JP5460135B2 - Optical equipment - Google Patents

Description

本発明は、手振れを補正することで手ぶれによる撮影画像の劣化を防止する防振システムに関し、特に撮影倍率の大きな撮影条件においても良好な手ぶれ補正を行える光学機器に関するものである。本発明の光学機器は、フィルムカメラ、デジタルカメラ、及び、スチルカメラ、ビデオカメラに適用できる。   The present invention relates to an anti-vibration system that corrects camera shake to prevent deterioration of a captured image due to camera shake, and more particularly, to an optical apparatus that can perform excellent camera shake correction even under shooting conditions with a large shooting magnification. The optical apparatus of the present invention can be applied to a film camera, a digital camera, a still camera, and a video camera.

現在のカメラは、露出決定やピント合わせ等の撮影にとって重要な作業は全て自動化され、カメラ操作に未熟な撮影者でも撮影失敗を起こす可能性は非常に少なくなっている。また、最近では、手振れを防ぐシステムを備えたカメラも製品化されてきており、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は、殆ど無くなってきている。   With current cameras, all tasks important for shooting such as determining exposure and focusing are automated, and it is very unlikely that even a photographer who is not familiar with camera operations will fail to shoot. Recently, cameras equipped with a system for preventing camera shake have been commercialized, and there are almost no factors that cause a photographer to make a shooting mistake.

ここで、手振れを防ぐシステムについて簡単に説明する。撮影時のカメラの手振れは、周波数として通常１Ｈｚないし１０Ｈｚの振動である。そして、シャッターのレリーズ時点において、このような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とする為には、上記手振れによるカメラの振動を検出し、その検出値に応じてブレ補正レンズを変位させなければならない。従って、カメラ振れが生じても像振れが生じない写真を撮影するためには、第１にカメラの振動を正確に検出し、第２に手振れによる光軸変化を補正することが必要となる。この振動（カメラ振れ）の検出は、原理的にいえば、加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出し、カメラブレ補正の為にその出力を適宜演算処理するブレ検出手段をカメラに搭載することによって行うことができる。   Here, a system for preventing camera shake will be briefly described. The camera shake at the time of shooting is usually a vibration of 1 Hz to 10 Hz as a frequency. In order to be able to take a picture with no image blur even when such a camera shake occurs at the shutter release time, the camera shake due to the camera shake is detected, and a shake correction lens is used according to the detected value. Must be displaced. Therefore, in order to take a photograph in which image shake does not occur even when camera shake occurs, it is firstly necessary to accurately detect camera vibration and secondly to correct optical axis changes due to camera shake. In principle, the vibration (camera shake) is detected by detecting the acceleration, angular acceleration, angular velocity, angular displacement, and the like, and mounting the camera with a shake detection means for appropriately calculating the output for camera shake correction. Can be done.

そして、この検出情報に基づき撮影光軸を偏心させるブレ補正装置を駆動させて像振れ抑制が行われる。特許文献１では、加速度を検出する加速度計を設け、加速度計出力の二階積分から平行ブレを、別に設けた角速度計出力の積分から角度ブレを求め、それらの合成信号でブレ補正装置を駆動する開示が有る。   Then, based on this detection information, a blur correction device that decenters the photographic optical axis is driven to suppress image blur. In Patent Document 1, an accelerometer that detects acceleration is provided, parallel shake is obtained from the second-order integration of the accelerometer output, angular shake is obtained from the integration of the angular velocity meter output provided separately, and the shake correction device is driven by these synthesized signals. There is disclosure.

ここで、平行ブレの検出に用いる加速度計出力は、外乱ノイズや温度などの環境変化でその信号が変化する恐れがあり、二階積分することでそれらの不安定要因が拡大され、平行ぶれの高精度な補正が難しいという問題がある。また、特許文献２では、平行ブレをカメラから離れた場所に回転中心がある時の角度ブレから求める方法が開示されている。この方法は、角速度計と加速度計を設け、それらの出力から角度ブレの回転半径を求め、求めた回転半径に基づいて角速度計の出力を補正してブレ補正装置を駆動するため、上記のような加速度計の不安定要因を軽減することができる。   Here, the accelerometer output used to detect parallel blur may change its signal due to environmental changes such as disturbance noise and temperature. There is a problem that accurate correction is difficult. Patent Document 2 discloses a method for obtaining parallel blur from angle blur when the center of rotation is at a location away from the camera. In this method, an angular velocity meter and an accelerometer are provided, the rotational radius of angular blur is obtained from the outputs thereof, and the output of the angular velocity meter is corrected based on the obtained rotational radius to drive the blur correction device. Can reduce the instability factor of a simple accelerometer.

特開平７−２２５４０５号公報JP 7-225405 A 特開２００５−１１４８４５号公報JP 2005-114845 A

角度ブレの回転半径から平行ブレを求める方法においては、回転半径を正確に求める必要がある。しかしながら、カメラ本体のシャッターやミラー等の駆動に伴う振動によって、加速度計の出力が飽和してしまう場合があり、正確な回転半径を求められないことがある。   In the method of obtaining the parallel blur from the rotation radius of the angular blur, it is necessary to accurately obtain the rotation radius. However, there is a case where the output of the accelerometer is saturated due to vibration accompanying driving of the shutter or mirror of the camera body, and an accurate turning radius may not be obtained.

更に、カメラの連続撮影モード時には、カメラ本体のシャッターやミラー等の振動が次の撮影時まで続くこともあり、安定した回転半径を求めるのは困難である。本発明の目的は、連続撮影時の至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）において、適切にブレ補正を行える防振システムを実現することである。   Further, in the continuous shooting mode of the camera, vibrations of the shutter and mirror of the camera body may continue until the next shooting, and it is difficult to obtain a stable turning radius. An object of the present invention is to realize an anti-vibration system that can appropriately perform blur correction in shooting at a close distance during continuous shooting (shooting conditions with a high shooting magnification).

