JP5492700B2 - Roller retainer and swinging intermeshing gear device - Google Patents

Roller retainer and swinging intermeshing gear device Download PDF

Info

Publication number
JP5492700B2
JP5492700B2 JP2010176571A JP2010176571A JP5492700B2 JP 5492700 B2 JP5492700 B2 JP 5492700B2 JP 2010176571 A JP2010176571 A JP 2010176571A JP 2010176571 A JP2010176571 A JP 2010176571A JP 5492700 B2 JP5492700 B2 JP 5492700B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
retainer
roller
coupling body
rollers
recess
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2010176571A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2012036947A (en
Inventor
卓 芳賀
慶剛 志津
哲三 石川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo Heavy Industries Ltd filed Critical Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority to JP2010176571A priority Critical patent/JP5492700B2/en
Priority to CN201110196207.7A priority patent/CN102374237B/en
Priority to DE102011109191.6A priority patent/DE102011109191B4/en
Publication of JP2012036947A publication Critical patent/JP2012036947A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5492700B2 publication Critical patent/JP5492700B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/46—Cages for rollers or needles
    • F16C33/4617—Massive or moulded cages having cage pockets surrounding the rollers, e.g. machined window cages
    • F16C33/4623—Massive or moulded cages having cage pockets surrounding the rollers, e.g. machined window cages formed as one-piece cages, i.e. monoblock cages
    • F16C33/4635—Massive or moulded cages having cage pockets surrounding the rollers, e.g. machined window cages formed as one-piece cages, i.e. monoblock cages made from plastic, e.g. injection moulded window cages
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/66—Special parts or details in view of lubrication
    • F16C33/6603—Special parts or details in view of lubrication with grease as lubricant
    • F16C33/6629—Details of distribution or circulation inside the bearing, e.g. grooves on the cage or passages in the rolling elements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/04—Features relating to lubrication or cooling or heating
    • F16H57/042—Guidance of lubricant
    • F16H57/0427—Guidance of lubricant on rotary parts, e.g. using baffles for collecting lubricant by centrifugal force
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Rolling Contact Bearings (AREA)
  • General Details Of Gearings (AREA)

Description

本発明は、ローラのリテーナ、及び該リテーナの組み込まれた揺動内接噛合型の歯車装置に関する。   The present invention relates to a retainer for a roller and a swinging intermeshing gear device incorporating the retainer.

特許文献１に、揺動内接噛合型の歯車装置が開示されている。この歯車装置では、外歯歯車が揺動しながら内歯歯車に内接噛合する。外歯歯車と該外歯歯車を揺動させる偏心体との間には複数のローラが配置されている。複数のローラは、リテーナによって保持されている。リテーナは、該複数のローラのそれぞれの両端位置を規定する一対のリング体と、該一対のリング体を連結すると共に前記複数のローラの円周方向位置を規定する連結体と、を備えている。   Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133867 discloses a swinging intermeshing gear device. In this gear device, the external gear meshes with the internal gear while swinging. A plurality of rollers are arranged between the external gear and the eccentric body that swings the external gear. The plurality of rollers are held by a retainer. The retainer includes a pair of ring bodies that define positions of both ends of each of the plurality of rollers, and a coupling body that couples the pair of ring bodies and defines circumferential positions of the plurality of rollers. .

この揺動内接噛合型の歯車装置は、外歯歯車を複数備え、各外歯歯車に対してそれぞれ複数のローラ（及びそのリテーナ）が組み込まれている。各リテーナの隣接するリング体同士は互いに接触している。この特許文献１では、この隣接する２つのリテーナについて、第１のリテーナの連結体によって規定される仮想円環体と、第２のリテーナの連結体によって規定される仮想円環体とを想定し、その上で、該２つの仮想円環体が軸方向から見たときに周方向全体で互いに重なるような大きさとなるように、２つのリテーナの連結体の大きさを設定している。   This oscillating internal meshing gear device includes a plurality of external gears, and a plurality of rollers (and retainers thereof) are incorporated in each external gear. Adjacent ring bodies of each retainer are in contact with each other. In this Patent Document 1, for the two adjacent retainers, a virtual torus defined by the first retainer coupling body and a virtual torus defined by the second retainer coupling body are assumed. In addition, the size of the connecting body of the two retainers is set so that the two virtual toric bodies overlap each other in the entire circumferential direction when viewed from the axial direction.

特許文献１では、このような構成により、歯車装置にトルクが掛かって一方のリテーナで保持されているローラが傾こうとした場合でも、該トルクをその隣のリテーナの連結体によって受け止めることで、当該ローラが傾くのを抑制している。   In Patent Document 1, with such a configuration, even when a torque is applied to the gear device and the roller held by one retainer tries to tilt, the torque is received by the connecting body of the adjacent retainer, The roller is prevented from tilting.

特開２０１０−３２０００号公報（図３）Japanese Patent Laying-Open No. 2010-32000 (FIG. 3)

外歯歯車を複数備える揺動内接噛合型の歯車装置では、特許文献１に開示されている歯車装置のように、各偏心体と外歯歯車との間に配置されるローラの軸方向の位置決めを、リテーナのリング体同士の接触によって行なうのが一般的である。   In the oscillating internal meshing gear device having a plurality of external gears, as in the gear device disclosed in Patent Document 1, the axial direction of the rollers arranged between the eccentric bodies and the external gears In general, the positioning is performed by contact between the ring bodies of the retainer.

ところが、各ローラ及びそのリテーナは、（偏心体の外周に配置されているため）該偏心体の設けられている軸が１回転する度に、該軸の軸心からの距離が偏心量に相当する分だけ変化してしまう。したがって、隣接するリテーナのリング体同士が常時接触し続けることができるようにするには、リング体の半径方向の寸法（幅）は相応に大きなものとならざるを得ない。その結果、リング体同士の隙間から潤滑剤が進入しにくく、ローラの潤滑を円滑に行ないにくいという問題があった。   However, each roller and its retainer (because it is arranged on the outer periphery of the eccentric body) each time the shaft on which the eccentric body is provided makes one rotation, the distance from the shaft center of the shaft corresponds to the amount of eccentricity. It will change as much as you do. Therefore, in order to keep the ring bodies of the adjacent retainers always in contact with each other, the radial dimension (width) of the ring bodies must be correspondingly large. As a result, there is a problem that the lubricant is difficult to enter from the gap between the ring bodies and the roller is not smoothly lubricated.

とりわけ、特許文献１に開示されている歯車装置のように、連結体の補強効果によってリング体が傾くのを防止するように構成したリテーナの場合、隣接するリング体同士の接触面は、常にぴったりと押し付けられた状態が維持される。そのため、潤滑剤がローラ側に一層進入しにくく、潤滑性が更に低下する恐れがあった。   In particular, in the case of a retainer configured to prevent the ring body from being inclined due to the reinforcing effect of the connecting body as in the gear device disclosed in Patent Document 1, the contact surface between adjacent ring bodies is always perfect. The pressed state is maintained. Therefore, the lubricant is less likely to enter the roller side, and the lubricity may be further deteriorated.

本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、安定したローラの保持特性及び高い強度を維持しつつ、ローラの潤滑性をより高めることのできるリテーナ、及び、該リテーナの組み込まれた潤滑性能の高い揺動内接噛合型の歯車装置を提供することをその課題としている。   The present invention has been made to solve such a conventional problem, a retainer capable of further improving the lubricity of the roller while maintaining stable holding characteristics and high strength of the roller, and It is an object of the present invention to provide a swinging intermeshing gear device incorporating the retainer and having high lubricating performance.

