JP5464987B2 - Motor drive device - Google Patents

Description

本発明はモータ駆動装置に係り、特に、光量調節装置又は焦点調節装置等のモータ駆動装置に関する。   The present invention relates to a motor drive device, and more particularly to a motor drive device such as a light amount adjusting device or a focus adjusting device.

駆動動力源としてステッピングモータを備えた光量調節装置や焦点調節装置等のモータ駆動装置において、高速駆動と停止位置の精度向上との両立を図るため、特許文献１のステッピングモータ制御装置が提案されている。特許文献１には、制御部が、第１の動作モードと第２の動作モードとの２つの動作モードを切り替えてステッピングモータを駆動制御することが開示されている。   In a motor drive device such as a light amount adjustment device or a focus adjustment device provided with a stepping motor as a drive power source, a stepping motor control device disclosed in Patent Document 1 has been proposed in order to achieve both high-speed driving and improved stop position accuracy. Yes. Patent Document 1 discloses that the control unit switches the two operation modes of the first operation mode and the second operation mode to drive and control the stepping motor.

第１の動作モードは、制御部が自ら発生するタイミングでモータに与える指令値を変化させる。一方、第２の動作モードは、ロータの位置センサからの出力信号に応じたタイミングで、モータに与える指令値を変化させる。モータによる移動量が所定値より小さいときは第１の動作モードのみでモータを駆動し、移動量が所定値以上のときは第２の動作モードと第１の動作モードとを切り替えてモータを駆動する。このように、特許文献１は、移動量に応じて２つの動作モードを使い分けるものであり、その移動量は所定値より小さいか否かで判断される。   In the first operation mode, a command value given to the motor is changed at a timing generated by the control unit itself. On the other hand, in the second operation mode, the command value given to the motor is changed at a timing according to the output signal from the rotor position sensor. When the movement amount by the motor is smaller than the predetermined value, the motor is driven only in the first operation mode, and when the movement amount is more than the predetermined value, the motor is driven by switching between the second operation mode and the first operation mode. To do. As described above, Patent Document 1 uses two operation modes in accordance with the movement amount, and it is determined whether the movement amount is smaller than a predetermined value.

特開平１０−１５０７９８号公報JP-A-10-150798

しかしながら、特許文献１に開示されているようにモータを駆動制御すると、モータの駆動電圧が高い場合、第２の動作モードでの駆動時にモータの回転速度が上昇する。また、モータ駆動装置の姿勢や環境温度が異なると、第２の動作モードではモータの回転速度が変化する。このため、第２の動作モードから第１の動作モードへの切り替えがスムーズに行われず、ロータを目的位置に安定して停止させることができないおそれがある。   However, when the motor is driven and controlled as disclosed in Patent Document 1, when the driving voltage of the motor is high, the rotational speed of the motor increases when driven in the second operation mode. Further, if the attitude of the motor driving device and the environmental temperature are different, the rotational speed of the motor changes in the second operation mode. For this reason, switching from the second operation mode to the first operation mode is not performed smoothly, and there is a possibility that the rotor cannot be stably stopped at the target position.

そこで本発明は、高速駆動可能で停止位置精度を向上させたモータ駆動装置を提供する。   Accordingly, the present invention provides a motor drive device that can be driven at high speed and has improved stop position accuracy.

本発明の一側面としてのモータ駆動装置は、モータのロータ位置を検出する検出手段の出力に応じて該モータのコイルへの通電を切り替える第１駆動手段と、所定の時間間隔に従って前記モータの前記コイルへの通電を切り替える第２駆動手段と、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を切り替えて前記モータを駆動制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記第１駆動手段によって前記モータを駆動制御したときに、前記ロータの回転速度が一定となるまでに要するステップ数と被駆動部材の目標ステップ数との関係に基づいて、前記第１駆動手段で前記モータを駆動してから前記第２駆動手段で該モータを駆動する第１駆動モード、及び、該第２駆動手段のみで該モータを駆動する第２駆動モードの一つを選択するものであって、前記目標ステップ数が前記ステップ数以上である場合に前記第１駆動モードを選択し、前記目標ステップ数が前記ステップ数より小さい場合に前記第２駆動モードを選択する。 A motor drive device according to one aspect of the present invention includes: a first drive unit that switches energization to a coil of the motor according to an output of a detection unit that detects a rotor position of the motor; and the motor of the motor according to a predetermined time interval. A second driving unit that switches energization to the coil; and a control unit that controls driving of the motor by switching between the first driving unit and the second driving unit, and the control unit is controlled by the first driving unit. When the motor is driven and controlled, the first driving means drives the motor based on the relationship between the number of steps required until the rotational speed of the rotor becomes constant and the target number of steps of the driven member. the first driving mode for driving the motor in the second drive means, and, be one that selects one of the second driving mode for driving the motor only in the second drive means from the The target step number to select the first drive mode when it is more than the number of the step, select the second drive mode when the number of the target step is less than the number of steps.

本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。   Other objects and features of the present invention are illustrated in the following examples.

本発明によれば、高速駆動可能で停止位置精度を向上させたモータ駆動装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the motor drive device which can be driven at high speed and improved stop position accuracy can be provided.

実施例１における光量調節装置（モータ駆動装置）の分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the light quantity adjustment apparatus (motor drive device) in Example 1. FIG. 実施例１の光量調節装置に用いられるモータの外観図である。FIG. 2 is an external view of a motor used in the light amount adjusting device of Embodiment 1. 実施例１のモータにおけるヨーク、ロータ及びロータ位置検出センサの位相関係を示す軸方向の断面図である。FIG. 3 is an axial sectional view illustrating a phase relationship among a yoke, a rotor, and a rotor position detection sensor in the motor according to the first embodiment. 実施例１の光量調節装置を備えた光学機器のブロック構成図である。1 is a block configuration diagram of an optical apparatus including a light amount adjusting device according to Embodiment 1. FIG. 実施例１のフィードバック通電切替駆動におけるモータの動作を示す軸方向の断面図である。FIG. 3 is an axial sectional view illustrating the operation of the motor in feedback energization switching drive according to the first embodiment. 実施例１におけるモータトルク及びセンサ出力を示す図である。It is a figure which shows the motor torque and sensor output in Example 1. FIG. 実施例１において、第１駆動モードでのモータ速度の経時変化を示す図である。In Example 1, it is a figure which shows the time-dependent change of the motor speed in a 1st drive mode. 実施例１において、第２駆動モードでのモータ速度の経時変化を示す図である。In Example 1, it is a figure which shows the time-dependent change of the motor speed in 2nd drive mode. 実施例１において、第１駆動モードでのステップ数とモータ速度との関係について、複数の異なる駆動電圧について示す図である。In Example 1, it is a figure which shows about several different drive voltages about the relationship between the step number and motor speed in 1st drive mode. 実施例１において、第１駆動モードでのモータの駆動電圧、光学機器の姿勢及び環境温度とモータが最高速度に達するまでのステップ数との関係を示す図である。In Example 1, it is a figure which shows the relationship between the drive voltage of the motor in a 1st drive mode, the attitude | position of an optical apparatus, environmental temperature, and the number of steps until a motor reaches the maximum speed. 実施例１における光学機器の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating the operation of the optical apparatus according to the first embodiment. 実施例１における第１駆動モードでのモータの動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating the operation of the motor in a first drive mode according to the first embodiment. 実施例１における第２駆動モードでのモータの動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating the operation of the motor in a second drive mode in Embodiment 1. 実施例２におけるレンズ駆動装置（モータ駆動装置）の分解斜視図である。6 is an exploded perspective view of a lens driving device (motor driving device) in Embodiment 2. FIG. 実施例２におけるレンズ駆動装置を備えた光学機器のブロック構成図である。FIG. 6 is a block configuration diagram of an optical apparatus including a lens driving device according to Embodiment 2. 実施例２において、第１駆動モードでのモータの駆動電圧、光学機器の姿勢及び環境温度とモータが最高速度に達するまでのステップ数との関係を示す図である。In Example 2, it is a figure which shows the relationship between the drive voltage of a motor in 1st drive mode, the attitude | position of an optical apparatus, environmental temperature, and the number of steps until a motor reaches the maximum speed. 実施例２における光学機器の動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart illustrating the operation of the optical apparatus according to the second embodiment. 実施例２における第１駆動モードでのモータの動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an operation of a motor in a first drive mode in Embodiment 2. 実施例２における第２駆動モードでのモータの動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an operation of a motor in a second drive mode in Embodiment 2.

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same members are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

図１乃至図１３を参照して、本発明の実施例１について説明する。まず、本実施例における光量調節装置（モータ制御装置）の構成について説明する。   A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. First, the configuration of the light amount adjusting device (motor control device) in the present embodiment will be described.

図１は、本実施例における光量調節装置の分解斜視図である。図１において、１〜７は、それぞれ、光量調節部材としての遮光羽根である。これらの遮光羽根１〜７は、遮光性を有し開口量を規制する第１基部１ａ〜７ａと、同じく遮光性を有し開口量を規制する第２基部１ｂ〜７ｂとからなる薄板状の羽根基部を備える。また、遮光羽根１〜７は、第１基部１ａ〜７ａの一方の面に設けられる円柱又は円筒状の第１軸部１ｃ〜７ｃと、第１基部１ａ〜７ａの他方の面に設けられる円柱又は円筒状の第２軸部１ｄ〜７ｄ（一部不図示）と、を備える。第１基部１ａ〜７ａ、第２基部１ｂ〜７ｂ、第１軸部１ｃ〜７ｃ、及び、第２軸部１ｄ〜７ｄは、合成樹脂により一体成型される。   FIG. 1 is an exploded perspective view of a light amount adjusting device in the present embodiment. In FIG. 1, reference numerals 1 to 7 denote light shielding blades as light quantity adjusting members. These light-shielding blades 1 to 7 are light-shielding and have a thin plate-like shape composed of first bases 1a to 7a that restrict the opening amount and second bases 1b to 7b that also have a light-shielding property and restrict the opening amount. Provided with a blade base. The light shielding blades 1 to 7 are provided on one surface of the first base portions 1a to 7a or a cylindrical first shaft portion 1c to 7c, and a column provided on the other surface of the first base portions 1a to 7a. Alternatively, cylindrical second shaft portions 1d to 7d (partially not shown) are provided. The first base portions 1a to 7a, the second base portions 1b to 7b, the first shaft portions 1c to 7c, and the second shaft portions 1d to 7d are integrally formed of synthetic resin.

８は、遮光羽根１〜７の開閉手段としての回転部材である。回転部材８は、リング状に形成されており、その中央に開口部８ａが形成されている。また回転部材８には、穴部８ｂ〜８ｈ、回転嵌合突起部８ｉ、ギア部８ｊ、遮光部８ｋが設けられている。９はリング状のカム部材であり、その中央に開口部９ａが形成されている。カム部材９には、カム溝部９ｂ〜９ｈが設けられている。１０はリング状の押え部材であり、その中央に開口部１０ａが形成されている。押え部材１０には、穴部１０ｂ及びモータ取り付け部１０ｃが設けられている。１２は初期位置センサである。初期位置センサ１２は、回転部材８に設けられた遮光部８ｋの位置に基づいて、回転部材８が初期位置にあるか否かを検知する。   Reference numeral 8 denotes a rotating member as an opening / closing means for the light shielding blades 1 to 7. The rotating member 8 is formed in a ring shape, and an opening 8a is formed at the center thereof. Further, the rotation member 8 is provided with holes 8b to 8h, a rotation fitting projection 8i, a gear 8j, and a light shielding portion 8k. A ring-shaped cam member 9 has an opening 9a formed at the center thereof. The cam member 9 is provided with cam groove portions 9b to 9h. Reference numeral 10 denotes a ring-shaped pressing member, and an opening 10a is formed at the center thereof. The holding member 10 is provided with a hole 10b and a motor mounting portion 10c. Reference numeral 12 denotes an initial position sensor. The initial position sensor 12 detects whether or not the rotating member 8 is at the initial position based on the position of the light shielding portion 8k provided on the rotating member 8.

