情報を計算する（ＳＴ０２）。
計測台車１０２は観測データ８０を所定の周期で取得しており、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は基準局Ｕｉが保有する補正情報により補正された計測台車１０２の位置情報を時系列で計算し、取得する。
そして、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、予め設定していた基準局Ｕの全ての基準局Ｕｉ（i＝１、２、・・・、ｎ）に関して、基準局Ｕｉごとに、当該基準局Ｕｉが保有する補正情報とにより補正された計測台車１０２の位置情報を計算する。
車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、基準局Ｕごとに、各基準局が保有する補正情報により補正した計測台車１０２の位置情報を時系列にまとめた補正位置データリスト（Ａ）１０３を作成する。
図４は、補正位置データリスト（Ａ）１０３の一例である。図４で示したリスト中、横軸は基準局であり、基準局Ｕ１〜Ｕｎが予め設定されている。基準局Ｕ１〜Ｕｎは、計測台車１０２が走行するエリアの情報から予め抽出されている。あるいは、基準局を抽出しておく作業を省く場合は、演算処理の負担は増加するが、国土に設置されている全ての基準局を予め設定しておくことも可能である。補正位置データリスト（Ａ）１０３の縦軸は時間（Ｔ１、Ｔ２、・・・、Ｔｅｎｄ）であり観測データ８０を取得した時刻（イベント情報）が記録される。列方向には、同時刻（Ｔｉ）における各基準局Ｕｊの補正情報で補正された位置情報（補正位置）の演算結果が並べられる。各列は、補正位置データセットＡｉ（ｉ＝１〜ｅｎｄ）として抽出可能である。例えば、補正位置データセットＡ２を抽出した場合は、時刻Ｔ２における、各基準局Ｕ１〜Ｕｎの補正情報により補正された計測台車１０２の位置情報を抽出できる。 The vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 of the road feature measurement device (computer) 100 uses the observation data 80 and the reference point correction information previously stored in the storage device, and the measurement cart 102 for each time. The vehicle position and posture (vehicle position and posture) are calculated.
The vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 calculates the corrected position information of the measurement carriage 102 based on the observation data 80 and the correction information held by the reference station Ui (ST02).
The measurement carriage 102 acquires the observation data 80 at a predetermined cycle, and the vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 calculates the position information of the measurement carriage 102 corrected by the correction information held by the reference station Ui in time series. And get.
The vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 then sets the reference station Ui for each reference station Ui with respect to all the reference stations Ui (i = 1, 2,..., N) set in advance. The position information of the measurement carriage 102 corrected by the correction information held is calculated.
For each reference station U, the vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 creates a corrected position data list (A) 103 in which the position information of the measurement carriage 102 corrected by the correction information held by each reference station is collected in time series. .
FIG. 4 is an example of the correction position data list (A) 103. In the list shown in FIG. 4, the horizontal axis is the reference station, and the reference stations U1 to Un are set in advance. The reference stations U1 to Un are extracted in advance from the information on the area where the measurement carriage 102 travels. Alternatively, when the work of extracting the reference station is omitted, the calculation processing load increases, but all the reference stations installed in the country can be set in advance. The vertical axis of the correction position data list (A) 103 is time (T1, T2,..., Tend), and the time (event information) when the observation data 80 is acquired is recorded. In the column direction, the calculation results of the position information (correction position) corrected with the correction information of each reference station Uj at the same time (Ti) are arranged. Each column can be extracted as a correction position data set Ai (i = 1 to end). For example, when the correction position data set A2 is extracted, the position information of the measurement carriage 102 corrected by the correction information of each reference station U1 to Un at time T2 can be extracted.

