JP5492034B2 - 数値制御装置における衝突防止装置 - Google Patents
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- 機械動作時の衝撃を和らげるため関数発生後に移動体の移動速度を加減速処理する工作機械の数値制御装置にて、プログラム指令の実行前に、前記プログラム指令において指令された移動体の移動経路及びこの指令された移動経路からダレた経路と干渉チェック対象物との干渉チェックを行い、干渉すると判断された場合には関数発生をしないことで衝突を防止する衝突防止装置において、
前記プログラム指令による実行データに対して、指示された送り速度に従ってシミュレーションを行うことによって移動経路を生成する経路生成手段と、
前記経路生成手段からの移動経路について干渉チェック対象物との干渉チェックを行い、干渉の有無を判断する干渉チェック手段と、
前記プログラム指令における送り速度から規定される送り速度の上限値と送り速度の下限値から始め、2分法により中間速度を決めながら、それぞれの送り速度を前記経路生成手段に指示してその送り速度での移動経路を生成させ、それらの移動経路と干渉チェック対象物との干渉の有無に基づき、移動経路と干渉チェック対象物とが衝突する速度帯域を判定する制限判断手段と、
前記制限判断手段により判定された前記衝突する速度帯域に基づき、関数発生の送り速度を制御する送り速度制限手段であって、前記プログラム指令における送り速度での移動経路が干渉チェック対象物と干渉する場合でも、前記プログラム指令が実行されるときの送り速度である実行時速度が前記速度帯域外であれば、その実行時速度にて移動体を送るよう制御する送り速度制限手段と、
を備える数値制御装置における衝突防止装置。 - 前記送り速度制限手段は、前記プログラム指令が実行されるときの送り速度が前記速度帯域内であればその送り速度をその速度帯域の下限の速度に変更することで衝突を回避する、ことを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置における衝突防止装置。
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