押え部材１０は、回転部材８及び遮光羽根１〜７を間に挟んでカム部材９に固定され、回転部材８及び遮光羽根１〜７の光軸方向の抜け止めの役割を果たす。その際、回転部材８の回転嵌合突起部８ｉは、押え部材１０の開口部１０ａに嵌合して回転可能に支持される。遮光羽根１〜７の第１軸部１ｃ〜７ｃは、回転部材８の穴部８ｂ〜８ｈにそれぞれ回動可能に嵌合する。第２軸部１ｄ〜７ｄは、カム部材９のカム溝部９ｂ〜９ｈにそれぞれ摺動可能に嵌合する。遮光羽根１〜７は、光軸を中心として円周方向に均等配置されている。遮光性を有する第１基部１ａ〜７ａ及び第２基部１ｂ〜７ｂが重ね合わされることで絞り開口を制御することが可能であり、これらの重ね合わせが大きいほど絞り開口量は小さくなる。   The pressing member 10 is fixed to the cam member 9 with the rotating member 8 and the light shielding blades 1 to 7 interposed therebetween, and plays a role of preventing the rotating member 8 and the light shielding blades 1 to 7 from coming off in the optical axis direction. At that time, the rotation fitting protrusion 8i of the rotating member 8 is fitted to the opening 10a of the pressing member 10 and is rotatably supported. The first shaft portions 1c to 7c of the light shielding blades 1 to 7 are fitted into the hole portions 8b to 8h of the rotating member 8 so as to be rotatable. The second shaft portions 1d to 7d are slidably fitted in the cam groove portions 9b to 9h of the cam member 9, respectively. The light shielding blades 1 to 7 are equally arranged in the circumferential direction around the optical axis. The aperture opening can be controlled by superimposing the first base portions 1a to 7a and the second base portions 1b to 7b having light shielding properties, and the aperture opening amount becomes smaller as these overlaps become larger.

１６０は、回転部材８を駆動するモータである。モータ１６０の軸先端にはピニオンギア１１が固定されている。ピニオンギア１１は、押え部材１０のモータ撮り付け部１０ｃに取り付けられる。ピニオンギア１１は、取り付けの際、押え部材１０のモータ取り付け部１０ｃを貫通して、回転部材８のギア部８ｊと噛み合う。モータ１６０は、２つのコイルを備えた２相ステッピングモータとロータ位置検出センサ（検出手段）とを有する。後述のように、モータ１６０は、フィードバック通電切替ドライバ２８及び非フィードバック通電切替ドライバ２９の２つのドライバのいずれかで駆動される。フィードバック通電切替ドライバ２８は、ロータ位置検出センサの出力に応じてモータ１６０のコイルへの通電状態を切り替えてモータ１６０を駆動する。一方、非フィードバック通電切替ドライバ２９は、所定の（一定の）時間間隔に従ってモータ１６０のコイルへの通電状態を切り替えてモータ１６０を駆動する。   Reference numeral 160 denotes a motor that drives the rotating member 8. A pinion gear 11 is fixed to the shaft tip of the motor 160. The pinion gear 11 is attached to the motor shooting part 10 c of the presser member 10. When the pinion gear 11 is attached, the pinion gear 11 passes through the motor attachment portion 10 c of the pressing member 10 and meshes with the gear portion 8 j of the rotation member 8. The motor 160 has a two-phase stepping motor having two coils and a rotor position detection sensor (detection means). As will be described later, the motor 160 is driven by one of two drivers, the feedback energization switching driver 28 and the non-feedback energization switching driver 29. The feedback energization switching driver 28 switches the energization state to the coil of the motor 160 according to the output of the rotor position detection sensor and drives the motor 160. On the other hand, the non-feedback energization switching driver 29 drives the motor 160 by switching the energization state to the coil of the motor 160 according to a predetermined (fixed) time interval.

次に、本実施例におけるモータの構成について説明する。図２は、本実施例の光量調節装置に用いられるモータの外観図である。図３は、本実施例のモータにおけるヨーク、ロータ及びロータ位置検出センサの位相関係を示す軸方向の断面図である。   Next, the configuration of the motor in this embodiment will be described. FIG. 2 is an external view of a motor used in the light amount adjusting device of this embodiment. FIG. 3 is a cross-sectional view in the axial direction showing the phase relationship of the yoke, rotor, and rotor position detection sensor in the motor of this embodiment.

モータ１６０は、マグネット１６１を有するロータ１６２、第１コイル１６３、第２コイル１６４、第１ヨーク１６５、第２ヨーク１６６、ロータ位置検出手段としての第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２によって構成される。第１コイル１６３、第２コイル１６４、第１ヨーク１６５、第２ヨーク１６６、第１ロータ位置検出センサ１７１、及び、第２ロータ位置検出センサ１７２によりモータ１６０のステータが構成される。   The motor 160 includes a rotor 162 having a magnet 161, a first coil 163, a second coil 164, a first yoke 165, a second yoke 166, a first rotor position detection sensor 171 as a rotor position detection means, and a second rotor position detection. The sensor 172 is configured. The first coil 163, the second coil 164, the first yoke 165, the second yoke 166, the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 constitute a stator of the motor 160.

マグネット１６１は、その外周が多極着磁された円筒形状の永久磁石である。またマグネット１６１は、角度位置に対し、径方向の磁力の強さが正弦波状に変化する着磁パターンを有する。ロータ１６２は、ステータに対して回転可能に支持され、マグネット１６１と一体に固定されている。   The magnet 161 is a cylindrical permanent magnet whose outer periphery is magnetized with multiple poles. The magnet 161 has a magnetization pattern in which the strength of the magnetic force in the radial direction changes in a sine wave shape with respect to the angular position. The rotor 162 is rotatably supported with respect to the stator, and is fixed integrally with the magnet 161.

第１ヨーク１６５は、第１コイル１６３に励磁される４つの磁極歯１６５ａ〜１６５ｄを有する。磁極歯１６５ａ〜１６５ｄは、マグネット１６１の外周面に所定の隙間をあけて対向配置されている。第２ヨーク１６６は、第２コイル１６４に励磁される４つの磁極歯１６６ａ〜１６６ｄを有する。磁極歯１６６ａ〜１６６ｄは、マグネット１６１の外周面に所定の隙間をあけて対向配置されている。第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２は、マグネット１６１の磁束を検出し、電気角で９０°ずつ位相のずれた信号を出力するホールセンサである。ここでマグネット１６１の極数をｎとすると、電気角３６０°は、実際のロータ角度の７２０／ｎ°に相当する。   The first yoke 165 has four magnetic pole teeth 165a to 165d excited by the first coil 163. The magnetic pole teeth 165a to 165d are arranged to face the outer peripheral surface of the magnet 161 with a predetermined gap. The second yoke 166 has four magnetic pole teeth 166a to 166d excited by the second coil 164. The magnetic pole teeth 166a to 166d are disposed to face the outer peripheral surface of the magnet 161 with a predetermined gap. The first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 are Hall sensors that detect the magnetic flux of the magnet 161 and output a signal whose phase is shifted by 90 degrees in electrical angle. Here, if the number of poles of the magnet 161 is n, the electrical angle of 360 ° corresponds to the actual rotor angle of 720 / n °.

以上のとおり、光量調節装置（モータ駆動装置）は、遮光羽根１〜７、回転部材８、カム部材９、押え部材１０、モータ１６０、第１ロータ位置検出センサ１７１、第２ロータ位置検出センサ１７２、ピニオンギア１１、及び、初期位置センサ１２により構成される。   As described above, the light amount adjusting device (motor driving device) includes the light shielding blades 1 to 7, the rotating member 8, the cam member 9, the pressing member 10, the motor 160, the first rotor position detection sensor 171, and the second rotor position detection sensor 172. , A pinion gear 11 and an initial position sensor 12.

次に、本実施例における光学機器の構成について説明する。図４は、本実施例の光量調節装置を備えた光学機器２０のブロック構成図である。図４において、２１は撮影レンズであり、被写体からの光は撮影レンズ２１を通って撮像素子２４に入射する。２２は撮影レンズ２１に組み込まれる絞り装置であり、モータ１６０によって駆動される。絞り装置２２は、前述の遮光羽根１〜７、回転部材８、カム部材９、及び、押え部材１０で構成される。２３は光学機器２０の全体を制御するマイクロコンピュータを含む制御回路である。制御回路２３には、ＳＷ１スイッチの待機状態となる。不図示のレリーズ釦の半押しによりオンとなるＳＷ１スイッチの状態、及び、レリーズ釦の全押しによりオンとなるＳＷ２スイッチの状態が入力される。   Next, the configuration of the optical apparatus in the present embodiment will be described. FIG. 4 is a block configuration diagram of the optical apparatus 20 including the light amount adjusting device of this embodiment. In FIG. 4, reference numeral 21 denotes a photographing lens, and light from a subject enters the image sensor 24 through the photographing lens 21. Reference numeral 22 denotes an aperture device incorporated in the photographing lens 21 and is driven by a motor 160. The aperture device 22 includes the light shielding blades 1 to 7, the rotating member 8, the cam member 9, and the pressing member 10. Reference numeral 23 denotes a control circuit including a microcomputer that controls the entire optical apparatus 20. The control circuit 23 is in a standby state of the SW1 switch. The state of the SW1 switch that is turned on when the release button (not shown) is pressed halfway and the state of the SW2 switch that is turned on when the release button is fully pressed are input.

２４は撮像素子であり、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子で構成されている。撮像素子２４で光電変換されて得られた出力信号は、制御回路２３で増幅され、デジタル映像信号として出力される。本実施例における光学機器２０では、このデジタル映像信号を用いて動画及び静止画を形成する。２５は測光回路である。測光回路２５は、被写体からの光を検出して検出信号を制御回路２３に出力し、制御回路２３によって最適なシャッタ速度及び絞り値が算出される。２６はシャッタ駆動回路であり、制御回路２３で算出されたシャッタ速度に従ってシャッタ装置２７を駆動する。   Reference numeral 24 denotes an image sensor, which is composed of a photoelectric conversion element such as a CCD or CMOS sensor. An output signal obtained by photoelectric conversion by the image sensor 24 is amplified by the control circuit 23 and output as a digital video signal. In the optical apparatus 20 in the present embodiment, a moving image and a still image are formed using this digital video signal. Reference numeral 25 denotes a photometric circuit. The photometry circuit 25 detects light from the subject and outputs a detection signal to the control circuit 23, and the control circuit 23 calculates the optimum shutter speed and aperture value. A shutter drive circuit 26 drives the shutter device 27 according to the shutter speed calculated by the control circuit 23.

２８はフィードバック通電切替ドライバ（第１駆動手段）、２９は非フィードバック通電切替ドライバ（第２駆動手段）、及び、３０は切替回路（切替手段）である。フィードバック通電切替ドライバ２８、非フィードバック通電切替ドライバ２９、及び、切替回路３０により、モータ１６０の駆動回路が構成される。   Reference numeral 28 is a feedback energization switching driver (first driving means), 29 is a non-feedback energization switching driver (second driving means), and 30 is a switching circuit (switching means). The feedback energization switching driver 28, the non-feedback energization switching driver 29, and the switching circuit 30 constitute a motor 160 drive circuit.

フィードバック通電切替ドライバ２８は、第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２（ロータ位置を検出する検出手段）の出力（検出信号）に応じて、モータのコイルへの通電を切り替える。一方、非フィードバック通電切替ドライバ２９は、所定の時間間隔である駆動パルス間隔（駆動周波数）に従ってモータのコイルへの通電を切り替える。切替回路３０は、フィードバック通電切替ドライバ２８及び非フィードバック通電切替ドライバ２９のいずれを用いてモータ１６０を駆動するかを切り替える。切替回路３０は、制御回路２３からの指令に基づいて２つのドライバの切替を行う。このように、切替回路３０及び制御回路２３は、第１駆動手段及び第２駆動手段を切り替えてモータを駆動制御する制御手段である。   The feedback energization switching driver 28 switches energization to the motor coil in accordance with outputs (detection signals) of the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 (detection means for detecting the rotor position). On the other hand, the non-feedback energization switching driver 29 switches energization to the motor coil in accordance with a drive pulse interval (drive frequency) which is a predetermined time interval. The switching circuit 30 switches which of the feedback energization switching driver 28 and the non-feedback energization switching driver 29 is used to drive the motor 160. The switching circuit 30 switches between the two drivers based on a command from the control circuit 23. As described above, the switching circuit 30 and the control circuit 23 are control means for controlling driving of the motor by switching between the first driving means and the second driving means.

