JP5480934B2

JP5480934B2 - Screw tightening device

Info

Publication number: JP5480934B2
Application number: JP2012120254A
Authority: JP
Inventors: 和也桐村; 豊明菅野
Original assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Current assignee: Nitto Seiko Co Ltd
Priority date: 2012-05-25
Filing date: 2012-05-25
Publication date: 2014-04-23
Anticipated expiration: 2032-05-25
Also published as: JP2013244565A

Description

本発明は、ワークにねじを締め付けるねじ締め装置に関するものである。 The present invention relates to a screw fastening device for fastening a screw to a workpiece.

従来のねじ締め装置は、ねじに係合可能なドライバビットに回転駆動を付与するねじ締めツールと、このねじ締めツールを搭載し往復移動する往復移動手段と、この往復移動手段および前記ねじ締めツールに動作指令を送る制御手段とから構成される。前記制御手段は、前記ねじ締めツールの移動速度およびワークにねじを押し付ける力（以下、推力という）を予め設定された速度および推力に基づき制御可能に構成されている。また、前記予め設定された速度および推力は、使用するねじの種類毎に設定されており、従来のねじ締め装置は、締め付け形態の異なる各種ねじの締め付けを極めて効率よく行うことができる特徴がある。また、前記制御手段は、前記ねじ締めツールの移動量が零になった（停止した）時点でワークに螺入されたねじの高さ（前記往復移動手段の移動量）を確認して、ねじが正常に締め付けられたか否かを確認するように構成される。 A conventional screw tightening device includes a screw tightening tool for applying a rotational drive to a driver bit engageable with a screw, a reciprocating means for reciprocating and mounting the screw tightening tool , and the reciprocating means and the screw tightening tool. And a control means for sending an operation command . The control means is configured to be able to control a moving speed of the screw tightening tool and a force for pressing a screw against the work (hereinafter referred to as thrust) based on a preset speed and thrust. In addition, the preset speed and thrust are set for each type of screw to be used, and the conventional screw fastening device has a feature that it can very efficiently fasten various screws having different fastening forms. . Further, the control means confirms the height of the screw screwed into the work (the amount of movement of the reciprocating means) when the amount of movement of the screw tightening tool becomes zero (stops). Is configured to check whether the screw has been tightened normally.

特許第4148445号公報Japanese Patent No. 4148445

しかしながら、ねじ締め時に付与する推力の除去は、前記ねじ締めツール１０の移動が停止した後に行われるため、所定の締付けトルクに達した後も前記ねじには前記推力が付加され続ける。つまり、極めて柔らかい材質のワークであると、前記推力によって前記ねじ締めツール１０のトルクアップ後もしばらくはワークの撓みが進行するため、ねじ締めツール１０の移動が停止しない。このため、従来のねじ締め装置は、正しい締め込み高さの判定が行えない問題があった。また、前述のワークの撓みが完全に撓みきるまでに時間を要するワークであれば、ねじ締めツール１０が停止するまでに時間を要するため、ねじの締付け時間が増大する問題もあった。 However, since the removal of the thrust applied at the time of screw tightening is performed after the movement of the screw tightening tool 10 is stopped, the thrust continues to be applied to the screw even after reaching a predetermined tightening torque. That is, if the workpiece is made of an extremely soft material, the workpiece will bend for a while after the torque of the screw tightening tool 10 is increased due to the thrust, so that the movement of the screw tightening tool 10 does not stop. For this reason, the conventional screw tightening apparatus has a problem that the correct tightening height cannot be determined. Further, in the case of a work that requires time until the above-described bending of the work is completely bent, it takes time until the screw tightening tool 10 is stopped.

本発明は上記課題に鑑みて創成されたものであり、ねじの頭部に係合可能なドライバビットを回転駆動するように構成されたねじ締めツールと、このねじ締めツールを往復移動させるとともにねじ締めツールを通じてねじに推力を作用させる往復移動手段とを備えたねじ締め装置であって、前記ねじ締めツールの移動位置を検出可能な位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出されるねじ締めツールの移動位置に応じてねじ締めツールを通じてねじに作用する推力を変更するよう前記往復移動手段を制御するとともに、ねじ着座面が正規の位置からずれていない状態でのねじ締めツールのねじ締め完了時の移動位置である基準位置と、この基準位置を過ぎたねじ締めツールの移動位置である目標位置とを予め設定し、目標位置を最終到達位置として前記往復移動手段を駆動してねじ締めツールを移動させる制御を行う制御手段とを備え、前記往復移動手段は、移動用モータと、この移動用モータの駆動を受けて作動することでねじ締めツールを移動させるボールねじ機構とを有し、前記制御手段は、基準位置に所定の幅を持たせるための完了幅を設定可能であり、ねじに付与される締付けトルクが所定の値に達するか、ねじ締めツールが目標位置に達するかすると、前記移動用モータを速度０および制限トルク０で駆動し、前記完了幅によって規定される範囲内にねじ締めツールが位置しているか否かを確認することを特徴とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and includes a screw tightening tool configured to rotationally drive a driver bit that can be engaged with a screw head, and reciprocating the screw tightening tool and a screw. A screw tightening device comprising reciprocating means for applying a thrust force to a screw through a tightening tool, wherein the position detecting means can detect a moving position of the screw tightening tool, and the screw tightening tool detected by the position detecting means The reciprocating means is controlled to change the thrust acting on the screw through the screw tightening tool according to the moving position of the screw tightening tool when the screw seating surface is not deviated from the normal position when the screw tightening of the screw tightening tool is completed. The reference position, which is the movement position of the screw tightening tool, and the target position, which is the movement position of the screw tightening tool that has passed this reference position, are set in advance. And a control means for controlling the movement of the screw tightening tool by driving the reciprocating means as a position. The reciprocating means is driven by the movement motor and driven by the movement motor to be screwed. A ball screw mechanism for moving a tightening tool, wherein the control means can set a complete width for giving a predetermined width to the reference position, and a tightening torque applied to the screw reaches a predetermined value When the screw tightening tool reaches the target position, the moving motor is driven at a speed of 0 and a limit torque of 0, and it is confirmed whether or not the screw tightening tool is positioned within a range defined by the completion width. It is characterized by doing.

本発明のねじ締め装置によれば、ねじ締め完了の基準位置を過ぎた所定の目標位置を設定し、この目標位置を最終的な到達位置としてねじ締めツールを移動させるようになっているため、撓み等の弾性変形を起こし易いワーク等にねじを締め付ける場合、撓み等の弾性変形分を考慮した目標位置を設定し、この目標位置に向かってねじ締めツールを移動させることが可能となる。これにより、撓み等によりねじ着座位置が正規の位置からねじの螺入進行方向にずれたワークに対しても、ねじを着座するまで正確に螺入して締め付けることができる。また、前記目標位置にねじ締めツールを移動させる過程でねじ締め完了の基準位置、ねじの種類およびねじの寸法とに応じて設定される推力切換ポイントで推力を変更するようになっているため、ねじの締付け過程で、そのねじの種類とねじ込み位置とに応じて適正に推力を調整しつつ、推力の影響で撓み等を起こすワークに対しても正確なねじ締めを行うことができるものである。さらに、前記推力の除去は、ねじ締めツールがトルクアップした時点で行っているため、前記推力は、必要以上長い時間前記ワークおよびねじに付与されない。つまり、ワークが極めて柔らかい材質であっても、このワークには、トルクアップ後に推力が付加されず不要な撓みが生じないため、前記ねじの締め込み高さが正確に判定できるとともに、従来に比べてトルクアップしてから次の工程へ移るまでの時間が短縮する。 According to the screw tightening apparatus of the present invention, a predetermined target position that has passed the reference position for screw tightening completion is set, and the screw tightening tool is moved with this target position as the final reaching position. When a screw is tightened on a work or the like that easily undergoes elastic deformation such as bending, it is possible to set a target position in consideration of the elastic deformation such as bending and move the screw tightening tool toward the target position. Accordingly, even a workpiece whose screw seating position is shifted from the normal position due to bending or the like in the screwing advance direction can be accurately screwed and tightened until the screw is seated. Further, in the process of moving the screw tightening tool to the target position, the thrust is changed at a thrust switching point that is set according to the reference position of screw tightening completion, the type of screw, and the size of the screw. In the screw tightening process, the thrust can be adjusted accurately according to the type of screw and the screwing position, and accurate screw tightening can be performed even for workpieces that cause bending due to the thrust. . Furthermore, since the removal of the thrust is performed when the torque of the screw tightening tool is increased, the thrust is not applied to the workpiece and the screw for a time longer than necessary. In other words, even if the workpiece is made of a very soft material, thrust is not applied to the workpiece after the torque is increased, and unnecessary bending does not occur. This shortens the time from torque increase to the next process.

