JP5484066B2 - 通信装置の位置を求めるための方法および装置 - Google Patents
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Description
本発明は、通信装置などに関し、より具体的には、無線周波数もしくは電磁信号を送信もしくは受信可能な通信装置またはそれに類する装置の位置を求めるための方法および装置に関する。
本発明のある実施例に従い、通信装置の位置を求める方法は、受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップを含んでもよい。この方法はまた、受信した各パルスと、送信機および受信機間の送信経路との、予想される1組の仮定の組合せを生成するステップを含んでもよい。位置を求めようとしているこの通信装置は、送信機および受信機のうち一方である。この方法はさらに、1組の仮定の組合せを用いて通信装置の位置を推定するステップを含んでもよい。
スの到着時間を測定するステップを含んでもよい。この方法はまた、受信機で受信した各パルスと、送信機および受信機間の、受信したパルスの予想される送信経路とを組み合わせることにより、予想される1組の仮定の組合せを生成するステップを含んでもよい。位置を求めようとしているこの通信装置は、送信機および受信機のうち一方である。加えて、この方法は、各パルスに関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップを含んでもよい。この方法はさらに、通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるステップを含んでもよい。
以下の実施例の詳細な説明では、本発明の具体的な実施例を示す添付の図面を参照する。構成および動作が異なる他の実施例は、本発明の範囲から逸脱するものではない。
路」、「モジュール」または「システム」と呼ばれることがある。さらに、本発明は、コンピュータで使用可能な記憶媒体上のコンピュータプログラムプロダクトという形態をとるものでもよい。上記コンピュータで使用可能な記憶媒体は、この媒体に組込まれたコンピュータで使用可能なプログラムコードを有する。
置を、特定の方法で機能させることができ、コンピュータで読取可能なメモリに格納された命令は、上記フローチャートおよび/またはブロック図の1つまたは複数のブロックにおいて特定された機能/動作を実現する命令手段を含む製品を生み出す。
る。送信機、受信機および散乱中心は、送信経路内ノードとして定義してもよい。方法100またはアルゴリズムは、各ノードの地理的位置が、位置を求めようとしている通信装置(場合に応じて送信機または受信機)以外、前もってわかっていると仮定する。この方法100またはアルゴリズムはまた、各ノードに固有の伝搬遅延および各ノード間のリンクにおける遅延が、位置を求めようとしている通信装置が終点である最後のリンクを除いて、わかっていると仮定する。散乱中心は、送信機および受信機間の送信経路に存在する可能性がある何らかの建造物の場合もある。
t1=(経路距離/伝搬速度)+散乱中心の時間遅延
b) 総伝搬時間を計算する。
c) 最初のリンク(送信機からの最初の散乱中心まで)の伝搬時間を計算する。
d) 最初のリンクの経路長を計算する。
e) 予想される送信機位置の軌跡を発見する。
受信機の位置を求めるまたは推定する場合、同様の1組の計算を行なえばよい。既知の送信機位置から受信機の前にある最後の散乱中心までの伝搬時間を求めればよい。次に、最後の散乱から受信機までの伝搬時間は、総伝搬時間と、送信機から最後の散乱中心までの伝搬時間との差から、受信機での伝搬遅延を減算することによって求めればよい。したがって、予想受信機位置の軌跡は、最後の散乱中心を中心とし、最後の散乱中心から受信機までの経路長に相当する半径を有する円であろう。この経路長は、最後の散乱中心から受信機までの伝搬時間を伝搬速度で乗算することによって計算すればよい。
ように実施されてもよい。追加の仮定送信時間がなければ、この方法100はブロック116に進んでもよい。
仮説は、送信時間t0と、パルスおよび送信経路のNpulse個の対とを含んでもよい。送信経路は、経路jによって示すまたは定義してもよく、ここでjは1とNpathの間の整数である。パルスは、パルスiによって示してもよく、iは1とNpulseの間の整数である。
パルスiおよび経路jの対は、(パルスi、経路j)として示してもよい。この対は、パルスiが、経路jに沿って進行する信号から生まれたものであるという仮説を表わしてもよい。
1002は、図2に示された例に基づいている。この仮定の組合せは、図1のブロック106および図7の方法700に関して述べたのと同様に生成してもよい。図10に示される、列1004の最初に到着したパルスまたは最短到着時間のパルスは、LOS送信経路、または送信機(T1)から受信機(R1)までの直接経路、または図2の送信経路202であると想定してもよい。後に到着するパルスと組み合わされる他の予想送信経路は、図10に示されるように散乱中心(S1またはS2または両方)を含むNLOS送信経路でもよい。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、1組の仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記1組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するステップを含む、通信装置の位置を求める方法。
(態様2)
前記通信装置の位置を推定するステップは、前記仮定の組合せを用いて、各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップを含む、態様1に記載の方法。
(態様3)
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップをさらに含む、態様2に記載の方法。
(態様4)
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様3に記載の方法。
(態様5)
前記推定位置の誤差を求めるステップは、
予想される通信装置位置の各軌跡を、1組の離散点として近似するステップと、
予想される各通信装置位置について、他の軌跡の上で各離散点のループを描くステップと、
予想される各通信装置位置に関する軌跡における各離散点の残余誤差を求めるステップと、
各離散点について残余誤差の平方の総和を求めるステップと、
推定通信装置位置を、残余誤差の総和が最も小さな離散点として選択するステップとをさらに含む、態様4に記載の方法。
(態様6)
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間および送信経路に関する追加の1組の仮定の組合せを生成するステップと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定送信経路の各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、態様2に記載の方法。
(態様7)
受信した各パルスおよび仮定送信時間に関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様6に記載の方法。
(態様8)
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、NLOS送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様2に記載の方法。
(態様9)
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、NLOS送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様2に記載の方法。