１６０はモータであり、上述の駆動回路の出力に従って回転して、絞り装置２２を駆動する。１７１はホールセンサからなる第１ロータ位置検出センサ、及び、１７２はホールセンサからなる第２ロータ位置検出センサである。第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２は、モータ１６０のロータ位置を検出し、その検出信号を出力する。   Reference numeral 160 denotes a motor that rotates in accordance with the output of the drive circuit described above to drive the diaphragm device 22. Reference numeral 171 denotes a first rotor position detection sensor made up of a hall sensor, and 172 denotes a second rotor position detection sensor made up of a hall sensor. The first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 detect the rotor position of the motor 160 and output the detection signal.

３１は２値化回路であり、第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２の出力信号を２値化して出力する。３２はＢＡＴ電圧検知回路であり、光学機器２０を駆動するバッテリー電圧の状態を検知する。本実施例の光量調節装置では、バッテリー電圧に応じてモータ１６０に供給される電圧（駆動電圧）が変化する。３３は姿勢検知回路であり、光学機器２０の姿勢を検知する。姿勢検知回路３３は、光学機器２０の姿勢が横位置（正位置）、上向き、下向き、縦位置（右下）、縦位置（左下）、逆位置の６姿勢のうちいずれの状態にあるかを、センサ等を用いて検知する。３４は温度検知回路である。温度検知回路３４は、光学機器２０の環境温度を、センサ等を用いて検知する。   Reference numeral 31 denotes a binarization circuit which binarizes the output signals of the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 and outputs them. Reference numeral 32 denotes a BAT voltage detection circuit that detects the state of the battery voltage that drives the optical device 20. In the light amount adjusting apparatus of the present embodiment, the voltage (drive voltage) supplied to the motor 160 changes according to the battery voltage. Reference numeral 33 denotes an attitude detection circuit that detects the attitude of the optical device 20. The posture detection circuit 33 determines whether the posture of the optical device 20 is one of the six postures of the horizontal position (normal position), upward, downward, vertical position (lower right), vertical position (lower left), and reverse position. Detect using sensors. Reference numeral 34 denotes a temperature detection circuit. The temperature detection circuit 34 detects the environmental temperature of the optical device 20 using a sensor or the like.

非フィードバック通電切替ドライバ２９は、モータ１６０に対して非フィードバック通電切替駆動を行う。具体的には、非フィードバック通電切替ドライバ２９は、入力された駆動パルス間隔（駆動周波数）と回転方向に従って、第１コイル１６３及び第２コイル１６４への通電を順次切り替える。このような駆動制御により、ロータ１６２を所望の速度で回転させることができる。また、入力された駆動パルス数に従って、ロータ１６２を所望の角度だけ回転させることが可能である。   The non-feedback energization switching driver 29 performs non-feedback energization switching driving for the motor 160. Specifically, the non-feedback energization switching driver 29 sequentially switches energization to the first coil 163 and the second coil 164 according to the input drive pulse interval (drive frequency) and the rotation direction. With such drive control, the rotor 162 can be rotated at a desired speed. Further, it is possible to rotate the rotor 162 by a desired angle in accordance with the input drive pulse number.

非フィードバック通電切替ドライバ２９は、駆動パルス間隔によってロータ１６２の正確な速度制御が可能である。また、ロータ１６２が低速の場合でも安定した駆動が可能である。さらに、マイクロステップ駆動によって１ステップの中を分割して位置決めすることができるため、分解能が高く、微小変位の制御が可能である。一方、駆動パルス間隔を小さく（駆動周波数を大きく）すると、コイルへの通電の切り替えに対してロータ１６２が応答できず、脱調を起こす可能性がある。このため、駆動パルス間隔に下限を設定するとともに、実際の負荷に対して所定の安全率を見込む必要がある。このため、非フィードバック通電切替ドライバ２９による駆動を行う場合には、モータ１６０を高速で駆動することができない。   The non-feedback energization switching driver 29 can accurately control the speed of the rotor 162 according to the drive pulse interval. Further, stable driving is possible even when the rotor 162 is low speed. Furthermore, since positioning within one step can be performed by microstep driving, the resolution is high and minute displacement can be controlled. On the other hand, if the drive pulse interval is reduced (drive frequency is increased), the rotor 162 cannot respond to switching of energization to the coil, and there is a possibility of causing a step-out. For this reason, it is necessary to set a lower limit for the drive pulse interval and allow a predetermined safety factor for the actual load. For this reason, when driving by the non-feedback energization switching driver 29, the motor 160 cannot be driven at high speed.

フィードバック通電切替ドライバ２８は、モータ１６０に対してフィードバック通電切替駆動を行う。具体的には、フィードバック通電切替ドライバ２８は、第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２からの出力信号（検出信号）に応じて第１コイル１６３及び第２コイル１６４への通電を切り替える。   The feedback energization switching driver 28 performs feedback energization switching driving for the motor 160. Specifically, the feedback energization switching driver 28 energizes the first coil 163 and the second coil 164 in accordance with output signals (detection signals) from the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172. Switch.

図３、図５及び図６を参照して、フィードバック通電切替駆動について詳述する。図３において、１６５ａ〜１６５ｄは第1ヨーク１６５の磁極歯であり、１６６ａ〜１６６ｄは第２ヨーク１６６の磁極歯である。本実施例では、マグネットの極数は８極、着磁角Ｐは４５°である。また、第１ヨーク１６５を基準として、第２ヨーク１６６の位相Ｐ／２は−２２．５°、第１ロータ位置検出センサ１７１の位相β１は＋２２．５°、第２ロータ位置検出センサ１７２の位相β２は−４５°である。なお、図３において、時計回りを正の方向としている。   The feedback energization switching drive will be described in detail with reference to FIGS. 3, 5, and 6. In FIG. 3, 165 a to 165 d are magnetic pole teeth of the first yoke 165, and 166 a to 166 d are magnetic pole teeth of the second yoke 166. In this embodiment, the number of poles of the magnet is 8 and the magnetization angle P is 45 °. With reference to the first yoke 165, the phase P / 2 of the second yoke 166 is −22.5 °, the phase β1 of the first rotor position detection sensor 171 is + 22.5 °, and the phase of the second rotor position detection sensor 172 is The phase β2 is −45 °. In FIG. 3, the clockwise direction is the positive direction.

ここで、マグネットの極数をＭ、実際の角度をθ０とすると、電気角θは以下の式（１）で表せる。なお、電気角とは、マグネット磁力の１周期を３６０°として表したものである。   Here, if the number of poles of the magnet is M and the actual angle is θ0, the electrical angle θ can be expressed by the following equation (1). Note that the electrical angle represents one period of magnet magnetic force as 360 °.

θ＝（θ０×Ｍ／２） … （１）
第１ヨーク１６５と第２ヨーク１６６の位相差、第１ロータ位置検出センサ１７１と第２ロータ位置検出センサ１７２の位相差、及び、第１ヨーク１６５と第１ロータ位置検出センサ１７１の位相差は全て、電気角９０°の電気角を有する。なお、図３において、第１ヨーク１６５の磁極歯１６５ａ〜１６５ｄの中心とマグネット１６１のＮ極中心は対向している。この状態をロータ１６２の初期状態とし、電気角を０°とする。 θ = (θ0 × M / 2) (1)
The phase difference between the first yoke 165 and the second yoke 166, the phase difference between the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172, and the phase difference between the first yoke 165 and the first rotor position detection sensor 171 are: All have an electrical angle of 90 °. In FIG. 3, the centers of the magnetic pole teeth 165 a to 165 d of the first yoke 165 are opposed to the N pole center of the magnet 161. This state is the initial state of the rotor 162, and the electrical angle is 0 °.

図５は、フィードバック通電切替駆動におけるモータの動作を示す軸方向の断面図である。図６は、モータトルク及びセンサ出力を示す図である。   FIG. 5 is an axial sectional view showing the operation of the motor in the feedback energization switching drive. FIG. 6 is a diagram showing motor torque and sensor output.

図６（１）は、ロータの回転角度とモータトルクの関係を示すグラフであり、横軸は電気角を、縦軸はモータトルクをそれぞれ示している。モータトルクは、ロータを時計回りに回転させるトルクを正とする。第１コイル１６３に正方向の電流を流すと、第１ヨーク１６５がＮ極に磁化し、マグネット１６１の磁極との間に電磁気力が発生する。また、第２コイル１６４に正方向の電流を流すと、第２ヨーク１６６がＮ極に磁化し、マグネット１６１の磁極との間に電磁気力が発生する。２つの電磁気力を合成すると、ロータ１６２の回転に伴い、略正弦波状のトルクが得られる（トルク曲線Ａ＋Ｂ＋）。他の通電状態においても、同様に、略正弦波状のトルクが得られる（トルク曲線Ａ＋Ｂ−、Ａ−Ｂ−、Ａ−Ｂ＋）。また、第１ヨーク１６５は、第２ヨーク１６６に対して電気角で９０°の位相をもって配置されるため、４つのトルクは互いに電気角で９０°の位相差を有する。   FIG. 6A is a graph showing the relationship between the rotation angle of the rotor and the motor torque, where the horizontal axis represents the electrical angle and the vertical axis represents the motor torque. The motor torque is positive when the rotor rotates clockwise. When a positive current flows through the first coil 163, the first yoke 165 is magnetized to the N pole, and an electromagnetic force is generated between the first coil 163 and the magnetic pole of the magnet 161. When a positive current is passed through the second coil 164, the second yoke 166 is magnetized to the N pole, and an electromagnetic force is generated between the magnetic pole of the magnet 161. When the two electromagnetic forces are combined, a substantially sinusoidal torque is obtained as the rotor 162 rotates (torque curve A + B +). Similarly, a substantially sinusoidal torque can be obtained in other energized states (torque curves A + B−, AB−, and AB−). In addition, since the first yoke 165 is arranged with a phase of 90 ° in electrical angle with respect to the second yoke 166, the four torques have a phase difference of 90 ° in electrical angle.

図６（２）は、ロータの回転角度と２つのロータ位置検出センサ出力の関係を示すグラフであり、横軸は電気角を、縦軸はロータ位置検出センサの出力をそれぞれ示している。センサ信号Ａは、第１ロータ位置検出センサ１７１の出力であり、センサ信号Ｂは、第２ロータ位置検出センサ１７２の出力である。   FIG. 6B is a graph showing the relationship between the rotation angle of the rotor and the outputs of the two rotor position detection sensors. The horizontal axis indicates the electrical angle, and the vertical axis indicates the output of the rotor position detection sensor. The sensor signal A is an output of the first rotor position detection sensor 171, and the sensor signal B is an output of the second rotor position detection sensor 172.

マグネット１６１の径方向の磁力の強さは、電気角に対して略正弦波状になるように着磁している。そのため、第１ロータ位置検出センサ１７１からは略正弦波状の信号が得られる（センサ信号Ａ）。なお、本実施例では、第１ロータ位置検出センサ１７１は、マグネットのＮ極と対向するときに正の値を出力する。また、第２ロータ位置検出センサ１７２は、第１ロータ位置検出センサ１７１に対して電気角で９０°の位相をもって配置される。このため、第２ロータ位置検出センサ１７２からは、略余弦波状の信号が得られる（センサ信号Ｂ）。本実施例において、第２ロータ位置検出センサ１７２は、第１ロータ位置検出センサ１７１に対して極性が反転しているため、マグネット１６１のＳ極と対向するときに正の値を出力する。   The strength of the magnetic force in the radial direction of the magnet 161 is magnetized so as to be substantially sinusoidal with respect to the electrical angle. Therefore, a substantially sinusoidal signal is obtained from the first rotor position detection sensor 171 (sensor signal A). In the present embodiment, the first rotor position detection sensor 171 outputs a positive value when facing the N pole of the magnet. Further, the second rotor position detection sensor 172 is arranged with a phase of 90 ° in electrical angle with respect to the first rotor position detection sensor 171. For this reason, a substantially cosine wave-like signal is obtained from the second rotor position detection sensor 172 (sensor signal B). In the present embodiment, since the polarity of the second rotor position detection sensor 172 is reversed with respect to the first rotor position detection sensor 171, it outputs a positive value when facing the S pole of the magnet 161.