上記目的を達成するために、本発明の光学機器は、機器に加わるブレの角速度を検出する第１のブレ検出手段と、前記機器に加わるブレの加速度を検出する第２のブレ検出手段と、前記第２のブレ検出手段で検出されたブレの加速度からブレの速度を求める演算手段と、前記第１のブレ検出手段で検出されたブレの角速度と前記演算手段で求められたブレの速度に基づいて前記機器に加わるブレ補正に用いられる回転半径を算出する回転半径算出手段と、前記機器の撮影モードが１駒撮影モードであるか、連続撮影モードであるかを判別するドライブモード判別手段と、前記回転半径算出手段から出力される信号に基づき前記機器に加わるブレを補正するブレ補正目標信号を算出するブレ補正目標信号算出手段と、前記機器に加わるブレを補正するブレ補正手段と、前記ブレ補正目標信号算出手段で算出されたブレ補正目標信号に基づいて前記ブレ補正手段を駆動するブレ補正駆動手段と、を有する光学機器であって、前記回転半径算出手段は、前記ドライブモード判別手段によって、前記機器が連続撮影モードに設定されていると判別された場合には、連続撮影中に検出された前記第１のブレ検出手段から出力された信号と連続撮影中に検出された前記第２のブレ検出手段から出力された信号を用いずに、連続撮影前に検出された前記第１のブレ検出手段から出力された信号と連続撮影前に検出された前記第２のブレ検出手段から出力された信号を用いて前記回転半径を算出することを特徴とする。
さらに、本発明のブレ補正方法は、機器に加わるブレの角速度を検出するステップと、前記機器に加わるブレの加速度を検出し、該検出されたブレの加速度からブレの速度を求めるステップと、前記ブレの角速度と前記ブレの速度に基づいて前記機器に加わるブレの補正に用いられる回転半径を算出するステップと、前記回転半径を示す情報に基づき前記機器に加わるブレを補正するブレ補正目標信号を算出するステップと、前記ブレ補正目標信号に基づいて前記機器に加わるブレを補正するステップと有する。前記回転半径を算出する際に、前記機器が連続撮影モードに設定されている場合には、連続撮影中に検出された前記ブレの角速度と連続撮影中に検出された前記ブレの速度を用いずに、連続撮影前に検出された前記ブレの角速度と連続撮影前に検出された前記ブレの速度を用いて前記回転半径を算出することを特徴とする。 In order to achieve the above object, an optical apparatus of the present invention includes a first blur detection unit that detects an angular velocity of a blur applied to the device, a second blur detection unit that detects an acceleration of a blur applied to the device, speed computing means and shake obtained by the first shake angular velocity of the detected shake and the detection means and the calculation means for calculating a blur speed from the acceleration of the second shake detected by the shake detection means Rotation radius calculation means for calculating a rotation radius used for blur correction applied to the device based on the above, and drive mode determination means for determining whether the shooting mode of the device is the single frame shooting mode or the continuous shooting mode When the shake correction target signal calculating means for calculating a blur correction target signal for correcting a blur applied before SL signal based Dzu-out the device that is output from the turning radius calculating means, a blur applied to the device accessory A blur correcting unit that, an optical apparatus having a, a shake correction drive means for driving said shake correcting means based on the shake correction target signal calculated by the shake correction target signal calculating means, the rotation radius calculation means When the drive mode determination unit determines that the device is set to the continuous shooting mode, the signal output from the first blur detection unit detected during the continuous shooting and the continuous shooting are detected. The signal output from the first blur detection unit detected before continuous shooting and the signal detected before the continuous shooting without using the signal output from the second blur detection unit detected during The turning radius is calculated using a signal output from the second shake detecting means .
Further, the blur correction method of the present invention includes a step of detecting an angular velocity of a blur applied to the device, a step of detecting an acceleration of the blur applied to the device, a step of obtaining a blur speed from the detected blur acceleration, A step of calculating a rotation radius used for correcting a shake applied to the device based on an angular velocity of the shake and a speed of the shake; and a shake correction target signal for correcting a shake applied to the device based on information indicating the rotation radius. And calculating and correcting a blur applied to the device based on the blur correction target signal. When calculating the turning radius, if the device is set to the continuous shooting mode, the angular velocity of the blur detected during continuous shooting and the velocity of the blur detected during continuous shooting are not used. In addition, the rotational radius is calculated using the angular velocity of the blur detected before continuous shooting and the velocity of the blur detected before continuous shooting.

本発明によれば、連続撮影時の至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）において、適切にブレ補正を行える光学機器を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an optical apparatus that can appropriately perform blur correction in shooting at a close distance during continuous shooting (shooting conditions with a high shooting magnification).

本発明の第１実施形態であるカメラの上面図。1 is a top view of a camera according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態であるカメラの側面図。The side view of the camera which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である光学機器ブロック図。1 is a block diagram of an optical apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態であるカメラのブレ状態説明図。Explanatory drawing of the blurring state of the camera which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である加速度計のブロック図。The block diagram of the accelerometer which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態である光学機器のブロック図。The block diagram of the optical apparatus which is 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態であるカメラのブレ状態説明図。Explanatory drawing of the blurring state of the camera which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である光学機器のフォローチャート。The follow chart of the optical instrument which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である光学機器のブロック図。1 is a block diagram of an optical apparatus according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態であるブレ補正手段の駆動説明図。Drive explanatory drawing of the blur correction means which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である加速度計の波形説明図。FIG. 3 is a waveform explanatory diagram of an accelerometer according to the first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態であるカメラのブレ状態説明図。Explanatory drawing of the blurring state of the camera which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態であるカメラのブレ状態説明図。Explanatory drawing of the blurring state of the camera which is 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態である光学機器のブロック図。1 is a block diagram of an optical apparatus according to a first embodiment of the present invention.

（実施例１）
図１、図２は、本発明の光学機器の上面図及び側面図である。 Example 1
1 and 2 are a top view and a side view of the optical apparatus of the present invention.

