JP5493329B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
(本発明の配信方法選択処理)
(第1実施形態の情報配信処理)
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(第2実施形態の情報配信処理)
Claims (10)
- 軌道に関する地図を示す地図データを含む基準データに対して、修正が加えられる場合に、前記基準データのうち前記修正が反映された基準データ部分である修正用データを、生成するデータ生成手段と、
前記生成された修正用データを、ブロードキャスト方式で配信する配信手段と、
複数の搬送手段であって、各々が、前記軌道を走行可能であり且つ荷を搬送可能である搬送車、前記配信された修正用データを受信する通信手段、前記受信された修正用データで更新され得る前記基準データに従う搬送計画で走行し且つ搬送するように、前記搬送車を制御する搬送制御手段、及び前記受信される修正用データの通信に係るエラーを検出するエラー検出手段を備える、前記複数の搬送手段と、
前記エラーが検出された場合に、前記生成された修正用データを再度配信するように、前記配信手段を制御する再配信制御手段と
を備え、
前記再配信制御手段は、前記エラーが検出された場合に、前記生成された修正用データを、前記ブロードキャスト方式により再度配信するか、前記複数の搬送手段のうち前記エラーが検出された一の搬送手段の前記通信手段に対して個別配信方式で再度配信するか、を選択する
ことを特徴とする搬送システム。 - 前記配信手段により前記修正用データの配信が一通り完了された後に、前記配信の進捗を示す進捗値を特定する特定手段を更に備え、
前記データ生成手段は、前記修正用データを複数の修正用データ区分に区分けし、
前記配信手段は、前記複数の修正用データ区分を複数回に分けて配信し、
前記特定手段は、前記複数の修正用データ区分の配信が完了された後に、前記エラーが検出された前記修正用データ区分の数に応じて前記進捗値を特定し、
前記再配信制御手段は、前記特定された進捗値が所定の閾値より大きい場合に、前記修正用データを個別配信方式で、再度配信するように前記配信手段を制御し、前記特定された進捗値が所定の閾値より小さい場合に、前記修正用データを前記ブロードキャスト方式で再度配信する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記配信手段は、前記修正用データを、複数のセグメントに区分けした上で該セグメント毎に順番に配信し、
前記エラー検出手段は、前記セグメント毎に前記エラーを検出し、
前記再配信制御手段は、前記エラーが検出された場合に、前記生成された修正用データを前記セグメントの単位で再度配信するように、前記配信手段を制御する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記データ生成手段は、前記セグメントの単位で前記修正用データを生成すると共に、前記生成された修正用データを、前記セグメントの単位で格納する
ことを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。 - 前記セグメントは、前記軌道が敷設された全領域が区分けされた複数のエリアに夫々対応していることを特徴とする請求項3又は4に記載の搬送システム。
- 前記セグメントは、前記軌道が敷設された全領域が区分けされた複数のエリアに夫々対応しているデータブロックが更に細分化されてなることを特徴とする請求項3又は4に記載の搬送システム。
- 前記搬送制御手段は、
前記基準データを格納する格納手段と、
所定のトリガーを受けて、前記受信された修正用データで、前記格納されている前記基準データの少なくも一部を置き換える又は上書きする更新手段と、
前記格納されている基準データに従って、前記軌道上で前記搬送車が如何に搬送するかを決め、該決められた通りに搬送するように前記搬送車を制御する決定制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記基準データは、地図要素を含む基準地図データを含んでおり、
前記基準地図データは、前記軌道の配置、前記軌道沿いの各種装置の配置、及び前記軌道に付されており且つ前記搬送車により読取可能であるマークの配置のうち、少なくとも一つを地図要素として含むことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記基準データは、地図要素を含む基準地図データに加えて、前記軌道上で停止する又は前記荷を移載する際の位置決めの基準となる、予め教示された基準教示データを含むことを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の搬送システム。
- 前記データ生成手段は、前記軌道が敷設された全領域が区分けされた複数のエリアに対応する複数のエリア別データ生成手段を有し、前記配信手段は、前記複数のエリアに対応して複数のエリア別配信手段を有し、
前記複数のエリアの各々に対応して更に、
前記配信された修正用データを受信するエリア別通信手段と、
前記受信される修正用データの通信に係るエラーを検出するエリア別エラー検出手段と、
前記複数のエリアのうち自らが対応するエリア以外の他のエリアについて、前記エラーが検出された場合に、前記生成された修正用データを前記他のエリアに向けて再度配信するように、前記自らが対応するエリアにおける前記エリア別配信手段を制御するエリア別再配信制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の搬送システム。
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