本発明は、複数のローラを保持するリテーナであって、前記複数のローラのそれぞれの両端位置を位置決めする一対のリング体と、該一対のリング体を連結すると共に、前記複数のローラの円周方向位置を位置決めする連結体と、を備え、前記連結体は、その軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部が形成され、且つ、前記リング体に隣接する前記連結体の基端部の径方向寸法が、前記凹部が形成されている部分の径方向寸法よりも大きく、互いに隣接する前記連結体の前記凹部同士が、軸方向にずれた位置に形成されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
また、本発明は、複数のローラを保持するリテーナであって、前記複数のローラのそれぞれの両端位置を位置決めする一対のリング体と、該一対のリング体を連結すると共に、前記複数のローラの円周方向位置を位置決めする連結体と、を備え、前記連結体は、その軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部が形成され、且つ、前記リング体に隣接する前記連結体の基端部の径方向寸法が、前記凹部が形成されている部分の径方向寸法よりも大きく、前記連結体の半径方向の端部に、前記ローラの脱落を防止する爪部が形成されており、前記爪部が、前記連結体の軸方向の全長に亘って形成されている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。 The present invention is a retainer for holding a plurality of rollers, and a pair of ring bodies for positioning the positions of both ends of the plurality of rollers, and the circumference of the plurality of rollers. A connecting body for positioning the directional position, wherein the connecting body is formed with a recess serving as a lubricant passage at an axially intermediate portion thereof, and a proximal end portion of the connecting body adjacent to the ring body. radial dimension, said recessed portion is much larger than the radial dimension of the part being formed, said recess between said coupling body adjacent to each other, by a configuration that is formed at a position displaced in the axial direction The above-mentioned problems are solved.
Further, the present invention is a retainer for holding a plurality of rollers, and a pair of ring bodies for positioning the both end positions of the plurality of rollers, and the pair of ring bodies are connected to each other. A connecting body for positioning a circumferential position, wherein the connecting body is formed with a recess serving as a passage for a lubricant at an axially intermediate portion thereof, and a proximal end of the connecting body adjacent to the ring body. The radial dimension of the part is larger than the radial dimension of the part where the recess is formed, and a claw part for preventing the roller from falling off is formed at the radial end of the coupling body, The above-mentioned problem is solved by adopting a configuration in which the claw portion is formed over the entire axial length of the connecting body.

リテーナのリング体や連結体は、半径方向の大きさ（長さ）を小さくすれば、ローラの潤滑性はより高まるが、ローラ保持の安定性はより低下する傾向となる。本発明に係るリテーナでは、軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部を形成している。。この結果、（連結体全体の半径方向の大きさは相応の大きさが維持できるので）ローラを安定した状態で保持することができ、且つ凹部に潤滑剤が通れるようになるため、高い潤滑性を確保することができる。   If the size (length) in the radial direction of the retainer ring body or connecting body is reduced, the lubricity of the roller is increased, but the stability of the roller holding tends to be further lowered. In the retainer according to the present invention, a concave portion serving as a lubricant passage is formed in the axially intermediate portion. . As a result, the roller can be held in a stable state (because the size of the entire connecting body in the radial direction can be maintained), and since the lubricant can pass through the recess, high lubricity can be achieved. Can be secured.

更に、本発明では、リング体に隣接する連結体の基端部の径方向寸法が、必ず当該凹部が形成されている部分の径方向寸法よりも大きくなるように形成する。これにより、強度的に厳しい連結体の前記基端部に応力が集中するのを緩和でき、（凹部が形成されているにも拘わらず）リテーナ全体の強度が低下するのを防止できる。   Furthermore, in this invention, it forms so that the radial direction dimension of the base end part of the connection body adjacent to a ring body may become larger than the radial direction dimension of the part in which the said recessed part is formed. As a result, it is possible to alleviate stress concentration at the base end portion of the coupling body that is severe in strength, and it is possible to prevent the strength of the entire retainer from being lowered (although the recess is formed).

なお、この凹部の形成位置である前記「軸方向中間部」は、必ずしも軸方向中央位置を意味するものではなく、中央位置からずれていてもよい。また、凹部の形成個数も１個に限定されない。更には、凹部は、連結体の半径方向外周側から形成してもよいし、内周側から形成してもよく、また連結体の半径方向両側から形成してもよい。   Note that the “axial intermediate portion”, which is the formation position of the concave portion, does not necessarily mean the axial center position, and may be deviated from the central position. Further, the number of recesses formed is not limited to one. Furthermore, the concave portion may be formed from the radially outer peripheral side of the coupling body, may be formed from the inner circumferential side, or may be formed from both radial sides of the coupling body.

本発明は、揺動内接噛合型の歯車装置の偏心体と外歯歯車との間に配置されるローラの保持に適用した場合に、特にその本来の機能が発揮され得る。   When the present invention is applied to holding a roller disposed between an eccentric body and an external gear of a swinging internal meshing gear device, its original function can be exhibited.

本発明によれば、安定したローラの保持特性及び高い強度を維持しつつ、ローラの潤滑性をより高めることのできるリテーナ、及び、該リテーナの組み込まれた潤滑性能の高い揺動内接噛合型の歯車装置を得ることができる。   According to the present invention, a retainer capable of further improving the lubricity of the roller while maintaining stable holding characteristics and high strength of the roller, and a swinging intermeshing type with high lubrication performance in which the retainer is incorporated. Can be obtained.

本発明の実施形態の一例に係るリテーナが組み込まれた揺動内接噛合型の歯車装置の全体概略図BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall schematic diagram of a swinging intermeshing gear device incorporating a retainer according to an example of an embodiment of the present invention. 図１のリテーナ付近の要部拡大図Fig. 1 is an enlarged view of the main part near the retainer in Fig. 1. 該リテーナがローラを保持している様子を示す斜視図The perspective view which shows a mode that this retainer hold | maintains a roller 同じくリテーナがローラを保持している様子を示す連結体付近の拡大断面図Similarly, an enlarged cross-sectional view of the vicinity of the coupling body showing the retainer holding the roller 該リテーナの連結体の爪部が存在する部分の軸直角断面の部分拡大図Partial enlarged view of the cross section perpendicular to the axis of the portion where the claw portion of the connecting body of the retainer exists 当該歯車装置の外歯歯車の斜視図Perspective view of external gear of the gear device 本発明の他の実施形態の一例に係るリテーナの（Ａ）一部破断の正面図及び（Ｂ）側面図(A) Front view of a partially broken retainer and (B) side view of a retainer according to an example of another embodiment of the present invention 図７の要部拡大断面図7 is an enlarged cross-sectional view of the main part of FIG. 図７のリテーナを半径方向内側から見た部分拡大図Partial enlarged view of the retainer of FIG. 図７のリテーナが組み込まれた他の歯車装置の全体概略図FIG. 7 is an overall schematic view of another gear device in which the retainer of FIG. 7 is incorporated.

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。   Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail based on the drawings.

図１は、本発明の実施形態の一例に係るリテーナが組み込まれた揺動内接噛合型の歯車装置の全体概略図である。先ず、該歯車装置の概略構成を簡単に説明する。   FIG. 1 is an overall schematic view of a swinging intermeshing gear device incorporating a retainer according to an example of an embodiment of the present invention. First, a schematic configuration of the gear device will be briefly described.

この歯車装置１０は、偏心体１２、１４によって揺動回転させられた外歯歯車１６、１８が内歯歯車２０に内接噛合する揺動内接噛合型と称される歯車装置である。   This gear device 10 is a gear device called a swinging internal meshing type in which external gears 16 and 18 that are rocked and rotated by eccentric bodies 12 and 14 are internally meshed with an internal gear 20.

歯車装置１０の入力軸２２にはピニオン２４が一体的に形成されている。ピニオン２４は、３本の偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃの３個の振り分けギヤ２８Ａ〜２８Ｃ（図１ではそれぞれ偏心体軸２６Ａ、振り分けギヤ２８Ａのみ図示）と同時に噛合している。各偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃには、それぞれ前記偏心体１２、１４が一体に形成されている。各偏心体１２、１４の外周には複数のローラ６０、６２が配置され、該複数のローラ６０、６２の外周に外歯歯車１６、１８が嵌合する態様で組み込まれている。本発明の実施形態に係るリテーナ３４、３５は、この偏心体１２、１４と外歯歯車１６、１８との間に配置された複数のローラ６０、６２の保持に適用されている（後述）。   A pinion 24 is formed integrally with the input shaft 22 of the gear device 10. The pinion 24 meshes simultaneously with the three distribution gears 28A to 28C of the three eccentric body shafts 26A to 26C (only the eccentric body shaft 26A and the distribution gear 28A are shown in FIG. 1 respectively). The eccentric bodies 12 and 14 are integrally formed with the eccentric body shafts 26A to 26C, respectively. A plurality of rollers 60, 62 are arranged on the outer circumferences of the eccentric bodies 12, 14, and the external gears 16, 18 are assembled on the outer circumferences of the plurality of rollers 60, 62. The retainers 34 and 35 according to the embodiment of the present invention are applied to holding a plurality of rollers 60 and 62 disposed between the eccentric bodies 12 and 14 and the external gears 16 and 18 (described later).

外歯歯車１６、１８は内歯歯車２０に内接噛合している。外歯歯車１６、１８は、内歯歯車２０よりわずかだけ歯数が少ない。内歯歯車２０はケーシング３６と一体化されている。   The external gears 16 and 18 are in mesh with the internal gear 20. The external gears 16 and 18 have slightly fewer teeth than the internal gear 20. The internal gear 20 is integrated with the casing 36.

各偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃは、ローラ軸受３８、４０を介して第１、第２フランジ４２、４４に支持されている。第１フランジ４２と第２フランジ４４は、第２フランジ４４から一体的に突出されたキャリヤ体４４Ａ及びボルト４６を介して連結・一体化されている。一体化された第１、第２フランジ４２、４４は、それぞれ第１、第２アンギュラころ軸受４８、５０を介して前記ケーシング３６に支持されている。   The eccentric body shafts 26A to 26C are supported by the first and second flanges 42 and 44 via roller bearings 38 and 40, respectively. The first flange 42 and the second flange 44 are connected and integrated via a carrier body 44 </ b> A and a bolt 46 that protrude integrally from the second flange 44. The integrated first and second flanges 42 and 44 are supported by the casing 36 via first and second angular roller bearings 48 and 50, respectively.

なお、この例では外歯歯車１６、１８は軸方向に２枚並んで配置されており、各外歯歯車１６、１８の偏心位相は１８０度ずれている。図１、図２、及び図６に示されるように、２枚の外歯歯車１６、１８には、後述するリテーナ３４の第２リング体３４Ｂ及びリテーナ３５の第１リング体３５Ａの軸方向寸法分を収容する空間を確保するため、外歯１６Ａ、１８Ａの半径方向内側に突部１６Ｂ、１８Ｂが形成されている。これにより、外歯歯車１６、１８の外歯の歯幅Ｌ１を大きく確保すると共に、該突部１６Ｂ、１８Ｂの存在によって確保された外歯歯車１６、１８の間の空間にリテーナ３４の第２リング体３４Ｂ及びリテーナ３５の第１リング体３５Ａの部分を合理的に収容している。   In this example, two external gears 16 and 18 are arranged side by side in the axial direction, and the eccentric phases of the external gears 16 and 18 are shifted by 180 degrees. As shown in FIGS. 1, 2, and 6, the two external gears 16, 18 include axial dimensions of a second ring body 34 </ b> B of a retainer 34 and a first ring body 35 </ b> A of a retainer 35 described later. Projections 16B and 18B are formed on the inner sides in the radial direction of the external teeth 16A and 18A in order to secure a space for accommodating the minute. As a result, a large tooth width L1 of the external teeth of the external gears 16 and 18 is ensured, and the second portion of the retainer 34 is placed in the space between the external gears 16 and 18 secured by the presence of the protrusions 16B and 18B. The portions of the ring body 34B and the first ring body 35A of the retainer 35 are reasonably accommodated.

なお、歯車装置１０の内部空間は、オイルシール５４等によって密閉され、グリース（潤滑剤）が封入されている。   The internal space of the gear unit 10 is sealed by an oil seal 54 and the like, and grease (lubricant) is enclosed.

この歯車装置１０の作用を簡単に説明する。   The operation of the gear device 10 will be briefly described.

入力軸２２が回転すると、ピニオン２４及び３個の振り分けギヤ２８Ａ〜２８Ｃを介して３本の偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃが同一の速度で同一の方向に回転する。これにより、各偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃに嵌合している外歯歯車１６、１８が揺動回転しながら内歯歯車２０に内接噛合する。外歯歯車１６、１８は、内歯歯車２０よりわずかだけ歯数が少ないため、外歯歯車１６、１８が揺動しながら内歯歯車２０に内接噛合すると、各外歯歯車１６、１８と内歯歯車２０との間にゆっくりとした相対回転が生じる。   When the input shaft 22 rotates, the three eccentric body shafts 26A to 26C rotate in the same direction at the same speed via the pinion 24 and the three sorting gears 28A to 28C. As a result, the external gears 16 and 18 fitted to the eccentric body shafts 26A to 26C mesh with the internal gear 20 while swinging and rotating. Since the external gears 16 and 18 have a slightly smaller number of teeth than the internal gear 20, when the external gears 16 and 18 are inwardly meshed with the internal gear 20 while swinging, the external gears 16 and 18 Slow relative rotation occurs with the internal gear 20.

ここで、もし、内歯歯車２０（及びケーシング３６）が固定されるときは、外歯歯車１６、１８の自転成分と同期して偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃが歯車装置１０の軸心Ｏ１の周りを公転する。これにより、この公転に伴って回転する第１、第２フランジ４２、４４から減速出力を取り出すことができる。逆に、もし、外歯歯車１６、１８の自転（偏心体軸２６Ａ〜２６Ｃの公転）が拘束されるときは、内歯歯車２０側が回転するため、該内歯歯車２０と一体化されたケーシング３６からいわゆる枠回転出力を取り出すことができる。   Here, if the internal gear 20 (and the casing 36) is fixed, the eccentric body shafts 26A to 26C are arranged around the axis O1 of the gear device 10 in synchronization with the rotation components of the external gears 16 and 18. Revolve. Thereby, the deceleration output can be taken out from the first and second flanges 42 and 44 that rotate along with the revolution. On the contrary, if the rotation of the external gears 16 and 18 (revolution of the eccentric body shafts 26A to 26C) is restricted, the internal gear 20 side rotates, so the casing integrated with the internal gear 20 A so-called frame rotation output can be extracted from 36.

以下、前記リテーナ３４、３５付近の構成について詳細に説明する。   Hereinafter, the configuration in the vicinity of the retainers 34 and 35 will be described in detail.

図２は、図１のリテーナ３４、３５付近の要部拡大図である。図１、図２の描写から明らかなように、この実施形態では、２つのリテーナ３４、３５は、それぞれ複数のローラ６０、６２を保持しており、全く同一の形状を有している。そのため、以降の説明では、特に断りがない限り、リテーナ３４側にのみ着目して説明することとする。   FIG. 2 is an enlarged view of a main part in the vicinity of the retainers 34 and 35 in FIG. As is clear from the depictions of FIGS. 1 and 2, in this embodiment, the two retainers 34 and 35 respectively hold a plurality of rollers 60 and 62 and have exactly the same shape. Therefore, in the following description, unless otherwise specified, the description will be given focusing only on the retainer 34 side.

なお、図３は、リテーナ３４がローラ６０を保持している様子を示す斜視図、図４は、リテーナ３４がローラ６０を保持している様子を示す連結体付近の拡大断面図である。   3 is a perspective view showing a state in which the retainer 34 holds the roller 60, and FIG. 4 is an enlarged cross-sectional view in the vicinity of the coupling body showing a state in which the retainer 34 holds the roller 60.

リテーナ３４は、ガラス繊維を含む樹脂によって形成されており、複数のローラ６０の軸方向両端位置を規定する一対の第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂと、該一対の第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂを連結する連結体３４Ｃと、を備えている。ガラス繊維の含有量は、本実施形態では３５％である。なお、本実施形態のようにリテーナ３４（３５）同士が擦る構造において、特に該リテーナ３４（３５）の第２リング体３４Ｂ（３５Ｂ）の摩耗を防止するには、ガラス繊維の含有量は、１０〜４０％が好ましく、２５〜４０％が特に好ましい。連結体３４Ｃは、（リテーナ３４によって保持されている）ローラ６０の円周方向の間に位置することにより、一つ一つのローラ６０の円周方向位置を規定している。   The retainer 34 is formed of a resin containing glass fiber, and includes a pair of first and second ring bodies 34A and 34B that define axial end positions of the plurality of rollers 60, and the pair of first and second rings. A connecting body 34C for connecting the bodies 34A and 34B. The glass fiber content is 35% in this embodiment. In the structure in which the retainers 34 (35) rub against each other as in the present embodiment, in order to prevent wear of the second ring body 34B (35B) of the retainer 34 (35), the glass fiber content is preferably 10-40% is preferable and 25-40% is especially preferable. The coupling body 34 </ b> C defines the circumferential position of each roller 60 by being positioned between the circumferential directions of the roller 60 (held by the retainer 34).

リテーナ３４の、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂの半径方向の大きさはＬ２であり、連結体３４Ｃの半径方向の大きさはＬ３である。この大きさＬ２、Ｌ３は、ローラ６０を十分に安定した状態で位置決め・保持することができる大きさである。   The size of the retainer 34 in the radial direction of the first and second ring bodies 34A and 34B is L2, and the size of the connecting body 34C in the radial direction is L3. These sizes L2 and L3 are sizes that can position and hold the roller 60 in a sufficiently stable state.