従来例と異なるのは、第２のブレ検出手段である加速度検出手段（以下加速度計）１０１ｐ、１０１ｙが設けられている点である。加速度計１０１ｐ、１０１ｙ各々の加速度検出軸は矢印１０１ｐａ、１０１ｙａである。そして、角速度計４８０７ｐ、４８０７ｙおよび加速度計１０１ｐ、１０１ｙの出力はともにレンズＣＰＵ４８０８に入力され、それら出力の関連によりブレ補正手段４８０６を駆動する。図３は、光学機器としての防振システムのブロック図である。尚、このブロック図では、カメラの鉛直方向に生じるブレ（ピッチ方向）の構成を示しており、同様なブロックはカメラの水平方向に生じるブレ（ヨー方向）にも設けられている。この２つのブロックは、基本的には同じ構成になっているので、ここでは、１つのブロックについてのみ説明する。   The difference from the conventional example is that acceleration detection means (hereinafter referred to as accelerometers) 101p and 101y, which are second shake detection means, are provided. The acceleration detection axes of the accelerometers 101p and 101y are arrows 101pa and 101ya. The outputs of the angular velocity meters 4807p and 4807y and the accelerometers 101p and 101y are both input to the lens CPU 4808, and the blur correction unit 4806 is driven according to the relationship between these outputs. FIG. 3 is a block diagram of a vibration isolation system as an optical apparatus. This block diagram shows a configuration of blur (pitch direction) generated in the vertical direction of the camera, and a similar block is also provided for blur (yaw direction) generated in the horizontal direction of the camera. Since these two blocks have basically the same configuration, only one block will be described here.

先ず、図３を用いて先行技術にも開示がある角度ブレの補正の説明を行う。角速度計４８０７ｐの出力は、レンズＣＰＵ４８０８に取り込まれる。そして、その出力はＨＰＦ、積分フィルタ３０１に入力し、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ或いは高域透過フィルタ）でＤＣ成分をカットされた後に積分されて角速度出力ωは角度出力θに変換される。尚、これらＨＰＦや積分処理は量子化された角速度信号をレンズＣＰＵ４８０８内で演算処理することで得られ、公知の差分方程式などで実現可能である。又、レンズＣＰＵ４８０８に入力される前にコンデンサや抵抗を利用してアナログ回路で実現する事も可能である。   First, with reference to FIG. 3, the correction of angular blur, which is also disclosed in the prior art, will be described. The output of the angular velocity meter 4807p is taken into the lens CPU 4808. Then, the output is input to the HPF / integration filter 301, the DC component is cut by HPF (high-pass filter or high-pass filter), and then integrated, and the angular velocity output ω is converted into the angle output θ. The HPF and the integration process are obtained by calculating the quantized angular velocity signal in the lens CPU 4808 and can be realized by a known difference equation. It is also possible to implement an analog circuit using a capacitor or a resistor before being input to the lens CPU 4808.

ここで、手ぶれの周波数帯域は、１Ｈｚ〜１０Ｈｚの間であるため、ＨＰＦとしては例えば手ぶれの周波数帯域から十分離れた、例えば、０．１Ｈｚ以下の周波数成分をカットする１次のＨＰＦ特性になっている。ＨＰＦ、積分フィルタ３０１の出力は敏感度調整手段３０３に入力される。敏感度調整手段３０３は、フォーカスエンコーダーやズームエンコーダーよりレンズＣＰＵ４８０８に入力されるズーム情報、フォーカス情報３０２およびそれらより求まる撮影倍率に基づいてＨＰＦ、積分フィルタ３０１の出力を増幅して角度ブレ補正目標値にする。これは、レンズのフォーカスやズームなどの光学状態の変化によりブレ補正手段４８０６のブレ補正ストロークに対するカメラ像面でのブレ補正敏感度が変化する事を補正するためである。レンズＣＰＵ４８０８は、求まった角度ブレ補正目標値をブレ補正駆動手段４８０９に出力し、ブレ補正手段４８０６を駆動する事でブレ補正を行う。以上が従来より行われている角度ブレ補正の概略ブロックである。尚、本実施例においては、角度ぶれ補正目標値に後述する平行ブレ補正目標値を加算してブレ補正手段４８０６を駆動している。 Here, since the frequency band of camera shake is between 1 Hz and 10 Hz, the HPF has a primary HPF characteristic that cuts a frequency component that is sufficiently separated from the frequency band of camera shake, for example, 0.1 Hz or less. ing. The output of the HPF and integration filter 301 is input to the sensitivity adjustment unit 303. The sensitivity adjustment unit 303 amplifies the output of the HPF and the integration filter 301 based on the zoom information input to the lens CPU 4808 from the focus encoder or zoom encoder, the focus information 302, and the imaging magnification obtained from them, and the angle blur correction target value. To. This is to correct the change in the blur correction sensitivity on the camera image plane with respect to the blur correction stroke of the blur correction unit 4806 due to a change in the optical state such as the focus and zoom of the lens. The lens CPU 4808 outputs the obtained angle blur correction target value to the blur correction drive unit 4809 and drives the blur correction unit 4806 to perform blur correction. The above is a schematic block of the angle blur correction conventionally performed. In this embodiment, the blur correction unit 4806 is driven by adding a parallel blur correction target value, which will be described later, to the angular blur correction target value .