(態様10)
送信機から受信機までの1組の予想される送信経路を形成するステップをさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様11)
前記1組の予想される送信経路を形成するステップは、
前記送信機から前記受信機までの直接通信経路を形成するステップと、
散乱中心からの跳ね返りに関するすべての組合せを形成するステップと、
前記受信機が受信したパルスの数に基づいて要素の組にグループ分けされた予想される送信経路のすべての順列を求めるステップとを含む、態様10に記載の方法。
(態様12)
各順列について要素の各組を固有の受信パルスと関連付けるステップをさらに含む、態様11に記載の方法。
(態様13)
各送信時間または仮定送信時間について固有のパルスと関連付けられた各仮定の組合せを作成するステップをさらに含む、態様12に記載の方法。
(態様14)
散乱中心の位置を求めるステップをさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様15)
位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合は受信機の位置を推定するステップと、
位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合は送信機の位置を推定するステップとをさらに含む、態様14に記載の方法。
(態様16)
通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
前記受信機で受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の、前記受信したパルスの予想される送信経路とを組み合わせることにより、1組の予想される仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
各パルスに関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるステップとを含む、通信装置の位置を求める方法。
(態様17)
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、態様16に記載の方法。
(態様18)
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間、パルスおよび送信経路に関する追加の1組の仮定の組合せを生成するステップと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、態様16に記載の方法。
(態様19)
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、NLOS送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様18に記載の方法。
(態様20)
前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、NLOS送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、態様18に記載の方法。
(態様21)
通信装置の位置を求めるための装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で動作して、受信した各パルスと前記パルスの予想される送信経路との組合せを評価し、前記通信装置の位置を求める仮定組合せ評価素子を含む、位置決定モジュールとを含む、通信装置の位置を求めるための装置。
(態様22)
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するための手段と、
受信した各パルスと、送信機から前記受信機までの前記パルスの予想される仮定送信経路との、1組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスに関する前記1組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するための手段とをさらに含む、態様21に記載の装置。
(態様23)
前記通信装置の位置を推定するための手段は、各パルスに関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段を含む、態様22に記載の装置。
(態様24)
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の送信経路の各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として、求めるための手段をさらに含む、態様23に記載の装置。
(態様25)
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるための手段と、
各仮定送信時間、パルスおよび送信経路に関する追加の1組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段と、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する前記1組の仮定の組合せについて予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるための手段とをさらに含む、態様23に記載の装置。
(態様26)
仮定の組合せの各組および受信パルスに関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるための手段と、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するための手段とをさらに含む、態様25に記載の装置。
(態様27)
前記通信装置は、前記通信装置の位置を求めるための装置を含む、態様21に記載の装置。
(態様28)
通信装置の位置を求めるためのコンピュータプログラムプロダクトであって、前記コンピュータプログラムプロダクトは、
コンピュータで使用可能なプログラムコードが埋込まれたコンピュータで使用可能な媒体を含み、前記コンピュータで使用可能な媒体は、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
受信した各パルスと、送信機および前記受信機間の送信経路との、1組の仮定の組合せを生成するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記コンピュータで使用可能な媒体はさらに、前記1組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードを含む、コンピュータプログラムプロダクト。
(態様29)
前記仮定の組合せを用いて各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードをさらに含む、態様28に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
(態様30)
前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードをさらに含む、態様29に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
(態様31)
受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組についての前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとをさらに含む、態様30に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
