JP5466536B2 - 作業機械の監視装置 - Google Patents

Description

本発明は作業機械の後方を監視する作業機械の監視装置に関し、特に油圧ショベルなどの建設機械における後方監視装置として好適なものである。
に関する。

油圧ショベルなどの作業機械の後部に監視カメラを設け、その映像を運転室内のモニタに表示して、運転操作者の死角を監視する監視装置が知られている。この種従来技術としては特許文献１に記載のものなどがある。

特開２００１−１４０２８６号公報

特許文献１のものには、後方監視カメラと右側方監視カメラとを備え、１台のモニタで車体後方と車体右側方の画像を選択的に映し出せるようにした発明が記載されている。

しかし、この特許文献１のものには、１台のモニタに、後方監視カメラからの映像か、右側方監視カメラからの映像の何れかを映し出すだけのものであるため、モニタに映し出される映像は後方或いは側方の何れか限られた範囲であり、後方から側方にかけて広い範囲にわたり適確に安全を確認することは困難であった。

本発明の目的は、作業機械の死角となる部分を容易に確認できるようにして、安全性の向上を図ることができる作業機械の監視装置を得ることにある。

本発明の他の目的は、作業機械を操作するオペレータの操作状況に合わせて、後方から側方にかけての広い範囲にわたり適切にモニタ上に表示することができる作業機械の監視装置を得ることにある。

上記目的を達成するため、本発明の作業機械の監視装置の特徴は、運転室を有する上部旋回体を備える作業機械の後方右側に設けられた右監視カメラと、前記作業機械の後方左側に設けられた左監視カメラと、前記作業機械の運転室内に設置され前記両監視カメラからの映像を表示するモニタ表示装置と、前記作業機械の前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作レバーと、前記両監視カメラの映像を合成して１つの画像として前記モニタ表示装置上に表示する映像処理装置と、前記操作レバーにおける操作量を検出してその情報を前記映像処理装置に送るコントローラとを備え、前記映像処理装置は、前記コントローラからの前記操作量の情報に基づいて前記モニタ表示装置に表示する画像の範囲を制御するものであって、右旋回時には、前記左監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、前記右監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くし、左旋回時には、前記右監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、前記左監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くすると共に、前記操作レバーの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくすることにある。

本発明の他の特徴は、運転室を有する上部旋回体を備える作業機械の後方周辺を撮像するために前記作業機械の後方に設置された複数の監視カメラと、前記複数の監視カメラから取り込んだ映像を１つの画像として合成し、映像補正を行って映像信号を出力する映像処理装置と、前記映像処理装置から出力された映像信号に基づく映像を表示すると共に前記作業機械の運転室内に設置されたモニタ表示装置と、前記作業機械の前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作レバーと、前記操作レバーの操作量が入力されると共に、その操作量を前記映像処理装置に出力するコントローラとを備え、前記映像処理装置は、前記コントローラからの前記操作量に応じて、前記複数の各監視カメラで撮像された各映像の表示領域を制御するものであって、右旋回時には、左側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、右側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くし、左旋回時には、右側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、左側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くすると共に、前記操作レバーの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくする作業機械の監視装置にある。

ここで、前記映像処理装置は前記モニタ表示装置内に備えられていることが好ましい。

また、前記複数の監視カメラからのそれぞれの映像を前記モニタ表示装置に表示する割合を手動で変更するための監視カメラ映像切替ボタンも有する構成とすれば、オペレータの好みに応じて任意の画像をモニタ上に表示することが可能となる。

本発明によれば、作業機械の動作を操作する操作レバーの操作量が入力されると共に、その操作量を映像処理装置に出力するコントローラを備え、前記映像処理装置は、前記コントローラからの前記操作量に応じて、複数の監視カメラ或いは作業機械の後方及び左右の側方を同時に撮影可能な１台の監視カメラで撮像された映像の表示領域を制御するように構成しているので、作業機械の死角となる部分を容易に確認できるようにして、安全性の向上を図ることができる作業機械の監視装置を得ることができる。

また、右旋回時には、監視カメラから取り込んだ映像のうち左側方の画像範囲を右側方の画像範囲よりも大きくモニタ表示装置に表示し、左旋回時には、前記監視カメラから取り込んだ映像のうち右側方の画像範囲を左側方の画像範囲よりも大きく前記モニタ表示装置に表示するように構成すれば、作業機械を操作するオペレータの操作状況に合わせて、後方から側方にかけての広い範囲にわたり適切にモニタ上に表示することが可能になる効果が得られる。