センサ信号Ａ、Ｂに対して２値化を行った信号が、それぞれ、２値化信号Ａ、Ｂである。フィードバック通電切替駆動では、２値化信号Ａに基づいて第１コイル１６３への通電を切り替え、２値化信号Ｂに基づいて第２コイル１６４への通電を切り替える。すなわち、２値化信号Ａが正の値を示すとき第１コイル１６３に正方向の電流を流し、負の値を示すとき第１コイル１６３に逆方向の電流を流す。また、２値化信号Ｂが正の値を示すとき第２コイル１６４に正方向の通電を流し、負の値を示すとき第２コイル１６４に逆方向の通電を流す。   Signals obtained by binarizing the sensor signals A and B are binarized signals A and B, respectively. In the feedback energization switching drive, energization to the first coil 163 is switched based on the binarization signal A, and energization to the second coil 164 is switched based on the binarization signal B. That is, when the binarized signal A shows a positive value, a current in the positive direction is supplied to the first coil 163, and when the signal is negative, a current in the reverse direction is supplied to the first coil 163. Further, when the binarized signal B indicates a positive value, energization in the positive direction is applied to the second coil 164, and when the binary signal B indicates a negative value, energization in the reverse direction is applied to the second coil 164.

図５（ａ）は、ロータ１６２が電気角で１３５°回転した状態を示している。各センサの出力は図６（２）中の（ａ）で示される値であり、２値化信号Ａは正、２値化信号Ｂは負である。従って、第１コイル１６３には正方向の電流が流れて第１ヨーク１６５はＮ極に磁化し、第２コイル１６４には負方向の電流が流れて第２ヨーク１６６はＳ極に磁化する。このとき、図６（１）中のトルク曲線Ａ＋Ｂ−に対応する時計回りのトルクが発生し、ロータ１６２はθ方向の回転力を受けて回転する。   FIG. 5A shows a state in which the rotor 162 is rotated 135 degrees in electrical angle. The output of each sensor is a value indicated by (a) in FIG. 6B, and the binarized signal A is positive and the binarized signal B is negative. Accordingly, a positive current flows through the first coil 163 and the first yoke 165 is magnetized to the N pole, and a negative current flows through the second coil 164 and the second yoke 166 is magnetized to the S pole. At this time, a clockwise torque corresponding to the torque curve A + B− in FIG. 6A is generated, and the rotor 162 receives the rotational force in the θ direction and rotates.

図５（ｂ）は、ロータ１６２が電気角で１８０°回転した状態を示している。第１ロータ位置検出センサ１７１は、マグネット１６１のＮ極とＳ極との境界に位置する。このため、電気角１８０°を境に２値化信号Ａは正から負に切り替わり、第１コイル１６３の通電方向が正方向から負方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線Ａ＋Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ−との交点の電気角と一致する。   FIG. 5B shows a state in which the rotor 162 is rotated 180 degrees in electrical angle. The first rotor position detection sensor 171 is located at the boundary between the N pole and the S pole of the magnet 161. For this reason, the binarized signal A is switched from positive to negative at the electrical angle of 180 °, and the energization direction of the first coil 163 is switched from the positive direction to the negative direction. This electrical angle coincides with the electrical angle at the intersection of the torque curve A + B− and the torque curve AB−.

図５（ｂ’）は、ロータ１６２が電気角で１８０°回転し、第１コイル１６３への通電方向が切り替わった状態を示している。第１コイル１６３には負方向の電流が流れて第１ヨーク１６５はＳ極に磁化し、第２コイル１６４にも負方向の電流が流れて第２ヨーク１６６はＳ極に磁化する。このとき、図６（１）中のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが発生し、ロータ１６２はθ方向の回転力を受けて回転する。   FIG. 5B ′ shows a state in which the rotor 162 has rotated 180 ° in electrical angle and the energization direction to the first coil 163 has been switched. A negative current flows through the first coil 163 and the first yoke 165 is magnetized to the south pole, and a negative current flows through the second coil 164 and the second yoke 166 is magnetized to the south pole. At this time, a clockwise torque corresponding to the torque curve AB in FIG. 6A is generated, and the rotor 162 rotates in response to the rotational force in the θ direction.

図５（ｃ）は、ロータ１６２が電気角で２２５°回転した状態を示している。各センサの出力は、図６（２）中の（ｃ）で示される値であり、２値化信号Ａ、Ｂはいずれも負である。従って、第１コイル１６３には負方向の電流が流れて第１ヨーク１６５はＳ極に磁化し、第２コイル１６４には逆方向の電流が流れて第２ヨーク１６６はＳ極に磁化する。このとき、図６（１）のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが発生し、ロータ１６２はθ方向の回転力を受けて回転する。   FIG. 5C shows a state where the rotor 162 is rotated by 225 ° in electrical angle. The output of each sensor is the value indicated by (c) in FIG. 6 (2), and the binarized signals A and B are both negative. Accordingly, a negative current flows through the first coil 163 and the first yoke 165 is magnetized to the south pole, and a reverse current flows through the second coil 164 and the second yoke 166 is magnetized to the south pole. At this time, a clockwise torque corresponding to the torque curve AB in FIG. 6A is generated, and the rotor 162 rotates in response to the rotational force in the θ direction.

図５（ｄ）は、ロータ１６２が電気角で２７０°回転した状態を示している。第２ロータ位置検出センサ１７２は、マグネット１６１のＮ極とＳ極の境界に位置する。そのため、電気角２７０°を境に２値化信号Ｂは負から正に切り替わり、第２コイル１６４の通電方向が負方向から正方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線Ａ−Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ＋との交点の電気角と一致する。   FIG. 5D shows a state where the rotor 162 is rotated by 270 ° in electrical angle. The second rotor position detection sensor 172 is located at the boundary between the N pole and the S pole of the magnet 161. Therefore, the binarized signal B switches from negative to positive at the electrical angle of 270 °, and the energization direction of the second coil 164 switches from the negative direction to the positive direction. This electrical angle coincides with the electrical angle at the intersection of the torque curve AB- and the torque curve AB +.

図５（ｄ’）は、ロータ１６２が電気角で２７０°回転し、第２コイル１６４の通電方向が切り替わった状態を示している。第２コイル１６４には正方向の電流が流れて第２ヨーク１６６はＳ極に磁化し、第１コイル１６３には逆方向の電流が流れて第１ヨーク１６５はＳ極に磁化する。このとき、図６（１）中のトルク曲線Ａ−Ｂ＋に対応する時計回りのトルクが発生し、ロータ１６２はθ方向の回転力を受けて回転する。
以上の動作を繰り返すことで、ロータを連続的に回転させることが可能となる。また、２値化信号Ａ又は２値化信号Ｂの正負を反転させれば、逆回転も可能である。 FIG. 5D ′ shows a state where the rotor 162 is rotated by 270 ° in electrical angle and the energization direction of the second coil 164 is switched. A current in the positive direction flows through the second coil 164 and the second yoke 166 is magnetized to the south pole, and a current in the reverse direction flows through the first coil 163 and the first yoke 165 is magnetized to the south pole. At this time, a clockwise torque corresponding to the torque curve A-B + in FIG. 6A is generated, and the rotor 162 receives the rotational force in the θ direction and rotates.
By repeating the above operation, the rotor can be continuously rotated. Further, if the sign of the binarized signal A or the binarized signal B is inverted, reverse rotation is also possible.

フィードバック通電切替駆動では、駆動パルス数と回転方向とを入力することで、ロータを所望の角度だけ回転させることが可能である。また、コイルに流す電流を制御することで各ヨークの磁極歯とマグネット磁極との間の磁力を変化させ、ロータにはたらく回転力を制御し、ロータを所望の速度で回転させることが可能である。   In the feedback energization switching drive, it is possible to rotate the rotor by a desired angle by inputting the number of drive pulses and the rotation direction. Also, by controlling the current flowing through the coil, it is possible to change the magnetic force between the magnetic pole teeth of each yoke and the magnetic pole, control the rotational force acting on the rotor, and rotate the rotor at a desired speed. .

フィードバック通電切替駆動では、ロータ位置検出センサの信号の位相を進めることでモータの特性を変化させることができる。フィードバック通電切替駆動において高速度で回転させると、通電切替の周期が短くなる。通電切替の周期が短いと、コイルのインダクタンスの影響により、通電切替の周期に比べて電流値の立ち上がりが遅くなり、トルクが低くなる。しかし、位置センサの信号の位相を進めることで、電流値の立ち上がりが遅くなるのを防ぎ、高速でのトルク低下を抑えることが可能となる。   In the feedback energization switching drive, the motor characteristics can be changed by advancing the phase of the signal of the rotor position detection sensor. When the feedback energization switching drive is rotated at a high speed, the energization switching cycle is shortened. When the energization switching cycle is short, the rise of the current value is delayed compared to the energization switching cycle due to the influence of the coil inductance, and the torque becomes low. However, by advancing the phase of the signal of the position sensor, it is possible to prevent the rise of the current value from being delayed and to suppress a torque drop at high speed.

なお本実施例では、マグネット１６１の磁束を磁気センサからなる２つのロータ位置検出センサによって検出し、通電タイミングを制御する。しかしながら、ロータ位置を検出する方式はこれに限定されるものではなく、例えば、ロータの回転に伴って変位する検出用マグネットを用いてもよい。また、遮光板やパターン面を光学センサによって読み取ってもよい。また、ロータ位置検出センサがモータと一体に固定されていてもよいし、モータとは別部材に固定されていてもよい。   In this embodiment, the magnetic flux of the magnet 161 is detected by two rotor position detection sensors including magnetic sensors, and the energization timing is controlled. However, the method for detecting the rotor position is not limited to this. For example, a detection magnet that is displaced as the rotor rotates may be used. Moreover, you may read a light-shielding plate and a pattern surface with an optical sensor. The rotor position detection sensor may be fixed integrally with the motor, or may be fixed to a member different from the motor.

本実施例では、光量調節装置の遮光羽根１〜７を開閉させる回転部材８（開閉手段）をモータ１６０により目標位置まで駆動する際に、制御回路２３に設けられる駆動モード選択手段により、２つの駆動モードのいずれか一つが選択される。２つの駆動モードのうち第１駆動モードは、非フィードバック通電切替ドライバ２９によってモータ１６０の駆動を開始し、予め決められた駆動ステップだけ駆動して、フィードバック通電切替ドライバ２８によるモータ１６０の駆動に切替える。フィードバック通電切替ドライバ２８によるモータ１６０の駆動した後、再び非フィードバック通電切替ドライバ２９によるモータ１６０の駆動に切替えて、モータ１６０を停止させる。他の駆動モードである第２駆動モードは、非フィードバック通電切替ドライバ２９によってモータ１６０の駆動を開始した後、フィードバック通電切替ドライバ２８によるモータ１６０の駆動に切替えることなく、モータ１６０を停止させる。   In this embodiment, when the rotating member 8 (opening / closing means) that opens and closes the light shielding blades 1 to 7 of the light amount adjusting device is driven to the target position by the motor 160, two driving mode selection means provided in the control circuit 23 are used. One of the drive modes is selected. Of the two drive modes, the first drive mode starts driving the motor 160 by the non-feedback energization switching driver 29, drives only a predetermined drive step, and switches to driving the motor 160 by the feedback energization switching driver 28. . After the motor 160 is driven by the feedback energization switching driver 28, the motor 160 is switched again to the non-feedback energization switching driver 29 and the motor 160 is stopped. In the second drive mode, which is another drive mode, after driving the motor 160 by the non-feedback energization switching driver 29, the motor 160 is stopped without switching to the driving of the motor 160 by the feedback energization switching driver 28.