連結体３４Ｃには、その軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部３４Ｅ、３４Ｆが計２個形成されている。この実施形態では、連結体３４Ｃの半径方向外周側に凹部３４Ｅ、内周側に凹部３４Ｆが配置されている。２つの凹部３４Ｅ、３４Ｆは、互いに軸方向にずれた位置に形成されている。この実施形態では、更に、図３に示されるように、連結体３４Ｃが交互に裏返して組み込まれることにより、隣接する連結体３４Ｃの凹部３４Ｅと３４Ｅ、及び凹部３４Ｆと３４Ｆも軸方向にずれた状態とされている。   The coupling body 34C is formed with a total of two recesses 34E and 34F serving as lubricant passages in the middle portion in the axial direction. In this embodiment, a recess 34E is disposed on the radially outer peripheral side of the coupling body 34C, and a recess 34F is disposed on the inner peripheral side. The two recesses 34E and 34F are formed at positions shifted in the axial direction. In this embodiment, as shown in FIG. 3, the coupling bodies 34C are alternately turned over and incorporated, so that the concave portions 34E and 34E and the concave portions 34F and 34F of the adjacent coupling body 34C are also displaced in the axial direction. It is in a state.

凹部３４Ｅ、３４Ｆは、軸心Ｏ１を含む断面の形状が円錐台形状とされている。凹部３４Ｅ、３４Ｆの断面形状が円錐台形状とされているのは、凹部３４Ｅ、３４Ｆの底辺の角部に過度の応力集中が発生しないようにしたためである。凹部３４Ｅ、３４Ｆの深さｄ１は、強度の低下を避けるために、いずれもローラ６０のピッチ円Ｐ１を跨がない浅い大きさとされている。代わりに軸方向の形成長さＬ４は深さｄ１の２〜３倍は確保されており、潤滑剤が十分通過できるように設計されている。   The recesses 34E and 34F have a truncated cone shape in cross section including the axis O1. The reason why the cross-sectional shapes of the recesses 34E and 34F are frustoconical is that excessive stress concentration is prevented from occurring at the corners of the bottoms of the recesses 34E and 34F. The depths d1 of the recesses 34E and 34F are both shallow enough not to straddle the pitch circle P1 of the roller 60 in order to avoid a decrease in strength. Instead, the formation length L4 in the axial direction is secured 2 to 3 times the depth d1, and is designed so that the lubricant can sufficiently pass therethrough.

但し、凹部の形状は必ずしも錐台形状である必要はなく、例えば、Ｕ字形でも半円形でもよい。また、この例では凹部３４Ｅ、３４Ｆは、連結体３４Ｃの外周側及び内周側にそれぞれ１個のみ形成しているが、２個以上形成するようにしてもよい。形成する位置も、この例の位置に限定されない。更には、凹部３４Ｅと３４Ｆの深さが異なっていても良いし、各連結体３４Ｃごとに凹部３４Ｅ（あるいは３４Ｆ）の深さが異なっていてもよい。   However, the shape of the concave portion is not necessarily a frustum shape, and may be, for example, U-shaped or semicircular. In this example, only one recess 34E, 34F is formed on each of the outer peripheral side and the inner peripheral side of the coupling body 34C, but two or more may be formed. The position to be formed is not limited to the position in this example. Furthermore, the depths of the recesses 34E and 34F may be different, or the depths of the recesses 34E (or 34F) may be different for each coupling body 34C.

このリテーナ３４は、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂに隣接する連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１の径方向寸法Ｌ６が、凹部３４Ｅ、３４Ｆが形成されている部分の径方向寸法Ｌ７よりも大きな寸法とされている。これは、応力の集中し易い基端部付近の強度を十分に確保するためである。   In this retainer 34, the radial dimension L6 of the base end portion 34C1 of the coupling body 34C adjacent to the first and second ring bodies 34A and 34B is larger than the radial dimension L7 of the portion where the recesses 34E and 34F are formed. It is a large size. This is to sufficiently secure the strength in the vicinity of the base end where stress is likely to concentrate.

また、連結体３４Ｃの半径方向内側及び外側の端部には、ローラ６０の脱落を防止する爪部３４Ｇ、３４Ｈがそれぞれ形成されている。この爪部３４Ｇ、３４Ｈは、この実施形態では、連結体３４Ｃの軸方向の全長に亘って形成されているのではなく、軸方向の一部、具体的には第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂに隣接する連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１から軸方向に若干離れた位置において、連結体３４Ｃの半径方向内側の端部に爪部３４Ｇが、半径方向外側の端部に爪部３４Ｈがそれぞれ一対ずつ形成されている。すなわち、連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１及び軸方向中央部３４Ｃ６には爪部は形成されていない。   Further, claw portions 34G and 34H for preventing the roller 60 from falling off are formed at the radially inner and outer ends of the coupling body 34C, respectively. In this embodiment, the claw portions 34G and 34H are not formed over the entire length of the coupling body 34C in the axial direction, but are part of the axial direction, specifically, the first and second ring bodies 34A. 34B, a claw portion 34G is formed at the radially inner end of the coupling body 34C, and a claw portion 34H is disposed at the radially outer end of the coupling body 34C at a position slightly apart from the base end portion 34C1 of the coupling body 34C adjacent to 34B. Each pair is formed. That is, the claw portion is not formed in the base end portion 34C1 and the axial center portion 34C6 of the coupling body 34C.

半径方向内側の端部の爪部３４Ｇの大きさ（形成高さ）は、Ｈ１であり、半径方向外側の端部の爪部３４Ｈの大きさ（形成高さ）は、これより若干大きいＨ２である（Ｈ２＞Ｈ１）。この大きさの設定により、各ローラ６０は、若干力を入れてリテーナ３４の半径方向内側から（爪部３４Ｇを弾性変形させて）押し込むことで、該爪部３４Ｇを乗り越えてリテーナ３４に組み込むことができる。   The size (formation height) of the claw portion 34G at the radially inner end is H1, and the size (formation height) of the claw portion 34H at the radially outer end is H2, which is slightly larger than this. Yes (H2> H1). By setting this size, each roller 60 pushes in from the inside in the radial direction of the retainer 34 with a slight force (by elastically deforming the claw portion 34G), so that the roller 60 gets over the claw portion 34G and is incorporated into the retainer 34. Can do.

図５に想像線で示されるように、ローラ６０は、連結体３４Ｃに保持された状態で爪部３４Ｇ、３４Ｈの間で半径方向に動けるようになっており、該動ける範囲Ｌｍが、前記偏心体１２、１４の偏心量ｅ（図２参照）よりも大きく設定されている（Ｌｍ＞ｅ）。   As indicated by an imaginary line in FIG. 5, the roller 60 can move in the radial direction between the claw portions 34G and 34H while being held by the coupling body 34C, and the movable range Lm is the eccentricity. It is set larger than the eccentricity e (see FIG. 2) of the bodies 12 and 14 (Lm> e).

なお、図２に示されるように、２つのリテーナ３４、３５は互いに接触しており、スペーサ６４、６６を介して前記第１、第２フランジ４２、４４に挟まれることによって、軸方向の位置決めがなされている。なお、リテーナ３４、３５同士を直接擦らせず、例えば、各リテーナ３４、３５の間にプレートを挟むようにしてもよい。   As shown in FIG. 2, the two retainers 34 and 35 are in contact with each other, and are sandwiched between the first and second flanges 42 and 44 via spacers 64 and 66, thereby positioning in the axial direction. Has been made. The retainers 34 and 35 may not be directly rubbed with each other, and for example, a plate may be sandwiched between the retainers 34 and 35.

次に、この実施形態に係るリテーナ３４の作用を説明する。   Next, the operation of the retainer 34 according to this embodiment will be described.

本実施形態に係る揺動内接噛合型の歯車装置１０によれば、複数のローラ６０、６２が偏心体１２、１４と外歯歯車１６、１８との間に配置され、偏心体１２、１４の外周で外歯歯車１６、１８が揺動する際の摺動抵抗を軽減している。   According to the swinging intermeshing gear device 10 according to the present embodiment, the plurality of rollers 60 and 62 are disposed between the eccentric bodies 12 and 14 and the external gears 16 and 18, and the eccentric bodies 12 and 14. The sliding resistance when the external gears 16 and 18 oscillate on the outer periphery of the motor is reduced.