本発明の作業機械の監視装置の実施例１における油圧駆動回路及び監視装置を説明する全体構成図。 本発明の実施例１における油圧ショベルの全体構成を説明する斜視図。 図１に示す操作レバー付近を詳細に示す油圧駆動回路図。 本発明の実施例１を説明する作業機械の監視装置を示す構成図。 本発明の実施例１における油圧ショベルへの監視カメラの搭載位置と各監視カメラで撮影できる視野を説明する図。 左右の監視カメラからの映像を合成して１つの画像としてモニタに表示する例を説明する図。 監視カメラ映像切替ボタン操作によるモニタへの表示例を説明する図。 本発明の実施例２における油圧ショベルへの監視カメラの搭載位置と監視カメラで撮影できる視野を説明する図。 本発明の実施例２におけるモニタへの表示を説明する図。

以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。本実施例は、作業機械としての油圧ショベルに本発明を適用した場合のものである。

図１において、本発明が適用される油圧ショベルは、油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２からの圧油により駆動されるブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ及び左右の走行モータ３ｅ，３ｆを含む複数の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆのそれぞれに対応して設けられた複数の操作レバー４ａ〜４ｆと、油圧ポンプ２と複数の油圧アクテュエータ３ａ〜３ｆ間に接続され、操作レバー４ａ〜４ｆの操作信号によって制御され、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁５ａ〜５ｆと、油圧ポンプ２と流量制御弁５ａ〜５ｆの間の圧力が設定値以上になった場合に開くリリーフ弁６とを有している。

油圧ショベルは、図２に示すように、垂直方向にそれぞれ回動するブーム１ａ、アームｌｂ及びバケット１ｃからなる多関節型のフロント装置１Ａと、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅからなる車体１Ｂとで構成されている。前記フロント装置１Ａのブーム１ａの基端１は上部旋回体１ｄの前部に支持されている。上部旋回体１ｄには運転室１ｆが設けられている。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃ、上部旋回体１ｄ及び下部走行体１ｅはそれぞれブームシリンダ３ａ（図１参照）、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、旋回モータ３ｄ（図１参照）及び左右の走行モータ３ｅ，３ｆ（図１参照）によりそれぞれ駆動され、それらの動作は操作レバー装置４ａ〜４ｆ（図１参照）により指示される。

操作レバー装置４ａ〜４ｆはパイロット圧により対応する流量制御弁５ａ〜５ｆを駆動する油圧パイロット方式であり、それぞれ、図３に示すように、オペレータにより操作される操作レバー４０（４ａ〜４ｆ）と、操作レバー４０の操作量と操作方向に応じたパイロット圧を生成する一対の減圧弁４１，４２とを有し、減圧弁４１，４２の一次ポートはパイロットポンプ４３に接続され、二次ポートはパイロットライン４４ａ，４４ｂ；４５ａ，４５ｂ；４６ａ，４６ｂ；４７ａ，４７ｂ；４８ａ，４８ｂ；４９ａ，４９ｂを介して対応する流量制御弁の油圧駆動部５０ａ，５０ｂ；５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂ；５３ａ，５３ｂ；５４ａ，５４ｂ；５５ａ，５５ｂに接続されている。

以上のような油圧ショベルに本実施例による監視装置が設けられている。この監視装置について説明する。図１，図２において、７は車体左側方及び左後方を撮影する左監視カメラ、８は車体右側方及び右後方を撮影する右監視カメラ、６０ａ，６０ｂは、旋回のパイロットライン４７ａ，４７ｂに設けられ、各ラインの操作圧力を検出する操作圧検出装置、１１は操作圧検出装置６０ａ，６０ｂで検出された圧力を取り込み、その情報を、モニタ表示装置１０内に設けた映像処理装置９に送るコントローラである。映像処理装置９は、左右の監視カメラ７，８からの画像信号及び操作圧力検出装置６０ａ，６０ｂからの信号が入力され、両監視カメラ７，８からの入力画像信号を合成して１つの画像としてモニタ表示装置１０のモニタ１０ａに表示する。

図２に示すように、監視カメラ７，８は車体後方上部の左右或いは後部のカウンタウエイト部分の左右に設置され、モニタ表示装置１０は運転室１ｆ内に運転席１１に向けて設置されている。

