JP5492186B2 - 個別の駆動機構を備えた車両用のトラクション制御方法および装置 - Google Patents
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Description
[0007] 本発明は、その一形態では、フレームシステム、複数の車輪、複数の駆動ユニットおよびコントローラを有するローダ車両に関する。複数の車輪には、急速に変化する荷重がかかり、それら車輪は、フレームシステムに関連する。複数の駆動ユニットは、各々、複数の車輪のうちの対応する1つに関連する。コントローラは、複数の車輪のうちの1つに対するスリップ偏差を、複数の車輪のうちの少なくとも1つの他のものの車輪速度から導出される積分項に応じて計算するように構成される。コントローラは、1つの車輪に対するスリップ目標値を計算する。コントローラは、さらに、スリップ偏差およびスリップ目標値を用いて、1つの車輪に対応する駆動ユニットに与えられる命令を得る。
art 関節角またはステアリング角
cmd_in トラクション制御調整が適用される前のトルク命令
cmdLF 左前輪に対するトラクション制御調整されたトルク命令
cmdRF 右前輪に対するトラクション制御調整されたトルク命令
cmdLR 左後輪に対するトラクション制御調整されたトルク命令
cmdRR 右後輪に対するトラクション制御調整されたトルク命令
effortI 制御力の積分成分
effortP 制御力の比例成分
er 車輪速度と基準車輪速度との差
gainLF 左前輪に対してトルク命令を低減するために用いる乗数
gainLR 左後輪に対してトルク命令を低減するために用いる乗数
gainRF 右前輪に対してトルク命令を低減するために用いる乗数
gainRR 右後輪に対してトルク命令を低減するために用いる乗数
KI1 速度差erの大きさが基準速度差slipTargetKIを上回る場合に用いる積分ゲイン
KI2 速度差erの大きさが基準速度差slipTargetKIを下回る場合に用いる積分ゲイン
negGainLF 左前輪がスリップしている場合に、他の車輪に対してトルク命令の大きさを増大させるために用いる乗数
posGainLF 左前輪がスリップしている場合に、それに対してトルク命令の大きさを低減するために用いる乗数
基準車輪速度 車輪スリップの程度を確定するために用いる1つまたは複数の車輪速度から計算される速度
slipTargetKI 積分制御計算で用いる基準速度差
slipTargetKP 比例制御計算で用いる基準速度差
w まとめて、測定される車輪速度
w_art まとめて、ステアリング角に対して調整された車輪速度、等価の中心線速度または等価の狭い走行速度
w_LF 左前輪中心線(ステアリング調整された)速度
w_LR 左後輪中心線速度
w_ref 車輪スリップを確定するために用いる、1つまたは複数の車輪速度から計算される基準車輪速度
w_RF 右前輪中心線速度
w_RR 右後輪中心線速度
[0027]好ましい実施形態について説明したが、添付の特許請求の範囲において定義されるように、本発明の範囲から逸脱することなく、さまざまな変更を行うことができることが明らかとなろう。
Claims (12)
- フレームシステムと、
急速に変化する荷重がかかり、前後の対の車軸に各々個別に装着される一対の前輪と一対の後輪であって、前記フレームシステムに関連する、前記一対の前輪及び一対の後輪と、
前後の対の駆動ユニットであって、各々が、前記前後の対の車輪に関連する、駆動ユニットと、
前記前後の対の車輪の各々に対するスリップ偏差を計算するコントローラであって、各計算は、前記前後の対の車輪のうち一方の車輪対における一方の車輪に向けられたオペレータからのトルク命令に、前記一方の車輪の測定された車輪速度から前記前後の対の車輪の他方の車輪対の平均速度を引いたものを掛けた値から導出される積分項に応じてなされ、また前記一方の車輪に対するスリップ目標値を計算するようになされ、前記コントローラは更に前記スリップ偏差および前記スリップ目標値を用いて、前記一方の車輪に関連する前記駆動ユニットの前記前後の対の前記一方に与えられる調整されたトルク命令を得る、コントローラと、