本発明に係るねじ締め装置の概略構造説明図であるIt is a schematic structure explanatory drawing of the screw fastening device concerning the present invention. ねじを締め付ける作業の過程における特徴点と移動用モータの駆動切換の関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship of the feature point in the process of the operation | work which fastens a screw, and drive switching of the motor for a movement. 制御パラメータを設定登録するための各種テーブルの説明図である。It is explanatory drawing of the various tables for setting and registering a control parameter. 制御部のメイン制御処理の前段を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the front | former stage of the main control process of a control part. 制御部のメイン制御処理の後段を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the back | latter stage of the main control process of a control part. ツールコントローラの制御処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control processing of a tool controller. サーボコントローラの制御処理の前段を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the front | former stage of the control processing of a servo controller. サーボコントローラの制御処理の中段前半を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the middle stage of the control process of a servo controller. サーボコントローラの制御処理の中段後半を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the middle stage latter half of the control processing of a servo controller. サーボコントローラの制御処理の後段を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the back | latter stage of the control processing of a servo controller. ねじを締め付ける時の推力変更パターン例をねじ種毎に示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the example of a thrust change pattern when tightening a screw for every screw kind. ねじを締め付ける時の推力と速度の変更パターン例をねじ種毎に示した説明図である。It is explanatory drawing which showed the example of a change pattern of the thrust and speed at the time of tightening a screw for every screw kind.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１において、１はねじ締め装置であり、ビット回転駆動用モータ１１（以下、回転用モータ１１という）の出力軸１１ａにドライバビット１２を連結して成るねじ締めツール１０と、このねじ締めツール１０を前記ドライバビット１２の軸線方向に往復移動可能に保持する往復移動手段２０と、これらの制御手段３０とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a screw tightening device, a screw tightening tool 10 having a driver bit 12 connected to an output shaft 11a of a bit rotation driving motor 11 (hereinafter referred to as a rotation motor 11), and the screw tightening tool. 10 is provided with reciprocating means 20 for holding 10 in a reciprocating manner in the axial direction of the driver bit 12 and these control means 30.

前記ねじ締めツール１０においては、回転用モータ１１の出力軸１１ａとドライバビット１２とが直結される構造になっており、回転用モータ１１に対してドライバビット１２が軸方向に移動（緩衝動作）できないように構成されている。また、ドライバビット１２はねじを吸着保持できるよう、磁化されたものが採用されている。 The screw tightening tool 10 has a structure in which the output shaft 11a of the rotation motor 11 and the driver bit 12 are directly connected, and the driver bit 12 moves in the axial direction with respect to the rotation motor 11 (buffer operation). It is configured not to be able to. The driver bit 12 is magnetized so that the screw can be held by suction.

前記往復移動手段２０は、ＡＣサーボモータである移動用モータ２１と、この移動用モータ２１の出力軸２１ａの回転量を検出可能な位置検出手段の一例であるエンコーダ２２と、前記移動用モータ２１の駆動を受けて作動するボールねじ機構２３と、このボールねじ機構２３の軸受部２３ｂに連結されたテーブル２４とから成る推力付与手段を有している。この往復移動手段２０におけるボールねじ機構２３は、ボールねじ軸２３ａに軸受部２３ｂを螺合させて成る一般的なものであり、移動用モータ２１の駆動を受けてボールねじ軸２３ａが回転することにより、軸受部２３ｂと前記テーブル２４とをボールねじ軸２３ａの延びる方向に一体に移動させ得るように構成されている。 The reciprocating means 20 includes a moving motor 21 that is an AC servo motor, an encoder 22 that is an example of a position detecting means that can detect the amount of rotation of the output shaft 21 a of the moving motor 21, and the moving motor 21. And a table 24 connected to a bearing portion 23b of the ball screw mechanism 23 and a thrust applying means. The ball screw mechanism 23 in the reciprocating means 20 is a general one formed by screwing a bearing portion 23b to a ball screw shaft 23a, and the ball screw shaft 23a is rotated by driving of the moving motor 21. Thus, the bearing portion 23b and the table 24 can be integrally moved in the extending direction of the ball screw shaft 23a.

一方、前記制御手段３０は、前記回転用モータ１１の駆動を制御するねじ締めツールコントローラ４０（以下、ツールコントローラ４０という）と、前記移動用モータ２１の駆動を制御するサーボ駆動コントローラ５０（以下、サーボコントローラ５０という）と、これらコントローラ４０，５０からの信号に基づいて演算処理を行う制御部６０とを備えている。 On the other hand, the control means 30 includes a screw tightening tool controller 40 (hereinafter referred to as a tool controller 40) for controlling the driving of the rotating motor 11, and a servo drive controller 50 (hereinafter referred to as a tool driving controller 50) for controlling the driving of the moving motor 21. Servo controller 50) and a control unit 60 that performs arithmetic processing based on signals from these controllers 40 and 50.

前記ツールコントローラ４０は、回転用モータ１１と接続されており、この回転用モータ１１の負荷電流値に応じて回転用モータ１１の駆動／停止を切り換えるように構成されている。つまり、ねじの締付け時には、締付けトルクの増大に比例して増加する回転用モータ１１の負荷電流値により、ねじが所定の締付けトルクまで締め付けられたか否かを判断し、これが所定の値になると、回転用モータ１１の駆動を停止するように構成されている。 The tool controller 40 is connected to the rotation motor 11 and is configured to switch driving / stopping of the rotation motor 11 in accordance with the load current value of the rotation motor 11. That is, at the time of screw tightening, it is determined whether or not the screw is tightened to a predetermined tightening torque based on the load current value of the rotating motor 11 that increases in proportion to the increase of the tightening torque. The rotation motor 11 is configured to stop driving.

また、前記サーボコントローラ５０は、往復移動手段２０における移動用モータ２１およびエンコーダ２２と接続されており、エンコーダ２２の出力するパルス信号（移動用モータ２１の回転角度）とボールねじ軸２３ａのリードとから軸受部２３ｂの移動量、すなわちねじ締めツール１０の移動位置、を判別するようになっている。そして、このねじ締めツール１０の移動位置に応じて移動用モータ２１の駆動を制御するように構成されている。 The servo controller 50 is connected to the moving motor 21 and the encoder 22 in the reciprocating means 20, and the pulse signal (rotation angle of the moving motor 21) output from the encoder 22 and the lead of the ball screw shaft 23a Therefore, the movement amount of the bearing portion 23b, that is, the movement position of the screw tightening tool 10 is discriminated. The driving of the moving motor 21 is controlled according to the moving position of the screw tightening tool 10.

ワークにねじ込まれるねじは、ワークに予め形成されためねじにねじ込まれる一般的なねじ（以下、一般ねじという）と、ワークに予め形成された下穴にめねじを成形しながらねじ込まれるめねじ成形タイプのねじ（以下、タッピンねじという）と、ワークに下穴とめねじとを成形しながらねじ込まれる下穴・めねじ成形タイプのねじ（以下、ドリルねじという）とに大別することができる。そして、これらのねじを締め付ける作業の過程を分析すると、その過程でのねじ締めツール１０の移動位置にねじの種類に応じた特徴点があることがわかる。この特徴点をまとめたのが、図２であるが、同図に示すように、ねじ締め作業過程におけるねじ締めツール１０の移動位置の特徴点としては、
Ｏ点：原点
Ａ点：作業中のねじ締めツール１０の待機位置
Ｂ点：ねじ先端がワークに当接する手前までねじを移動させた時の位置＝ねじ込み開始前の所定位置
Ｃ点：ドリルねじのねじ込みにおいて、ワークに下穴成形を終える位置までドリルねじをねじ込んだ時の位置
Ｄ点：ドリルねじおよびタッピンねじのねじ込みにおいて、下穴へのめねじ成形（タップ加工）が終わる位置までドリルねじまたはタッピンねじをねじ込んだときの位置
Ｅ点：ねじの頭部座面がワークに着座する付近までねじをねじ込んだ時の位置
Ｆ点：ワークに撓み等が発生していない正規の状態でのねじ締め完了位置
Ｇ点：ねじ締めツールを最終的に到達させる目標位置であって、ねじ締め装置からねじに付与される推力等によりワークが撓んだ場合等のワーク表面のＦ点からのずれ量等を考慮した位置
がある。この内、ねじ締めツール１０の作業中待機位置Ａ点は、同一形状の複数のワークに対して順次ねじ締めを行う場合や、一つのワークに対して複数のねじを締め付ける場合等において、ねじ締めツール１０の原点（Ｏ点）復帰を制限し、速やかに次のねじ締めポイントへのねじ締め動作に移行できるように設定されるものである。 The screw to be screwed into the work is a general screw (hereinafter referred to as a general screw) that is pre-formed on the work and thus screwed into the screw, and a female screw that is screwed in while forming a female screw into a pilot hole previously formed in the work. It can be broadly classified into a type of screw (hereinafter referred to as a tapping screw) and a pilot hole / female screw forming type screw (hereinafter referred to as a drill screw) that is screwed while forming a pilot hole and a female screw into a workpiece. When the process of tightening these screws is analyzed, it can be seen that there is a characteristic point corresponding to the type of screw in the moving position of the screw tightening tool 10 in the process. FIG. 2 summarizes the feature points. As shown in FIG. 2, as the feature points of the moving position of the screw tightening tool 10 in the screw tightening process,
Point O: Origin A point: Standing position B of the screw tightening tool 10 during work Point B: Position when the screw is moved to a position just before the screw tip comes into contact with the workpiece = Predetermined position C before starting screwing C: Drill screw In screwing, position D when the drill screw is screwed to the position where the formation of the pilot hole is finished in the workpiece: In the screwing of the drill screw and the tapping screw, the drill screw or the position where the female screw molding (tapping) to the pilot hole ends Position E when the tapping screw is screwed in: Position F when the screw is screwed in until the head seating surface of the screw is seated on the work: Screw tightening in a normal state where the work is not bent Completion position G point: a target position where the screw tightening tool is finally reached, and F on the surface of the work when the work is bent by a thrust applied to the screw from the screw tightening device There is considered a position deviation amount and the like from. Among these, the standby position A during operation of the screw tightening tool 10 is screw tightening when a plurality of workpieces having the same shape are sequentially tightened or when a plurality of screws are tightened on one workpiece. The tool 10 is set so that the return to the origin (point O) of the tool 10 is limited so that the operation can be quickly shifted to the screw tightening operation to the next screw tightening point.