本実施例における作業機械の監視装置について図４により、更に詳細に説明する。
図において、４ｄは上部旋回体１ｄの旋回動作を制御する操作レバーで、この操作レバー４ｄを右に倒せばパイロットポンプ４３からの低圧油が減圧弁４２、パイロットライン４７ｂを介して流量制御弁５ｄの油圧駆動部５３ｂに作用し、流量制御弁５ｄを図１中、右側位置に切り換える。これにより油圧ポンプ２の高圧油が旋回モータ３ｄに供給され、上部旋回体１ｄを右方向に旋回させる。同様に、前記操作レバー４ｄを左に倒せばパイロットポンプ４３の低圧油が減圧弁４１、パイロットライン４７ａを介して流量制御弁５ｄの油圧駆動部５３ａに作用し、流量制御弁５ｄを図１中、左側位置に切り換える。これにより油圧ポンプ２の高圧油が旋回モータ３ｄに供給され、上部旋回体１ｄを左方向に旋回させる。前記操作レバー４ｄの操作量に応じた操作圧が前記パイロットライン４７ａ，４７ｂに生成されるので、それぞれのパイロットライン４７ａ，４７ｂの操作圧が操作圧検出装置６０ａ，６０ｂで検出され、コントローラ１１に送られる。検出された操作圧（即ち、操作レバーの操作量に相当する）はモニタ表示装置１０の映像処理装置９に出力される。またこの映像処理装置９には前記左右の監視カメラ７，８で撮影された映像が入力され、前記映像処理装置９において前記モニタ表示装置１０のモニタ１０ａに映し出すための１つの画像に合成される。この合成された映像はモニタ１０ａ上に表示される。

図４は、旋回動作が停止している状態を示しており、モニタ１０ａ上には左監視カメラ７からの映像と右監視カメラ８からの映像が半分づつ表示されている状態を示している。

なお、図４において、１２はモニタ表示装置１０に設けられた水温計、１３は同じく燃料残量計である。また、モニタ表示装置１０には、掘削、ブレーカ、破砕機などのアタッチメント取付け時の「作業モード選択」表示や、作動油や燃料フィルタの交換間隔を設定する表示などが可能な構成となっており、また前記設定した交換時期になるとモニタにメッセージを表示するなど、各種車体情報も表示できるようになっている。

１４は運転室内に設けられ且つ前記映像処理装置９に接続されている監視カメラ映像切替ボタンであり、前記左右の監視カメラ７，８からのそれぞれの映像を前記モニタ表示装置１０のモニタ１０ａに表示する割合を手動で変更するためのものである。即ち、この監視カメラ映像切替ボタン１４により、旋回非操作時にモニタ表示装置１０に表示する監視カメラ７，８の画像の表示割合を、５対５の表示から７対３など任意の表示割合に変更することができる。また、本実施例では、旋回時の操作圧（或いは旋回速度）に応じてモニタ表示装置１０に表示する監視カメラ７，８の画像の表示割合が変更されるが、この旋回時の操作圧に応じて変更される監視カメラ７，８の画像の表示割合の最大値についても前記監視カメラ映像切替ボタン１４により任意に変更することができる構成となっている。

１５は外部メンテナンス装置であり、サービスマンなどがメンテナンス時などに、前記映像処理装置９に接続して該映像処理装置９における前記モニタ１０ａへの表示条件、例えば前記旋回時の操作圧に応じた監視カメラ映像の表示領域や映像自体の縮小／拡大の倍率変更、前記監視カメラ映像切替ボタン１４の操作と左右監視カメラ７，８からの映像のモニタ１０ａ上への表示方法（表示割合や縮小／拡大の倍率など）の変更などを任意に設定できるようにするためのものである。

図５は油圧ショベル（作業機械）への前記監視カメラ７，８の搭載位置と各監視カメラで撮影できる視野を説明する図である。各監視カメラの前記撮影可能な視野は通常１６０〜１７０°のものが使用されている。この２台の監視カメラで、図５に示すように、左監視カメラ７では車体左側方及び左後方を撮影し、右監視カメラ８では車体右側方及び右後方を撮影し、左右２台の監視カメラで車体の両側方から後方全体を撮影できるようになっている。本実施例では、上部旋回体１ｄが旋回していない通常の状態（掘削作業時、前進後退時或いは停止時など）では左右の監視カメラからの映像を均等に表示し（図５のＣで示す範囲）、右旋回時には、前記左監視カメラ７から取り込んだ映像の前記モニタ表示装置１０へ表示する画像の範囲を大きくして、前記右監視カメラ８から取り込んだ映像の前記モニタ表示装置１０へ表示する画像の範囲を小さくする（図５のＬＣで示す範囲）。また、左旋回時には、前記右監視カメラ８から取り込んだ映像の前記モニタ表示装置１０へ表示する画像の範囲を大きくして、前記左監視カメラ７から取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を小さくする（図５のＲＣで示す範囲）ように構成されている。