ここで、モータ１６０の駆動を開始してから、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動時にロータ１６２の回転速度が一定となる安定速度に到達するまでに必要なステップ数をＮとする。ここで、一定とは、回転速度が厳密に一定になる場合だけでなく、回転速度が一定であると評価できる程度に僅かに変化する場合（略一定）をも含む。このとき、制御手段は、ステップ数Ｎと、被駆動部材の目標位置までの駆動ステップ数（目標ステップ数）との関係に基づいて、第１駆動モード及び第２駆動モードの一つを選択する。すなわち、駆動ステップ数（目標ステップ数）がロータの回転速度が一定となるまでに要するステップ数以上である場合に第１駆動モードが選択され、前記所定値より小さい場合に第２駆動モードが選択される。   Here, it is assumed that N is the number of steps required from the start of driving of the motor 160 until reaching a stable speed at which the rotational speed of the rotor 162 becomes constant when driven by the feedback energization switching driver 28. Here, the term “constant” includes not only the case where the rotational speed is strictly constant, but also the case where the rotational speed slightly changes to such an extent that it can be evaluated as being constant (substantially constant). At this time, the control means selects one of the first drive mode and the second drive mode based on the relationship between the number of steps N and the number of drive steps to the target position of the driven member (target step number). . That is, the first drive mode is selected when the number of drive steps (target number of steps) is equal to or greater than the number of steps required until the rotational speed of the rotor becomes constant, and the second drive mode is selected when it is smaller than the predetermined value. Is done.

好ましくは、２つの駆動モードの選択は、被駆動部材の目標位置までの駆動ステップ数がＮ以上であるか否かを基準として行われる。すなわち、制御手段は、目標位置までの駆動ステップ数がＮ以上の場合には第１駆動モードを選択し、駆動ステップ数がＮより少ない場合には第２駆動モードを選択する。   Preferably, the selection of the two drive modes is performed based on whether the number of drive steps to the target position of the driven member is N or more. That is, the control means selects the first drive mode when the number of drive steps to the target position is N or more, and selects the second drive mode when the number of drive steps is less than N.

このように本実施例では、ステップＮとして、ロータ１６２の回転速度が一定速度すなわち最高速度（周波数）になるまでのステップ数を用いる。この速度は多少変動するが、変動幅が許容範囲であれば用いることができる。最高速度になるまでのステップ数を用いる以外には、モータの駆動電圧をＤＵＴＹ制御することによってロータ１６２の回転速度を略一定にすることができる。この場合にはロータ１６２の回転速度が略一定となるまでのステップ数を用いる。   Thus, in this embodiment, as step N, the number of steps until the rotational speed of the rotor 162 reaches a constant speed, that is, the maximum speed (frequency) is used. This speed varies somewhat, but can be used if the fluctuation range is within an allowable range. Other than using the number of steps until the maximum speed is reached, the rotational speed of the rotor 162 can be made substantially constant by performing DUTY control of the motor drive voltage. In this case, the number of steps until the rotational speed of the rotor 162 becomes substantially constant is used.

本実施例において、駆動ステップ数がＮ以上であるか否かを基準として駆動モードを選択するのは、以下の理由による。非フィードバック通電切替ドライバ２９によってモータ１６０の駆動を開始した後にフィードバック通電切替ドライバ２８に切替えてモータ１６０を駆動すると、ロータ１６２は非フィードバック通電切替ドライバ２９で駆動される場合よりも急激に加速される。ロータ１６２が最高速度に到達する前の加速中に、フィードバック通電切替ドライバ２８から非フィードバック通電切替ドライバ２９に切り替えると、駆動切替をスムーズに行うことができない。これは、切り替えの前後でロータ１６２に作用する加速度の差が大きくなりすぎてしまうことが原因である。このため、ロータ１６２を目的位置に正確に停止させることができない場合がある。そこで、フィードバック通電切替ドライバ２８により駆動されるロータ１６２が一定速度で安定してから（ロータ１６２の加速度がほぼ０になってから）非フィードバック通電切替ドライバ２９による駆動に切り替えると、安定した切り替えが行われる。   In this embodiment, the drive mode is selected based on whether or not the number of drive steps is N or more for the following reason. When the non-feedback energization switching driver 29 starts driving the motor 160 and then switches to the feedback energization switching driver 28 and drives the motor 160, the rotor 162 is accelerated more rapidly than when driven by the non-feedback energization switching driver 29. . If the feedback energization switching driver 28 is switched to the non-feedback energization switching driver 29 during acceleration before the rotor 162 reaches the maximum speed, drive switching cannot be performed smoothly. This is because the difference in acceleration acting on the rotor 162 before and after switching becomes too large. For this reason, the rotor 162 may not be able to be accurately stopped at the target position. Therefore, when the rotor 162 driven by the feedback energization switching driver 28 is stabilized at a constant speed (after the acceleration of the rotor 162 becomes almost zero) and switched to driving by the non-feedback energization switching driver 29, stable switching is performed. Done.

また、本実施例では、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動後、通電切り替えタイミングを遅らせるブレーキ通電制御によりロータ１６２を減速させてから非フィードバック通電切替ドライバ２９による駆動に切り替えるのが望ましい。このような制御により、ロータ１６２をより安定して減速及び停止させることができる。この減速に必要なステップ数は、光量調節装置の大きさやモータトルクにより異なる。   In this embodiment, it is desirable that after driving by the feedback energization switching driver 28, the rotor 162 is decelerated by brake energization control that delays the energization switching timing and then switched to driving by the non-feedback energization switching driver 29. By such control, the rotor 162 can be decelerated and stopped more stably. The number of steps required for this deceleration varies depending on the size of the light amount adjusting device and the motor torque.

したがって、第１駆動モードでモータ１６０を駆動させる場合には、少なくともロータ１６２の加速に要するステップ数Ｎ以上のステップ数が必要となる。一方、目標ステップ数がＮより少ない場合、第１駆動モードでは安定して停止できない可能性があるため、第２駆動モードでモータ１６０を駆動させる。   Therefore, when driving the motor 160 in the first drive mode, at least the number of steps N required for acceleration of the rotor 162 is required. On the other hand, when the target number of steps is less than N, there is a possibility that the motor 160 cannot be stably stopped in the first drive mode, so the motor 160 is driven in the second drive mode.

図７は、第１駆動モードでのモータ速度の経時変化を示す図である。図７において、縦軸はモータ駆動時のロータ１６２の回転速度を示し、横軸は駆動ステップ数を示す。モータ１６０は、駆動開始（Ｐ１）から予め設定したステップ数（Ｐ２）までは非フィードバック通電切替ドライバ２９（第２駆動手段）で駆動した後、フィードバック通電切替ドライバ２８（第１駆動手段）で駆動される。目標位置まで所定ステップ以下（Ｐ３）になると、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動のままモータ１６０の通電切り替えタイミングを遅らせるブレーキ通電制御によりロータ１６２を減速させる。このブレーキ通電制御に代えて、モータの駆動電圧をＤＵＴＹ制御しても、ロータ１６２を減速させることができる。ロータ１６２が所定の速度まで減速すると（Ｐ４）、非フィードバック通電切替ドライバ２９（第２駆動手段）による駆動に切り替わり、ロータ１６２はさらに減速して目標位置（Ｐ５）に停止する。このような駆動制御（第１駆動モード）により、駆動開始から所定のステップまでは脱調することなく高速及び高効率な駆動が可能であり、減速時には正確な速度制御が可能となる。このため、ロータ１６２を安定して正確な位置に停止させることができる。   FIG. 7 is a diagram showing a change with time of the motor speed in the first drive mode. In FIG. 7, the vertical axis indicates the rotational speed of the rotor 162 when the motor is driven, and the horizontal axis indicates the number of drive steps. The motor 160 is driven by the non-feedback energization switching driver 29 (second driving means) from the start of driving (P1) to a preset number of steps (P2) and then driven by the feedback energization switching driver 28 (first driving means). Is done. When a predetermined step or less (P3) is reached to the target position, the rotor 162 is decelerated by brake energization control that delays the energization switching timing of the motor 160 while being driven by the feedback energization switching driver 28. The rotor 162 can be decelerated even when the drive voltage of the motor is DUTY controlled instead of the brake energization control. When the rotor 162 decelerates to a predetermined speed (P4), it switches to driving by the non-feedback energization switching driver 29 (second driving means), and the rotor 162 further decelerates and stops at the target position (P5). With such drive control (first drive mode), high-speed and high-efficiency drive is possible without step-out from the start of driving to a predetermined step, and accurate speed control is possible during deceleration. For this reason, the rotor 162 can be stably stopped at an accurate position.

図８は、第２駆動モードでのモータ速度の経時変化を示す図である。図８において、縦軸はモータ駆動時のロータ回転速度を示し、横軸は駆動ステップ数を示す。モータ１６０は、駆動開始（Ｐ１）から非フィードバック通電切替ドライバ２９（第２駆動手段）で加速した後、減速して目標位置（Ｐ５）に停止する。このような駆動制御（第２駆動モード）により、正確な速度制御が可能であり、ロータ１６２を正確な位置に停止させることができる。   FIG. 8 is a diagram showing a change with time of the motor speed in the second drive mode. In FIG. 8, the vertical axis represents the rotor rotation speed when the motor is driven, and the horizontal axis represents the number of drive steps. The motor 160 is accelerated by the non-feedback energization switching driver 29 (second driving means) from the start of driving (P1), then decelerates and stops at the target position (P5). By such drive control (second drive mode), accurate speed control is possible, and the rotor 162 can be stopped at an accurate position.

ここで、上述のステップ数Ｎは、モータ１６０の駆動電圧、光学機器２０の姿勢、及び、光学機器２０の環境温度に従って変化する。図９は、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動時のステップ数とモータ速度との関係について、複数の異なる駆動電圧（４Ｖ、３Ｖ、２Ｖ）について示す図である。図９において、縦軸はロータ１６２の回転速度を示し、横軸はステップ数を示す。図９に示されるように、モータ１６０の駆動電圧が変化すると、ロータ１６２の最高速度が変化する。また、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数（Ｎ＝１０、１４、１８）が変化し、電圧が低くなるほどロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数は多くなる。   Here, the number of steps N described above varies according to the driving voltage of the motor 160, the attitude of the optical device 20, and the environmental temperature of the optical device 20. FIG. 9 is a diagram showing a plurality of different drive voltages (4 V, 3 V, 2 V) regarding the relationship between the number of steps during driving by the feedback energization switching driver 28 and the motor speed. In FIG. 9, the vertical axis indicates the rotational speed of the rotor 162, and the horizontal axis indicates the number of steps. As shown in FIG. 9, when the drive voltage of the motor 160 changes, the maximum speed of the rotor 162 changes. Further, the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed (N = 10, 14, 18) changes, and the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed increases as the voltage decreases.

モータ１６０の駆動電圧と同様に、光学機器２０の姿勢及び環境温度が変化した場合にも、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数は変化する。図１０は、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動時のモータ１６０の駆動電圧、光学機器２０の姿勢及び環境温度とロータ１６２が最高速度に達するまでのステップ数との関係を示す図である。図１０（ａ）は、モータ１６０の駆動電圧とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎｖとの対応表である。図１０（ｂ）は、光学機器２０の姿勢とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数の補正値Ｎｐとの対応表である。図１０（ｃ）は、光学機器２０の環境温度とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数の補正値Ｎｃとの対応表である。光学機器２０において、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎは、以下の式（２）によって求められる。   Similar to the driving voltage of the motor 160, the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed also changes when the attitude of the optical device 20 and the environmental temperature change. FIG. 10 is a diagram illustrating the relationship between the driving voltage of the motor 160, the attitude of the optical device 20 and the environmental temperature during driving by the feedback energization switching driver 28, and the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. FIG. 10A is a correspondence table between the driving voltage of the motor 160 and the number of steps Nv until the rotor 162 reaches the maximum speed. FIG. 10B is a correspondence table between the posture of the optical device 20 and the correction value Np of the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. FIG. 10C is a correspondence table between the environmental temperature of the optical device 20 and the correction value Nc of the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. In the optical device 20, the number of steps N until the rotor 162 reaches the maximum speed is obtained by the following equation (2).

Ｎ＝Ｎｖ＋Ｎｐ＋Ｎｃ … （２）
図１０（ａ）に示されるように、電圧が低くなるほどロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数は多くなる。また、図１０（ｂ）に示されるように、光学機器２０の姿勢が上向きの状態では、回転部材８や遮光羽根１〜７の摩擦の状態が自重の影響で変化し、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数は多くなる。このため、補正値Ｎｐは＋２に設定される。逆に、光学機器２０の姿勢が下向きの状態では、そのステップ数は少なくなるため、補正値Ｎｐは−２に設定される。光学機器２０の姿勢がそれ以外の状態では、そのステップ数は変わらないため、補正値Ｎｐは０に設定される。 N = Nv + Np + Nc (2)
As shown in FIG. 10A, the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed increases as the voltage decreases. Further, as shown in FIG. 10B, when the posture of the optical device 20 is upward, the friction state of the rotating member 8 and the light shielding blades 1 to 7 changes due to its own weight, and the rotor 162 is at the maximum speed. The number of steps until reaching is increased. For this reason, the correction value Np is set to +2. On the contrary, when the posture of the optical device 20 is downward, the number of steps is reduced, and the correction value Np is set to −2. When the posture of the optical device 20 is other than that, the number of steps does not change, and thus the correction value Np is set to zero.