本ねじ締め装置では、前記ねじ締め過程上の特徴点を推力および速度の切換ポイントとし、これら切換ポイントの内、ねじの種類に応じて必要なポイントを設定してねじ締めを行う。そのために必要な制御パラメータは、図３に示すように、前記制御部６０における例えばハードディスク装置、メモリ装置等の記憶部（図示せず）に備えられた寸法データ設定テーブル、トルク制御テーブル、速度テーブル、ねじ締めポイントテーブルの各テーブルに設定される。 In the present screw tightening apparatus, the characteristic points in the screw tightening process are used as thrust and speed switching points, and among these switching points, necessary points are set according to the type of screw and screw tightening is performed. As shown in FIG. 3, the control parameters required for that purpose include a dimension data setting table, a torque control table, a speed table provided in a storage unit (not shown) such as a hard disk device or a memory device in the control unit 60. And is set in each table of the screw tightening point table.

前記寸法データ設定テーブルには、図３（ａ）に示すように、ねじ種コード、ねじ長さ、ねじ穴手前オフセット、Ｆ−Ｃ間距離、Ｆ−Ｄ間距離、Ｆ−Ｅ間距離およびＦ−Ｇ間距離の各フィールドが設けられており、ねじ種コード毎に、ねじの長さ、ねじ穴手前のオフセット量、Ｆ点からＣ点までの距離、Ｆ点からＤ点までの距離、Ｆ点からＥ点までの距離およびＦ点からＧ点までの距離を各設定できるようになっている。ここで、ねじ長さとは、ねじの頭部を除いた軸方向の長さ、すなわち所謂ねじの首下長さを示し、また、ねじ穴手前オフセットとは、Ｂ点からワーク表面までの任意の距離を示す。Ｂ点は、このねじ長さとねじ穴手前オフセットとを加算することにより設定され、その設定位置は、ワーク表面からねじ穴手前オフセット分離れた位置となる。 In the dimension data setting table, as shown in FIG. 3A, the screw type code, the screw length, the screw hole front offset, the distance between FC, the distance between FD, the distance between FE and F -G distance field is provided for each screw type code, screw length, offset amount before screw hole, distance from F point to C point, distance from F point to D point, F The distance from point E to point and the distance from point F to point G can be set. Here, the screw length indicates the axial length excluding the head of the screw, that is, the so-called neck length of the screw, and the screw hole front offset is an arbitrary distance from the point B to the workpiece surface. Indicates distance. Point B is set by adding the screw length and the offset before the screw hole, and the setting position is a position separated from the workpiece surface by the offset before the screw hole.

また、前記トルクテーブルには、図３（ｂ）に示すように、トルクコード、第１制限トルク、第２制限トルク、第３制限トルク、第４制限トルク、第５制限トルクの各フィールドが設けられており、トルクコード毎に、Ａ−Ｂ点間での移動用モータ２１の駆動トルクである第１制限トルク、Ｂ−Ｃ点間での移動用モータ２１の駆動トルクである第２制限トルク、Ｃ−Ｄ点間での移動用モータ２１の駆動トルクである第３制限トルク、Ｄ−Ｅ点間での移動用モータ２１の駆動トルクである第４制限トルク、Ｅ−Ｆ（またはＧ）点間での移動用モータ２１の駆動トルクである第５制限トルクをそれぞれ設定できる。これらの制限トルクで移動用モータ２１が駆動されることにより、ねじ締めツール１０を通じてねじに付与される推力は制限トルクに応じて変更されることとなる。つまり、本実施の形態では、このトルクテーブルに設定される各制限トルクのパラメータが、特許請求の範囲に記載されたねじ締め推力パラメータに対応する。 Further, as shown in FIG. 3B, the torque table includes fields of a torque code, a first limit torque, a second limit torque, a third limit torque, a fourth limit torque, and a fifth limit torque. For each torque code, a first limit torque that is the drive torque of the moving motor 21 between points A and B, and a second limit torque that is the drive torque of the movement motor 21 between points B and C. , A third limit torque that is the driving torque of the moving motor 21 between the points CD, a fourth limiting torque that is the driving torque of the moving motor 21 between the points DE, EF (or G). A fifth limit torque, which is the driving torque of the moving motor 21 between points, can be set. When the moving motor 21 is driven with these limiting torques, the thrust applied to the screw through the screw tightening tool 10 is changed according to the limiting torque. That is, in the present embodiment, each limiting torque parameter set in the torque table corresponds to the screw tightening thrust parameter described in the claims.

また、前記速度テーブルには、図３（ｃ）に示すように、速度コード、第１速度、第２速度、第３速度の各フィールドが設けられており、これらのフィールドには、速度コードに応じて、Ａ−Ｂ点間での移動速度である第１速度、Ｂ−Ｆ（またはＧ）点間での移動速度である第２速度および原点からＡ点へ移動する時またはＦ点（またはＧ点）からＡ点（または原点）に復動する時の移動速度である第３速度をそれぞれ設定できるようになっている。 Further, as shown in FIG. 3C, the speed table is provided with speed code, first speed, second speed, and third speed fields, and these fields include speed codes. Accordingly, the first speed, which is the moving speed between points A and B, the second speed, which is the moving speed between points BF (or G), and the time when moving from the origin to point A or F point (or A third speed, which is a moving speed when moving backward from point G) to point A (or the origin), can be set.

また、ねじ種登録テーブルには、図３（ｄ）に示すように、ねじ種コード、ねじ種類の各フィールドが設けられており、ねじ種コードフィールドには、前述の寸法データ設定テーブルにおけるねじ種コードと同じねじ種コードが登録され、ねじ種類フィールドには、一般ねじ、タッピンねじ、ドリルねじといった所定のねじの大別種類が設定される。このねじ種登録テーブルは、前記寸法データ設定テーブルとねじ種コードをキーとしてリレーションシップが組まれている。これにより、ねじ締め制御において、ねじ締めポイントテーブルの所定のレコードのデータを取得する際、寸法データ設定テーブルを通じてねじ種登録テーブルが参照され、寸法データ設定テーブルのねじ種コードに応じたねじの種類データを取得することができる。 Further, as shown in FIG. 3 (d), the screw type registration table is provided with a screw type code field and a screw type field, and the screw type code field includes the screw type code in the above-described dimension data setting table. The same screw type code as that of the code is registered, and in the screw type field, general types of predetermined screws such as general screws, tapping screws, and drill screws are set. The screw type registration table has a relationship with the dimension data setting table and the screw type code as a key. Thereby, in the screw tightening control, when acquiring data of a predetermined record of the screw tightening point table, the screw type registration table is referred to through the dimension data setting table, and the screw type corresponding to the screw type code of the dimension data setting table Data can be acquired.

また、前記ねじ締めポイントテーブルは、ワーク上のねじを締め付ける位置毎に異なるねじ締め情報を設定するために設けられているものであり、図３（ｅ）に示すように、最大９９箇所のねじ締めポイントについて、Ａ点位置データ、Ｆ点位置データ、ねじ寸法、制限トルク、速度、完了幅（＋）および完了幅（−）の各フィールドにパラメータを設定できるようになっている。Ａ点位置データのフィールドに入力されるデータは待機位置パラメータであり、ここには原点（Ｏ点）からＡ点までの距離が入力設定される。また、Ｆ点位置データのフィールドにはＡ点からＦ点までの距離が入力設定される。さらに、完了幅（＋）、完了幅（−）の各フィールドには、Ｆ点およびＧ点にそれぞれ所定の許容範囲を持たせるための寸法数値が設定される。 Further, the screw tightening point table is provided for setting different screw tightening information for each position where the screw on the work is tightened, and as shown in FIG. Regarding the tightening point, parameters can be set in the fields of A point position data, F point position data, screw dimensions, limit torque, speed, completion width (+) and completion width (−). The data input to the A point position data field is a standby position parameter, and here, the distance from the origin (O point) to the A point is input and set. Further, the distance from the point A to the point F is input and set in the field of the point F position data. Further, in each field of the completion width (+) and the completion width (−), a dimension value for giving a predetermined allowable range to each of the F point and the G point is set.

前記ねじ締めポイントテーブルは、前記寸法データ設定テーブルのねじ種コード、トルクテーブルのトルクコード、速度テーブルの速度コードをそれぞれキーとして、各テーブルとリレーションシップが組まれている。これにより、前述の「ねじ寸法」フィールドにはねじ種コード、「制限トルク」フィールドにはトルクコード、「速度」フィールドには速度コード、の各キーをそれぞれ設定しておくことにより、ねじ締め制御時、寸法データ設定テーブル、トルクテーブル、速度テーブルのそれぞれにおける対応レコード、すなわち、ねじ締めポイントテーブルに設定されたキーと同一のキーがあるレコード、の値が参照され取得されるようになっている。なお、本実施の形態では、９９箇所のねじ締めポイントを設定するようにしているが、設定可能なねじ締めポイント数はこれに限定されるものではない。 The screw tightening point table has a relationship with each table using the thread type code of the dimension data setting table, the torque code of the torque table, and the speed code of the speed table as keys. As a result, the screw type code is set in the “screw dimension” field, the torque code is set in the “limit torque” field, and the speed code is set in the “speed” field. The value of the corresponding record in each of the dimension data setting table, torque table, and speed table, that is, the record having the same key as the key set in the screw tightening point table is referred to and acquired. . In this embodiment, 99 screw tightening points are set, but the number of screw tightening points that can be set is not limited to this.