左右の監視カメラ７，８からの映像を合成して１つの画像としてモニタ表示装置１０に表示する仕方について図６により詳細に説明する。旋回していない通常の状態では図６の通常時（ａ）で示すように、モニタ表示装置１０のモニタ１０ａには、左監視カメラの映像と右監視カメラの映像が均等に（同じ割合で）、図５に示す「通常時の表示領域Ｃ」が表示される。即ち、通常時（ａ）では、左監視カメラ７の視野範囲（Ｌ）のうち「通常時表示の左監視カメラ映像（ａＬ）」として示す斜線の部分の画像範囲（即ち、視野範囲の右半分）と、右監視カメラ８の視野範囲（Ｒ）のうち「通常時表示の左監視カメラ映像（ａＲ）」として示す斜線の部分の画像範囲（即ち、視野範囲の左半分）とを合成して１つの画像としてモニタ１０ａに表示する。

右旋回中の状態では図６の右旋回時（ｂ）に示すように、モニタ表示装置１０のモニタ１０ａには、左側方を撮影する左監視カメラ７から取り込んだ映像のモニタ１０ａへ表示する画像の範囲を、右側方を撮影する右監視カメラ８から取り込んだ映像の前記モニタ１０ａへ表示する画像の範囲より広くしている。即ち、右旋回時（ｂ）では、左監視カメラ７の視野範囲（Ｌ）のうち、「右旋回時表示の左監視カメラ映像（ｂＬ）」として示す斜線の部分の画像範囲（例えば、視野範囲の右側６０％以上、１００％未満の映像）と、右監視カメラ８の視野範囲（Ｒ）のうち、「右旋回時表示の右監視カメラ映像（ｂＲ）」として示す斜線の部分の画像範囲（例えば、視野範囲の左側０％を超え４０％以下の映像）とを合成して１つの画像としてモニタ１０ａに表示する。

左旋回中の状態では図６の左旋回時（ｃ）に示すように、モニタ表示装置１０のモニタ１０ａには、右側方を撮影する右監視カメラ８から取り込んだ映像のモニタ１０ａへ表示する画像の範囲を、左側方を撮影する左監視カメラ７から取り込んだ映像の前記モニタ１０ａへ表示する画像の範囲より広くしている。即ち、左旋回時（ｃ）では、右監視カメラ８の視野範囲（Ｒ）のうち、「右旋回時表示の左監視カメラ映像（ｃＲ）」として示す斜線の部分の画像範囲（例えば、視野範囲の左側６０％以上、１００％未満の映像）と、左監視カメラ７の視野範囲（Ｌ）のうち、「右旋回時表示の右監視カメラ映像（ｃＬ）」として示す斜線の部分の画像範囲（例えば、視野範囲の右側０％を超え４０％以下の映像）とを合成して１つの画像としてモニタ１０ａに表示する。

なお、本実施例では、前記操作レバー４ｄの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくしている。即ち、操作レバー４ｄの操作量が大きいほど旋回速度は速くなるので、旋回方向のより遠くまで（旋回方向と反対側の視野をより広く）モニタ１０ａに表示することで、旋回速度に応じた安全確認が容易に可能となるようにしている。

また、前記操作レバー４ｄの操作量が大きいほど、旋回速度が上昇するので、できるだけ広い視野をモニタ１０ａ上に表示できるように、縮小表示をすることも有効である。
次に、図４に示す監視カメラ映像切替ボタン１４の機能について図７により説明する。

初期状態では（イ）に示すように、モニタ表示装置１０のモニタ１０ａでの表示は、左監視カメラ７からの映像が５０％、右監視カメラ８からの映像が５０％となっており、作業機械の真後ろを中心にして映し出している。この状態から監視カメラ映像切替ボタン１４を１回押し下げるとモニタ１０ａの表示は（ロ）の状態に遷移し、左監視カメラ７からの映像が３０％、右監視カメラ８からの映像が７０％となる。この状態は、後方右側の視野を拡大して見たい場合、例えばこれから上部旋回体を左旋回させたい場合や、作業機械全体を左方向に方向転換したい場合など、右後方の死角に特に注意を払わなければならない状況の時にオペレータがマニュアルでボタン操作して使用する。