また、図１０（ｃ）に示されるように、光学機器２０の環境温度が−２０〜１０℃の場合、回転部材８や遮光羽根１〜７の摩擦の状態が温度の影響で変化して、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数は多くなる。このため、補正値Ｎｃは＋３に設定される。環境温度が１０〜３０℃の場合、そのステップ数は変わらないため、補正値Ｎｃは０に設定される。環境温度が３０〜５０℃の場合、そのステップ数は少なくなるため、補正値Ｎｃは−２に設定される。   As shown in FIG. 10C, when the environmental temperature of the optical device 20 is −20 to 10 ° C., the frictional state of the rotating member 8 and the light shielding blades 1 to 7 changes due to the temperature, The number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed increases. For this reason, the correction value Nc is set to +3. When the environmental temperature is 10 to 30 ° C., the number of steps does not change, so the correction value Nc is set to zero. When the environmental temperature is 30 to 50 ° C., the number of steps is reduced, and thus the correction value Nc is set to −2.

本実施例では、例えば、モータ１６０の駆動電圧が３Ｖで、光学機器２０の姿勢が下向きで、光学機器２０の環境温度が−１５℃の場合、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎは、Ｎ＝１４−２＋３＝１５と求められる。この場合、ロータ１６２は１５ステップで最高速度に到達することになる。なお、図１０に示される値（Ｎｖ、Ｎｐ、Ｎｃ）は、実験により求められた値（一例）であり、光学機器２０の光量調節装置の大きさ等により変化する。   In the present embodiment, for example, when the driving voltage of the motor 160 is 3 V, the posture of the optical device 20 is downward, and the environmental temperature of the optical device 20 is −15 ° C., the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. N is calculated as N = 14−2 + 3 = 15. In this case, the rotor 162 reaches the maximum speed in 15 steps. Note that the values (Nv, Np, Nc) shown in FIG. 10 are values (examples) obtained by experiments, and vary depending on the size of the light amount adjusting device of the optical device 20 and the like.

本実施例の光量調節装置は、目標位置まで駆動するステップ数がＮ以上の場合には高速で正確な位置決めが可能であり、目標位置まで駆動するステップ数がＮより少ない場合には正確な位置決めが可能となる。また、ステップ数Ｎをモータ１６０の駆動電圧、光学機器２０の姿勢及び環境温度に応じて変化させることにより、ロータを安定して正確な位置に停止させることができる。   The light amount adjusting apparatus of this embodiment can perform high-speed and accurate positioning when the number of steps driven to the target position is N or more, and accurate positioning when the number of steps driven to the target position is less than N. Is possible. Further, by changing the step number N according to the driving voltage of the motor 160, the attitude of the optical device 20, and the environmental temperature, the rotor can be stably stopped at an accurate position.

次に、図１１乃至図１３のフローチャートを参照して、本実施例における光学機器２０の動作について説明する。これらのフローチャートに示される動作は、制御回路２３の指示に基づいて行われる。   Next, the operation of the optical device 20 in the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. The operations shown in these flowcharts are performed based on instructions from the control circuit 23.

まずステップＳ２０１において、不図示のレリーズ釦の半押しによりＳＷ１スイッチがオンされた場合、ステップＳ２０２へ進む。ステップＳ２０２では、被写体の測光が測光回路２５により実行される。続いて、ステップＳ２０３において、ステップＳ２０２で得られた測光値に基づいて、シャッタ速度（ＳＨ速度）と絞り値が算出される。   First, in step S201, when the SW1 switch is turned on by half-pressing a release button (not shown), the process proceeds to step S202. In step S <b> 202, photometry of the subject is performed by the photometry circuit 25. Subsequently, in step S203, a shutter speed (SH speed) and an aperture value are calculated based on the photometric value obtained in step S202.

ステップＳ２０４では、ＳＷ２スイッチの状態が判定される。不図示のレリーズ釦の全押しによるＳＷ２スイッチがオンされた場合、ステップＳ２０５へ進む。ステップＳ２０５では、ステップＳ２０３で算出された絞り値に対応したモータ駆動の目標ステップ数がＮ以上であるか否かが判定される。   In step S204, the state of the SW2 switch is determined. If the SW2 switch is turned on by fully pressing a release button (not shown), the process proceeds to step S205. In step S205, it is determined whether or not the target number of motor driving steps corresponding to the aperture value calculated in step S203 is N or more.

このとき、ＢＡＴ電圧検知回路３２の検出電圧から、図１０（ａ）の表を元にステップ数Ｎｖが求められる。姿勢検知回路３３により検出された光学機器２０の姿勢から、図１０（ｂ）の表を元に補正値Ｎｐが求められる。また、温度検知回路３４により検出された光学機器２０の環境温度から、図１０（ｃ）の表を元に補正値Ｎｃが求められる。ステップ数Ｎは、これらの３つの値（Ｎｖ、Ｎｐ、Ｖｃ）を上述の式（２）に代入することにより算出される。   At this time, the number of steps Nv is obtained from the detection voltage of the BAT voltage detection circuit 32 based on the table of FIG. From the attitude of the optical device 20 detected by the attitude detection circuit 33, a correction value Np is obtained based on the table of FIG. Further, the correction value Nc is obtained from the environmental temperature of the optical device 20 detected by the temperature detection circuit 34 based on the table of FIG. The number of steps N is calculated by substituting these three values (Nv, Np, Vc) into the above equation (2).

目標ステップ数がＮ以上の場合、ステップＳ２０６へ進み、第１駆動モードで絞り装置２２に連結されたモータ１６０（絞りモータ）を目標ステップ数だけ駆動する。以下、図１２を参照して、第１駆動モードによるモータ１６０の駆動制御について詳述する。   When the target step number is N or more, the process proceeds to step S206, and the motor 160 (aperture motor) connected to the aperture device 22 is driven by the target step number in the first drive mode. Hereinafter, the drive control of the motor 160 in the first drive mode will be described in detail with reference to FIG.

まず、ステップＳ２０７で、回転部材８の初期位置を検知する初期位置センサ１２により、遮光羽根１〜７の初期位置（開放位置）を検知する。初期位置が検知された場合、ステップＳ２０９へ進む。一方、初期位置が検知されない場合、ステップＳ２０８へ進み、モータ１６０を絞り方向とは逆方向に回転させる戻り駆動を行う。ここで、戻り駆動は初期位置が検知されるまで行われる。   First, in step S207, the initial position (open position) of the light shielding blades 1 to 7 is detected by the initial position sensor 12 that detects the initial position of the rotating member 8. If the initial position is detected, the process proceeds to step S209. On the other hand, if the initial position is not detected, the process proceeds to step S208, and return driving is performed to rotate the motor 160 in the direction opposite to the aperture direction. Here, the return drive is performed until the initial position is detected.

次にステップＳ２０９において、モータ１６０を所定の通電位相でイニシャル通電する。その後、Ｓ２２２で、非フィードバック通電切替ドライバ２９（第２駆動手段）によりモータ１６０の駆動を開始した後、ステップＳ２１０において、フィードバック通電切替ドライバ２８（第１駆動手段）によるモータ１６０の駆動に切り替える。モータ１６０を図１の半時計方向に回転させることで、ピニオンギア１１が回転する。ピニオンギア１１は回転部材８のギア部８ｊに噛み合っているため、回転部材８は図１の時計方向に回転する。回転部材８の穴部８ｂ〜８ｈには遮光羽根１〜７の第１軸部１ｃ〜７ｃが嵌合している。このため遮光羽根１〜７は、第１軸部１ｃ〜７ｃが移動することで、第２軸部１ｄ〜７ｄがカム溝部９ｂ〜９ｈに沿って移動する。   In step S209, the motor 160 is initially energized at a predetermined energization phase. Thereafter, in S222, the non-feedback energization switching driver 29 (second drive means) starts driving the motor 160, and in step S210, the feedback energization switching driver 28 (first drive means) switches to driving the motor 160. The pinion gear 11 rotates by rotating the motor 160 counterclockwise in FIG. Since the pinion gear 11 meshes with the gear portion 8j of the rotating member 8, the rotating member 8 rotates clockwise in FIG. The first shaft portions 1 c to 7 c of the light shielding blades 1 to 7 are fitted in the hole portions 8 b to 8 h of the rotating member 8. Therefore, in the light shielding blades 1 to 7, the first shaft portions 1c to 7c move, and the second shaft portions 1d to 7d move along the cam groove portions 9b to 9h.

ステップＳ２１１では、モータ１６０の駆動ステップが目標ステップ数の所定ステップ前になったか否かを判定する。所定ステップ前に達するまでステップＳ２１０のフィードバック通電切替ドライバ２８での駆動を継続し、所定ステップ前となった場合にステップＳ２１２へ進む。ステップＳ２１２では、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動のままモータ１６０の通電切り替えタイミングを遅らせるブレーキ通電制御によりロータ１６２を減速させる。ステップＳ２１３では、切替回路３０により再び第１駆動手段から第２駆動手段に切り替え、第２駆動手段によりモータ１６０を駆動する。第２駆動手段は、モータ１６０を減速させ、目標位置（目標ステップ数）にて停止させる。   In step S211, it is determined whether the driving step of the motor 160 is a predetermined step before the target number of steps. The drive by the feedback energization switching driver 28 in step S210 is continued until the predetermined step is reached, and when the predetermined step is reached, the process proceeds to step S212. In step S212, the rotor 162 is decelerated by brake energization control that delays the energization switching timing of the motor 160 while being driven by the feedback energization switching driver 28. In step S213, the switching circuit 30 switches again from the first driving means to the second driving means, and the motor 160 is driven by the second driving means. The second drive means decelerates the motor 160 and stops it at the target position (target step number).

一方、ステップＳ２０５において目標ステップ数がＮより少ないと判定された場合、ステップＳ２１４へ進む。ステップＳ２１４では、第２駆動モードによりモータ１６０を目標ステップ数だけ駆動する。以下、図１３を参照して、第２駆動モードでのモータの動作について詳述する。   On the other hand, if it is determined in step S205 that the target number of steps is less than N, the process proceeds to step S214. In step S214, the motor 160 is driven by the target number of steps in the second drive mode. Hereinafter, the operation of the motor in the second drive mode will be described in detail with reference to FIG.

まず、ステップＳ２１５で、回転部材８の初期位置を検知する初期位置センサ１２により、遮光羽根１乃至７の初期位置（開放位置）を検知する。ここで初期位置が検知された場合、ステップＳ２１７へ進む。一方、初期位置が検知されない場合、ステップＳ２１６へ進み、モータ１６０を絞り方向とは逆方向に回転させる戻り駆動を行う。戻り駆動は、初期位置が検知されるまで行われる。   First, in step S215, the initial position (open position) of the light shielding blades 1 to 7 is detected by the initial position sensor 12 that detects the initial position of the rotating member 8. If the initial position is detected here, the process proceeds to step S217. On the other hand, if the initial position is not detected, the process proceeds to step S216, and return driving is performed to rotate the motor 160 in the direction opposite to the aperture direction. The return drive is performed until the initial position is detected.

次にステップＳ２１７で、モータ１６０を所定の通電位相でイニシャル通電する。続いて、ステップＳ２１８で、第２駆動手段でモータ１６０の駆動を開始する。その後、第２駆動モードを維持したままロータ１６２を減速させ、目標位置（目標ステップ数）で停止させる。   Next, in step S217, the motor 160 is initially energized at a predetermined energization phase. Subsequently, in step S218, the driving of the motor 160 is started by the second driving means. Thereafter, while maintaining the second drive mode, the rotor 162 is decelerated and stopped at the target position (target step number).