次に平行ブレ補正のブロックについて説明する。
角速度計４８０７ｐの出力は、レンズＣＰＵ４８０８に取り込まれる。そして、その出力は、ＨＰＦ、積分フィルタ３１０に入力し、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ或いは高域透過フィルタ）でＤＣ成分をカットされた後に積分されて角速度出力ωは角度出力θに変換される。尚、ＨＰＦ、積分フィルタ３１０における積分折点は、ＨＰＦ、積分フィルタ３０１とは異なっており、その理由は後述する。ＨＰＦ、積分フィルタ３１０の出力は、利得調整フィルタ３１１に入力される。利得調整フィルタ３１１の役割についても後述する。利得調整フィルタ３１１の出力は、後述するブレ補正目標信号算出手段３０９により補正され、平行ブレ補正目標値とされて、前述した角度ブレ補正目標値と加算される。又、上記処理と同時に角速度計４８０７ｐの出力は、ＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４に入力され、角速度計４８０７ｐに重畳するＤＣ成分をカットすると共にその信号の位相調整を行う。この時のＨＰＦ折点および位相調整に関する詳細は後述する。ＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４出力は帯域透過手段である角速度計ＢＰＦ（バンドパスフィルタ或いは帯域透過フィルタ）３１０で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。加速度計１１ｐの出力は、ＨＰＦ、積分フィルタ３０５に入力され、加速度計１０１ｐに重畳するＤＣ成分をカットすると共に１階積分して速度に変換される。 Next, the parallel blur correction block will be described.
The output of the angular velocity meter 4807p is taken into the lens CPU 4808. Then, the output is input to the HPF / integration filter 310, the DC component is cut by the HPF (high-pass filter or high-pass filter), and then integrated, and the angular velocity output ω is converted into the angle output θ. The integration break point in the HPF / integration filter 310 is different from that in the HPF / integration filter 301, and the reason will be described later. The output of the HPF / integration filter 310 is input to the gain adjustment filter 311. The role of the gain adjustment filter 311 will also be described later. The output of the gain adjustment filter 311 is corrected by a shake correction target signal calculation unit 309 described later to obtain a parallel shake correction target value, which is added to the angle shake correction target value described above. Simultaneously with the above processing, the output of the angular velocity meter 4807p is input to the HPF and the phase adjustment filter 304, and the DC component superimposed on the angular velocity meter 4807p is cut and the phase of the signal is adjusted. Details of the HPF breakpoint and phase adjustment at this time will be described later. HPF, output phase adjustment filter 304 is extracted by the gyro BPF (band-pass filter or band-pass filter) 3 10 is a band-pass means only a frequency component of a predetermined band. The output of the accelerometer 11p is input to the HPF / integration filter 305, and the DC component superimposed on the accelerometer 101p is cut and first-order integrated to be converted into speed.

この時のＨＰＦおよび積分折点に関する詳細は後述する。ＨＰＦ、積分フィルタ３０５出力は帯域透過手段である加速度ＢＰＦ（バンドパスフィルタ或いは帯域透過フィルタ）３０７で所定帯域の周波数成分のみ抽出される。   Details regarding the HPF and the integration break point at this time will be described later. The output of the HPF and integration filter 305 is extracted only in a predetermined band by an acceleration BPF (bandpass filter or bandpass filter) 307 which is a bandpass means.

角速度計ＢＰＦ３１０及び加速度計ＢＰＦ３０７の出力は、回転半径算出手段３０８で比較され、利得調整フィルタ３１１出力を補正する補正値を算出する。ブレ補正目標信号算出手段３０９には、ズーム、フォーカス情報３０２も入力されており、ズーム、フォーカス情報３０２より撮影倍率を演算し、求められた撮影倍率及び前述した補正値に基づいて利得調整フィルタ３１１の出力を補正して平行ブレ補正目標値にする。そして、求められた平行ブレ補正目標値は前述した角度ブレ補正目標値に加算されてブレ補正駆動手段４８０９に出力され、ブレ補正手段４８０６を駆動して角度ぶれと平行ブレの両者のブレ補正を行っている。 The output of the angular velocity meter BPF 3 10 and accelerometers BPF307 is compared with the rotation radius calculation hand stage 3 08 calculates a correction value for correcting the gain adjustment filter 311 output. Zoom and focus information 302 is also input to the shake correction target signal calculation unit 309. A shooting magnification is calculated from the zoom and focus information 302, and the gain adjustment filter 311 is calculated based on the obtained shooting magnification and the correction value described above. Is corrected to the parallel blur correction target value. Then, the obtained parallel shake correction target value is added to the above-described angle shake correction target value and output to the shake correction drive means 4809, and the shake correction means 4806 is driven to correct the shake of both the angle shake and the parallel shake. Is going.

以上において、先ず、回転半径算出手段３０８が出力する補正値について説明する。図４は、カメラに加わる角度ぶれ９２ｐと平行ブレ１０１ｐｂを示した図であり、撮影光学系の主点位置における平行ブレＹ（１０１ｐｂ）と角度ぶれθ（９２ｐ）と回転中心Ｏ（１１０２ｐ）を定めた場合の回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）の関係は下の式に表せる。尚、回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）は回転中心から加速度計１１ｐまでの距離である。
Ｌ＝Ｙ／θ・・・（１）
Ｌ＝Ｖ／ω・・・（２）
ここで、（１）式は加速度計１１ｐの出力を２階積分して変位Ｙを求め、又角速度計出力を１階積分して角度θを求めた場合の回転半径Ｌである。（２）式は加速度計１０１ｐの出力を１階積分して速度Ｖを求め、又角速度計出力より角速度ωを求めた場合の回転半径Ｌであるが、式（１）、（２）いずれの方法でも回転半径を求める事ができる。撮影光学系の主点の位置における平行ブレＹと撮影光学系の角度ブレθ及び撮影光学系の焦点距離ｆと撮影倍率βより撮像面に生ずるブレδは式（３）で求められる。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＹ・・・（３）
ここで、右辺第１項のｆ、βは撮影光学系のズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βや焦点距離情報ｆより求まる。角度θは角速度計の積分結果より求まる。その情報に応じて、図３のブロック図の様に角度ブレ補正を行う事が出来、右辺第２項に関しては、加速度計の２階積分値Ｙとズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βにより求まる。よって、その情報に応じて図３のブロック図の様に平行ブレ補正を行う事が出来る。しかし、本発明においては、式（３）を式（４）の様に書き直したブレδに対してブレ補正を行っている。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＬθ・・・（４）
即ち、平行ぶれに関しては加速度計より直接求まる平行ブレ変位Ｙを用いるのではなく、一旦式（１）或いは式（２）で求まる回転半径Ｌを求め、回転半径Ｌと角速度計積分結果θとズーム、フォーカス、及びそれにより得られる撮影倍率βにより補正している。ここで、加速度計は、撮影光学系のレンズ主点位置に配置されており、回転半径Ｌ（１１０１Ｐ）は回転中心１１０２ｐから撮影光学系のレンズ主点位置までの距離に等しい。加速度計出力を２階積分すれば値Ｙが求まるので、式（３）を利用して平行ブレ補正を行えば良いのに式（４）を用いて平行ブレ補正を行う理由を以下に説明する。 In the above, it will be described first correction value turning radius calculating hand stage 3 08 outputs. FIG. 4 is a diagram showing the angular blur 92p and the parallel blur 101pb applied to the camera. The parallel blur Y (101pb), the angular blur θ (92p) and the rotation center O (1102p) at the principal point position of the photographing optical system are shown. The relationship of the rotation radius L (1101P) when it is determined can be expressed by the following equation. The rotation radius L (1101P) is the distance from the center of rotation to the accelerometer 11p.
L = Y / θ (1)
L = V / ω (2)
Here, the expression (1) is the rotation radius L when the output of the accelerometer 11p is second-order integrated to obtain the displacement Y, and the angular velocity meter output is first-order integrated to obtain the angle θ. Equation (2) is the radius of rotation L when the output of the accelerometer 101p is first-order integrated to obtain the velocity V and the angular velocity ω is obtained from the angular velocity meter output, and either of the equations (1) and (2) The turning radius can also be obtained by this method. Based on the parallel blur Y at the principal point of the photographing optical system, the angular blur θ of the photographing optical system, the focal length f of the photographing optical system, and the photographing magnification β, the blur δ generated on the imaging surface can be obtained by Expression (3).
δ = (1 + β) fθ + βY (3)
Here, f and β in the first term on the right side are obtained from zoom and focus of the photographing optical system, and photographing magnification β and focal length information f obtained thereby. The angle θ is obtained from the integration result of the angular velocity meter. According to the information, angle blur correction can be performed as shown in the block diagram of FIG. 3, and regarding the second term on the right side, the second-order integral value Y of the accelerometer, zoom, focus, and imaging magnification obtained thereby. It is obtained by β. Therefore, according to the information, parallel blur correction can be performed as shown in the block diagram of FIG. However, in the present invention, the blur correction is performed on the blur δ that is obtained by rewriting the equation (3) as the equation (4).
δ = (1 + β) fθ + βLθ (4)
That is, for the parallel shake, instead of using the parallel shake displacement Y directly obtained from the accelerometer, the rotational radius L obtained by the equation (1) or (2) is once obtained, and the rotational radius L, the angular velocity meter integration result θ, and the zoom are obtained. , Focus, and imaging magnification β obtained thereby. Here, the accelerometer is disposed at the lens principal point position of the photographing optical system, and the rotation radius L (1101P) is equal to the distance from the rotation center 1102p to the lens principal point position of the photographing optical system. Since the value Y can be obtained by second-order integrating the accelerometer output, the reason why the parallel blur correction is performed using equation (4) while the parallel blur correction may be performed using equation (3) will be described below. .