また、道路地物計測装置（計算機）１００は、補正情報を計算に加えず観測データ８０のみに基づき計測台車１０２の位置情報を計算する（単独測位）（ＳＴ０２）。ここでは各基準局が保有する補正情報は計算に入れない。この観測データのみによる位置の計算結果を以下、単独測位結果を呼ぶ。
道路地物計測装置（計算機）１００は、単独測位結果と基準局Ｕが設置されている設置場所の位置情報とから、各時刻（Ｔｉ）における計測台車１０２と各基準局Ｕｉとの距離（基準局距離）を計算し、それらの結果を表にした基準局距離データリスト（Ｂ）１０４を作成する。
図５は、基準局距離データリスト（Ｂ）１０４の一例である。横軸は基準局Ｕｊ、縦軸は時間（Ｔ１、Ｔ２、・・・、Ｔｅｎｄ）であり、同時刻（Ｔｉ）における単独測位結果と各基準局Ｕｊの位置との距離（基準局距離）Ｌｉｊが列方向に並べられる。各列は、基準局距離データセットＢｉ（ｉ＝１〜ｅｎｄ）として抽出可能である。例えば、基準局距離データセットＢ２を抽出した場合は、時刻Ｔ２における、計測台車１０２の位置（単独測位結果）と各基準局Ｕ１〜Ｕｎとの距離Ｌ２ｊ（ｊ＝１〜ｎ）を抽出できる。 Further, the road feature measurement apparatus (computer) 100 calculates position information of the measurement carriage 102 based only on the observation data 80 without adding correction information to the calculation (single positioning) (ST02). Here, the correction information held by each reference station is not taken into account. The calculation result of the position based only on this observation data is hereinafter referred to as a single positioning result.
The road feature measuring apparatus (computer) 100 determines the distance (reference station distance) between the measurement carriage 102 and each reference station Ui at each time (Ti) from the single positioning result and the position information of the installation location where the reference station U is installed. And a reference station distance data list (B) 104 in which the results are tabulated is created.
FIG. 5 is an example of the reference station distance data list (B) 104. The horizontal axis is the reference station Uj, the vertical axis is the time (T1, T2,..., Tend), and the distance (reference station distance) Lij between the single positioning result and the position of each reference station Uj at the same time (Ti) is the column direction. Are lined up. Each column can be extracted as a reference station distance data set Bi (i = 1 to end). For example, when the reference station distance data set B2 is extracted, the distance L2j (j = 1 to n) between the position of the measurement carriage 102 (single positioning result) and each reference station U1 to Un at time T2 can be extracted.

次に、道路地物計測装置（計算機）１００は複数基準点処理を実行する（ＳＴ０３）。複数基準点処理の内容については次に説明する。道路地物計測装置（計算機）１００は、この複数基準点処理により得られた結果を車両の位置と姿勢を表わす車両位置姿勢データとして取得する。 Next, the road feature measuring apparatus (computer) 100 executes a plurality of reference point processing (ST03). The contents of the multiple reference point process will be described next. The road feature measurement apparatus (computer) 100 acquires the result obtained by the multiple reference point processing as vehicle position and orientation data representing the position and orientation of the vehicle.

ここで、複数基準点処理（ＳＴ０３）について説明する。図６は、道路地物計測装置（計算機）１００が行う複数基準点処理の処理フローであり、以下、図６に従い複数基準点処理のフローを説明する。
複数基準点処理を開始するにあたり、まず、ヒステリシス値Ｈをセットする（ＳＴ１０１）。このヒステリシス値Ｈとは、補正情報として使用する基準局Ｕを選択する際、直ぐに選択した基準局Ｕが変わったり、また元に戻ったりすることがないように、設定する値である。ヒステリシス値Ｈは計測毎に設定できるが、例えば５Ｋｍなどの値を設定する。ヒステリシス値Ｈは記憶部（図示せず）に記憶される。 Here, the multiple reference point process (ST03) will be described. FIG. 6 is a processing flow of the multiple reference point processing performed by the road feature measurement apparatus (computer) 100, and the flow of the multiple reference point processing will be described below with reference to FIG.
In starting the multi-reference point process, first, the hysteresis value H is set (ST101). The hysteresis value H is a value that is set so that the selected reference station U does not change or return to its original value when selecting the reference station U to be used as correction information. The hysteresis value H can be set for each measurement, but a value such as 5 km is set. The hysteresis value H is stored in a storage unit (not shown).