リテーナ３４側に着目して、複数のローラ６０は、リテーナ３４の第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂによってその軸方向の位置が規定され、連結体３４Ｃによって円周方向の位置が規定される。この実施形態では、リテーナ３４の、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂの半径方向の大きさが（大きめの）Ｌ２に設定され、また、連結体３４Ｃの半径方向の大きさも（大きめの）Ｌ３に設定されている。そのため、ローラ６０を十分に安定した状態で位置決め・保持することができる。また、歯車装置１０の減速比が低くて偏心体１２、１４の偏心量ｅが大きい場合であっても、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂの半径方向の大きさＬ２が相応の大きさに確保されているため、隣接するリテーナ３４の第２リング体３４Ｂ及びリテーナ３５の第１リング体３５Ａが常時安定した状態で接触し続けることができ、リテーナ３４、３５の軸方向の位置決めを適切に行うことができる。   Paying attention to the retainer 34 side, the plurality of rollers 60 have their axial positions defined by the first and second ring bodies 34A and 34B of the retainer 34, and their circumferential positions defined by the connecting body 34C. . In this embodiment, the size of the retainer 34 in the radial direction of the first and second ring bodies 34A, 34B is set to (large) L2, and the size of the coupling body 34C in the radial direction is also (large). L3 is set. Therefore, the roller 60 can be positioned and held in a sufficiently stable state. Even when the reduction gear ratio of the gear unit 10 is low and the eccentric amount e of the eccentric bodies 12 and 14 is large, the size L2 in the radial direction of the first and second ring bodies 34A and 34B is a corresponding size. Therefore, the second ring body 34B of the adjacent retainer 34 and the first ring body 35A of the retainer 35 can be kept in contact with each other in a stable state, and the retainers 34 and 35 can be properly positioned in the axial direction. Can be done.

ここで、連結体３４Ｃには、その軸方向中間部の外周側に凹部３４Ｅ、内周側に凹部３４Ｆがそれぞれ形成されている。そのため、（連結体３４Ｃの第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂ及び連結体３４Ｃの半径方向の大きさＬ２、Ｌ３が大きめに形成されていたとしても）この凹部３４Ｅ、３４Ｆを潤滑剤が通ることにより、ローラ６０自体の回転と相まって、潤滑剤はローラ６０の全周に良好に行き渡ることができる。特に、この実施形態では、この２つの凹部３４Ｅ、３４Ｆが、互いに軸方向にずれた位置に形成されており、しかも、各連結体３４Ｃが交互に裏返して組み込まれることにより、隣接する連結体３４Ｃの凹部３４Ｅと３４Ｅ、及び凹部３４Ｆと３４Ｆも軸方向にずれた状態とされている。これにより、潤滑剤は、周方向にもまた軸方向にも容易に移動することができ、一層潤滑性を向上させることができている。   Here, in the coupling body 34C, a recess 34E is formed on the outer peripheral side of the intermediate portion in the axial direction, and a recess 34F is formed on the inner peripheral side. Therefore, the lubricant passes through the recesses 34E and 34F (even if the radial sizes L2 and L3 of the first and second ring bodies 34A and 34B and the coupling body 34C of the coupling body 34C are formed larger). Thus, in combination with the rotation of the roller 60 itself, the lubricant can spread well around the entire circumference of the roller 60. In particular, in this embodiment, the two concave portions 34E and 34F are formed at positions shifted from each other in the axial direction, and the adjacent coupling bodies 34C are alternately installed by turning over the respective coupling bodies 34C. The recesses 34E and 34E and the recesses 34F and 34F are also shifted in the axial direction. Thereby, the lubricant can easily move both in the circumferential direction and in the axial direction, and the lubricity can be further improved.

また、この実施形態では、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂに隣接する連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１の径方向寸法Ｌ６が、凹部３４Ｅ、３４Ｆが形成されている部分の径方向寸法Ｌ７よりも大きな寸法とされている。したがって、応力の集中し易い基端部３４Ｃ１付近の強度を十分に確保することができる。   In this embodiment, the radial dimension L6 of the base end portion 34C1 of the coupling body 34C adjacent to the first and second ring bodies 34A, 34B is the radial dimension L7 of the portion where the recesses 34E, 34F are formed. The dimensions are larger. Therefore, it is possible to sufficiently secure the strength in the vicinity of the base end portion 34C1 where stress is easily concentrated.

また、この実施形態では、連結体３４Ｃの爪部３４Ｇ、３４Ｈが、連結体３４Ｃの軸方向全長にわたっては形成されておらず、連結体３４Ｃの軸方向の一部にのみ形成されている。特に、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂに隣接している基端部３４Ｃ１及びローラ６０の軸方向中央部３４Ｃ６には爪部が形成されていない。そのため、潤滑剤はより自由にローラ６０の軸方向及び円周方向の表面全体に移動することができ、潤滑性を一層向上させることができる。ただ、例えば、より強度を優先するような場合には、爪部を、軸方向の全長に亘って形成してもよい。   Further, in this embodiment, the claw portions 34G and 34H of the coupling body 34C are not formed over the entire length in the axial direction of the coupling body 34C, but are formed only on a part of the coupling body 34C in the axial direction. In particular, the claw portion is not formed in the base end portion 34C1 adjacent to the first and second ring bodies 34A, 34B and the axial center portion 34C6 of the roller 60. Therefore, the lubricant can move more freely over the entire surface in the axial direction and the circumferential direction of the roller 60, and the lubricity can be further improved. However, for example, when priority is given to strength, the claw portion may be formed over the entire length in the axial direction.

なお、本実施形態におけるリテーナ３４とリテーナ３５は、隣接する第２リング体３４Ｂ、３５Ｂ同士が接触することによって互いの軸方向の位置決めが行なわれるようになっている。このような位置決め構造では、該第２リング体３４Ｂ、３５Ｂ同士の磨耗が発生し易くなるが、この実施形態では、ガラス繊維を３５％含む樹脂にてリテーナ３４（３５）を形成するようにしているため、耐久性を良好に確保することができる。また、特に、本実施形態は、隣接する第２リング体３４Ｂ、３５Ｂ同士が接触することによって互いの軸方向の位置決めを行う構成であり、且つ既述の従来技術と同様に、実質的に仮想円環体が全周で重なる構成であって、潤滑条件がよくないため、本実施形態の構成によって良好にローラ６０（６２）を潤滑することができる効果は大きい。   In addition, the retainer 34 and the retainer 35 in the present embodiment are positioned in the axial direction when the adjacent second ring bodies 34B and 35B come into contact with each other. In such a positioning structure, wear between the second ring bodies 34B and 35B is likely to occur, but in this embodiment, the retainer 34 (35) is formed of a resin containing 35% glass fiber. Therefore, it is possible to ensure good durability. Further, in particular, the present embodiment is a configuration in which the adjacent second ring bodies 34B and 35B are in contact with each other to perform axial positioning with each other, and substantially the same as the above-described conventional technology. Since the torus is configured to overlap all around and the lubrication conditions are not good, the effect of being able to lubricate the roller 60 (62) satisfactorily by the configuration of this embodiment is great.

更に、この実施形態では、爪部３４Ｇ、３４Ｈが、第１、第２リング体３４Ａ、３４Ｂに隣接する連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１から軸方向に若干離れた位置であって、該基端部３４Ｃ１と凹部３４Ｅ、３４Ｆとの間に形成されているため、該爪部３４Ｇ、３４Ｈがリーンホースメント（補強体）としての役割を果たしている。すなわち、該爪部３４Ｇ、３４Ｈ自体が耐久性上厳しい連結体３４Ｃの基端部３４Ｃ１を補強するとともに、凹部３４Ｅ、３４Ｆでの応力集中の影響が基端部３４Ｃ１側にまでそのまま伝達されるのを阻止している。   Further, in this embodiment, the claw portions 34G and 34H are located at positions slightly apart in the axial direction from the base end portion 34C1 of the coupling body 34C adjacent to the first and second ring bodies 34A and 34B. Since it is formed between the portion 34C1 and the recesses 34E and 34F, the claw portions 34G and 34H serve as lean reinforcements (reinforcing bodies). That is, the claw portions 34G and 34H themselves reinforce the base end portion 34C1 of the coupling body 34C, which is severe in terms of durability, and the influence of stress concentration in the concave portions 34E and 34F is directly transmitted to the base end portion 34C1 side. Is blocking.

なお、爪部３４Ｇ、３４Ｈの存在により、リテーナ３４へのローラ６０の組み込みも容易である。この実施形態では、半径方向内側の爪部３４Ｇの大きさ（形成高さ）はＨ１であり、半径方向外側の爪部３４Ｈの大きさ（形成高さ）はそれより若干大きいＨ２である（Ｈ２＞Ｈ１）。この大きさの設定により、各ローラ６０を、力を入れてリテーナ３４の半径方向内側から（爪部３４Ｇを弾性変形させて）押し込むことで、該爪部３４Ｇを乗り越えてリテーナ３４に組み込むことができる。組み込まれたローラ６０は、（外側の爪部３４Ｈの方が大きいため）半径方向外側にまで飛び出すことはない。また、内側の爪部３４Ｇを越えて一度ローラ６０をリテーナ３４に組み込んでしまうと、該ローラ６０は、（力を込めて半径方向内側に意図的に落とし込まない限り）リテーナ３４から脱落しない。   The presence of the claw portions 34G and 34H makes it easy to incorporate the roller 60 into the retainer 34. In this embodiment, the size (formation height) of the claw portion 34G on the radially inner side is H1, and the size (formation height) of the claw portion 34H on the radially outer side is H2 that is slightly larger than that (H2). > H1). By setting this size, each roller 60 is pushed in from the inside in the radial direction of the retainer 34 by applying force (by elastically deforming the claw portion 34G), so that the roller 60 can be overcome and incorporated into the retainer 34. it can. The incorporated roller 60 does not jump out radially outward (because the outer claw 34H is larger). Further, once the roller 60 is incorporated into the retainer 34 beyond the inner claw 34G, the roller 60 does not fall off the retainer 34 (unless it is intentionally dropped inward in the radial direction with force).