制御部６０は、図４および図５に示すように、
Ｓ００１：ねじ締めスタート信号を待つ。
Ｓ００２：ツールコントローラ４０へトルクチャンネル（以下、トルクＣＨという）を指定するとともに、サーボコントローラ５０へねじ締めポイントコードを出力し、これを保持する。
Ｓ００３：ツールコントローラ４０、サーボコントローラ５０へそれぞれスタート信号を出力する。
Ｓ００４：ツールコントローラ４０からＯＫ信号またはＮＧ信号の内の何れかが入力されるのを待つ。
Ｓ００５：ツールコントローラ４０からの信号がＮＧ信号なら、Ｓ０１４にジャンプする。
Ｓ００６：サーボコントローラ５０からＦ点完了信号、Ｇ点完了信号またはＮＧ信号の内の何れかが入力されるのを待つ。
Ｓ００７：サーボコントローラ５０からの信号がＦ点完了信号またはＧ点完了信号でない場合（ＮＧ信号の場合）、Ｓ０１５にジャンプする。
Ｓ００８：完了信号がＦ点完了信号でない場合（Ｇ点完了信号である場合）、Ｓ０１５にジャンプする。
Ｓ００９：表示部（図示せず）にねじ締めＯＫ表示指令信号およびねじ高さＯＫ表示指令信号を出力する。
Ｓ０１０：全てのねじ締めが完了したか否かを確認し、していない場合はＳ０１６にジャンプする。
Ｓ０１１：サーボコントローラ５０に原点復帰信号を出力する。
Ｓ０１２：サーボコントローラ５０から原点復帰完了信号が入力されるのを待つ。
Ｓ０１３：エンド。
Ｓ０１４：表示部にねじ締めＮＧ表示指令信号を出力し、Ｓ０１０にジャンプする。
Ｓ０１５：表示部にねじ締めＯＫ表示指令信号およびねじ高さＮＧ表示指令信号を出力し、Ｓ０１０にジャンプする。
Ｓ０１６：サーボコントローラ５０にＡ点復帰信号を出力する。
Ｓ０１７：サーボコントローラ５０からＡ点復帰完了信号が入力されるのを待ち、入力されたらＳ００２にジャンプする。
の各ステップで成るメイン制御処理を実行する。 As shown in FIG. 4 and FIG.
S001: Wait for a screw tightening start signal.
S002: A torque channel (hereinafter referred to as torque CH) is designated to the tool controller 40, and a screw tightening point code is output to the servo controller 50 and held.
S003: Output start signals to the tool controller 40 and the servo controller 50, respectively.
S004: Waiting for either an OK signal or an NG signal to be input from the tool controller 40.
S005: If the signal from the tool controller 40 is an NG signal, the process jumps to S014.
S006: It waits for any of F point completion signal, G point completion signal or NG signal to be input from the servo controller 50.
S007: If the signal from the servo controller 50 is not the F point completion signal or the G point completion signal (in the case of an NG signal), the process jumps to S015.
S008: If the completion signal is not the F point completion signal (if it is the G point completion signal), the process jumps to S015.
S009: A screw tightening OK display command signal and a screw height OK display command signal are output to a display unit (not shown).
S010: It is confirmed whether or not all screw tightening has been completed. If not, the process jumps to S016.
S011: An origin return signal is output to the servo controller 50.
S012: Wait for an origin return completion signal to be input from the servo controller 50.
S013: End.
S014: A screw tightening NG display command signal is output to the display unit, and the process jumps to S010.
S015: A screw tightening OK display command signal and a screw height NG display command signal are output to the display unit, and the process jumps to S010.
S016: A point return signal is output to the servo controller 50.
S017: Waiting for input of the A point return completion signal from the servo controller 50, jumps to S002 if input.
The main control process consisting of these steps is executed.

また、ツールコントローラ４０は、図６に示すように、
Ｓ１０１：制御部６０からスタート信号が入力されるのを待つ。
Ｓ１０２：制御部６０から送られたトルクＣＨを読み込み、同トルクＣＨに予め設定された最終締付けトルクに相当する完了電流値を設定する。
Ｓ１０３：回転用モータ１１に駆動信号を出力する。（回転用モータ１１が駆動、同時にタイマスタート）
Ｓ１０４：サーボコントローラ５０からねじの種類を読み込む。
Ｓ１０５：ねじの種類がタッピンねじまたはドリルねじの場合Ｓ１１２にジャンプする。
Ｓ１０６：回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達する（トルクアップする）か、タイマがタイムアップするかの何れかを待つ。
Ｓ１０７：回転用モータ１１に停止信号を出力する。（回転用モータ１１停止）
Ｓ１０８：トルクアップしていない場合（タイマがタイムアップした場合）には、Ｓ１１１にジャンプする。
Ｓ１０９：制御部６０にＯＫ信号を出力する。
Ｓ１１０：エンド。
Ｓ１１１：制御部６０にＮＧ信号を出力し、Ｓ１１０にジャンプする。
Ｓ１１２：タイマがタイムアップしている場合はＳ１１１へジャンプする。
Ｓ１１３：サーボコントローラ５０からねじ締めツール１０の移動位置を読み込む。
Ｓ１１４：ねじ締めツール１０がＤ点に到達している場合はＳ１０６にジャンプし、到達していない場合はＳ１１２にジャンプする。
の各ステップで成るツールコントローラ制御処理を実行する。 In addition, as shown in FIG.
S101: Wait for the start signal to be input from the control unit 60.
S102: The torque CH sent from the control unit 60 is read, and a completion current value corresponding to the final tightening torque preset in the torque CH is set.
S103: A drive signal is output to the motor 11 for rotation. (Rotation motor 11 is driven and timer starts simultaneously)
S104: The type of screw is read from the servo controller 50.
S105: If the screw type is a tapping screw or a drill screw, the process jumps to S112.
S106: Wait until the load current value of the rotating motor 11 reaches the complete current value (torque up) or the timer times up.
S107: A stop signal is output to the motor 11 for rotation. (Rotation motor 11 stopped)
S108: If the torque is not up (when the timer is up), jump to S111.
S109: An OK signal is output to the control unit 60.
S110: End.
S111: An NG signal is output to the control unit 60, and the process jumps to S110.
S112: If the timer is up, jump to S111.
S113: The moving position of the screw tightening tool 10 is read from the servo controller 50.
S114: If the screw tightening tool 10 has reached the point D, the process jumps to S106, and if not, the process jumps to S112.
A tool controller control process consisting of these steps is executed.