道路地物計測装置（計算機）１００は、基準局距離データリスト（Ｂ）１０４から一番早い測位時刻（Ｔ=Ｔ１）の基準局距離データセットＢ１を抽出する（ＳＴ１０２）。
また、道路地物計測装置（計算機）１００は、補正位置データリスト（Ａ）１０３から、同じ測位時刻（Ｔ=Ｔ１）の補正位置データセットＡ１を抽出する（ＳＴ１０３）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、時刻（Ｔ=Ｔ１）の基準局距離データセット（Ｂ１）の中から、計測台車１０２の位置（単独測位結果）から至近距離にある基準局（Ｕｉ）を抽出する。（ＳＴ１０４）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、ステップＳＴ１０４により至近距離として抽出された基準局Ｕｉを指定基準局Ｕｓｅｔに設定する（ＳＴ１０５）。
そして、道路地物計測装置（計算機）１００は、測位時刻（Ｔ=Ｔ１）の補正位置データセットＡ１の中から、至近距離にあった当該基準局Ｕｉの補正情報により補正した補正位置を抽出する（ＳＴ１０６）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、ＳＴ１０６により抽出した補正位置を、時刻Ｔ=Ｔ１における計測台車１０２の位置として定めて、車両位置姿勢データ１１５として格納する。 The road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the reference station distance data set B1 at the earliest positioning time (T = T1) from the reference station distance data list (B) 104 (ST102).
Further, the road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the corrected position data set A1 at the same positioning time (T = T1) from the corrected position data list (A) 103 (ST103).
The road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts a reference station (Ui) at a close distance from the position of the measurement carriage 102 (single positioning result) from the reference station distance data set (B1) at time (T = T1). To do. (ST104).
The road feature measuring apparatus (computer) 100 sets the reference station Ui extracted as the closest distance in step ST104 to the designated reference station Uset (ST105).
Then, the road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the correction position corrected by the correction information of the reference station Ui at the closest distance from the correction position data set A1 at the positioning time (T = T1) ( ST106).
The road feature measurement apparatus (computer) 100 determines the correction position extracted in ST106 as the position of the measurement carriage 102 at time T = T1, and stores it as the vehicle position / posture data 115.

このようにして最初の時刻Ｔ＝Ｔ１における計測台車１０２の位置と指定基準局Ｕｓｅｔを定めた後、道路地物計測装置（計算機）１００は次の時刻（Ｔ＝Ｔ２）における計測台車１０２の位置を演算する（ＳＴ１０８）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、基準局距離データリスト（Ｂ）１０４から測位時刻（Ｔ=Ｔ２）の基準局距離データセット（Ｂ２）を抽出する（ＳＴ１０９）。また、道路地物計測装置（計算機）１００は、補正位置データリスト（Ａ）１０３から、同じ測位時刻（Ｔ=Ｔ２）の補正位置データセットＡ２を抽出する（ＳＴ１０９）。
次に、道路地物計測装置（計算機）１００は、基準局距離データセットＢ２において、先に指定した指定基準局（Ｕset）以外の基準局の基準局距離にヒステリシス値Ｈを加えた基準局距離データセットＢ２’を生成する（ＳＴ１１０）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、ヒステリシス値Ｈを加えた基準局距離データセットＢ２’の中から、基準局距離Ｌｉｊが最も値の小さい基準局（Ｕj）を抽出する（ＳＴ１１１）。
道路地物計測装置（計算機）１００は、ＳＴ１１１で抽出した基準局（Ｕｊ）を指定基準局に上書きする（ＳＴ１１２）。ステップＳ１０５で設定した最初の指定基準局と同じであればそのままとしておいてもよい。
道路地物計測装置（計算機）１００は、補正位置データセットＡ２から、ステップＳ１１１で抽出した最も値の小さい基準局（Ｕj）における補正位置を抽出し（ＳＴ１１３）、抽出した補正位置を時刻Ｔ=Ｔ２における計測台車１０２の位置として定めて、車両位置姿勢データ１１５として格納する（ＳＴ１１４）。 After determining the position of the measurement carriage 102 and the designated reference station Uset at the first time T = T1 in this way, the road feature measurement device (computer) 100 determines the position of the measurement carriage 102 at the next time (T = T2). Calculate (ST108).
The road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the reference station distance data set (B2) of the positioning time (T = T2) from the reference station distance data list (B) 104 (ST109). Further, the road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the corrected position data set A2 at the same positioning time (T = T2) from the corrected position data list (A) 103 (ST109).
Next, the road feature measuring apparatus (computer) 100 uses a reference station distance data set B2 ′ obtained by adding a hysteresis value H to the reference station distance of a reference station other than the designated reference station (Uset) specified previously in the reference station distance data set B2. Generate (ST110).
The road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the reference station (Uj) having the smallest reference station distance Lij from the reference station distance data set B2 ′ to which the hysteresis value H is added (ST111).
The road feature measurement apparatus (computer) 100 overwrites the designated reference station with the reference station (Uj) extracted in ST111 (ST112). If it is the same as the first designated reference station set in step S105, it may be left as it is.
The road feature measuring apparatus (computer) 100 extracts the correction position in the reference station (Uj) having the smallest value extracted in step S111 from the correction position data set A2 (ST113), and the extracted correction position is time T = T2. And is stored as vehicle position and orientation data 115 (ST114).

