JP5472571B2 - レーザ距離測定装置及びその遮蔽物検出方法 - Google Patents
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Description
1a レーザダイオード
1b 投光レンズ
1c ドライバ
2 受光部
2a 受光レンズ
2b 受光部本体
3 受光信号選択部
4 遮蔽物検出用信号処理部
5 遮蔽物検出部
6 レーザレーダヘッド
11 信号処理部
11a 距離測定用信号処理部
12 時間計測部
12a 受光信号処理部
13 ポリゴンミラー
13a ポリゴンモータ
13b モータドライバ
14 スイングミラー
14a スイングモータ
14b モータドライバ
15 制御装置
15a 画像処理部
16 出力機器
21 遮蔽物
51 信号処理部
52 時間計測部
53 遮蔽物検出部
71 取得工程
72 分類工程
73 集計工程
74 集計量確認工程
75 エラー領域検出工程
76 カウント工程
77 判定工程
78 遮蔽物検出工程
81 リセット工程
91 計測フレーム回数判定工程
92 分割領域変更工程
Claims (8)
- 照射窓を介してレーザ光を照射するとともに物体からの反射光を受光して測定範囲内の物体の距離を測定するレーザ距離測定装置であって、
前記レーザ光の発光と同時に発光同期信号を発信する投光部と、
前記反射光を受光して受光信号を発信する受光部と、
前記照射窓から前記測定範囲の間に設定される遮蔽物検出位置に相当する距離からの受光信号を前記発光同期信号に基づいて選択する受光信号選択部と、
前記選択された受光信号に対応した投光条件を関連付けて計測データを発信する遮蔽物検出用信号処理部と、
前記計測データから物体の形状を算出して遮蔽物の存在を検出する遮蔽物検出部と、を有し、
前記遮蔽物検出部は、前記遮蔽物の幅、高さ又は面積と前記レーザ光の幅、高さ又は面積とを比較して前記遮蔽物が距離測定に影響のある遮蔽物であるか否かを判断するように構成されている、
ことを特徴とするレーザ距離測定装置。 - 前記発光同期信号と前記受光信号のタイミングから前記レーザ光の飛光時間を算出する時間計測部と、前記飛光時間と光の速度から算出された物体の距離データを含む計測データを発信する信号処理部と、を有し、
前記遮蔽物検出部は、前記測定範囲を複数の領域に分割した分割領域毎に前記計測データを集計するとともに前記計測データを集計することができなかった分割領域をエラー領域として出力して遮蔽物の存在を検出するように構成されており、
前記分割領域は、前記照射窓の輪郭を前記レーザ光の外形以下の大きさに分割した領域である、
ことを特徴とする請求項1に記載のレーザ距離測定装置。 - 照射窓を介してレーザ光を照射するとともに物体からの反射光を受光して測定範囲内の物体の距離を測定するレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法であって、
前記照射窓から前記測定範囲の間に設定される遮蔽物検出位置に相当する距離からの受光信号を選択する受光信号選択工程と、
前記選択された受光信号に対応した投光条件を関連付けて計測データを発信する遮蔽物検出用信号処理工程と、
前記計測データから物体の形状を算出して遮蔽物を検出する遮蔽物検出工程と、を有し、
前記遮蔽物検出工程は、前記遮蔽物の幅、高さ又は面積と前記レーザ光の幅、高さ又は面積とを比較して前記遮蔽物が距離測定に影響のある遮蔽物であるか否かを判断する、
ことを特徴とするレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。 - 前記遮蔽物検出工程は、前記反射光の計測データから前記測定範囲内の計測画像を算出する際に、前記測定範囲を複数の領域に分割した分割領域毎に前記計測データを分類する分類工程と、前記分割領域毎に前記計測データを集計する集計工程と、前記計測データを集計することができなかった分割領域をエラー領域として検出するエラー領域検出工程と、を含み、
前記分割領域は、前記照射窓の輪郭を前記レーザ光の外形以下の大きさに分割した領域である、
ことを特徴とする請求項3に記載のレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。 - 前記エラー領域の検出回数をカウントするカウント工程と、前記検出回数が閾値を超えたか否か判定する判定工程と、を有し、前記遮蔽物検出工程は、前記検出回数が閾値を超えた場合に遮蔽物の存在を検出する、ことを特徴とする請求項4に記載のレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。
- 前記エラー領域の検出間隔が所定の時間を経過した場合に前記エラー検出回数をリセットするリセット工程を有する、ことを特徴とする請求項4に記載のレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。
- 前記分割領域は、前記照射窓の輪郭を前記レーザ光の大きさで分割した数よりも、幅方向及び高さ方向とも少なくとも1だけ大きい数で均等に分割した領域である、ことを特徴とする請求項4に記載のレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。
- 前記分類工程、前記集計工程、前記エラー領域検出工程及び前記遮蔽物検出工程を繰り返し行う途中に、前記分割領域の大きさ又は境界を変更する分割領域変更工程が挿入されている、ことを特徴とする請求項4に記載のレーザ距離測定装置の遮蔽物検出方法。
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