図５は、加速度計の信号検出ブロック図であり、図４の様に回転中心１１０２Ｐを中心としたブレ角度θ入力時におけるレンズ主点位置の平行ブレ変位Ｙ（１０１ｐｂ）の関係を示している。今、ブレ角度θが入力されるとその傾きによる重力成分の変動も加速度計は検出し、ブレ角度θが大きくない範囲では重力変動により出力される重力加速度α１（ブロック１２０１）はブレ角度θに比例する。又、このブレ角度θに図４の回転半径Ｌ（１１０１ｐ）を乗じた結果が平行ブレ変位Ｙ（１０１ｐｂ）Ｙ‘であり（ブロック１２０２）、この平行ブレ変位Ｙ’を２階微分（ブロック１２０３）した平行ブレ加速度α２を加速度計は出力する。更に加速度計出力にはノイズも重畳している。   FIG. 5 is a signal detection block diagram of the accelerometer, and shows the relationship of the parallel blur displacement Y (101 pb) of the lens principal point position when the blur angle θ is input about the rotation center 1102P as shown in FIG. . Now, when the shake angle θ is input, the accelerometer also detects the change in the gravity component due to the inclination, and the gravitational acceleration α1 (block 1201) output by the gravity change in the range where the shake angle θ is not large becomes the shake angle θ. Proportional. Further, the result of multiplying the shake angle θ by the rotation radius L (1101p) in FIG. 4 is a parallel shake displacement Y (101pb) Y ′ (block 1202), and this parallel shake displacement Y ′ is second-order differentiated (block 1203). ), The accelerometer outputs the parallel blur acceleration α2. Furthermore, noise is also superimposed on the accelerometer output.

ノイズの種類は、周波数によらず一定のノイズや周波数に関係するノイズなどがあるが、ここでは、周波数に依存しないノイズであり、且つブレ角度に比例するノイズとして取り扱うとするとノイズブロック１２０４としてノイズ加速度α３を出力する。得られる加速度α１、α２、α３の合計が加速度計の加速度出力となり、これを２階積分して平行ブレ変位Ｙが得られる。いま重力加速度比例項をＧ、回転半径をＬ、ノイズ比例項をｋ、角周波数をωとすると図５のブロックは式（５）として表せる。   The types of noise include constant noise regardless of frequency and noise related to frequency, but here, noise that does not depend on frequency and is handled as noise that is proportional to the blur angle is noise block 1204. The acceleration α3 is output. The sum of the obtained accelerations α1, α2, and α3 becomes the acceleration output of the accelerometer, and the parallel blur displacement Y is obtained by second-order integration. If the gravitational acceleration proportional term is G, the rotation radius is L, the noise proportional term is k, and the angular frequency is ω, the block in FIG. 5 can be expressed as equation (5).

ここで、右辺の第１項は加速度出力と重力加速度出力の項であり、第２項はノイズ項である。ここで、加速度出力と重力加速度出力は共にブレ角θの位相と関連しており、ノイズに関してはブレ角θの位相と関連していないので、式（５）の右辺は２つの項に分けて示しているが、簡略化の為に各項の位相を無視すると式（６）となる。 Here, the first term on the right side is a term of acceleration output and gravity acceleration output, and the second term is a noise term. Here, both the acceleration output and the gravitational acceleration output are related to the phase of the blur angle θ, and the noise is not related to the phase of the blur angle θ. Therefore, the right side of Equation (5) is divided into two terms. Although shown, if the phase of each term is ignored for simplification, Equation (6) is obtained.