ステップＳ２１９では、シャッタ駆動回路２６によりステップＳ２０３で算出したシャッタ速度でシャッタ装置２７を駆動し、撮像素子２４への露光が行われる。ステップＳ２２０では、モータ１６０を絞り方向とは逆方向に駆動し、モータ１６０の戻り駆動を絞り値対応ステップ数だけ行う。その後、ステップＳ２２１でモータ１６０の通電が切られ、フローは終了する。   In step S219, the shutter drive circuit 26 drives the shutter device 27 at the shutter speed calculated in step S203, so that the image sensor 24 is exposed. In step S220, the motor 160 is driven in the direction opposite to the aperture direction, and the return drive of the motor 160 is performed by the number of aperture value corresponding steps. Thereafter, the motor 160 is de-energized in step S221, and the flow ends.

次に、図１４乃至図１９を参照して、本発明の実施例２について説明する。本実施例において、実施例１と同一の構成要素については同一符号を用い、その説明は省略する。   Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. In the present embodiment, the same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.

図１４は、本実施例におけるレンズ駆動装置（モータ駆動装置）の分解斜視図である。図１４において、１６０はモータである。５１はコの字型に折り曲げ形成されたフレームである。フレーム５１の両端に形成された保持穴５１ａ，５１ｂに、モータ１６０の本体部の端部が嵌合保持される。５２はピニオンギアであり、モータ１６０の出力軸に固着されている。   FIG. 14 is an exploded perspective view of the lens driving device (motor driving device) in the present embodiment. In FIG. 14, 160 is a motor. Reference numeral 51 denotes a frame that is bent into a U-shape. The ends of the main body of the motor 160 are fitted and held in the holding holes 51 a and 51 b formed at both ends of the frame 51. A pinion gear 52 is fixed to the output shaft of the motor 160.

５３はリードネジ軸（駆動軸）であり、モータ１６０の本体部の長さと同等な長さのリードネジ部５３ａが形成されている。リードネジ軸５３は、フレーム５１の両端に形成された保持穴５１ｃ、５１ｄ（図１４において、保持穴５１ｄは図示されていない）に回動可能に嵌合保持される。このようにして、モータ１６０とリードネジ軸５３とは、フレーム５１によって、出力軸とリードネジ軸５３とが互いの径方向に並びかつ平行に延びるように（いわゆる並列的に）配置される。また、リードネジ軸５３の一端にはギア部５３ｂが設けられており、ギア部５３ｂはピニオンギア５２と噛み合っている。このため、モータ１６０が回転すると、リードネジ軸５３が回転駆動される。   A lead screw shaft (drive shaft) 53 is formed with a lead screw portion 53a having a length equivalent to the length of the main body of the motor 160. The lead screw shaft 53 is rotatably fitted and held in holding holes 51c and 51d (the holding hole 51d is not shown in FIG. 14) formed at both ends of the frame 51. In this way, the motor 160 and the lead screw shaft 53 are arranged by the frame 51 so that the output shaft and the lead screw shaft 53 are aligned in the radial direction of each other and extend in parallel (so-called in parallel). A gear portion 53 b is provided at one end of the lead screw shaft 53, and the gear portion 53 b meshes with the pinion gear 52. For this reason, when the motor 160 rotates, the lead screw shaft 53 is rotationally driven.

５４はＬ字型の板バネであり、基端部５４ａがフレーム５１に固着され、バネ性を有する腕部５４ｂがリードネジ軸５３の端部５３ｃを押圧する。これにより、リードネジ軸５３がフレーム５１に対して片寄せされ、これらの間のスラスト方向のガタが防止される。５５は、フォーカスレンズ４２を保持するレンズ鏡筒である。レンズ鏡筒５５には、雌ネジが形成された当接部５５ａが設けられており、当接部５５ａ（雌ネジ）がリードネジ軸５３のリードネジ部５３ａに当接（係合）している。さらにレンズ鏡筒５５には、ガイド穴部５５ｂと振れ止め溝部５５ｃとが形成されており、それぞれ不図示の地板に保持されたガイド棒５７、５８と摺動可能に嵌合している。このため、レンズ鏡筒５５は、ガイド棒５７、５８により、光軸回りでの回転が規制された状態で光軸方向にガイドされる。   Reference numeral 54 denotes an L-shaped plate spring. A base end portion 54 a is fixed to the frame 51, and an arm portion 54 b having a spring property presses the end portion 53 c of the lead screw shaft 53. As a result, the lead screw shaft 53 is offset with respect to the frame 51, and the backlash in the thrust direction therebetween is prevented. Reference numeral 55 denotes a lens barrel that holds the focus lens 42. The lens barrel 55 is provided with a contact portion 55 a in which a female screw is formed, and the contact portion 55 a (female screw) is in contact (engagement) with the lead screw portion 53 a of the lead screw shaft 53. Further, the lens barrel 55 is formed with a guide hole portion 55b and a steady groove portion 55c, which are slidably fitted with guide rods 57 and 58 held on a ground plate (not shown). Therefore, the lens barrel 55 is guided in the optical axis direction by the guide rods 57 and 58 in a state where the rotation around the optical axis is restricted.

本実施例のレンズ駆動装置では、モータ１６０の回転によりリードネジ軸５３が回転すると、レンズ鏡筒５５は当接部５５ａにおいてリードネジ部５３ａから軸方向の駆動力を受ける。このため、レンズ鏡筒５５は、モータ１６０の回転量及び回転方向に応じてフォーカスレンズ４２とともに光軸方向に移動する。   In the lens driving apparatus of this embodiment, when the lead screw shaft 53 is rotated by the rotation of the motor 160, the lens barrel 55 receives an axial driving force from the lead screw portion 53a at the contact portion 55a. Therefore, the lens barrel 55 moves in the optical axis direction together with the focus lens 42 according to the rotation amount and rotation direction of the motor 160.

次に、本実施例における光学機器の構成について説明する。図１５は、本実施例における光学機器４０のブロック構成図である。図１５において、４１は撮影レンズである。被写体からの光は、撮影レンズ４１を通って撮像素子２４に入射する。４２は撮影レンズ４１中に組み込まれるフォーカスレンズである。フォーカスレンズ４２は、レンズ鏡筒５５とともにモータ１６０によって光軸方向に駆動される。４３は、光学機器４０の全体を制御するマイクロコンピュータを備えた制御回路である。   Next, the configuration of the optical apparatus in the present embodiment will be described. FIG. 15 is a block diagram of the optical device 40 in the present embodiment. In FIG. 15, reference numeral 41 denotes a photographing lens. Light from the subject enters the image sensor 24 through the photographing lens 41. Reference numeral 42 denotes a focus lens incorporated in the photographing lens 41. The focus lens 42 is driven in the optical axis direction by the motor 160 together with the lens barrel 55. A control circuit 43 includes a microcomputer that controls the entire optical apparatus 40.

４４は測距回路であり、不図示のＡＦセンサから出力された被写体からの検出信号に基づいて算出されるデフォーカス量を制御回路４３に出力する。制御回路４３は、フォーカスレンズ４２の敏感度から、フォーカスレンズ４２の目標駆動量を求める。さらに制御回路４３は、フォーカスレンズ４２の駆動に必要なモータ１６０の駆動量を求め、駆動目標信号（ＡＦモータ駆動の目標ステップ数）を出力する。なお、図１５中のその他の構成は実施例１（図４）と同一であるため、それらの説明は省略する。本実施例のレンズ駆動装置（モータ駆動装置）は、フォーカスレンズ４２、レンズ鏡筒５５、モータ１６０、第１ロータ位置検出センサ１７１、及び、第２ロータ位置検出センサ１７２から構成される。   A distance measuring circuit 44 outputs a defocus amount calculated based on a detection signal from a subject output from an AF sensor (not shown) to the control circuit 43. The control circuit 43 obtains the target drive amount of the focus lens 42 from the sensitivity of the focus lens 42. Further, the control circuit 43 obtains a driving amount of the motor 160 necessary for driving the focus lens 42 and outputs a driving target signal (target number of steps of AF motor driving). Other configurations in FIG. 15 are the same as those in the first embodiment (FIG. 4), and thus description thereof is omitted. The lens driving device (motor driving device) of this embodiment includes a focus lens 42, a lens barrel 55, a motor 160, a first rotor position detection sensor 171, and a second rotor position detection sensor 172.

本実施例の制御回路４３は、フォーカスレンズ４２を目標位置まで移動させる際、実施例１と同様に、第１駆動モードと第２駆動モードの２つの駆動モードの何れか一つを選択してモータ１６０を駆動制御する。２つの駆動モードの選択は、モータ１６０を第１駆動モードで駆動した場合、ロータ１６２の回転状態が所定の加速度以上になってから所定の加速度以下になるまでのステップ数をＮとして、目標位置までの駆動ステップ数がＮ以上か否かを基準として行われる。すなわち、目標位置までの駆動ステップ数がＮ以上の場合に第１駆動モードが選択され、目標位置までの駆動ステップ数がＮより少ない場合に第２駆動モードが選択される。   When the focus lens 42 is moved to the target position, the control circuit 43 of the present embodiment selects one of the two drive modes, the first drive mode and the second drive mode, as in the first embodiment. Drive control of the motor 160 is performed. The selection of the two drive modes is based on the assumption that when the motor 160 is driven in the first drive mode, the number of steps from when the rotational state of the rotor 162 becomes equal to or higher than a predetermined acceleration until it becomes equal to or lower than the predetermined acceleration is N. This is performed based on whether or not the number of driving steps is N or more. That is, the first drive mode is selected when the number of drive steps to the target position is N or more, and the second drive mode is selected when the number of drive steps to the target position is less than N.

また、上述のステップ数Ｎは、モータ１６０の駆動電圧と光学機器４０の姿勢及び環境温度により変化する。図１６は、本実施例において、フィードバック通電切替ドライバ２８による駆動時のモータ１６０の駆動電圧、光学機器４０の姿勢及び環境温度とモータ１６０が最高速度に達するまでのステップ数との関係を示す図である。図１５（ａ）は、モータ１６０の駆動電圧とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎｖとの対応表である。図１６（ｂ）は、光学機器４０の姿勢とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数の補正値Ｎｐとの対応表である。図１６（ｃ）は、光学機器４０の環境温度とロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数の補正値Ｎｃとの対応表である。光学機器４０において、ロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎは、実施例１と同様に、式（２）により求められる。   The number of steps N described above varies depending on the driving voltage of the motor 160, the attitude of the optical device 40, and the environmental temperature. FIG. 16 is a diagram illustrating the relationship between the drive voltage of the motor 160, the attitude of the optical device 40, the environmental temperature, and the number of steps until the motor 160 reaches the maximum speed when driven by the feedback energization switching driver 28 in this embodiment. It is. FIG. 15A is a correspondence table between the driving voltage of the motor 160 and the number of steps Nv until the rotor 162 reaches the maximum speed. FIG. 16B is a correspondence table between the posture of the optical device 40 and the correction value Np of the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. FIG. 16C is a correspondence table between the environmental temperature of the optical device 40 and the correction value Nc of the number of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed. In the optical device 40, the number of steps N until the rotor 162 reaches the maximum speed is obtained by the equation (2) as in the first embodiment.

図１６（ａ）に示されるように、電圧が低くなるほどロータ１６２が最高速度に到達するまでのステップ数Ｎｖは多くなる。また、図１６（ｂ）に示されるように、光学機器４０の姿勢が上向きの状態では、フォーカスレンズ４２及びレンズ鏡筒５５の自重の影響で、ステップ数はレンズ繰り出し時に多くなる。このため、補正値Ｎｐは＋５に設定される。一方、レンズ繰り込み時にはステップ数は少なくなるため、補正値Ｎｐは−５に設定される。逆に、光学機器４０の姿勢が下向きの状態では、レンズ繰り出し時にステップ数は少なくなるため、補正値Ｎｐは−５に設定される。一方、レンズ繰り込み時にはステップ数は多くなるため、補正値Ｎｐは＋５に設定される。光学機器４０の姿勢がそれ以外の状態では、ステップ数は変化しないため、補正値Ｎｐは０に設定される。また、レンズ駆動装置を構成する部品の摩擦の状態は、光学機器４０の環境温度に依存して変化する。このため、図１６（ｃ）に示されるように、それぞれの環境温度の範囲に応じて、適切な補正値Ｎｃが設定される。なお、図１６に示される各値（Ｎｖ、Ｎｐ、Ｎｃ）は実験により求められた値（一例）であり、光学機器４０のレンズ駆動装置の大きさ等により変化する。   As shown in FIG. 16A, the number Nv of steps until the rotor 162 reaches the maximum speed increases as the voltage decreases. Further, as shown in FIG. 16B, when the posture of the optical device 40 is upward, the number of steps increases when the lens is extended due to the influence of the weight of the focus lens 42 and the lens barrel 55. For this reason, the correction value Np is set to +5. On the other hand, since the number of steps is reduced when the lens is retracted, the correction value Np is set to -5. On the contrary, when the posture of the optical device 40 is downward, the number of steps is reduced when the lens is extended, and thus the correction value Np is set to −5. On the other hand, since the number of steps increases when the lens is retracted, the correction value Np is set to +5. When the posture of the optical device 40 is other than that, the number of steps does not change, so the correction value Np is set to zero. In addition, the friction state of the parts constituting the lens driving device changes depending on the environmental temperature of the optical device 40. For this reason, as shown in FIG. 16C, an appropriate correction value Nc is set according to the range of each ambient temperature. Each value (Nv, Np, Nc) shown in FIG. 16 is a value (one example) obtained by an experiment, and varies depending on the size of the lens driving device of the optical device 40 and the like.

