JP5482576B2 - 誘導性負荷駆動制御装置及び駆動制御方法 - Google Patents
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Description
このような誘導性負荷の制御において、誘導性負荷の摺動抵抗を低減するために、電流制御するPWM信号にディザー信号として電流リップル波形制御情報を重畳するようにした誘導性負荷駆動制御装置及び駆動制御方法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
すなわち、図14(a)に示すように、時点t1とこの時点t1からPWM周期Tp分遅れた時点t2との間で目標電流値が大きく増加した場合には、時点t1でのディザー信号のポイントP7から時点t2でのディザー信号のポイントP0に移行することになり、変化後の目標電流値に対して、ディザー周期Tdの開始時点からディザー信号が重畳される。
同様に、図14(c)及び(d)に示すように、目標電流値の変化時点がさらに遅れると、変化後の目標電流値に対して、ディザー周期の谷底のポイントP2から開始したり、その後のポイントP3から開始したりすることになる。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、目標電流値変更後のディザー制御目標電流値の開始位置を揃えることができる誘導負荷駆動制御装置及び誘導性負荷駆動制御方法を提供することを目的としている。
また、本発明の他の形態に係る誘導性負荷駆動制御装置は、前記電流制御量付加制御手段が、前記設定電流値の変化量が所定値以上であるときに、前記設定電流値の変化方向に応じて選択する前記電流制御量の特定の位相状態を変更することを特徴としている。
また、本発明の一の形態に係る誘導性負荷駆動制御方法は、誘導性負荷に流れる電流が目標電流値に近づくようPWM制御により前記誘導性負荷の駆動制御を行うステップと、
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成するステップと、前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から特定の位相状態を選択し、該選択された電流制御量の特定の位相状態から開始させるステップとを備えることを特徴としている。
そして、設定電流値が変化した時に、設定電流値に対する電流制御量の付加を、電流制御量の特定の位相状態から開始することができるので、目標電流値への収束時間を短縮し、オーバーシュート電流やアンダーシュート電流を低減して応答特性を改善することができるとともに、目標電流値の変化幅を一定範囲に抑えることができ、ラジオノイズを低減することができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る誘導性負荷駆動制御装置が適用される閉ループ制御系の概略構成を示すブロック図である。
図1において、例えばオートマチックトランスミッションなどに使用されるソレノイドアクチュエータなどの誘導性負荷15の一端は駆動回路13が接続され、誘導性負荷15の他端は、電流検出抵抗17を介して接地されている。そして、駆動回路13の前段には、PWM制御をアナログ処理で行う駆動制御回路12が接続され、駆動制御回路12の前段には、目標値制御部11が接続されている。
ここで、駆動制御回路12は、誘導性負荷15に流れる電流IfをPWM制御により変動させて目標電流値I*に近づくよう(追従するよう)に誘導性負荷15の駆動制御を行う。例えば、駆動制御回路12は、誘導性負荷15に流れる電流Ifの平均値IAVRと目標電流値I*との偏差に基づいて、PWM制御によるパルス幅を設定する。
また、誘導性負荷15のインダクタンスLに流れる電流Ifは電流検出抵抗17に流れ、誘導性負荷15に流れる電流Ifの平均値IAVRが平均電流検出回路14にて検出され、駆動制御回路12に入力される。
これにより、誘導性負荷15に流れる電流IfをPWM制御による制御周期Tpよりも大きい目標電流値I*の変動周期Tdに追従させて制御することができ、リニアソレノイドの摺動抵抗を極小化するための電流リップル周波数を目標電流値I*にて与えることが可能となる。
図2において、駆動制御回路12には、三角波発振器21、D/Aコンバータ22、差動アンプ構成のオペアンプ23及びコンパレータ24が設けられ、駆動回路13には、電界効果トランジスタ25が設けられている。
そして、オペアンプ23の一方の入力端子にはD/Aコンバータ22の出力端子が接続され、オペアンプ23の他方の入力端子には平均電流検出回路14の出力端子が接続され、コンパレータ24の一方の入力端子には三角波発振器21の出力端子が接続され、コンパレータ24の他方の入力端子にはオペアンプ23の出力端子が接続され、コンパレータ24の出力端子は電界効果トランジスタ25のゲートに接続されている。