即ち、平行ブレの変位は式（７）の等式（式（６）の結果がゼロになる各周波数）が成り立つ各周波数を境に低周波側は重力加速度とノイズが支配的になり、高周波側でのみ正確な平行ブレの変位が計測できる。手ぶれの帯域は１Ｈｚから１０Ｈｚであり、重力加速度やノイズの影響がある帯域になっている為に加速度計を用いて平行ブレを検出する事が出来ない。そこで、加速度計の信頼できる帯域を用いて平行ブレを検出する事を考えると式（３）の代わりに式（４）を用い、加速度計出力と角速度計出力より回転半径を求め、その回転半径と角速度計出力より平行ブレ成分を求める計算式を採用している。回転半径を求める時には、加速度計の出力と角速度計の出力を比較（加速度計出力を角速度計出力で割る）してゆく訳である。ここで、加速度計出力、角速度計出力は信頼できる帯域のみ抽出して比較する事で上述した重力加速度やノイズの影響を緩和している。   That is, the displacement of the parallel blur is governed by gravitational acceleration and noise on the low frequency side at each frequency where the equation (7) equation (each frequency at which the result of equation (6) becomes zero) holds. Accurate parallel shake displacement can be measured only on the side. The band of camera shake is 1 Hz to 10 Hz, and since it is a band affected by gravitational acceleration and noise, parallel blur cannot be detected using an accelerometer. Therefore, considering that parallel blur is detected using a reliable band of the accelerometer, equation (4) is used instead of equation (3), the rotation radius is obtained from the accelerometer output and the angular velocity meter output, and the rotation radius is calculated. And the calculation formula to obtain the parallel blur component from the output of the angular velocity meter is adopted. When calculating the radius of rotation, the output of the accelerometer and the output of the angular velocity meter are compared (the accelerometer output is divided by the angular velocity meter output). Here, the accelerometer output and the angular velocity meter output alleviate the influence of the above-described gravity acceleration and noise by extracting and comparing only reliable bands.

図３のブロック図に戻り角速度計ＢＰＦ３１０および加速度計ＢＰＦ３０７はともに５Ｈｚのみ抽出する同一の帯域透過フィルタである。このフィルタ特性は５Ｈｚの信号は透過（０デシベルなので入力信号がそのまま出力される）０．５Ｈｚの信号や５０Ｈｚの信号は減衰（−２０デシベルなので１０分の１に減衰）する特性になっている。ＨＰＦ、積分フィルタ３０５のフィルタ処理により加速度計の加速度出力はＨＰＦでＤＣ成分がカットされ、積分されて速度に変換される。ＨＰＦ、位相調整フィルタ３０４のフィルタ処理により角速度計の角速度出力はＨＰＦでＤＣ成分がカットされる。 Gyro BPF 3 10 and accelerometer BPF307 returns to the block diagram of FIG. 3 are the same band-pass filter for extracting both 5Hz only. This filter characteristic is such that a 5 Hz signal is transmitted (the input signal is output as it is because it is 0 decibels), and a 0.5 Hz signal and a 50 Hz signal are attenuated (since −20 decibels, they are attenuated to 1/10). . The acceleration output of the accelerometer is filtered by the HPF and the integration filter 305, the DC component is cut by the HPF, and is integrated and converted into a speed. With the filter processing of the HPF and phase adjustment filter 304, the DC component of the angular velocity output of the angular velocity meter is cut by the HPF.

以上の構成にて、手振れ補正系の周波数域よりも狭い周波数域で角速度計と加速度計を比較している。このため、加速度計出力に重畳する重力成分やノイズなどの誤差を減衰させた状態で角速度計出力と精度よく比較できる。図３の回転半径算出手段３０８は、角速度計ＢＰＦ３１０の出力ωと加速度計ＢＰＦ３０７の出力Ｖとを比較して式（８）に示す様に回転半径Ｌを求める。 With the above configuration, the angular velocity meter and the accelerometer are compared in a frequency range narrower than the frequency range of the camera shake correction system. For this reason, it is possible to accurately compare with the output of the angular velocity meter in a state in which an error such as a gravity component or noise superimposed on the accelerometer output is attenuated. FIG rotation radius calculation hand stage 3 08 3 obtains the rotational radius L as shown in equation (8) is compared with the output V of the output ω and accelerometer BPF307 the gyro BPF 3 10.

そして、求めたＬを利用して式（４）で示した計算式でブレ補正を行う。そのために、回転半径算出手段３０８で求めた回転半径Ｌを利得調整３１１の出力に乗じて平行ブレ補正目標値とする。利得調整３１１の役割を説明する。式（８）により、回転半径Ｌは求まるのであるが、厳密には抽出する周波数毎に回転半径Ｌは異なってくる。回転半径Ｌの変化は、周波数に比例して減少する。 Then, using the obtained L, blur correction is performed by the calculation formula shown by Formula (4). For this purpose, the rotation radius L obtained by the rotation radius calculation means 308 is multiplied by the output of the gain adjustment 311 to obtain a parallel blur correction target value. The role of the gain adjustment 311 will be described. Although the turning radius L can be obtained from the equation (8), strictly speaking, the turning radius L differs for each frequency to be extracted. The change in the rotation radius L decreases in proportion to the frequency.

これは高周波のぶれはカメラと被写体の接点が中心になっており、（例えば顔）周波数が低くなる程に回転中心が肘、腰と遠ざかってゆく事を示している。その為に、回転半径Ｌは周波数ごとに用意する必要がでてくる。しかしながら、ブレ補正目標信号算出手段３０９にて角速度積分出力に乗じる事が出来る補正値は複数用意できない。よって、利得調整３１１ではＨＰＦ、積分フィルタ３１０の角速度計積分出力（ブレ角度θ）側に周波数に応じた特性を持たせ、一定の補正値を乗じても周波数ごとに最適な平行ブレ目標値が得られる様にしている。   This indicates that the high-frequency blur is centered at the contact point between the camera and the subject, and the center of rotation moves away from the elbow and waist as the frequency (for example, the face) decreases. Therefore, it is necessary to prepare the rotation radius L for each frequency. However, a plurality of correction values that can be multiplied by the angular velocity integrated output by the shake correction target signal calculation means 309 cannot be prepared. Therefore, the gain adjustment 311 has a characteristic corresponding to the frequency on the side of the HPF and the angular velocity meter integrated output (blur angle θ) of the integral filter 310, and an optimum parallel blur target value for each frequency is obtained even when multiplied by a fixed correction value. I try to get it.