時刻Ｔ＝Ｔ３以降の処理についても、時刻Ｔ＝Ｔ２のときと同様の処理を行う。すなわち基準局距離データセット（Ｂ３）において、指定基準局Ｕｓｅｔ以外の基準局の基準局距離Ｌｉｊにヒステリシス値Ｈを加算した基準局距離データセットＢ３’を生成する。生成した基準局距離データセットＢ３’において、基準局距離Ｌｉｊが最も値の小さい基準局（Ｕj）を抽出する。そして、抽出した基準局（Ｕｊ）に対応する補正位置を補正位置データセットＡ３から抽出し、この補正位置を時刻Ｔ=Ｔ３における計測台車１０２の位置として定めて、車両位置姿勢データ１１５として格納する。指定基準局Ｕｓｅｔには基準局距離データセットＢ３’において基準局距離Ｌｉｊが最も小さかった（至近距離にある）基準局（Ｕj）を割り当てる。
このように、ヒステリシス値Ｈを加算した基準局距離データセットＢ３’の中から最も値の小さい基準局（Ｕj）を抽出することで、計測車両１０２が、隣接する基準局がカバーするエリアの継ぎ合わせの箇所を複数回行き来するような場合であっても、補正処理に使用する指定基準局Ｕｓｅｔを頻繁に変えることが無くなり、計測結果に段差を生じることを抑えることができるようになる。 For the processing after time T = T3, the same processing as when time T = T2 is performed. That is, in the reference station distance data set (B3), a reference station distance data set B3 ′ is generated by adding the hysteresis value H to the reference station distance Lij of a reference station other than the designated reference station Uset. In the generated reference station distance data set B3 ′, the reference station (Uj) having the smallest reference station distance Lij is extracted. Then, the correction position corresponding to the extracted reference station (Uj) is extracted from the correction position data set A3, and this correction position is determined as the position of the measurement carriage 102 at time T = T3 and stored as the vehicle position and orientation data 115. The designated reference station Uset is assigned the reference station (Uj) having the smallest reference station distance Lij (closest distance) in the reference station distance data set B3 ′.
As described above, by extracting the reference station (Uj) having the smallest value from the reference station distance data set B3 ′ to which the hysteresis value H is added, the measurement vehicle 102 joins the areas covered by the adjacent reference stations. Even if a plurality of times are transferred, the designated reference station Uset used for the correction process is not frequently changed, and it is possible to suppress the occurrence of a step in the measurement result.

時刻の最後Ｔ＝Ｔｅｎｄのデータセットまで処理が完了した時点で、道路地物計測装置（計算機）１００は、演算処理を終了する（ＳＴ１１５） When the process is completed up to the last T = Tend data set, the road feature measuring apparatus (computer) 100 ends the calculation process (ST115).