また、サーボコントローラ５０は、図７ないし図１０に示すように、
Ｓ２０１：制御部６０からスタート信号が入力されるのを待つ。
Ｓ２０２：制御部６０から送られたねじ締めポイントコードを読み込み、同コードに基づいてねじ締めポイントテーブル、寸法データ設定テーブル、トルクテーブル、速度テーブル、ねじ種登録テーブルの各対応レコードのデータ（制御パラメータ）を設定する。
Ｓ２０３：制御パラメータに基づき、Ｂ点、Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点、Ｇ点をそれぞれ算出する。
Ｓ２０４：Ａ点位置データに基づき、定格トルク値、第３速度で移動用モータ２１を駆動する。
Ｓ２０５：所定時間内にエンコーダ２２から入力されるパルス信号数の増減値が０の場合（ねじ締めツール１０が移動できず、移動用モータ２１がストールして回転しなくなっている場合）、Ｓ２２６にジャンプする。
Ｓ２０６：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＡ点に到達したか否かを確認し、到達していない場合はＳ２０５にジャンプする。
Ｓ２０７：第１速度、第１制限トルクで移動用モータ２１を駆動する。
Ｓ２０８：所定時間内にエンコーダ２２から入力されるパルス信号数の増減値が０の場合（ねじ締めツール１０が移動できず、移動用モータ２１がストールして回転しなくなっている場合）、Ｓ２２６にジャンプする。
Ｓ２０９：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＢ点に到達したか否かを確認し、到達していない場合はＳ２０８にジャンプする。
Ｓ２１０：第２速度、第２制限トルクで移動用モータ２１を駆動する。これにより、速度がねじ締め用に減速されるとともに、ねじ締めツール１０を通じてねじに付与される推力が変更される。
Ｓ２１１：ねじの種類がドリルねじでない場合（一般ねじか、タッピンねじの場合）、Ｓ２１５にジャンプする。
Ｓ２１２：所定時間内にエンコーダ２２から入力されるパルス信号数の増減値が０の場合（ねじ締めツール１０が移動できず、移動用モータ２１がストールして回転しなくなっている場合）、Ｓ２２６にジャンプする。
Ｓ２１３：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＣ点に到達したか否かを確認し、到達していない場合はＳ２１２にジャンプする。
Ｓ２１４：第３制限トルクで移動用モータ２１を駆動する。これにより推力が変更される。
Ｓ２１５：ねじの種類がドリルねじまたはタッピンねじでない場合（一般ねじの場合）、Ｓ２１９にジャンプする。
Ｓ２１６：所定時間内にエンコーダ２２から入力されるパルス信号数の増減値が０の場合（ねじ締めツール１０が移動できず、移動用モータ２１がストールして回転しなくなっている場合）、Ｓ２２６にジャンプする。
Ｓ２１７：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＤ点に到達したか否かを確認し、到達していない場合はＳ２１６にジャンプする。
Ｓ２１８：第４制限トルクで移動用モータ２１を駆動する。これにより推力が変更される。
Ｓ２１９：所定時間内にエンコーダ２２から入力されるパルス信号数の増減値が０の場合、Ｓ２２６にジャンプする。
Ｓ２２０：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＥ点に到達したか否かを確認し、到達していない場合はＳ２１９にジャンプする。
Ｓ２２１：第５制限トルクで移動用モータ２１を駆動する。これにより推力が変更される。
Ｓ２２２：回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達する（トルクアップする）か、もしくはＧ点へ到達するのを待つ。
Ｓ２２３：速度０（ゼロ）、制限トルク０（ゼロ）で移動用モータ２１を駆動する。
Ｓ２２４：エンコーダ２２からのパルス信号により、Ｆ点の前後に完了幅（＋）、完了幅（−）の各値を設定した所定の範囲内でねじ締めツール１０が停止したか否かを確認し、範囲内で停止している場合はＳ２３３にジャンプする。
Ｓ２２５：エンコーダ２２からのパルス信号により、Ｇ点の前後に完了幅（＋）、完了幅（−）の各値を設定した所定の範囲内にねじ締めツール１０が停止したか否かを確認し、範囲内で停止している場合はＳ２３４にジャンプする。
Ｓ２２６：制御部６０にＮＧ信号を出力する。
Ｓ２２７：制御部６０からＡ点復帰信号または原点復帰信号が入力されるのを待つ。
Ｓ２２８：復帰信号が原点復帰信号の場合はＳ２３５にジャンプする。
Ｓ２２９：移動用モータ２１に逆転駆動信号を出力し、第３速度、定格トルク値で移動用モータ２１を逆転駆動させる。
Ｓ２３０：エンコーダ２２からのパルス信号を監視してＡ点到達を待つ。
Ｓ２３１：移動用モータ２１に停止信号を出力するとともに、制御部６０へＡ点復帰完了信号を出力する。
Ｓ２３２：エンド。
Ｓ２３３：制御部６０へＦ点完了信号を出力し、Ｓ２２７にジャンプする。
Ｓ２３４：制御部６０へＧ点完了信号を出力し、Ｓ２２７にジャンプする。
Ｓ２３５：移動用モータ２１に逆転駆動信号を出力し、第３速度、定格トルク値で移動用モータ２１を逆転駆動させる。
Ｓ２３６：エンコーダ２２からのパルス信号を監視して原点到達を待つ。
Ｓ２３７：移動用モータ２１に停止信号を出力するとともに、制御部６０へ原点復帰完了信号を出力した後、Ｓ２３２にジャンプする。
の各ステップで成るサーボコントローラ制御処理を実行する。なお、この図７ないし図１０においては省略したが、このサーボコントローラ制御処理においては、エラー発生時等における制御部６０からの復帰信号入力が常時監視されており、復帰信号が入力された場合には、処理を中止してステップＳ２２８からの処理に移行するようになっている。 In addition, the servo controller 50 is configured as shown in FIGS.
S201: Wait for a start signal to be input from the control unit 60.
S202: The screw tightening point code sent from the control unit 60 is read, and the data (control parameter) of each corresponding record of the screw tightening point table, the dimension data setting table, the torque table, the speed table, and the screw type registration table based on the code. ) Is set.
S203: Calculate points B, C, D, E, and G based on the control parameters.
S204: The moving motor 21 is driven at the rated torque value and the third speed based on the point A position data.
S205: When the increase / decrease value of the number of pulse signals input from the encoder 22 within a predetermined time is 0 (when the screw tightening tool 10 cannot move and the moving motor 21 stalls and stops rotating), the process proceeds to S226. Jump.
S206: The pulse signal from the encoder 22 is monitored to check whether or not the point A has been reached. If not, the process jumps to S205.
S207: The moving motor 21 is driven at the first speed and the first limit torque.
S208: When the increase / decrease value of the number of pulse signals input from the encoder 22 within the predetermined time is 0 (when the screw tightening tool 10 cannot move and the moving motor 21 stalls and stops rotating), the process proceeds to S226. Jump.
S209: The pulse signal from the encoder 22 is monitored to check whether or not the point B has been reached. If not, the process jumps to S208.
S210: The moving motor 21 is driven at the second speed and the second limit torque. As a result, the speed is reduced for screw tightening, and the thrust applied to the screw through the screw tightening tool 10 is changed.
S211: If the type of screw is not a drill screw (general screw or tapping screw), jump to S215.
S212: When the increase / decrease value of the number of pulse signals input from the encoder 22 within a predetermined time is 0 (when the screw tightening tool 10 cannot move and the moving motor 21 stalls and stops rotating), the process proceeds to S226. Jump.
S213: The pulse signal from the encoder 22 is monitored to check whether or not the point C has been reached. If not, the process jumps to S212.
S214: The moving motor 21 is driven with the third limit torque. As a result, the thrust is changed.
S215: If the type of screw is not a drill screw or a tapping screw (in the case of a general screw), the process jumps to S219.
S216: When the increase / decrease value of the number of pulse signals input from the encoder 22 within a predetermined time is 0 (when the screw tightening tool 10 cannot move and the moving motor 21 stalls and stops rotating), the process proceeds to S226. Jump.
S217: The pulse signal from the encoder 22 is monitored to check whether or not the point D has been reached. If not, the process jumps to S216.
S218: The moving motor 21 is driven with the fourth limit torque. As a result, the thrust is changed.
S219: If the increase / decrease value of the number of pulse signals input from the encoder 22 within the predetermined time is 0, the process jumps to S226.
S220: The pulse signal from the encoder 22 is monitored to check whether or not the point E has been reached. If not, the process jumps to S219.
S221: The moving motor 21 is driven with the fifth limiting torque. As a result, the thrust is changed.
S222: Wait until the load current value of the rotating motor 11 reaches the complete current value (torque up) or reaches the point G.
S223: The moving motor 21 is driven at a speed of 0 (zero) and a limit torque of 0 (zero).
S224: By the pulse signal from the encoder 22, it is confirmed whether or not the screw tightening tool 10 is stopped within a predetermined range in which each value of the completion width (+) and the completion width (−) is set before and after the F point. If it is stopped within the range, the process jumps to S233.
S225: It is confirmed whether or not the screw tightening tool 10 is stopped within a predetermined range in which each value of the completion width (+) and the completion width (−) is set before and after the point G by a pulse signal from the encoder 22. If it is stopped within the range, the process jumps to S234.
S226: An NG signal is output to the control unit 60.
S227: Wait for input of the point A return signal or the origin return signal from the control unit 60.
S228: If the return signal is the origin return signal, the process jumps to S235.
S229: A reverse drive signal is output to the moving motor 21 to drive the moving motor 21 in reverse at the third speed and the rated torque value.
S230: Monitor the pulse signal from the encoder 22 and wait for point A to arrive.
S231: A stop signal is output to the moving motor 21 and a point A return completion signal is output to the control unit 60.
S232: End.
S233: An F point completion signal is output to the control unit 60, and the process jumps to S227.
S234: A G point completion signal is output to the control unit 60, and the process jumps to S227.
S235: A reverse drive signal is output to the moving motor 21, and the moving motor 21 is driven in reverse at the third speed and the rated torque value.
S236: The pulse signal from the encoder 22 is monitored and the origin arrival is awaited.
S237: A stop signal is output to the moving motor 21, and an origin return completion signal is output to the control unit 60. Then, the process jumps to S232.
Servo controller control processing consisting of these steps is executed. Although omitted in FIGS. 7 to 10, in this servo controller control process, the return signal input from the control unit 60 is constantly monitored when an error occurs and the like, and when the return signal is input. Stops the process and proceeds to the process from step S228.

次に、図２ないし図１２に基づいて本ねじ締め装置によるねじ締め作業を説明すると、本ねじ締め装置によりねじを締め付ける場合には、予め制御部６０の寸法データ設定テーブル、トルクテーブル、速度テーブル、ねじ種登録テーブルおよびねじ締めポイントテーブルに必要な制御パラメータを設定する。この時、締付け対象がタッピンねじであって、Ｃ点での推力変更が不要になる場合には、トルクテーブルにおける第３制限トルクの設定は省略することができ、また、一般ねじの場合には、Ｃ点およびＤ点での推力変更が不要になるため、トルクテーブルにおける第３制限トルクおよび第４制限トルクの設定を省略することができる。なお、この制御パラメータの入力設定は、制御手段３０に備えられたテンキー等の操作部（図示せず）から行う。 Next, the screw tightening operation by the main screw tightening device will be described with reference to FIGS. 2 to 12. When the screws are tightened by the main screw tightening device, the dimension data setting table, torque table, speed table of the control unit 60 in advance. Set the necessary control parameters in the screw type registration table and screw tightening point table. At this time, if the object to be tightened is a tapping screw and it is not necessary to change the thrust at point C, the setting of the third limit torque in the torque table can be omitted. Since it is not necessary to change the thrust at the points C and D, the setting of the third limit torque and the fourth limit torque in the torque table can be omitted. This control parameter input setting is performed from an operation unit (not shown) such as a numeric keypad provided in the control means 30.