（ロ）の状態から監視カメラ映像切替ボタン１４を更に１回押し下げるとモニタ１０ａの表示は（ハ）の状態に移り、右監視カメラ８からの映像が１００％、即ち右監視カメラ８で撮影した映像のみがモニタ１０ａに表示される。この表示は、オペレータが何らかの理由で右側方や右後方を見たい場合や、高速で左旋回するような場合に使用される。（ハ）の状態から監視カメラ映像切替ボタン１４を更に１回押し下げるとモニタ１０ａの表示は（ニ）の状態に移動し、今度は左監視カメラ７からの映像が１００％、即ち左監視カメラ７で撮影した映像のみがモニタ１０ａに表示され、左後方を見たい場合や、高速で右旋回するような場合に使用される。

この（ニ）の状態から監視カメラ映像切替ボタン１４を更に１回押し下げると、モニタ１０ａの表示は（ホ）の状態に遷移し、左監視カメラ７からの映像が７０％、右監視カメラ８からの映像が３０％となる。この状態は、前記（ロ）の状態とは反対に、後方左側の視野を拡大して見たい場合、例えばこれから上部旋回体を右旋回させたい場合や、作業機械全体を右方向に方向転換したい場合など、左後方の死角に特に注意を払わなければならない状況の時に使用される。この（ホ）の状態から、監視カメラ映像切替ボタン１４を更に１回押し下げると、モニタ１０ａの表示は初期の状態（イ）に戻り、左監視カメラ７からの映像が５０％、右監視カメラ８からの映像が５０％となる。以下、同様に監視カメラ映像切替ボタン１４を押し下げる毎にモニタ１０ａの画面表示は上記の動作を繰り返す。

なお、モニタ１０ａに映し出される監視カメラ映像自体を拡大したり、縮小して表示させることや、前記（イ）〜（ホ）の状態での左右監視カメラからの映像の表示割合も、運転室内に備えられている各種ボタンの操作や、前述した外部メンテナンス装置を接続することで、変更可能に構成されている。

また、前記監視カメラ７，８は必ずしも図５に示すように左右対称に設置しなければならないものではなく、設置位置は必要に応じて適宜選択できる。更に、右に設置した監視カメラで左側を撮影し、左に設置した監視カメラで右側を撮影することも可能であり、監視カメラを３台以上とすることも可能である。

上記実施例１では、監視カメラを複数台使用した場合の実施例について説明したが、監視カメラが１台であっても上記実施例とほぼ同様の効果が得られるようにした例を、図８及び図９を用いて以下説明する。これらの図において前述した図面と同一符号を付した部分は同一又は相当する部分を示している。

本実施例では、監視カメラが１台で作業機械後方のできるだけ広い範囲を撮影できるように広角レンズや魚眼レンズ、或いはレンズを複数備えた複眼レンズを使用した１台の監視カメラで１８０°以上の視野（例えば、２００〜３００°視野）を持つ監視カメラ１６を使用し、好ましくは、前記監視カメラ１６を上部旋回体１ｄの上部後方の中央に設置する。

この監視カメラ１６は車体１Ｂの両側方から後方全体を撮影できるようになっており、その撮影される視野範囲は図９に示すＦの範囲となる。上部旋回体１ｄが旋回していない通常の状態では、監視カメラ１６からの映像（視野範囲Ｆ）のうち、一点鎖線で示す中央を中心にして左右均等の通常の表示領域Ｃ（図９の太い点線の範囲で、撮影視野の約５０％の範囲）をモニタ１０ａ上に表示する。

右旋回時には、前記監視カメラ１６から取り込んだ映像の前記モニタ１０へ表示する画像の範囲を、前記監視カメラ１６から取り込んだ映像（視野範囲Ｆ）のうち、左側の画像である右旋回時の表示領域ＬＣ（図９の二点鎖線の範囲で、撮影視野の約５０％の範囲）をモニタ１０ａ上に表示し、右旋回時に特に注意を払う必要のある左側から左後方を映し出すようにする。

左旋回時には、前記監視カメラ１６から取り込んだ映像の前記モニタ１０へ表示する画像の範囲を、前記監視カメラ１６から取り込んだ映像（視野範囲Ｆ）のうち、右側の画像である左旋回時の表示領域ＲＣ（図９の細い点線の範囲で、撮影視野の約５０％の範囲）をモニタ１０ａ上に表示し、左旋回時に特に注意を払う必要のある右側から右後方を映し出す。