以上のように、実施の形態１の位置計測装置では、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、計測台車１０２が計測走行して取得した観測データ８０と、各基準局が保有する補正情報と、各基準局が設置されている位置情報とから、観測データ８０を取得した時刻毎に、各基準局が各々保有する補正情報で単独測位結果を補正をした補正位置をリスト化した補正位置データリスト（Ａ）と、同じく観測データ８０を取得した時刻毎に、各基準局と各時刻における単独測位結果の位置との距離（基準局距離）をリスト化した基準局距離データリスト（Ｂ）を生成するようにした。そして、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は基準局の中に指定基準局Ｕｓｅｔを設け、計測台車の位置は、指定基準局Ｕｓｅｔが保有する補正情報により補正した位置情報を採用するようにした。指定基準局Ｕｓｅｔの設定にあたっては、最初（Ｔ＝Ｔ１）は補正位置データリスト（Ａ）の中から至近距離にある基準局を指定基準局Ｕｓｅｔと設定し、次の時刻（Ｔ＝Ｔ２）以降は、基準局距離データリスト（Ｂ）において、指定基準局Ｕｓｅｔ以外の基準局の基準局距離にヒステリシス値Ｈを加算し、加算した基準局距離データリスト（Ａ）の中から、至近距離にある基準局を抽出し、抽出した基準局を新たな指定基準局Ｕｓｅｔにするとともに、当該抽出した基準局に対応する補正位置を補正位置データリスト（Ｂ）から抽出し、当該抽出した位置をその時刻における計測台車１０２の位置として定めるようにした。
これにより、従来から表示されていた計測結果の段差表示を少なくして、より精度の高い計測結果を表示することができる。 As described above, in the position measurement apparatus according to the first embodiment, the vehicle position / orientation (three-axis) calculation unit 110 includes the observation data 80 obtained by the measurement carriage 102 by measuring and running, and the correction information held by each reference station. A corrected position data list (a list of correction positions obtained by correcting the independent positioning results with the correction information held by each reference station at each time when the observation data 80 is acquired from the position information where each reference station is installed. A) and a reference station distance data list (B) that lists the distances (reference station distances) between each reference station and the position of the independent positioning result at each time at the same time when the observation data 80 is acquired. . The vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 is provided with a designated reference station Uset in the reference station, and the position information corrected by the correction information held by the designated reference station Uset is adopted as the position of the measurement carriage. In setting the designated reference station Uset, first, (T = T1), the reference station at the closest distance from the correction position data list (A) is set as the designated reference station Uset, and after the next time (T = T2), the reference station is set. In the distance data list (B), the hysteresis value H is added to the reference station distance of a reference station other than the designated reference station Uset, the reference station at the closest distance is extracted from the added reference station distance data list (A), and the extracted reference station To the new designated reference station Uset, the correction position corresponding to the extracted reference station is extracted from the correction position data list (B), and the extracted position is determined as the position of the measurement carriage 102 at that time.
Thereby, the step display of the measurement result displayed conventionally can be reduced, and a more accurate measurement result can be displayed.

実施の形態２．
実施の形態１では、至近距離にある基準局の補正情報で補正した位置を計測台車１０２の位置として定めていた。しかしながら標高差や局所的な電離層の影響によっては、至近距離にある基準局で誤差が大きく、遠方の基準局の方が高い位置精度を得られる場合がある。
そこで、実施の形態２では、実施の形態１において至近距離の基準局の補正情報を用いて定めた計測台車１０２の位置と、同時刻の他の補正位置データリスト（Ａ）１０３で演算された補正位置とを比較し、計測台車１０２の位置が、同時刻の他の補正位置データリスト（Ａ）１０３で演算された位置の平均値から所定の値以上の差があったときは、至近距離の基準局の補正情報を用いて定めた計測台車１０２の位置を棄却するような処理を行う。
これにより、明らかに誤った計測結果を棄却することができ、より信頼性の高い計測結果を表示することができる。
なお、上記では演算された位置の平均を求めて比較をしているが、その他、誤差の大きい位置を予め除外した後に平均を算出するなど、種々の方法により誤差の大きい結果を除外するようにしてもよい。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the position corrected by the correction information of the reference station at a close distance is determined as the position of the measurement carriage 102. However, depending on the altitude difference and the influence of the local ionosphere, there are cases in which the error is large at the reference station at a close distance, and higher position accuracy can be obtained at the distant reference station.
Therefore, in the second embodiment, the position calculated by using the correction information of the reference station at the closest distance in the first embodiment and the correction calculated in the other correction position data list (A) 103 at the same time. When the position of the measuring carriage 102 is more than a predetermined value from the average value of the positions calculated in the other corrected position data list (A) 103 at the same time, Processing for rejecting the position of the measurement carriage 102 determined using the correction information of the reference station is performed.
Thereby, a clearly erroneous measurement result can be rejected, and a more reliable measurement result can be displayed.
In the above, the average of the calculated positions is obtained and compared, but in addition, the results having large errors are excluded by various methods such as calculating the average after excluding positions with large errors in advance. May be.