締め付けるねじの種類およびワークのねじ締めポイントに対応した制御パラメータを設定した後、制御手段３０の図示しないスタートスイッチが押されると、図示しないロボットの作動によりねじ締め装置１がワークにおける最初のねじ締め位置の上方に位置決めされる。ロボットは、予め設定されているティーチングプログラムと、ねじ締め装置１からのねじ締め作業完了信号とに従い、以後、ワークに設けられる複数のねじ締め位置に順次ねじ締め装置１を位置決めするものである。その後、制御部６０にはねじ締めスタート信号が入力され、これに応じてツールコントローラ４０にはトルクＣＨ、サーボコントローラ５０にはねじ締めポイントコードがそれぞれ指定されるとともに、ツールコントローラ４０、サーボコントローラ５０にそれぞれスタート信号が出力される。なお、ねじ締めポイントコードは、ねじ締めポイントテーブルのポイント番号を示すものであり、制御サイクル毎にねじ締めポイントテーブルのパラメータが設定されているレコードのポイント番号が昇順に指定される。 After setting the control parameters corresponding to the type of screw to be tightened and the screw tightening point of the workpiece, when a start switch (not shown) of the control means 30 is pressed, the screw tightening device 1 operates the first screw tightening on the workpiece by the operation of the robot (not shown). Positioned above the position. The robot sequentially positions the screw tightening device 1 at a plurality of screw tightening positions provided on the workpiece in accordance with a preset teaching program and a screw tightening operation completion signal from the screw tightening device 1. Thereafter, a screw tightening start signal is input to the control unit 60, and in response to this, a torque CH is specified to the tool controller 40, and a screw tightening point code is specified to the servo controller 50, and the tool controller 40 and the servo controller 50 are also specified. A start signal is output at each time. The screw tightening point code indicates the point number of the screw tightening point table, and the point number of the record in which the parameter of the screw tightening point table is set for each control cycle is specified in ascending order.

ツールコントローラ４０においては、制御部６０から指定されたトルクＣＨに予め登録されている完了電流値が内部設定されるとともに、回転用モータ１１に駆動信号が出力される。これにより、ねじ締めツール１０の回転用モータ１１が駆動し、ドライバビット１２を回転させる。 In the tool controller 40, a completion current value registered in advance in the torque CH designated by the control unit 60 is internally set, and a drive signal is output to the rotation motor 11. As a result, the rotation motor 11 of the screw tightening tool 10 is driven to rotate the driver bit 12.

また、サーボコントローラ５０においては、制御部６０から指定されたねじ締めポイントコードと一致するポイント番号を持つレコードがねじ締めポイントテーブルの中から選択され、同レコードの制御パラメータが取得される。この時、詳細な制御パラメータは、リレーションが組まれている寸法データ設定テーブル、トルクテーブル、速度テーブル、ねじ種登録テーブルの対応レコードからそれぞれ取得される。そして、取得された制御パラメータの内、Ｆ点位置データ、Ｆ−Ｃ間距離、Ｆ−Ｄ間距離、Ｆ−Ｅ間距離、Ｆ−Ｇ間距離、ねじ穴手前オフセット、ねじ長さに基づいて、推力および速度の各切換ポイントとなるＢ点、Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点およびねじ締めツール１０の最終的な到達位置（目標位置）とされるＧ点が算出される。なお、これらの各点はＦ点位置データを基準に算出される。つまり、本実施の形態ではＦ点をねじ締め完了の基準位置として、ここを過ぎた目標位置たるＧ点および推力切換ポイントたるＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅの各点がサーボコントローラ５０で設定されるのである。 In the servo controller 50, a record having a point number that matches the screw tightening point code designated by the control unit 60 is selected from the screw tightening point table, and the control parameter of the record is acquired. At this time, detailed control parameters are acquired from the corresponding records of the dimension data setting table, the torque table, the speed table, and the screw type registration table in which the relation is set. Based on the obtained control parameters, based on the F point position data, the distance between F and C, the distance between F and D, the distance between F and E, the distance between F and G, the offset before the screw hole, and the screw length. Then, B point, C point, D point, E point and the final reaching position (target position) of the screw tightening tool 10 as the switching points of thrust and speed are calculated. These points are calculated based on the F point position data. That is, in the present embodiment, the point F is set as a reference position for screw tightening completion, and the points G, B, C, D, E, which are target positions beyond the point, and thrust switching points are set by the servo controller 50. It is.

前述のように推力および速度の切換ポイントが算出されて後、移動用モータ２１はモータ本来の定格トルク値と第３速度で回転駆動される。これにより、ボールねじ機構２３が作動し、テーブル２４およびねじ締めツール１０をＡ点に移動させる。こうしてねじ締めツール１０がＡ点に到達すると、次に移動用モータ２１は第１制限トルクと第１速度で回転駆動される。これにより、ボールねじ機構２３が作動し、ドライバビット１２の先端前方方向へテーブル２４およびねじ締めツール１０を高速で前進移動させる。この過程で、ドライバビット１２先端にはねじが係合保持される。なお、ねじについては、予めドライバビット１２の移動路上にねじ一時保持手段（図示せず）によって保持しておく。 After the thrust and speed switching points are calculated as described above, the moving motor 21 is rotationally driven at the motor's original rated torque value and the third speed. Thereby, the ball screw mechanism 23 operates and moves the table 24 and the screw tightening tool 10 to the point A. When the screw tightening tool 10 reaches the point A in this way, the moving motor 21 is then driven to rotate at the first limit torque and the first speed. As a result, the ball screw mechanism 23 operates, and the table 24 and the screw tightening tool 10 are moved forward at high speed in the forward direction of the tip of the driver bit 12. In this process, the screw is engaged and held at the tip of the driver bit 12. The screw is held in advance on the moving path of the driver bit 12 by a screw temporary holding means (not shown).

ねじ締めツール１０が前進してＢ点に到達すると、これを受けて移動用モータ２１が第２制限トルクと第２速度で駆動されるよう移動用モータ２１の駆動切換が行われる。これにより、ねじ締めツール１０の下降速度は、ねじの種類に関係なく所定の低速度に切り換えられ、ねじ先端が高速でワークに衝突してワークおよびねじを破損してしまう不具合が防止される。 When the screw tightening tool 10 moves forward and reaches point B, the driving of the moving motor 21 is switched so that the moving motor 21 is driven at the second limit torque and the second speed. As a result, the lowering speed of the screw tightening tool 10 is switched to a predetermined low speed regardless of the type of screw, and the problem that the screw tip collides with the work at a high speed and damages the work and the screw is prevented.

第２制限トルク以降の制限トルクは、ねじの種類に応じてその設定内容が異なる。したがって、それらの制限トルクで移動用モータ２１が駆動されることによってねじ締めツール１０からねじに付加される推力もねじの種類に応じて異なるものとなる。そこで、ここからは、ねじの種類毎にＢ点以降のねじ締め動作について、それぞれ最も一般的な例を紹介していくこととする。 The setting content of the limiting torque after the second limiting torque differs depending on the type of screw. Accordingly, the thrust applied to the screw from the screw tightening tool 10 when the moving motor 21 is driven with the limit torque varies depending on the type of screw. Therefore, from here, the most general examples of screw tightening operations after point B for each type of screw will be introduced.

◎一般ねじの場合（図１１（ａ）及び図１２（ａ）参照）
一般ねじの場合、予めワークにはめねじが形成されているので、最初からねじを高い推力で押圧しておかなくても、ワークにねじを螺入していくことができる。逆に、最初からあまり高い推力を付加すると、ねじまたはめねじの破壊を招く恐れがある。したがって、一般ねじの場合、第２制限トルクは比較的低い値に設定され、よって、ねじにはねじ締めツール１０を通じて低推力が付加される。この時、ドライバビット１２は回転用モータ１１の駆動で回転しているため、ねじは低推力が付加された状態でワークにねじ込まれる。 ◎ In the case of general screws (see Fig. 11 (a) and Fig. 12 (a))
In the case of a general screw, since a female screw is formed in advance on the workpiece, the screw can be screwed into the workpiece without pressing the screw with high thrust from the beginning. On the other hand, if a very high thrust is applied from the beginning, the screw or the female screw may be broken. Therefore, in the case of a general screw, the second limiting torque is set to a relatively low value, and thus a low thrust is applied to the screw through the screw tightening tool 10. At this time, since the driver bit 12 is rotated by the drive of the rotation motor 11, the screw is screwed into the workpiece with a low thrust applied.

この一般ねじの場合、ねじ締めの過程で、下穴成形、めねじ成形は共に存在しないため、Ｃ点、Ｄ点は設定されず（図８のＳ２１１およびＳ２１５参照）、ねじがＥ点に達した時点、つまり、ねじがワークに着座する付近位置に達した時点、で次の推力への切換が行われる。 In the case of this general screw, since both pilot hole forming and female screw forming do not exist in the screw tightening process, points C and D are not set (see S211 and S215 in FIG. 8), and the screw reaches point E. At that time, that is, when the screw reaches a position where it is seated on the workpiece, switching to the next thrust is performed.

ねじ締めツール１０がＥ点に達して後、すなわちねじがワーク表面に着座する付近までねじ込まれて後は、締付けトルクの増大にともなってドライバビット１２がねじの頭部から外れてしまう現象（以下、この現象をカムアウトと称する）が生じやすくなる。したがって、このカムアウトを防止するため、ねじ締めツール１０がＥ点に到達すると、移動用モータ２１が第５制限トルクにより駆動され、これによってねじには高推力が付加される。 After the screw tightening tool 10 reaches the point E, that is, after the screw is screwed in to the vicinity where the screw is seated on the workpiece surface, the phenomenon in which the driver bit 12 is detached from the head of the screw as the tightening torque increases (hereinafter referred to as the screw head). This phenomenon is called “come out”. Therefore, in order to prevent this cam-out, when the screw tightening tool 10 reaches the point E, the moving motor 21 is driven by the fifth limiting torque, thereby applying high thrust to the screw.