更に、この実施形態では、ローラ６０が連結体３４Ｃに保持された状態で半径方向に動ける範囲Ｌｍが、偏心体１２、１４の偏心量ｅよりも大きく設定されている。そのため、このようにしてローラ６０が組み込まれたリテーナ３４（３５）を、歯車装置１０の偏心体１２、１４の外周に組み込む際に、２つのリテーナ３４（３５）の双方を軸方向同一の側から（ローラ６０あるいは６２を半径方向にシフトさせながら）組み込むことができる。このため、ローラ６０（６２）の組み込まれた状態のリテーナ３４（３５）を歯車装置１０に容易に組み込むことができる。   Furthermore, in this embodiment, the range Lm in which the roller 60 can move in the radial direction while being held by the coupling body 34 </ b> C is set to be larger than the eccentric amount e of the eccentric bodies 12 and 14. Therefore, when the retainer 34 (35) in which the roller 60 is assembled in this way is assembled on the outer periphery of the eccentric bodies 12 and 14 of the gear device 10, both of the two retainers 34 (35) are on the same side in the axial direction. (With the rollers 60 or 62 shifted radially). For this reason, the retainer 34 (35) in which the roller 60 (62) is incorporated can be easily incorporated into the gear device 10.

なお、この実施形態では、潤滑性を最高度に向上させるために、全ての隣接し合う凹部３４Ｅ（３４Ｆ）を軸方向にずらしていたが、この構成は必ずしも必須ではなく、例えば、複数の隣接し合う連結体で軸方向同じ位置に凹部３４Ｅ（３４Ｆ）が形成されていてもよい。また、周方向２つ置き、あるいは３つ置きに凹部３４Ｅ（３４Ｆ）の軸方向位置が変わるものであっても良い。結果として、いずれかの隣接する連結体の凹部同士が軸方向にずれた位置に形成されていれば、（全ての凹部が軸方向同一位置に形成されている場合と比較して）より潤滑性を高めることができる。   In this embodiment, all the adjacent recesses 34E (34F) are shifted in the axial direction in order to improve the lubricity to the maximum extent. However, this configuration is not necessarily required, and for example, a plurality of adjacent Recesses 34E (34F) may be formed at the same position in the axial direction in the connecting body. Further, the axial position of the recess 34E (34F) may be changed every two or three circumferential directions. As a result, if the recesses of any adjacent connecting body are formed at positions shifted in the axial direction, they are more lubricious (as compared to the case where all the recesses are formed at the same position in the axial direction). Can be increased.

図７〜図９に本発明の他の実施形態の例を示す。   7 to 9 show examples of other embodiments of the present invention.

図７は、本実施形態に係る他のリテーナにローラが組み込まれた状態を示す一部破断の正面図及び側面図、図８は図７の要部拡大断面図、図９は該リテーナの図７の矢視ＩＸ方向線視図である。   7 is a partially broken front view and side view showing a state in which the roller is incorporated in another retainer according to the present embodiment, FIG. 8 is an enlarged cross-sectional view of the main part of FIG. 7, and FIG. 9 is a view of the retainer. FIG. 7 is a view in the direction of arrow IX in FIG.

この実施形態に係るリテーナ７０も、先の実施形態と同様に、第１、第２リング体７０Ａ、７０Ｂ及び連結体７０Ｃを備える。また、第１、第２リング体７０Ａ、７０Ｂに隣接する連結体７０Ｃの基端部７０Ｃ１の径方向寸法Ｌ８は、凹部７０Ｅが形成されている部分の径方向寸法Ｌ９よりも大きい。但し、この実施形態では、凹部として幅の広い凹部７０Ｅが軸方向の中央部に１個のみ形成されている。なお、変形例として、外周側に（或いは外周側にも）同様な幅広の凹部を形成してもよい。   The retainer 70 according to this embodiment also includes first and second ring bodies 70A and 70B and a connecting body 70C as in the previous embodiment. Further, the radial dimension L8 of the base end portion 70C1 of the coupling body 70C adjacent to the first and second ring bodies 70A and 70B is larger than the radial dimension L9 of the portion where the recess 70E is formed. However, in this embodiment, only one wide concave portion 70E is formed as a concave portion at the central portion in the axial direction. As a modification, a similar wide concave portion may be formed on the outer peripheral side (or on the outer peripheral side).

また、図９に示されるように、この実施形態におけるリテーナ７０の連結体７０Ｃは、第１、第２リング体７０Ａ、７０Ｂに隣接する連結体７０Ｃの基端部７０Ｃ１の周方向の厚さＤ１よりも、凹部７０Ｅを含む領域の周方向の厚さＤ２の方が厚く形成されている（Ｄ１＜Ｄ２）。すなわち、連結体７０Ｃは、その周方向の厚さが軸方向において一定ではない（周方向の厚さが軸方向において変化している）。これは、連結体７０Ｃとローラ７６が軸方向の全体において均等に接触しているのではなく、周方向に厚く形成された部分（基端部７０Ｃ１以外の厚さＤ２の部分）のみでローラ７６が連結体７０Ｃと接触していることを意味している。換言するならば、周方向に相対的に薄く形成された連結体７０Ｃの基端部７０Ｃ１とローラ７６との間には、若干の隙間が存在している。この構成により、以下のような作用が得られる。   Further, as shown in FIG. 9, the connecting body 70C of the retainer 70 in this embodiment has a circumferential thickness D1 of the base end portion 70C1 of the connecting body 70C adjacent to the first and second ring bodies 70A and 70B. The thickness D2 in the circumferential direction of the region including the recess 70E is thicker (D1 <D2). That is, the connecting body 70C has a circumferential thickness that is not constant in the axial direction (the circumferential thickness varies in the axial direction). This is because the connecting body 70C and the roller 76 are not in uniform contact with each other in the entire axial direction, but the roller 76 is formed only in a portion (thickness D2 other than the base end portion 70C1) formed thick in the circumferential direction. Means that it is in contact with the connecting body 70C. In other words, a slight gap exists between the base end portion 70 </ b> C <b> 1 of the coupling body 70 </ b> C formed relatively thin in the circumferential direction and the roller 76. With this configuration, the following effects can be obtained.

すなわち、リテーナ７０の連結体７０Ｃによってローラ７６を保持する場合に、何らかの原因によってローラ７６がスキューしようとすると（ローラ７６の回転軸線が傾こうとすると）、ローラ７６の端部にいわゆる「エッジロード」と称される過大な応力が発生する。しかし、この実施形態においては、連結体７０Ｃの基端部７０Ｃ１の周方向の厚さＤ１が凹部７０Ｅを含む領域の周方向の厚さＤ２よりも薄く、且つ、該基端部７０Ｃ１付近（のローラ７６との隙間）に潤滑剤を潤沢に保持することができることから、このエッジロードが発生しにくい。   That is, when the roller 76 is held by the connecting body 70 </ b> C of the retainer 70, if the roller 76 tries to skew for some reason (if the rotation axis of the roller 76 is inclined), a so-called “edge load” is formed at the end of the roller 76. An excessive stress called “is generated. However, in this embodiment, the circumferential thickness D1 of the base end portion 70C1 of the coupling body 70C is smaller than the circumferential thickness D2 of the region including the recess 70E, and the vicinity of the base end portion 70C1 ( Since the lubricant can be held in the gap between the roller 76 and the roller 76, this edge load is unlikely to occur.

また、結果としてローラ７６が若干スキューしたとしても、これに伴ってローラ７６の端部の摺動抵抗が増大することが殆どないので、該摺動抵抗の増大によってスキューが助長されることがなく（速やかにスキューが収束するため）ローラ７６を極めて円滑に、かつ安定的に保持することができる。   As a result, even if the roller 76 is slightly skewed, the sliding resistance of the end portion of the roller 76 hardly increases with this, so that the increase of the sliding resistance does not promote the skew. The roller 76 can be held very smoothly and stably (since the skew quickly converges).