実施の形態３.
実施の形態２では明らかに誤った計測結果を棄却するようにしたが、このような場合にあっては補正位置データリスト（Ｂ）から２番目に近い基準局を抽出し、当該抽出した基準局が保有する補正データで補正した位置を計測台車１０２の位置として定めるようにしてもよい。
これにより、明らかに誤った計測結果を棄却した場合であっても次善の結果を表示することができ、計測結果（測位結果）が表示されないエリアを縮小することができる。 Embodiment 3.
In the second embodiment, a clearly erroneous measurement result is rejected. In such a case, the second closest reference station is extracted from the corrected position data list (B), and the extracted reference station holds The position corrected with the correction data to be performed may be determined as the position of the measurement carriage 102.
Thereby, even if it is a case where a clearly incorrect measurement result is rejected, a suboptimal result can be displayed and the area where a measurement result (positioning result) is not displayed can be reduced.

実施の形態４.
実施の形態１では至近距離にある基準局の補正情報で補正した位置を計測台車１０２の位置として定めていた。しかしながら至近距離にある基準局の補正情報を用いて測位計算を行った場合に、計測台車１０２と至近距離の基準局との間に遮蔽物などがあることでこの至近局では測位解が得られず、一方、距離が至近距離の基準局より若干遠くなる別の基準局では測位解が得られる場合がある。このような場合に、至近距離の基準局では計測台車１０２の位置が測位できなかったと判断して測位解なしの処理を行うことも可能であるが、別の基準局で得られた測位結果を利用したいという場合もある。なお、ここで測位解が得られないとは、いわゆる解がＦｉｘしない（Ｆｉｘ解が得られない）状態をいう。 Embodiment 4.
In the first embodiment, the position corrected by the correction information of the reference station at a close distance is determined as the position of the measurement carriage 102. However, when the positioning calculation is performed using the correction information of the reference station at a close distance, a positioning solution cannot be obtained at this close station because there is a shield between the measurement carriage 102 and the close reference station. On the other hand, a positioning solution may be obtained at another reference station whose distance is slightly longer than the closest reference station. In such a case, it is possible to determine that the position of the measurement carriage 102 could not be determined by the reference station at a close distance, and perform processing without a positioning solution, but would like to use the positioning result obtained by another reference station. There is also a case. Here, the fact that a positioning solution cannot be obtained means a state where a so-called solution does not fix (fix solution cannot be obtained).

そこで、実施の形態４では、実施の形態１のように至近距離にある基準局の補正情報を用いて演算したところ測位解が得られなかった場合に、測位解が得られている別の基準局の測位解を計測台車１０２の位置として採用する処理を追加する。
具体的には、車両位置姿勢（３軸）演算部１１０は、実施の形態１の処理で至近距離の基準局の補正情報を用いて計測台車１０２の位置が得られなかったと判断すると、同時刻の他の補正位置データリスト（Ａ）１０３の中で補正位置が得られているものがあるか否かを調べる。そして、補正位置が得られているものがあると分かった場合に、基準局距離データリスト（Ｂ）１０４を参照し、補正位置が得られている基準局の中で最も近い距離にある基準局を抽出し、その基準局における補正位置を補正位置データリスト（Ａ）１０３から抽出して計測台車１０２の位置として採用する。 Therefore, in the fourth embodiment, when a positioning solution is not obtained when calculation is performed using the correction information of the reference station located at a close distance as in the first embodiment, another reference station for which a positioning solution is obtained is obtained. A process of adopting the positioning solution as the position of the measurement carriage 102 is added.
Specifically, when the vehicle position / orientation (3-axis) calculation unit 110 determines that the position of the measurement carriage 102 has not been obtained using the correction information of the reference station at the closest distance in the processing of the first embodiment, It is checked whether or not there is any other correction position data list (A) 103 for which a correction position is obtained. When it is found that there is a corrected position, the reference station distance data list (B) 104 is referred to, and the reference station at the closest distance among the reference stations from which the corrected position is obtained is extracted. The correction position in the reference station is extracted from the correction position data list (A) 103 and adopted as the position of the measurement carriage 102.

これにより、測位率を全体として向上することができ、次善の結果を表示することができることで計測結果（測位結果）が全く表示されないというエリアを縮小することができる。 Thereby, the positioning rate can be improved as a whole, and the area where no measurement result (positioning result) is displayed can be reduced by displaying the second best result.