そして、目標値制御部11にて生成された目標電流値I*が、D/Aコンバータ22にてアナログデータに変換された後、オペアンプ23に入力されるとともに、平均電流検出回路14にて検出された誘導性負荷15のインダクタンスLに流れる電流Ifの平均値IAVRもオペアンプ23に入力される。このオペアンプ23で、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が検出された後、コンパレータ24に入力される。また、コンパレータ24には、三角波発振器21にて生成された三角波が入力され、目標電流値I*と電流Ifの平均値IAVRとの偏差が三角波発振器21にて生成された三角波と比較される。
図3において、電界効果トランジスタ25は、スイッチング素子SWとオン抵抗RONで等価的に表現することができ、誘導性負荷15は、インダクタンスLとソレノイド抵抗RLで等価的に表現することができる。
そして、電源Vbat、スイッチング素子SW、オン抵抗RON、ソレノイド抵抗RL及びインダクタンスLが順次直列接続されている。
今、目標値制御部11に入力される設定電流値情報FIが図4(a)に示すように、段階的に増加するものとする。
この設定電流値情報FIの増加に伴って目標値制御部11から出力される目標電流値I*が増加し、これに応じて駆動制御回路12から出力されるPWM制御信号の電圧波形のパルス幅が図4(b)に示すように増加する。
このインダクタンスLを流れる電流Ifの平均電流の検出結果は、図4(d)に示すように、次のPWM制御信号の制御周期Tpに反映されるので、平均電流検出回路14で検出される平均電流値は時点t3で増加し、次いで時点t6で増加する。なお、この場合、平均電流検出回路14は電流検出抵抗17の両端電圧が入力されるA/Dコンバータ、A/Dコンバータの出力から平均電流を求める演算回路、及び演算回路の出力が入力されるD/Aコンバータを有し、三角波発振器21により同期をとられてPWM制御の制御周期Tpごとに平均電流の算出及び出力を行う回路であるが、この構成に限定されるものではない。
IH−IL=VBAT/L・TR=VF/L・TF ・・・(1)
Tp=TR+TF ・・・(2)
IAVR=(IH+IL)/2 ・・・(3)
ここで、VFはダイオードDiの順方向電圧である。これらの(1)式〜(3)式を解くと、以下の(4)式〜(6)式の関係が得られる。
IH=IAVR+VBAT・VF・Tp/(2L・(VBAT+VF)) ・・・(4)
IL=IAVR−VBAT・VF・Tp/(2L・(VBAT+VF)) ・・・(5)
TR=VF・Tp/(VBAT+VF) ・・・(6)
このため、駆動制御回路12に与えられる目標電流値I*の変動周期TdをPWM信号の制御周期Tpよりも大きくし、目標電流値I*の周波数をf2に設定することにより、PWM信号の制御周期Tpを小さくした場合においても、リニアソレノイドの摺動抵抗を極小化することができ、リニアソレノイドの摺動抵抗を低減しつつ、誘導性負荷15に流れる電流Ifの検出可能範囲に適合するように電流リップルを同一回路上で変化させることが可能となる。
目標変化時位相制御情報生成部37は、設定電流値情報保持部33に保持されている設定電流値情報FIが入力されていて、この設定電流値情報FIの変化に基づいて目標変化時位相制御時情報を生成する。すなわち、目標変化時位相制御情報生成部37は、例えばマイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成され、設定電流値情報FIに基づいて図8に示す制御情報生成処理を実行する。
次いで、ステップS3に移行して、上記ステップS2で算出した設定電流値変化量ΔFIの絶対値が予め設定された設定値ΔFIs以上であるか否かを判定し、|ΔFI|<ΔFIsであるときには設定電流値変化量ΔFIが小さいか又は“0”であり、ディザー制御開始位相を設定する必要がないものと判断してそのままタイマ割込処理を終了して、所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップS5の判定結果がΔFI≧ΔFIs1であるときにはステップS7に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「01」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、前記ステップS8の判定結果が|ΔFI|≧ΔFIs1であるときにはステップS10に移行して、ディザー制御開始位相設定レジスタ36に対して「11」の目標変化時位相制御情報を出力してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