即ち、補正値として乗じる回転半径Ｌの変化を、乗じられる角速度計積分出力側で調整している。この様に一定の補正値として５Ｈｚ抽出時の回転半径Ｌを利得調整フィルタ出力にブレ補正目標信号算出手段３０９が乗じた結果は、ＨＰＦ、積分フィルタ３１０に対して各周波数毎に図２０で示すような異なる回転半径Ｌを乗じた場合に近い結果を得る事ができる。図３で示された角速度計ＢＰＦ３１０、加速度計ＢＰＦ３０７を設ける事で前述した様にブレ補正の為の周波数域よりも狭い周波数域で角速度計と加速度計を比較する。そのために、加速度計出力に重畳する重力成分やノイズなどの誤差を減衰させた状態で角速度計出力と精度よく比較できる。又、角速度計４８０７ｐの出力に基づいて角度ブレ補正目標値と平行ブレ補正目標値を演算する。図３で示した様に角度ぶれ補正目標値はＨＰＦ、積分フィルタ３０１を用いて演算し、平行ぶれ補正目標値はＨＰＦ、積分フィルタ３１０を用いて演算している。 That is, the change in the rotation radius L multiplied as the correction value is adjusted on the angular velocity meter integral output side to be multiplied. Thus, the result of multiplying the gain adjustment filter output by the rotation radius L at the time of 5 Hz as a constant correction value by the blur correction target signal calculation means 309 is shown in FIG. 20 for each frequency for the HPF and the integration filter 310. A result close to the case where such different rotation radii L are multiplied can be obtained. By providing the angular velocity meter BPF3 10 and the accelerometer BPF 307 shown in FIG. 3, the angular velocity meter and the accelerometer are compared in a frequency range narrower than the frequency range for blur correction as described above. For this reason, it is possible to accurately compare with the angular velocity meter output in a state in which errors such as gravity components and noise superimposed on the accelerometer output are attenuated. Further, the angle blur correction target value and the parallel blur correction target value are calculated based on the output of the angular velocity meter 4807p. Angle shake correction target value as shown in FIG. 3 HPF, and calculated using the integration filter 301, parallel shake correction target value is calculated by using HPF, an integral filter 31 0.

即ち、角度ブレと平行ブレで夫々異なる周波数帯域となっており、又、平行ブレ補正目標値の演算は利得調整フィルタ３１１を用いる事で角度ブレ補正目標値の演算とは異なる周波数特性を設定している。これにより、角度ブレと平行ブレの夫々を精度よく補正できる様になっている。   That is, different frequency bands are used for angular blur and parallel blur, and the calculation of the parallel blur correction target value uses the gain adjustment filter 311 to set a frequency characteristic different from that of the angular blur correction target value. ing. Thereby, each of angle blur and parallel blur can be corrected with high accuracy.

図８および図９は以上の構成を説明するフローチャートである。先ず、図８は、カメラＣＰＵ８４０４ｄのドライブモ−ドをチェックするドライブモード判別手段のフローチャートである。単写モ−ドとは、１駒撮影を意味している。連写モードとは、２駒撮影以上の連続撮影を意味している。カメラＣＰＵ８４０４ｄは、定期的（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）に周辺のスイッチに変化がないかどうかをチェックする。または、スイッチが切り換わったときにカメラＣＰＵ８４０４ｄに割り込みが掛かり、割り込み発生時にスイッチのチェックを行うという構成でも良い。   8 and 9 are flowcharts for explaining the above-described configuration. First, FIG. 8 is a flowchart of drive mode discrimination means for checking the drive mode of the camera CPU 8404d. Single-shot mode means single-frame shooting. The continuous shooting mode means continuous shooting of two frames or more. The camera CPU 8404d checks whether there is a change in the peripheral switches periodically (for example, at an interval of 100 msec). Alternatively, the camera CPU 8404d may be interrupted when the switch is switched, and the switch may be checked when the interrupt occurs.

以下、図８にしたがってドライブモ−ドをチェックする手順について説明する。一定時間間隔毎、又は割り込み動作などにより、前述のようにドライブモ−ドチェック動作が起動されることにより、カメラＣＰＵ８４０４ｄはステップ＃３２００より動作を開始する。ドライブモード判別手段にてステップ＃３２００ 不図示のドライブモ−ド切り換えスイッチの状態を判別し、ステップ＃３２０１へ進む。ステップ＃３２０１ 内部に記憶しているドライブモ−ドの状態と前記ステップ＃３２００において読み込んだドライブモ−ドの状態との比較を行い、変化が起こったかどうかをチェックする。この結果、もし変化がない場合はここでチェック動作を終了し、他の動作に移行する。   The procedure for checking the drive mode will be described below with reference to FIG. The camera CPU 8404d starts the operation from step # 3200 when the drive mode check operation is started as described above at regular time intervals or by an interrupt operation or the like. The drive mode discriminating means discriminates the state of a drive mode changeover switch (not shown) in step # 3200, and proceeds to step # 3201. Step # 3201 The state of the drive mode stored inside is compared with the state of the drive mode read in Step # 3200, and it is checked whether or not a change has occurred. As a result, if there is no change, the check operation ends here, and the operation proceeds to another operation.

また、変化があった場合はステップ＃３２０２へ進む。ステップ＃３２０２ 単写モ−ドになったか連写モ−ドになったかの判別を行い、単写モ−ドになった場合はステップ＃３２０３へ進み、連写モ−ドになった場合はステップ＃３２０５へ進む。ステップ＃３２０３ 単写モ−ドになったことを内部に記憶し、ステップ＃３２０４へ進む。ステップ＃３２０４ 前述のカメラの状態を交換レンズ４８０１側に知らせる通信ラインを用い、交換レンズ本体４８０１に対しカメラ本体４８０４側が単写モ−ドになったことを通信する。   If there is a change, the process proceeds to step # 3202. Step # 3202 It is determined whether the mode is the single shooting mode or the continuous shooting mode. If the mode is the single shooting mode, the process proceeds to Step # 3203. If the mode is the continuous shooting mode, the step is performed. Go to # 3205. Step # 3203 The fact that the camera is in the single-shot mode is stored internally, and the process proceeds to Step # 3204. Step # 3204 Using the communication line for informing the state of the camera to the interchangeable lens 4801 side, the fact that the camera body 4804 side is in single shooting mode is communicated to the interchangeable lens body 4801.