更には、この実施形態では、軸方向の広い範囲に亘って凹部７０Ｅが形成されているが、この凹部７０Ｅを含む領域が基端部７０Ｃ１よりも相対的に厚く形成されているため（Ｄ１＜Ｄ２）、幅広の凹部７０Ｅが形成されているにも拘わらず、該凹部７０Ｅの部分を含む連結体７０Ｃの強度は十分に確保される。なお、この実施形態では、凹部７０Ｅを含んで該凹部７０Ｅの軸方向範囲よりも広い範囲に亘ってその周方向の厚さＤ２を基端部７０Ｃ１の周方向の厚さＤ１よりも厚く形成している。しかし、より潤滑性を優先する場合には、例えば、凹部と同一の軸方向範囲のみ基端部の周方向の厚さより厚く形成するようにしてもよい。また、凹部の軸方向範囲よりも狭い範囲のみ（凹部の軸方向範囲の一部のみ）を、基端部の周方向の厚さより厚く形成するようにしてもよい。更には、例えば、リング体に隣接する基端部での強度が相対的により心配される場合には、凹部を含む領域の周方向の厚さの方が基端部よりも薄くなっていてもよい。要するに、連結体の軸方向における円周方向の厚さの設定（変化のさせ方）は、必ずしも凹部の位置と連動していなくてもよく、連結体の基端部での半径方向の長さ、凹部の位置、形状、軸方向の大きさや半径方向の深さ等を考慮した上で、確保したい強度やエッジロードとの関係で適宜に設定されてよい。   Furthermore, in this embodiment, the concave portion 70E is formed over a wide range in the axial direction, but the region including the concave portion 70E is formed relatively thicker than the base end portion 70C1 (D1 < D2) Even though the wide concave portion 70E is formed, the strength of the coupling body 70C including the concave portion 70E is sufficiently ensured. In this embodiment, the thickness D2 in the circumferential direction is formed to be thicker than the thickness D1 in the circumferential direction of the base end portion 70C1 over a range wider than the axial range of the recess 70E including the recess 70E. ing. However, when priority is given to lubricity, for example, only the same axial range as the recess may be formed thicker than the thickness of the base end in the circumferential direction. Further, only a range narrower than the axial range of the recess (only a part of the axial range of the recess) may be formed thicker than the circumferential thickness of the base end. Furthermore, for example, when the strength at the proximal end adjacent to the ring body is more concerned, the circumferential thickness of the region including the recess may be thinner than the proximal end. Good. In short, the setting (how to change) the circumferential thickness in the axial direction of the connecting body does not necessarily have to be interlocked with the position of the recess, and the radial length at the base end of the connecting body. In consideration of the position and shape of the recess, the size in the axial direction, the depth in the radial direction, and the like, it may be set appropriately in relation to the strength to be secured and the edge load.

なお、ローラ７６を半径方向に保持するための爪部７０Ｇ、７０Ｈの具体的な構成を含め、その他の構成については、先の実施形態と基本的に同一であるため重複説明を省略する。   In addition, about other structures including the specific structure of the nail | claw parts 70G and 70H for hold | maintaining the roller 76 in a radial direction, since it is fundamentally the same as previous embodiment, duplication description is abbreviate | omitted.

ところで、本発明においては、リテーナの組み込まれる装置の具体的な構成については、特に限定されない。図１０に、図７〜図９のリテーナ７０を他の構成に係る歯車装置１１０に組み込んだ例を示す。この歯車装置１１０も揺動内接噛合型の歯車装置である。但し、図１の実施形態でのピニオン２４及び３個の振り分けギヤ２８Ａ〜２８Ｃに相当するピニオン１２４及び３個の振り分けギヤ１２８Ａ〜１２８Ｃ（図１０では振り分けギヤ１２８Ａのみ図示）を、（歯車装置１１０の軸方向側部にではなく）２枚の外歯歯車１１６、１１８の軸方向中央に配置している。そのため、２つのリテーナ７０、７０は、直接接触し合っておらず、それぞれ振り分けギヤ１２８Ａ〜１２８Ｃの側部と接触している。   By the way, in this invention, it does not specifically limit about the specific structure of the apparatus in which a retainer is integrated. FIG. 10 shows an example in which the retainer 70 of FIGS. 7 to 9 is incorporated in a gear device 110 according to another configuration. The gear device 110 is also a swinging intermeshing gear device. However, the pinion 124 and the three distribution gears 128A to 128C (only the distribution gear 128A is shown in FIG. 10) corresponding to the pinion 24 and the three distribution gears 28A to 28C in the embodiment of FIG. Are arranged in the center in the axial direction of the two external gears 116 and 118 (not on the side in the axial direction). Therefore, the two retainers 70 and 70 are not in direct contact with each other, and are in contact with the side portions of the sorting gears 128A to 128C, respectively.

その他の構成については、先の図１〜図６の実施形態に係る歯車装置と同様である。よって、同一または類似する部分に図１の実施形態の符号と下２桁が同一の符号付すに止め、重複説明は省略する。   About another structure, it is the same as that of the gear apparatus which concerns on embodiment of previous FIGS. 1-6. Accordingly, the same or similar parts are denoted by the same reference numerals as those in the embodiment of FIG.

なお、本発明では、リテーナを、このような揺動内接噛合型の歯車装置に組み込む際に適用すると顕著な効果が得られるが、必ずしも揺動内接噛合型の歯車装置に適用が限定されるものではなく、要は、軸と、該軸の外周にリテーナで保持された複数のころを介して嵌合している嵌合部材と、を含む装置ならば種々の装置に適用可能である。例えば、単純遊星歯車装置の遊星ピンと遊星歯車との間に配置されたローラを保持するリテーナに適用することも可能である。   In the present invention, when the retainer is applied to such a swinging intermeshing gear device, a remarkable effect can be obtained. However, the application is not necessarily limited to the swinging intermeshing gear device. In short, the device is applicable to various devices as long as the device includes a shaft and a fitting member that is fitted to the outer periphery of the shaft via a plurality of rollers held by a retainer. . For example, the present invention can be applied to a retainer that holds a roller disposed between a planetary pin and a planetary gear of a simple planetary gear device.

１０…歯車装置
１２、１４…偏心体
１６、１８…外歯歯車
２０…内歯歯車
２２…入力軸
３４、３５…リテーナ
３４Ａ、３４Ｂ、３５Ａ、３５Ｂ…第１、第２リング体
３４Ｃ…連結体
３４Ｃ１…基端部
３４Ｅ、３４Ｆ…凹部
３４Ｇ、３４Ｈ…爪部
３６…ケーシング
４２、４４…第１、第２フランジ
６０、６２…ローラ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Gear apparatus 12, 14 ... Eccentric body 16, 18 ... External gear 20 ... Internal gear 22 ... Input shaft 34, 35 ... Retainer 34A, 34B, 35A, 35B ... 1st, 2nd ring body 34C ... Connection body 34C1 ... Base end part 34E, 34F ... Recessed part 34G, 34H ... Claw part 36 ... Casing 42, 44 ... First and second flanges 60, 62 ... Roller

Claims (10)