なお、補正位置が得られている基準局の中で最も近い距離にある基準局を抽出した場合に、その基準局までの距離と、測位解が得られなかった至近距離にある基準局までの距離との差分を計算し、その差分が予め定めた所定の距離より大きい場合には計測台車１０２の位置の測位結果は無し（解なし）と判断する処理を実行するようにしてもよい。
これにより、計測結果（測位結果）が全く表示されないというエリアを縮小しながら、計測結果の信頼性も向上させることができる。 In addition, when the reference station at the closest distance is extracted from the reference stations for which the correction position is obtained, the difference between the distance to the reference station and the distance to the reference station at the closest distance for which no positioning solution was obtained When the difference is larger than a predetermined distance, a process for determining that there is no positioning result (no solution) of the position of the measurement carriage 102 may be executed.
Thereby, it is possible to improve the reliability of the measurement result while reducing the area where the measurement result (positioning result) is not displayed at all.

１０誤差平面、２０誤差平面、８０観測データ、１００道路地物計測装置（計算機）、１０２計測台車、１０３補正位置データリスト（Ａ）、１０４基準局距離データリスト（Ｂ）、１１０車両位置姿勢（３軸）演算部、１１５車両位置姿勢データ、２００オドメトリ装置、２１０ジャイロ、２２０ＧＰＳ。 10 error plane, 20 error plane, 80 observation data, 100 road feature measuring device (computer), 102 measuring carriage, 103 corrected position data list (A), 104 reference station distance data list (B), 110 vehicle position and orientation (3 Axis) arithmetic unit, 115 vehicle position and orientation data, 200 odometry device, 210 gyro, 220 GPS.

Claims

ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を搭載した移動体が、複数の基準局で各々有する測位に関する補正情報のカバーエリアを走行中にＧＰＳ衛星から観測した観測データと、前記複数の基準局の各々が有する前記補正情報とを用いて前記移動体が走行した走行位置を算出する車両位置演算装置であって、
前記車両位置演算装置は、予め定められたヒステリシス値を記憶する記憶部を備え、前記観測データを用いて単独測位された前記移動体の単独測位位置から前記複数の基準局の中で予め指定された指定基準局までの距離と、前記移動体の単独測位位置から前記指定基準局以外の基準局までの距離に前記ヒステリシス値を加算した距離の中から最も近い距離にある基準局を抽出して指定基準局に設定し、前記指定基準局が送信する補正情報を使用して、前記補正情報と前記観測データに基づき位置の算出を行い、前記算出において測位解を得て算出された位置を前記移動体の走行位置とし、
前記算出において測位解が得られない場合には、前記基準局以外の基準局の補正情報と前記観測データとに基づき位置を算出し、前記算出により測位解が得られた基準局の中で最も近い距離にある基準局が有する補正情報を用いて算出した前記位置を前記移動体の走行位置とすることを特徴とする車両位置演算装置。 Observation data observed from a GPS satellite while a mobile body equipped with GPS (Global Positioning System) travels in a cover area of correction information related to positioning each of which has a plurality of reference stations, and the correction information which each of the plurality of reference stations has A vehicle position calculation device that calculates a travel position traveled by the mobile body using
The vehicle position calculating unit is pre-specified in a storage unit for storing a hysteresis value set in advance, from a single determined position of the single positioning has been the moving body by using a pre-Symbol observation data of said plurality of reference stations The selected reference station is extracted from the distance obtained by adding the hysteresis value to the distance to the designated reference station and the distance from the single positioning position of the moving body to the reference station other than the designated reference station, and set as the designated reference station. Then, using the correction information transmitted by the designated reference station, the position is calculated based on the correction information and the observation data, and the position calculated by obtaining the positioning solution in the calculation is set as the traveling position of the mobile body. ,
When a positioning solution cannot be obtained in the calculation, a position is calculated based on correction information of the reference station other than the reference station and the observation data, and the closest distance is obtained from the reference stations from which the positioning solution is obtained by the calculation. A vehicle position calculation device characterized in that the position calculated using correction information of a certain reference station is set as a traveling position of the moving body.

ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を搭載した移動体が、複数の基準局で各々有する測位に関する補正情報のカバーエリアを走行中にＧＰＳ衛星から観測した観測データと、前記複数の基準局の各々が有する前記補正情報とを用いて前記移動体が走行した走行位置を算出する車両位置演算装置であって、
前記車両位置演算装置は、予め定められたヒステリシス値を記憶する記憶部を備え、前記観測データを用いて単独測位された前記移動体の単独測位位置から前記複数の基準局の中で予め指定された指定基準局までの距離と、前記移動体の単独測位位置から前記指定基準局以外の基準局までの距離に前記ヒステリシス値を加算した距離の中から最も近い距離にある基準局を抽出して指定基準局に設定し、前記指定基準局が送信する補正情報を使用して、前記補正情報と前記観測データに基づき位置の算出を行い、前記算出において測位解を得て算出された位置を前記移動体の走行位置とし、
前記最も近い距離にある基準局が有する補正情報を用いて測定した前記移動体の位置と、前記最も近い距離にある基準局以外の各基準局において当該基準局が有する補正情報を用いて測定した移動体の位置の平均をとった平均の位置とが、所定の距離以上離れている場合に、前記最も近い距離にある基準局が有する補正情報を用いて測定した前記移動体の位置に誤差が大きいと判断することを特徴とする車両位置演算装置。 Observation data observed from a GPS satellite while a mobile body equipped with GPS (Global Positioning System) travels in a cover area of correction information related to positioning each of which has a plurality of reference stations, and the correction information which each of the plurality of reference stations has A vehicle position calculation device that calculates a travel position traveled by the mobile body using
The vehicle position calculating unit is pre-specified in a storage unit for storing a hysteresis value set in advance, from a single determined position of the single positioning has been the moving body by using a pre-Symbol observation data of said plurality of reference stations The selected reference station is extracted from the distance obtained by adding the hysteresis value to the distance to the designated reference station and the distance from the single positioning position of the moving body to the reference station other than the designated reference station, and set as the designated reference station. Then, using the correction information transmitted by the designated reference station, the position is calculated based on the correction information and the observation data, and the position calculated by obtaining the positioning solution in the calculation is set as the traveling position of the mobile body. ,
The position of the mobile unit measured using the correction information possessed by the reference station at the closest distance, and the position of the mobile unit measured using the correction information possessed by the reference station at each reference station other than the reference station at the closest distance When the average position obtained by taking the average of the distances is more than a predetermined distance, it is determined that there is a large error in the position of the moving body measured using the correction information possessed by the reference station at the closest distance. A vehicle position calculation device.

前記車両位置演算装置は、前記誤差が大きいと判断した前記移動体の位置を削除することを特徴とする請求項２記載の車両位置演算装置。The vehicle position calculation apparatus according to claim 2, wherein the vehicle position calculation apparatus deletes the position of the moving body that is determined to have a large error.

前記車両位置演算装置は、前記観測データを用いて単独測位された前記移動体の単独測位位置から前記複数の基準局の中で予め指定された指定基準局までの距離と、前記移動体の単独測位位置から前記指定基準局以外の基準局までの距離に前記ヒステリシス値を加算した距離との中から二番目に近い距離にある基準局を抽出し、当該基準局を指定基準局に新たに設定するとともに当該基準局が有する補正情報と前記観測データとに基づき算出した前記移動体の走行位置を、前記移動体の位置と定める、ことを特徴とする請求項３記載の車両位置演算装置。The vehicle position calculation device includes: a distance from a single positioning position of the mobile body that is single-positioned using the observation data to a designated reference station that is designated in advance among the plurality of reference stations; and a single positioning position of the mobile body The reference station at the second closest distance from the distance obtained by adding the hysteresis value to the distance from the reference station other than the designated reference station to the reference station is extracted, and the reference station is newly set as the designated reference station, and the reference station has a correction 4. The vehicle position calculation device according to claim 3, wherein a traveling position of the moving body calculated based on information and the observation data is determined as a position of the moving body.

前記移動体の位置が算出できなかった最も近い距離にある基準局までの距離と、前記移動体の位置が算出できた基準局の中で最も近い距離にある基準局までの距離との差が所定の距離以上である場合に、前記移動体の位置は解なしと判断することを特徴とする請求項１記載の車両位置演算装置。The difference between the distance to the reference station at the closest distance for which the position of the mobile object could not be calculated and the distance to the reference station at the closest distance among the reference stations for which the position of the mobile object could be calculated is a predetermined distance. 2. The vehicle position calculation apparatus according to claim 1, wherein the position of the moving body is determined as no solution in the case described above.