を具備するローダ車両。 - 前記車軸の前側の対が同軸であり、前記車軸の後側の対が同軸である、請求項1に記載のローダ車両。
- 前記コントローラが、前記車軸の前側の対が配置されている第1の軸線と前記車軸の後側の対が配置されている第2の軸線との角度差に対応する関節角に応じて前記スリップ目標値の各々を計算するように構成される、請求項1に記載のローダ車両。
- 前記一方の車輪の前記スリップ目標値が、前記コントローラが前記トルク命令を変更しない不感帯を含む、請求項1に記載のローダ車両。
- 前記コントローラが、前記スリップ偏差が前記不感帯外である場合に新たなトルク命令を得る、請求項4に記載のローダ車両。
- 左右の前輪と左右の後輪とを有するローダ車両用の駆動システムであって、
各々が前記左右の前輪と関連する左右の前駆動ユニットと、各々が前記左右の後輪と関連する左右の後駆動ユニットと、
前記左右の前輪と左右の後輪の各々に対するスリップ偏差を計算するコントローラであって、前記各計算は、前記左右の前輪または左右の後輪のいずれかの車輪対における一方の車輪に向けられたオペレータからのトルク命令に、前記一方の車輪の測定された車輪速度から前記前輪と後輪の他方の車輪対における左右の車輪の平均速度を引いたものを掛けた値から導出される積分項に応じてなされ、また前記一方の車輪に対するスリップ目標値を計算するようになされ、前記コントローラは更に前記スリップ偏差および前記スリップ目標値を用いて、前記一方の車輪に関連する前記駆動ユニットの前記前後の対の前記左右の車輪の一方に与えられる調整されたトルク命令を得る、コントローラと、
を具備するローダ車両用の駆動システム。 - 前記左右の前輪が、第1回転軸に関連し、前記左右の後輪が、第2回転軸に関連する、請求項6に記載のローダ車両用の駆動システム。
- 前記コントローラが、前記第1軸と前記第2軸との角度差に対応する関節角に応じて前記スリップ目標値を計算するように構成される、請求項7に記載のローダ車両用の駆動システム。
- 前記調整されたトルク命令の各々が、対応する駆動ユニットによる所望のトルクの付与に対応する、請求項8に記載のローダ車両用の駆動システム。
- 前記スリップ目標値が、前記コントローラが前記トルク命令を変更しない不感帯を含む、請求項6に記載のローダ車両。
- 前記コントローラが、前記スリップ偏差が前記不感帯外である場合に新たなトルク命令を得る、請求項10に記載のローダ車両用の駆動システム。
- ローダ車両の地面係合車輪にトルクを付与する方法であって、前記ローダ車両は、
第1の横断軸の周囲で個々の回転のためにフレームの前側に取り付けられた1対の前側の左右車輪と、第2の横断軸の周囲で個々の回転のためにフレームの後側に取り付けられた1対の後ろ側の左右車輪とを有し、前記フレームの前側と後側とが直立の連結軸の周囲で互いに対して選択された関節のために一緒に結合されており、前記方法は、
設定可能なコントローラを使用して各車輪のスリップ偏差を計算するステップであって、前記計算が、前側の車輪対または後ろ側の車輪対のいずれかの車輪対における一方の車輪に対するオペレータからのトルク命令に、前記一方の車輪の速度に等しい値から前記前後の対の車輪のうち他方の車輪対の平均速度を引いたものを掛けるステップを含む、前記計算するステップと、
前記第1の軸線と第2の軸線のなす関節角および車輪速度に応じて、前記設定可能なコントローラを使用して各車輪のスリップ目標値を計算するステップと、
前記一方の車輪に関連する前記スリップ偏差および前記スリップ目標値に応じて、前記一方の車輪に対しトルクを付与するステップと、
を含む方法。
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