次に、図１７乃至図１９のフローチャートを参照して、本実施例における光学機器の動作について説明する。これらのフローチャートに示される各動作は、制御回路４３の指示に基づいて実行される。   Next, the operation of the optical apparatus in the present embodiment will be described with reference to the flowcharts of FIGS. Each operation shown in these flowcharts is executed based on an instruction from the control circuit 43.

まず、不図示のレリーズ釦が半押しされてＳＷ１スイッチがオンされると、ステップＳ３０２へ進む。ステップＳ３０２では、測光回路２５により被写体の測光が行われ、測距回路４４によりフォーカスレンズ４２のデフォーカス量が検出される。続いて、ステップＳ３０３において、ステップＳ３０２の測光値に基づいてシャッタ速度が算出される。また、ステップＳ３０２で検出されたデフォーカス量からフォーカスレンズ４２の目標駆動量が求められ、フォーカスレンズ４２の駆動に必要なモータ１６０の駆動目標信号（ＡＦモータ駆動の目標ステップ数）が算出される。   First, when a release button (not shown) is pressed halfway and the SW1 switch is turned on, the process proceeds to step S302. In step S <b> 302, the photometry circuit 25 measures the subject, and the distance measurement circuit 44 detects the defocus amount of the focus lens 42. Subsequently, in step S303, the shutter speed is calculated based on the photometric value in step S302. Further, the target drive amount of the focus lens 42 is obtained from the defocus amount detected in step S302, and the drive target signal (target step number of AF motor drive) of the motor 160 necessary for driving the focus lens 42 is calculated. .

ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３で算出されたＡＦモータ駆動の目標ステップ数がＮ以上であるか否かが判定される。目標ステップ数がＮ以上の場合、ステップＳ３０５へ進み、第１駆動モードでフォーカスレンズ４２に連結されたモータ１６０（ＡＦモータ）を目標ステップ数だけ駆動する。以下、図１８を参照して、第１駆動モードによるモータ１６０の駆動について詳述する。   In step S304, it is determined whether or not the target number of steps for driving the AF motor calculated in step S303 is N or more. When the target number of steps is N or more, the process proceeds to step S305, and the motor 160 (AF motor) coupled to the focus lens 42 is driven by the target number of steps in the first drive mode. Hereinafter, the driving of the motor 160 in the first drive mode will be described in detail with reference to FIG.

まずステップＳ３０６において、２つのホールセンサからなる第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２の出力に基づいて、ロータ１６２の位置が検出される。続いてＳ３１７で、非フィードバック通電切替ドライバ２９（第２駆動手段）により、ステップ３０６にて検出されたロータ１６２の位置を基準としてモータ１６０の駆動を開始する。その後、ステップＳ３０７において、フィードバック通電切替ドライバ２８（第１駆動手段）によるモータ１６０の駆動に切り替える。モータ１６０を回転させると、ピニオンギア５２が回転する。ピニオンギア５２は、リードネジ軸５３のギア部５３ｂに噛み合っているため、リードネジ軸５３が回転する。レンズ鏡筒５５には、雌ネジが形成された当接部５５ａが設けられている。当接部５５ａ（雌ネジ）は、リードネジ軸５３のリードネジ部５３ａに当接（係合）している。このため、リードネジ軸５３が回転すると、レンズ鏡筒５５はフォーカスレンズ４２とともに光軸方向に移動する。   First, in step S306, the position of the rotor 162 is detected based on the outputs of the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172, which are two Hall sensors. In step S317, the non-feedback energization switching driver 29 (second driving unit) starts driving the motor 160 with reference to the position of the rotor 162 detected in step 306. Thereafter, in step S307, switching to driving of the motor 160 by the feedback energization switching driver 28 (first driving means) is performed. When the motor 160 is rotated, the pinion gear 52 is rotated. Since the pinion gear 52 meshes with the gear portion 53b of the lead screw shaft 53, the lead screw shaft 53 rotates. The lens barrel 55 is provided with a contact portion 55a in which a female screw is formed. The contact portion 55 a (female screw) is in contact (engagement) with the lead screw portion 53 a of the lead screw shaft 53. Therefore, when the lead screw shaft 53 rotates, the lens barrel 55 moves along with the focus lens 42 in the optical axis direction.

ステップＳ３０８では、モータ１６０の駆動ステップが目標ステップ数の所定ステップ前になったか否かを判定する。所定ステップ前に達するまで、第１駆動手段によるモータ１６０の駆動が継続される。所定ステップ前になったと判定された場合、ステップＳ３０９へ進む。   In step S308, it is determined whether the driving step of the motor 160 is a predetermined step before the target number of steps. The driving of the motor 160 by the first driving means is continued until a predetermined step is reached. If it is determined that the predetermined step has been reached, the process proceeds to step S309.

ステップＳ３０９では、第１駆動手段のままモータ１６０の通電切り替えタイミングを遅らせるブレーキ通電制御によりロータ１６２を減速させる。ステップＳ３１０では、モータ１６０を駆動する駆動手段が第１駆動手段から再び第２駆動手段に切り替わる。このため、モータ１６０は第２駆動手段により減速駆動され、目標位置（目標ステップ数）で停止する。   In step S309, the rotor 162 is decelerated by brake energization control that delays the energization switching timing of the motor 160 while maintaining the first drive means. In step S310, the driving means for driving the motor 160 is switched from the first driving means to the second driving means again. For this reason, the motor 160 is driven to decelerate by the second driving means and stops at the target position (target step number).

一方、ステップＳ３０４で目標ステップ数がＮより少ない場合、ステップＳ３１１へ進み、第２駆動モードでモータ１６０を目標ステップ数だけ駆動する。以下、図１９を参照して、第２駆動モードでのモータ駆動について詳述する。   On the other hand, if the target step number is less than N in step S304, the process proceeds to step S311 to drive the motor 160 by the target step number in the second drive mode. Hereinafter, the motor drive in the second drive mode will be described in detail with reference to FIG.

まず、ステップＳ３１２で、２つのホールセンサからなる第１ロータ位置検出センサ１７１及び第２ロータ位置検出センサ１７２の出力に基づいて、ロータ１６２の位置を検出する。続いてステップＳ３１３において、ステップＳ３１２で検出されたロータ１６２の位置を基準として、第２駆動手段によりモータ１６０の駆動を開始する。その後、第２駆動手段を維持したままモータ１６０を減速駆動し、目標位置（目標ステップ数）で停止させる。   First, in step S312, the position of the rotor 162 is detected based on the outputs of the first rotor position detection sensor 171 and the second rotor position detection sensor 172 including two hall sensors. Subsequently, in step S313, the driving of the motor 160 is started by the second driving unit with reference to the position of the rotor 162 detected in step S312. Thereafter, the motor 160 is driven to decelerate while maintaining the second drive means, and stopped at the target position (target step number).

次にステップＳ３１４において、不図示のレリーズ釦が全押しされることによりＳＷ２スイッチがオンになった場合、ステップＳ３１５へ進む。ステップＳ３１５において、シャッタ駆動回路２６は、ステップＳ３０３で算出されたシャッタ速度でシャッタ装置２７を駆動し、撮像素子２４への露光を行う。その後、ステップＳ３１６で、モータ１６０の通電が切られてフローは終了する。   Next, in step S314, when the SW2 switch is turned on by fully pressing a release button (not shown), the process proceeds to step S315. In step S315, the shutter drive circuit 26 drives the shutter device 27 at the shutter speed calculated in step S303 to expose the image sensor 24. Thereafter, in step S316, the motor 160 is de-energized and the flow ends.

上記各実施例によれば、高速駆動可能で停止位置精度を向上させたモータ駆動装置を提供することができる。   According to each of the above embodiments, it is possible to provide a motor drive device that can be driven at high speed and has improved stop position accuracy.

以上、本発明の実施例について具体的に説明した。ただし、本発明は上記実施例として記載された事項に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で適宜変更が可能である。   The embodiment of the present invention has been specifically described above. However, the present invention is not limited to the matters described as the above-described embodiments, and can be appropriately changed without departing from the technical idea of the present invention.

２３、４３ 制御回路
２８ フィードバック通電切替ドライバ
２９ 非フィードバック通電切替ドライバ
３０ 切替回路
１６０ モータ
１６２ ロータ
１７１、１７２ ロータ位置検出センサ 23, 43 Control circuit 28 Feedback energization switching driver 29 Non-feedback energization switching driver 30 Switching circuit 160 Motor 162 Rotor 171, 172 Rotor position detection sensor

Claims (5)

モータのロータ位置を検出する検出手段の出力に応じて該モータのコイルへの通電を切り替える第１駆動手段と、
所定の時間間隔に従って前記モータの前記コイルへの通電を切り替える第２駆動手段と、
前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を切り替えて前記モータを駆動制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記第１駆動手段によって前記モータを駆動制御したときに、前記ロータの回転速度が一定となるまでに要するステップ数と被駆動部材の目標ステップ数との関係に基づいて、前記第１駆動手段で前記モータを駆動してから前記第２駆動手段で該モータを駆動する第１駆動モード、及び、該第２駆動手段のみで該モータを駆動する第２駆動モードの一つを選択するものであって、
前記目標ステップ数が前記ステップ数以上である場合に前記第１駆動モードを選択し、前記目標ステップ数が前記ステップ数より小さい場合に前記第２駆動モードを選択することを特徴とするモータ駆動装置。 First driving means for switching energization to a coil of the motor according to the output of the detecting means for detecting the rotor position of the motor;
Second driving means for switching energization to the coil of the motor according to a predetermined time interval;
Control means for controlling the drive of the motor by switching between the first drive means and the second drive means,
When the motor is driven and controlled by the first driving means, the control means is based on the relationship between the number of steps required until the rotation speed of the rotor becomes constant and the target number of steps of the driven member. One of a first driving mode in which the motor is driven by the second driving means after the motor is driven by the first driving means, and a second driving mode in which the motor is driven only by the second driving means. be one to choose,
Motor drive the number of the target step selects the first drive mode when it is more than the number of the steps, the number of the target step is characterized you to select the second drive mode is smaller than the number of steps apparatus. 前記ステップ数は、前記モータを駆動する電圧により変化することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。   The motor driving apparatus according to claim 1, wherein the number of steps varies depending on a voltage for driving the motor. 前記ステップ数は、前記モータ駆動装置の姿勢により変化することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ駆動装置。   The motor drive device according to claim 1, wherein the number of steps varies depending on an attitude of the motor drive device. 前記ステップ数は、前記モータ駆動装置の環境温度により変化することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。   4. The motor drive device according to claim 1, wherein the number of steps varies depending on an environmental temperature of the motor drive device. 5. 前記第１駆動モードが選択される場合には、前記第２駆動手段にて前記モータの駆動を開始したのち、前記第１駆動手段で前記モータを駆動して、再び前記第２駆動手段で該モータを駆動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。   When the first drive mode is selected, the second drive unit starts driving the motor, then the first drive unit drives the motor, and the second drive unit again uses the second drive unit. The motor driving apparatus according to claim 1, wherein the motor driving apparatus is driven.