このステップS15では、ステップS14で設定されたディザー制御電流量DIを設定電流値情報FIに加算して目標電流値となるディザー制御目標電流値I*を算出し、これを駆動制御回路12に出力してから割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
また、ステップS16の処理が必ずステップS6〜S10の処理の後になるよう、マイクロコンピュータの処理タイミングを調整しておく。
なお、上述したディザー制御開始位相設定レジスタ36、目標変化時位相制御情報生成部37及び信号発生回路35で実行する目標値生成処理のステップS14〜S17の処理で電流制御量負荷制御手段を構成している。
図1の閉ループ系の全体動作としては、前述した図4に示すタイムチャートについて説明した場合と同様に、設定電流値情報FIの値を基に生成される目標電流値I*に応じてPWM制御信号のパルス幅が制御され、これに応じて誘導性負荷15のインダクタンスLを流れる電流波形が図4(c)のように変化し、これに応じてインダクタンスLを流れる平均電流が図4(d)と同様に目標電流値I*に追従するように制御される。
このとき、目標値制御部11に入力される設定電流値情報FIが変化しないか又は変化したとしてもその変化量ΔFIの絶対値が設定値ΔFIs未満であるときには、目標変化時位相制御情報生成部37で新たな目標変化時位相制御情報がディザー制御開始位相設定レジスタ36に出力されることはない。
このため、「00」の目標変換時位相制御情報をディザー制御開始位相設定レジスタ36に「00」が格納される。
さらに、上記実施形態においては、目標値制御部11を周期・時刻情報保持部31、電流リップル情報保持部32、設定電流値情報保持部33、タイミング発生回路34、信号発生回路35、ディザー制御開始位相設定レジスタ36、目標変化時位相制御情報生成部37で構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標値制御部11自体をマイクロコンピュータ等の演算処理装置を含んで構成し、図8に示す位相制御情報生成処理、図9に示す目標値生成処理を含む処理を実行して、設定電流値情報FIに基づいてディザー制御目標電流値I*を算出して、これを駆動制御回路12に出力するようにしてもよい。
Claims (6)
- 誘導性負荷に流れる電流が目標電流値に近づくようPWM制御により前記誘導性負荷の駆動制御を行う駆動制御手段と、
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成する目標値制御手段と、
前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を前記電流制御量の特定の位相状態から開始させる電流制御量付加制御手段と、を備え、
前記電流制御量付加制御手段は、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から位相状態を選択するように構成されていることを特徴とする誘導性負荷駆動制御装置。 - 前記電流制御量は三角波及び正弦波の何れか一方の電流波形を有することを特徴とする請求項1に記載の誘導性負荷駆動制御装置。
- 前記電流制御量付加制御手段は、前記設定電流値の変化方向に応じて選択する前記電流制御量の特定の位相状態を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の誘導性負荷駆動制御装置。
- 前記電流制御量付加制御手段は、前記設定電流値の変化量が所定値以上であるときに、前記設定電流値の変化方向に応じて選択する前記電流制御量の特定の位相状態を変更することを特徴とする請求項1又は2に記載の誘導性負荷駆動制御装置。
- 前記電流制御量付加制御手段は、前記設定電流量が増加方向に変化したときに、前記電流制御量の谷底となる位相状態を選択し、前記設定電流量が減少方向に変化したときに、前記電流制御量の山頂となる位相状態を選択することを特徴とする請求項1又は2に記載の誘導性負荷駆動制御装置。
- 誘導性負荷に流れる電流が目標電流値に近づくようPWM制御により前記誘導性負荷の駆動制御を行うステップと、
設定電流値に、前記PWM制御の周期よりも大きな周期を有する所定振幅の電流制御量を付加して前記目標電流値を生成するステップと、
前記設定電流値の変化時に前記電流制御量の付加を、前記電流制御量の一周期を複数に分割した複数の分割位相から特定の位相状態を選択し、該選択された電流制御量の特定の位相状態から開始させるステップと
を備えることを特徴とする誘導性負荷駆動制御方法。
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