(態様32)
未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
各仮定送信時間および経路に関する追加の1組の仮定の組合せを生成するように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるように構成された、コンピュータで使用可能なプログラムコードとをさらに含む、態様30に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
(態様33)
車両であって、
前記車両の位置を求めるための装置を含み、前記装置は、
プロセッサと、
前記プロセッサ上で動作して、受信した各パルスと前記パルスの予想される送信経路との組合せを評価し、前記車両の位置を求める仮定組合せ評価素子を含む、位置決定モジュールとを含む、車両。
(態様34)
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するための手段と、
受信した各パルスと、送信機から前記受信機までの前記パルスの予想される仮定送信経路との、1組の仮定の組合せを生成するための手段と、
各パルスに関する前記1組の仮定の組合せを用いて前記車両の位置を推定するための手段とをさらに含む、態様33に記載の車両。
(態様35)
前記通信装置の位置を推定するための手段は、各パルスに関する前記仮定の組合せを用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるための手段を含む、態様34に記載の車両。
Claims (18)
- 通信装置の位置を求める方法であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定するステップと、
送信機から受信機までの1組の予想される送信経路を形成するステップと、
受信した各パルスと、予想される送信経路との、1組の仮定の組合せを生成するステップとを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記1組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定するステップを含み、
前記1組の予想される送信経路を形成するステップは、
前記送信機から前記受信機までの直接通信経路を形成するステップと、
散乱中心からの跳ね返りに関するすべての組合せを形成するステップと、
前記受信機が受信したパルスの数に基づいて経路の組にグループ分けされた予想される送信経路のすべての順列を求めるステップとを含む、
通信装置の位置を求める方法。 - 前記通信装置の位置を推定するステップは、前記仮定の組合せを用いて、各パルスについて予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記通信装置の推定位置を、各パルスに関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- 受信した各パルスに関する仮定の組合せの各組について前記通信装置の推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、請求項3に記載の方法。 - 未知の各パルスについての送信時間に応答し、各パルスについての仮定送信時間を定めるステップと、
各仮定送信時間および送信経路に関する追加の1組の仮定の組合せを生成するステップと、
各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定送信経路の各組を用いて、予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップと、
前記通信装置の推定位置を、各パルスおよび各仮定送信時間に関する仮定の組合せの各組について予想される通信装置位置の軌跡の交差点として求めるステップとをさらに含む、請求項2ないし4のいずれか一項に記載の方法。 - 受信した各パルスおよび仮定送信時間に関する前記通信装置の前記推定位置の誤差を求めるステップと、
最良の位置推定値を、誤差が最も小さな推定位置として選択するステップとをさらに含む、請求項5に記載の方法。 - 前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合、見通し線外(NLOS)送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置からの最初の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、請求項4ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 送信機から最初の散乱中心までの送信経路長を前記円の半径とする、請求項7記載の方法。
- 前記予想される通信装置位置の軌跡を求めるステップは、位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合、見通し線外(NLOS)送信経路を含む各仮定の組合せにおいて、前記通信装置の前にある最後の散乱中心を中心とする円を定めるステップを含む、請求項4ないし6のいずれか一項に記載の方法。
- 受信機からその前の最後の散乱中心までの経路長を前記円の半径とする、請求項9記載の方法。
- 前記推定位置の誤差を求めるステップは、
前記予想される通信装置位置の各軌跡を、1組の離散点として近似するステップと、
各予想通信装置位置について、各離散点を他の軌跡の数学的表現に代入するステップと、
予想される各通信装置位置に関する軌跡における各離散点の残余誤差を該離散点と他の軌跡に対応する前記円の中心との距離及び前記円の半径に基づいて求めるステップと、
各離散点について残余誤差の平方の総和を求めるステップと、
推定通信装置位置を、残余誤差の総和が最も小さな離散点として選択するステップとをさらに含む、請求項8または10に記載の方法。 - 各順列について経路の各組を固有の受信パルスと関連付けるステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 各送信時間または仮定送信時間について固有のパルスと関連付けられた各仮定の組合せを作成するステップをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 散乱中心の位置を求めるステップをさらに含む、請求項1ないし13のいずれか一項に記載の方法。
- 位置を求めようとしている前記通信装置が送信機の場合は受信機の位置を推定するステップと、
位置を求めようとしている前記通信装置が受信機の場合は送信機の位置を推定するステップとをさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 通信装置の位置を求める装置であって、
受信機で受信した各パルスの到着時間を測定する手段と、
送信機から受信機までの1組の予想される送信経路を形成する手段と、
受信した各パルスと、予想される送信経路との、1組の仮定の組合せを生成する手段とを含み、位置を求めようとしている前記通信装置は、前記送信機および前記受信機のうち一方であり、
前記1組の仮定の組合せを用いて前記通信装置の位置を推定する手段を含み、
前記1組の予想される送信経路を形成する手段は、
前記送信機から前記受信機までの直接通信経路を形成する手段と、
散乱中心からの跳ね返りに関するすべての組合せを形成する手段と、
前記受信機が受信したパルスの数に基づいて経路の組にグループ分けされた予想される送信経路のすべての順列を求める手段とを含む、装置。 - コンピュータに請求項1ないし15のいずれかの方法を実行させるプログラム。
- 請求項16に記載の装置を含む車両。
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