◎タッピンねじの場合（図１１（ｂ）及び図１２（ｂ）参照）
タッピンねじの場合、ワークへのねじ込み開始直後から予め成形されている下穴にめねじが成形され始め、これによって締付けトルクが増大する。この締付けトルクによるカムアウトを防止するため、タッピンねじの場合には、第２制限トルクが一般ねじの場合よりも高めの値に設定され、これにより、ねじにはねじ締めツール１０を通じて中推力が付加される。なお、このタッピンねじの場合、ねじ締めの過程で、下穴成形は必要ないため、Ｃ点は設定されない（図８のＳ２１１参照）。 ◎ In case of tapping screw (see Fig. 11 (b) and Fig. 12 (b))
In the case of a tapping screw, a female screw begins to be molded into a pre-formed pilot hole immediately after the start of screwing into the workpiece, thereby increasing the tightening torque. In order to prevent the cam-out due to this tightening torque, the second limit torque is set to a higher value in the case of a tapping screw than in the case of a general screw, and thereby, medium thrust is applied to the screw through the screw tightening tool 10. Is done. In the case of this tapping screw, no pilot hole forming is required in the screw tightening process, so the point C is not set (see S211 in FIG. 8).

ねじ締めツール１０がＤ点に到達すると、すなわちねじがワークの下穴にめねじを成形し終わる位置までねじ込まれると、移動用モータ２１は第４制限トルクで駆動される。これにより、ねじにはねじ締めツール１０を通じて低推力が付加される。ねじ締めツール１０がＤ点に達して後Ｅ点に達するまでの間は、ワークにめねじを成形し終わっているので、締付けトルクも低い。したがって、Ｄ点からＥ点までの間は、一般ねじと同様に低推力でねじ込むのが最適なのである。ただし、下穴が有底である場合等には、ねじを締め終わるまでめねじ成形が継続されるため、Ｄ点で推力を低推力に切換えることは好ましくない。この場合には、Ｅ点まで同じ中推力が維持されるか、あるいはＤ点で高推力に切り換えられるよう、第４制限トルクを設定しておくのがよい。こうして、ねじ締めツール１０がＥ点に達して後は、一般ねじの場合と同様に高推力がねじに付加されてねじの締め付けが行われる。 When the screw tightening tool 10 reaches the point D, that is, when the screw is screwed to the position where the female screw has been formed in the pilot hole of the workpiece, the moving motor 21 is driven with the fourth limit torque. As a result, a low thrust is applied to the screw through the screw tightening tool 10. Until the screw tightening tool 10 reaches the point D and then reaches the point E, since the female screw has been formed on the workpiece, the tightening torque is also low. Therefore, it is optimal to screw with a low thrust between the point D and the point E similarly to the general screw. However, when the pilot hole has a bottom, etc., female thread forming is continued until the screw is completely tightened, and therefore it is not preferable to switch the thrust to a low thrust at point D. In this case, it is preferable to set the fourth limit torque so that the same medium thrust is maintained up to point E or switched to high thrust at point D. Thus, after the screw tightening tool 10 reaches the point E, a high thrust is applied to the screw as in the case of a general screw, and the screw is tightened.

◎ドリルねじの場合（図１１（ｃ）及び図１２（ｃ）参照）
ドリルねじの場合、ワークへのねじ込み開始直後から下穴が成形され始めるため、この時に最終締付けトルクよりも大きな締付けトルクが発生する。従って、ドリルねじの場合には、第２制限トルクが他の制限トルクと比べて最も高い値に設定される。よって、Ｂ点を過ぎると、ドリルねじにはねじ締めツール１０を通じて超高推力が付加される。これにより、下穴成形時に発生する締付けトルクによってドライバビット１２がカムアウトするのを防止しつつ良好に下穴成形を行うことができる。 ◎ In the case of a drill screw (see FIG. 11 (c) and FIG. 12 (c))
In the case of a drill screw, since the pilot hole starts to be formed immediately after the start of screwing into the workpiece, a tightening torque larger than the final tightening torque is generated at this time. Therefore, in the case of a drill screw, the second limit torque is set to the highest value compared to other limit torques. Therefore, after passing point B, an ultrahigh thrust is applied to the drill screw through the screw tightening tool 10. As a result, the pilot hole can be formed satisfactorily while preventing the driver bit 12 from coming out due to the tightening torque generated when the pilot hole is formed.

ねじ締めツールがＣ点に到達すると、すなわちドリルねじがワークに下穴を成形し終わる位置までねじ込まれると、次に制限トルクは第３制限トルクに切り換えられる。ここからは下穴にめねじを成形する工程になるため、この第３制限トルクで移動用モータ２１が駆動されることにより、ねじには前述のタッピンねじの場合と同様、中推力が付加される。これにより、ドライバビット１２のカムアウトを防止しつつ良好なめねじ成形を行うことができる。この後の推力変更は、基本的にタッピンねじと同様であるが、このドリルねじを締付ける際にも、ワークが厚い場合にはＣ点およびＤ点で各適用される第３，第４制限トルク値を中推力以上の高い推力が付加される値に設定しておくとよい。 When the screw tightening tool reaches the point C, that is, when the drill screw is screwed to the position where the pilot hole has been formed in the workpiece, the limiting torque is then switched to the third limiting torque. From this point, since it is a process of forming a female screw in the pilot hole, the driving motor 21 is driven with this third limiting torque, so that a medium thrust is applied to the screw as in the case of the tapping screw described above. The Thereby, favorable female thread shaping can be performed while preventing the driver bit 12 from coming out. The thrust change thereafter is basically the same as that of the tapping screw. However, when the drill screw is tightened, the third and fourth limiting torques applied at points C and D when the workpiece is thick. The value may be set to a value to which a high thrust higher than the medium thrust is added.

以上のように、ねじの種類に応じて推力と速度の切換ポイントが選択され、これら切換ポイントで速度と推力が変更されてねじの締付けが行われるのであるが、その際、回転用モータ１１の負荷電流値を見ることによりねじの締付けトルクの良否が判別される。つまり、回転用モータ１１の負荷電流値は、ねじの締付トルクに対応して増減されるため、これを完了電流値と比較することにより、ねじが所定のトルクまで締付けられたかどうかを判別できる。この回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達すると、回転用モータ１１の駆動が停止されるとともに、ツールコントローラ４０から制御部６０にＯＫ信号が出力される。この時、タイマによる計測時間が経過しても回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達しない場合には、回転用モータ１１の駆動が停止されるとともに、ツールコントローラ４０から制御部６０にＮＧ信号が送られる。なお、締め付けられるねじがタッピンねじかドリルねじの場合には、下穴およびめねじ成形時にドライバビットに作用する負荷トルクが大きくなり、これによって回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達し、トルクアップしてしまうことがある。これを防止するため、ツールコントローラ４０はねじ締めツール１０がＤ点に達するまで回転用モータ１１の負荷電流値を完了電流値と比較しない制御を行う。 As described above, the switching point between the thrust and the speed is selected according to the type of the screw, and the screw is tightened by changing the speed and the thrust at these switching points. The quality of the tightening torque of the screw is determined by looking at the load current value. That is, since the load current value of the rotating motor 11 is increased or decreased in accordance with the screw tightening torque, it can be determined whether or not the screw is tightened to a predetermined torque by comparing this with the completed current value. . When the load current value of the rotating motor 11 reaches the completion current value, the driving of the rotating motor 11 is stopped and an OK signal is output from the tool controller 40 to the control unit 60. At this time, if the load current value of the rotation motor 11 does not reach the completion current value even after the measurement time by the timer has elapsed, the drive of the rotation motor 11 is stopped and the tool controller 40 controls the control unit 60. Is sent an NG signal. When the screw to be tightened is a tapping screw or a drill screw, the load torque acting on the driver bit when forming the pilot hole and the female screw is increased, whereby the load current value of the rotating motor 11 reaches the complete current value. The torque may increase. In order to prevent this, the tool controller 40 performs control not to compare the load current value of the motor 11 for rotation with the completion current value until the screw tightening tool 10 reaches the point D.

また、サーボコントローラ５０においては、回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達した（トルクアップする）こと、またはねじ締めツール１０がＧ点に到達したことの何れかが判明すると、移動用モータ２１が速度０（ゼロ）、制限トルク０（ゼロ）で駆動される。これにより、移動用モータ２１の出力軸２１ａは回転フリーになる。よって、ボールねじ機構２３のボールねじ軸２３ａも回転フリーになり、このため、推力の影響でワークに撓み等の弾性変形が発生している場合には、ワークを反発力により元の状態に戻すことができる。その結果、エンコーダ２２のパルス信号数も変化し、ねじ締めツール１０の停止位置も適正化される。 Further, in the servo controller 50, when it is determined that either the load current value of the rotating motor 11 has reached the complete current value (torque up) or the screw tightening tool 10 has reached the point G, the movement is performed. The motor 21 is driven at a speed of 0 (zero) and a limit torque of 0 (zero). As a result, the output shaft 21a of the moving motor 21 is free to rotate. Therefore, the ball screw shaft 23a of the ball screw mechanism 23 is also free to rotate. For this reason, when elastic deformation such as bending is generated in the work due to the thrust, the work is returned to the original state by the repulsive force. be able to. As a result, the number of pulse signals of the encoder 22 also changes, and the stop position of the screw tightening tool 10 is also optimized.