複数のローラを保持するリテーナであって、
前記複数のローラのそれぞれの両端位置を位置決めする一対のリング体と、
該一対のリング体を連結すると共に、前記複数のローラの円周方向位置を位置決めする連結体と、を備え、
前記連結体は、その軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部が形成され、且つ、
前記リング体に隣接する前記連結体の基端部の径方向寸法が、前記凹部が形成されている部分の径方向寸法よりも大きく、
互いに隣接する前記連結体の前記凹部同士が、軸方向にずれた位置に形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 A retainer for holding a plurality of rollers,
A pair of ring bodies for positioning both end positions of each of the plurality of rollers;
Connecting the pair of ring bodies, and positioning a circumferential position of the plurality of rollers,
The connecting body is formed with a concave portion serving as a lubricant passage at an axially intermediate portion thereof, and
Radial dimension of the proximal end portion of the coupling body adjacent to the ring body, much larger than the radial dimension of the portion where the recess is formed,
A retainer for a roller, wherein the concave portions of the coupling bodies adjacent to each other are formed at positions shifted in the axial direction . 複数のローラを保持するリテーナであって、
前記複数のローラのそれぞれの両端位置を位置決めする一対のリング体と、
該一対のリング体を連結すると共に、前記複数のローラの円周方向位置を位置決めする連結体と、を備え、
前記連結体は、その軸方向中間部に潤滑剤の通路となる凹部が形成され、且つ、
前記リング体に隣接する前記連結体の基端部の径方向寸法が、前記凹部が形成されている部分の径方向寸法よりも大きく、
前記連結体の半径方向の端部に、前記ローラの脱落を防止する爪部が形成されており、
前記爪部が、前記連結体の軸方向の全長に亘って形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 A retainer for holding a plurality of rollers,
A pair of ring bodies for positioning both end positions of each of the plurality of rollers;
Connecting the pair of ring bodies, and positioning a circumferential position of the plurality of rollers,
The connecting body is formed with a concave portion serving as a lubricant passage at an axially intermediate portion thereof, and
The radial dimension of the base end portion of the coupling body adjacent to the ring body is larger than the radial dimension of the portion where the recess is formed,
A claw portion for preventing the roller from falling off is formed at a radial end portion of the coupling body,
The retainer for a roller, wherein the claw portion is formed over the entire axial length of the coupling body . 請求項１または２において、
前記凹部が前記連結体の半径方向内周側及び外周側の双方に形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 In claim 1 or 2,
The retainer for a roller, wherein the recess is formed on both the radially inner and outer peripheral sides of the coupling body. 請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記凹部が、前記ローラのピッチ円を跨がない大きさに形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 In any one of Claims 1-3,
The roller retainer, wherein the recess is formed in a size that does not straddle the pitch circle of the roller. 請求項１において、
前記連結体の半径方向の端部に、前記ローラの脱落を防止する爪部が形成されており、
該爪部が、前記連結体の軸方向の一部にのみ形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 Oite to claim 1,
A claw portion for preventing the roller from falling off is formed at a radial end portion of the coupling body ,
A retainer for a roller , wherein the claw portion is formed only in a part of the coupling body in the axial direction . 請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記連結体の周方向の厚さが、軸方向において変化している
ことを特徴とするローラのリテーナ。 In any one of Claims 1-5 ,
The roller retainer characterized in that a circumferential thickness of the coupling body changes in the axial direction. 請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記リング体に隣接する前記連結体の基端部の周方向の厚さよりも、前記凹部を含む領域の周方向の厚さの方が厚い
ことを特徴とするローラのリテーナ。 In any one of Claims 1-6 ,
The roller retainer characterized in that the circumferential thickness of the region including the recess is thicker than the circumferential thickness of the base end portion of the coupling body adjacent to the ring body. 請求項１〜７のいずれかにおいて、
前記リテーナが、ガラス繊維を含む樹脂にて形成されている
ことを特徴とするローラのリテーナ。 In any of the claims 1-7,
The retainer for a roller, wherein the retainer is formed of a resin containing glass fiber. 偏心体によって揺動回転する外歯歯車が内歯歯車に内接噛合する揺動内接噛合型の歯車装置であって、
請求項１〜８のいずれかに記載のリテーナを、前記偏心体と外歯歯車との間に配置される複数のローラを保持するリテーナとして備えた
ことを特徴とする揺動内接噛合型の歯車装置。 A swinging intermeshing gear device in which an external gear that is swung and rotated by an eccentric body is inscribed in mesh with an internal gear,
The retainer according to any one of claims 1 to 8 is provided as a retainer for holding a plurality of rollers disposed between the eccentric body and the external gear. Gear device. 請求項９において、
前記ローラが前記連結体に支持された状態で半径方向に動ける範囲が、前記偏心体の偏心量よりも大きく設定されている
ことを特徴とする揺動内接噛合型の歯車装置。 In claim 9 ,
A swingable intermeshing gear device characterized in that a range in which the roller can move in the radial direction while being supported by the connecting body is set to be larger than an eccentric amount of the eccentric body.
JP2010176571A 2010-08-05 2010-08-05 Roller retainer and swinging intermeshing gear device Active JP5492700B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010176571A JP5492700B2 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Roller retainer and swinging intermeshing gear device
CN201110196207.7A CN102374237B (en) 2010-08-05 2011-07-11 Retainer for roller and oscillating internally meshing gear device
DE102011109191.6A DE102011109191B4 (en) 2010-08-05 2011-08-02 Holding device for rollers and an oscillating, internally engaging gear device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010176571A JP5492700B2 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Roller retainer and swinging intermeshing gear device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012036947A JP2012036947A (en) 2012-02-23
JP5492700B2 true JP5492700B2 (en) 2014-05-14

Family

ID=45495203

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010176571A Active JP5492700B2 (en) 2010-08-05 2010-08-05 Roller retainer and swinging intermeshing gear device

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP5492700B2 (en)
CN (1) CN102374237B (en)
DE (1) DE102011109191B4 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5973855B2 (en) * 2012-09-13 2016-08-23 ナブテスコ株式会社 Gear transmission and crankshaft structure used therefor
JP5988429B2 (en) * 2012-09-18 2016-09-07 ナブテスコ株式会社 Eccentric oscillating gear unit
JP6334289B2 (en) * 2014-06-24 2018-05-30 ナブテスコ株式会社 Gear transmission
JP2019039549A (en) * 2017-08-29 2019-03-14 日本電産シンポ株式会社 transmission
JP7301641B2 (en) 2019-07-09 2023-07-03 ナブテスコ株式会社 Decelerator
JP2021067316A (en) * 2019-10-23 2021-04-30 ナブテスコ株式会社 Speed reducer

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1748426U (en) 1953-10-06 1957-07-11 Steatit Magnesia Ag BEARING CAGE FOR BALL OR ROLLER BEARINGS.
DE1198623B (en) 1958-04-01 1965-08-12 Leipziger Kugellagerfabrik Dkf Device for lubricating a needle and roller bearing
JPS469601Y1 (en) * 1967-01-18 1971-04-05
DE9111111U1 (en) * 1991-09-07 1991-11-07 SKF GmbH, 8720 Schweinfurt Roller guided cage for bearings
JP2912532B2 (en) * 1993-09-30 1999-06-28 エヌティエヌ株式会社 Needle roller with cage
JP3651812B2 (en) * 1995-09-11 2005-05-25 光洋精工株式会社 Synthetic resin cage for roller bearings
JP2002310162A (en) 2001-04-11 2002-10-23 Ntn Corp Roller device with holder and planetary gear drive using it
CN2781067Y (en) * 2004-12-01 2006-05-17 徐国利 Assembling cage for II kind bearing
JP2009047294A (en) * 2007-08-23 2009-03-05 Ntn Corp Roller bearing for reduction gear
JP5069629B2 (en) * 2008-07-30 2012-11-07 ナブテスコ株式会社 Eccentric oscillation gear device and roller bearing
JP5300369B2 (en) * 2008-08-12 2013-09-25 Ｎｔｎ株式会社 Roller with cage
JP2010176571A (en) 2009-01-30 2010-08-12 Dmc:Kk Touch panel
CN201368121Y (en) * 2009-03-13 2009-12-23 洛阳轴研科技股份有限公司 Cylindrical roller bearing and solid retainer thereof
JP5654798B2 (en) 2010-07-30 2015-01-14 住友重機械工業株式会社 Roller retainer and swinging intermeshing gear device

Also Published As

Publication number Publication date
CN102374237A (en) 2012-03-14
DE102011109191A1 (en) 2012-02-09
CN102374237B (en) 2015-04-15
DE102011109191B4 (en) 2021-11-04
JP2012036947A (en) 2012-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5492700B2 (en) Roller retainer and swinging intermeshing gear device
JP6217577B2 (en) Inscribed mesh planetary gear mechanism
KR102236715B1 (en) Gear power transmission device
WO2011083698A1 (en) Swinging internal engagement type planetary gear device
JP6109085B2 (en) Eccentric oscillation type speed reducer
JP5654798B2 (en) Roller retainer and swinging intermeshing gear device
JP4732079B2 (en) Decelerator
KR101644955B1 (en) Flexible engagement gear device
KR101715978B1 (en) Gear transmission
JP6025635B2 (en) Deceleration device having eccentric oscillating type deceleration mechanism
JPH07332475A (en) Carrier structure of planetary gear device
JP6284368B2 (en) Gear transmission
JP2018025250A (en) Epicyclic gear device
JP2009287772A (en) Needle roller bearing
JP2010216640A (en) Pinion assembly
JP2018155264A (en) Differential speed reducer
JP2012149692A (en) Differential device
JP2017040312A (en) Reduction gear
JP5234990B2 (en) Bearing structure
JP2016188677A (en) Ravigneaux type planetary gear device
JP2006071017A (en) Bearing structure
JP2008190683A (en) Sealing structure of reduction gear
JP7135992B2 (en) Differential device
JP6563797B2 (en) Eccentric oscillation type speed reducer
KR20220164426A (en) Speed reducer

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20121012

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130704

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130709

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130905

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20140225

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20140303

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5492700

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150