なお、本実施例においても、前記操作レバー４ｄの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくするようにする。これにより、旋回速度が速くなるほど、旋回方向のより遠くまでモニタ１０ａに表示でき、旋回速度に応じた安全確認が容易に可能となる。

また、本実施例では、１台のカメラで広い範囲を撮影するので、モニタ１０ａへの表示は画像を拡大して行うことが好ましい。更に、前記操作レバー４ｄの操作量が大きいほど、旋回速度が上昇するから、旋回速度が大きい場合ほど広い視野をモニタ１０ａ上に表示するように構成すると良い。

なお、上述した各実施例では何れも、前記監視カメラからの映像を前記モニタに表示する際、旋回操作レバー４ｄの操作に関連づけてモニタに優先して表示する領域を制御する例について説明したが、走行用の操作レバー４ｅ，４ｆなどの操作に関連づけて表示領域を制御したり、画像の拡大／縮小を制御することも同様に可能である。

１Ａ：フロント装置、１Ｂ：車体、１ａ：ブーム、１ｂ：アーム、１ｃ：バケット、１ｄ：上部旋回体、１ｅ：下部走行体、１ｆ：運転室
２：油圧ポンプ
３ａ〜３ｆ：油圧アクチュエータ
４ａ〜４ｆ：操作レバー
５ａ〜５ｆ：流量制御弁
６：リリーフ弁
７：左監視カメラ、８：右監視カメラ、１６：監視カメラ
９：映像処理装置
１０：モニタ表示装置
１０ａ：モニタ
１１：コントローラ
１２：水温計、１３：燃料計
１４：監視カメラ映像切替ボタン
１５：外部メンテナンス装置
４１，４２：減圧弁
４３：パイロットポンプ
４４ａ〜４９ａ，４４ｂ〜４９ｂ：パイロットライン
６０ａ，６０ｂ：操作圧検出装置。

Claims (4)

1. 運転室を有する上部旋回体を備える作業機械の後方右側に設けられた右監視カメラと、
   前記作業機械の後方左側に設けられた左監視カメラと、
   前記作業機械の運転室内に設置され前記両監視カメラからの映像を表示するモニタ表示装置と、
   前記作業機械の前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作レバーと、
   前記両監視カメラの映像を合成して１つの画像として前記モニタ表示装置上に表示する映像処理装置と、
   前記操作レバーにおける操作量を検出してその情報を前記映像処理装置に送るコントローラとを備え、
   前記映像処理装置は、前記コントローラからの前記操作量の情報に基づいて前記モニタ表示装置に表示する画像の範囲を制御するものであって、
   右旋回時には、前記左監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、前記右監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くし、
   左旋回時には、前記右監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、前記左監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くすると共に、
   前記操作レバーの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくする
   ことを特徴とする作業機械の監視装置。
2. 運転室を有する上部旋回体を備える作業機械の後方周辺を撮像するために前記作業機械の後方に設置された複数の監視カメラと、
   前記複数の監視カメラから取り込んだ映像を１つの画像として合成し、映像補正を行って映像信号を出力する映像処理装置と、
   前記映像処理装置から出力された映像信号に基づく映像を表示すると共に前記作業機械の運転室内に設置されたモニタ表示装置と、
   前記作業機械の前記上部旋回体の旋回動作を操作する操作レバーと、
   前記操作レバーの操作量が入力されると共に、その操作量を前記映像処理装置に出力するコントローラとを備え、
   前記映像処理装置は、前記コントローラからの前記操作量に応じて、前記複数の各監視カメラで撮像された各映像の表示領域を制御するものであって、
   右旋回時には、左側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、右側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くし、
   左旋回時には、右側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲を、左側方を撮影する前記監視カメラから取り込んだ映像の前記モニタ表示装置へ表示する画像の範囲より広くすると共に、
   前記操作レバーの操作量が大きいほど、右旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する左側方の画像割合を大きくし、左旋回時には、前記モニタ表示装置に表示する右側方の画像割合を大きくする
   ことを特徴とする作業機械の監視装置。
3. 請求項１または２において、前記映像処理装置は前記モニタ表示装置内に備えられていることを特徴とする作業機械の監視装置。
4. 請求項１〜３の何れかにおいて、前記複数の監視カメラからのそれぞれの映像を前記モニタ表示装置に表示する割合を手動で変更するための監視カメラ映像切替ボタンを有することを特徴とする作業機械の監視装置。

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