その後、ねじ締めツール１０が停止した位置が制御パラメータの内のＦ点位置データ、完了幅（＋）および完了幅（−）で決定されるＦ点の許容範囲内に収まっている場合には、サーボコントローラ５０から制御部６０にＦ点完了信号が送られる。また、ねじ締めツール１０がＧ点の前後に完了幅（＋）および完了幅（−）を適用したＧ点の許容範囲内に到達している場合には、制御部６０にＧ点完了信号が送られる。さらに、ねじ締めツール１０の停止位置が前記の何れにも該当しない場合には、制御部６０にＮＧ信号が送信される。これらツールコントローラ４０およびサーボコントローラ５０から入力される各信号を受け、制御部６０では、ねじの締付けトルク、ねじ込み高さの良否が判定され、これらに基づいた結果表示がなされる。この時、ねじ締めツール１０がＦ点の許容範囲に到達していない場合は、ねじがワークに着座せずに浮いた状態であり、また、Ｆ点の許容範囲を過ぎている場合には、ねじがワークにめり込んでいる状態にある。このため、Ｆ点完了信号以外の信号がサーボコントローラ５０から発せられた時には、制御部６０はねじの締め込み高さ不良と判定し、この結果、表示部にはねじ高さＮＧ表示がなされる。 Thereafter, when the position at which the screw tightening tool 10 is stopped is within the allowable range of the F point determined by the F point position data, the completion width (+) and the completion width (−) of the control parameters, An F point completion signal is sent from the servo controller 50 to the control unit 60. Further, when the screw tightening tool 10 has reached the allowable range of the G point to which the completion width (+) and the completion width (−) are applied before and after the G point, a G point completion signal is sent to the control unit 60. Sent. Furthermore, when the stop position of the screw tightening tool 10 does not correspond to any of the above, an NG signal is transmitted to the control unit 60. Receiving each signal input from the tool controller 40 and the servo controller 50, the control unit 60 determines whether the screw tightening torque and the screw-in height are good or not, and displays a result based on these. At this time, when the screw tightening tool 10 has not reached the allowable range of the F point, the screw is not seated on the workpiece and is in a floating state, and when the allowable range of the F point is exceeded, The screw is in the work. Therefore, when a signal other than the F point completion signal is issued from the servo controller 50, the control unit 60 determines that the screw tightening height is defective, and as a result, the screw height NG is displayed on the display unit. .

前述のように、最終的なねじの締付け完了位置であるＦ点を過ぎた所定の位置Ｇ点を最終的な到達目標位置としてねじ締めツール１０を移動させることにより、推力により撓み等の弾性変形を生ずるワーク、加工誤差の大きいワーク等、ねじをねじ込む時にワークにおけるねじ着座面が正規の位置からねじの螺入進行方向にずれてしまうワークにねじを締め付ける場合にも、撓み等の分、ねじ締めツール１０が余分に移動可能となる。よって、撓み等が発生してもねじを正確に締め込むことが可能となる。また、回転用モータ１１の負荷電流値が完了電流値に達した（トルクアップした）後に移動用モータ２１を速度ゼロ、制限トルクゼロで駆動して推力を除去しているため、ワークが弾性変形している場合には、トルクアップ後これを即座に元へ戻すことができ、ワークにおける正規のねじ着座面位置に設定される締付け完了位置Ｆ点の許容範囲内にねじが締め付けられているか否かを正確にチェックすることができる。 As described above, by moving the screw tightening tool 10 with the predetermined position G point past the point F, which is the final screw tightening completion position, as the final target position, elastic deformation such as bending due to thrust is performed. When a screw is tightened on a workpiece that causes the screw seating surface of the workpiece to deviate from the normal position when the screw is screwed in, such as a workpiece that generates a large amount of machining error, etc. The fastening tool 10 can be moved excessively. Therefore, it is possible to accurately tighten the screw even if bending or the like occurs. Further, since the moving motor 21 is driven at zero speed and zero limiting torque after the load current value of the rotating motor 11 reaches the complete current value (torque up), the workpiece is elastically deformed. If the torque is increased, it can be immediately restored to the original position, and whether or not the screw is tightened within the allowable range of the tightening completion position F set at the normal screw seating surface position of the workpiece. Can be checked accurately.

前述のようにしてねじ締め作業が完了すると、移動用モータ２１は高速で逆転駆動され、これによりねじ締めツール１０は待機ポイントＡ点に復帰して次のねじ締め作業に備えて待機する。このように任意に設定可能な待機位置Ａ点にねじ締めツール１０を戻すようにすると、原点Ｏ点まで戻す場合に比べ、次のねじ締め作業に移る際のねじ締めツール１０の移動量を少なくすることができ、連続的なねじ締め作業を効率よく行うことが可能となる。 When the screw tightening operation is completed as described above, the moving motor 21 is reversely driven at a high speed, whereby the screw tightening tool 10 returns to the standby point A and waits for the next screw tightening operation. When the screw tightening tool 10 is returned to the arbitrarily set standby position A in this way, the amount of movement of the screw tightening tool 10 when moving to the next screw tightening operation is smaller than when returning to the origin O point. Therefore, continuous screw tightening work can be performed efficiently.

前述の処理を繰り返し、ねじ締めポイントテーブル中のパラメータが設定されている全てのレコードについてねじ締め作業が完了すると、制御部６０からサーボコントローラ５０に原点復帰信号が送られ、これを受けてサーボコントローラ５０は定格トルク、第３速度（高速）で移動用モータ２１を逆転駆動する。これにより、ねじ締めツール１０は原点Ｏ点に復帰してねじ締め作業を完了する。 When the above process is repeated and the screw tightening operation is completed for all the records for which the parameters in the screw tightening point table are set, a home position return signal is sent from the control unit 60 to the servo controller 50, and the servo controller receives the signal. Reference numeral 50 denotes the rated torque and the third speed (high speed) to drive the moving motor 21 in the reverse direction. As a result, the screw tightening tool 10 returns to the origin O point and completes the screw tightening operation.

なお、以上の説明では、Ｇ点に到達した場合にはねじの締め込み高さをＮＧと判定する処理を紹介したが、完了幅（＋）または完了幅（−）の設定値をＦ−Ｇ間距離に設定された値よりも大きくすることで、Ｇ点到達についてねじの締め込み高さをＯＫと判定する処理を行うことが可能である。 In the above description, the process of determining the screw tightening height as NG when the point G is reached has been introduced. However, the set value of the completion width (+) or the completion width (−) is set to FG. By making it larger than the value set for the inter-distance, it is possible to perform a process of determining that the screw tightening height is OK for reaching the point G.

１ねじ締め装置
１０ねじ締めツール
１１ビット回転駆動用モータ
１２ドライバビット
２０往復移動手段
２１移動用モータ
２２エンコーダ
２３ボールねじ機構
２４テーブル
３０制御手段
４０ねじ締めツールコントローラ
５０サーボ駆動コントローラ
６０制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Screw tightening device 10 Screw tightening tool 11 Bit rotation drive motor 12 Driver bit 20 Reciprocating means 21 Movement motor 22 Encoder 23 Ball screw mechanism 24 Table 30 Control means 40 Screw tightening tool controller 50 Servo drive controller 60 Control part

Claims

ねじの頭部に係合可能なドライバビットを回転駆動するように構成されたねじ締めツールと、このねじ締めツールを往復移動させるとともにねじ締めツールを通じてねじに推力を作用させる往復移動手段とを備えたねじ締め装置であって、
前記ねじ締めツールの移動位置を検出可能な位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出されるねじ締めツールの移動位置に応じてねじ締めツールを通じてねじに作用する推力を変更するよう前記往復移動手段を制御するとともに、ねじ着座面が正規の位置からずれていない状態でのねじ締めツールのねじ締め完了時の移動位置である基準位置と、この基準位置を過ぎたねじ締めツールの移動位置である目標位置とを予め設定し、目標位置を最終到達位置として前記往復移動手段を駆動してねじ締めツールを移動させる制御を行う制御手段とを備え、
前記往復移動手段は、移動用モータと、この移動用モータの駆動を受けて作動することでねじ締めツールを移動させるボールねじ機構とを有し、
前記制御手段は、基準位置に所定の幅を持たせるための完了幅を設定可能であり、ねじに付与される締付けトルクが所定の値に達するか、ねじ締めツールが目標位置に達するかすると、前記移動用モータを速度０および制限トルク０で駆動し、前記完了幅によって規定される範囲内にねじ締めツールが位置しているか否かを確認することを特徴とするねじ締め装置。 A screw tightening tool configured to rotationally drive a screwdriver bit engageable with a screw head; and reciprocating means for reciprocating the screw tightening tool and applying thrust to the screw through the screw tightening tool Screw tightening device,
Position detecting means capable of detecting a moving position of the screw tightening tool;
The reciprocating means is controlled to change the thrust acting on the screw through the screw tightening tool according to the moving position of the screw tightening tool detected by the position detecting means, and the screw seating surface is not deviated from the normal position. In this state, a reference position that is a movement position when screw tightening of the screw tightening tool is completed and a target position that is a movement position of the screw tightening tool that has passed the reference position are set in advance, and the target position is set as the final arrival position. Control means for controlling the movement of the screw tightening tool by driving the reciprocating means,
The reciprocating means has a movement motor and a ball screw mechanism that moves the screw tightening tool by operating by driving the movement motor,
The control means can set a completion width for giving a predetermined width to the reference position, and when the tightening torque applied to the screw reaches a predetermined value or the screw tightening tool reaches the target position, A screw tightening device, wherein the moving motor is driven at a speed of 0 and a limit torque of 0, and it is confirmed whether or not a screw tightening tool is positioned within a range defined by the completion width.