ステップ＃３２０２において連写モ−ドと判別した場合には、前述したようにステップ＃３２０５へ進む。ステップ＃３２０５ 連写モ−ドになったことを内部に記憶し、ステップ＃３２０６へ進む。ステップ＃３２０６ ステップ＃３２０４と同様、交換レンズ本体４８０１に対しカメラ本体４８０４側が連写モ−ドになったことを通信する。図９は交換レンズ４８０１内の構成を説明するフローチャートであり、このフローはカメラの主電源オンでスタートする。尚、本発明の主要な構成を分かり易く説明する為にカメラに設けられる多用な制御ステップ（例えばバッテリチェックや測光、測距、ＡＦの為のレンズ駆動、ストロボ充電、そして撮影の為の操作、動作など）は省いている。   If it is determined in step # 3202 that the continuous shooting mode is selected, the process proceeds to step # 3205 as described above. Step # 3205 The fact that the continuous shooting mode has been set is stored internally, and the flow proceeds to Step # 3206. Step # 3206 Similar to Step # 3204, the interchangeable lens body 4801 is notified that the camera body 4804 is in the continuous shooting mode. FIG. 9 is a flowchart for explaining the configuration in the interchangeable lens 4801. This flow starts when the main power of the camera is turned on. In order to explain the main configuration of the present invention in an easy-to-understand manner, various control steps provided in the camera (for example, battery check, photometry, distance measurement, lens driving for AF, strobe charging, and shooting operation, Operation etc. are omitted.

また、以下のフローにおいてはカメラの角度ブレ９２ｐ、平行ブレ１０１ｐｂを角速度計４８０７ｐ、加速度計１０１ｐで検出する事を例に説明を進めるが、カメラの角度ブレ９２ｙ、平行ブレ１０１ｙｂを角速度計４８０７ｙ、加速度計１０１ｙで検出する場合も同様のフローになる。更に、このフローはいかなるステップに進んでいようとカメラの主電源オフで終了する。ステップ＃３３０１では図８のステップ＃３２０４、＃３２０６の通信を行い、カメラ本体４８０４のドライブモードの状態を受信する。ステップ＃３３０２ではレリーズ手段４８０４ａの半押しＳ１を待機しており、半押しされるとステップ＃３３０３に進む。ステップ＃３３０３では角速度計４８０７ｐ、加速度計１０１ｐを作動させてブレ検出を始める。又、同時にＡＦセンサを作動させて焦点状態の検出を始める。   Further, in the following flow, the explanation will be made with an example in which the camera angle blur 92p and the parallel blur 101pb are detected by the angular velocity meter 4807p and the accelerometer 101p, but the camera angle blur 92y and the parallel blur 101yb are detected by the angular velocity meter 4807y, A similar flow is performed when detection is performed by the accelerometer 101y. Further, this flow is terminated when the main power of the camera is turned off, regardless of which step the process proceeds. In step # 3301, the communication in steps # 3204 and # 3206 in FIG. 8 is performed, and the drive mode state of the camera body 4804 is received. In step # 3302, the half-press S1 of the release means 4804a is awaited, and if it is half-pressed, the process proceeds to step # 3303. In step # 3303, the angular velocity meter 4807p and the accelerometer 101p are operated to start blur detection. At the same time, the AF sensor is activated to start detecting the focus state.

ここで、レリーズボタン４８０４ａの半押しＳ１動作後に上記作動を行うのは、レリーズボタン４８０４ａの半押しＳ１動作時には撮影者はカメラを被写体に向かって構え、カメラが安定状態にある為である。ステップ＃３３０４では、角速度計９３ｐの角度ブレ補正目標値がほぼ得られた場合にはステップ＃３３０５に進み、そうでない場合にはステップ＃３３２７に進む。これは、角速度計９３ｐの積分出力（図３のＨＰＦ積分フィルタ３０１）が安定するのに多少の時間（例えば０．５秒）が必要な為に、それ迄は角度ブレ補正を行わないようするステップである。ステップ＃３３０５では、ブレ補正手段４８０６を駆動して角度ブレのみ補正を行う。（ここでは平行ブレの補正は行わない。）ステップ＃３３０６では、ＡＦが完了しているか否かを判定し、完了している場合はステップ＃３３０７に進み、未完了の場合はステップ＃３３２７に進む。先ずＡＦが未完了の場合を説明する。   The reason why the above operation is performed after the half-press S1 operation of the release button 4804a is that the photographer holds the camera toward the subject during the half-press S1 operation of the release button 4804a, and the camera is in a stable state. In step # 3304, if the angle blur correction target value of the angular velocity meter 93p is almost obtained, the process proceeds to step # 3305, and if not, the process proceeds to step # 3327. This is because a certain amount of time (for example, 0.5 seconds) is required for the integral output of the angular velocity meter 93p (HPF integral filter 301 in FIG. 3) to be stabilized. It is a step. In step # 3305, the blur correction unit 4806 is driven to correct only the angle blur. (Here, parallel blur correction is not performed.) In step # 3306, it is determined whether or not AF is completed. If completed, the process proceeds to step # 3307, and if not completed, the process proceeds to step # 3327. move on. First, a case where AF has not been completed will be described.

ステップ＃３３２７では、今まで述べてきた様に角速度計４８０７ｐ、加速度計１０１ｐの出力より所望の周波数成分を抽出して比較して回転半径を求める。更に、定期的に求めた回転半径を累積してゆく。ステップ＃３３２８では、ＡＦセンサが焦点状態の検出を完了したか否かを判定しており、焦点状態の検出を完了している場合はステップ＃３３２９に進み、そうでない時はステップ＃３３３３に進む。先ず、焦点状態の検出が完了していない場合を説明する。   In step # 3327, as described above, a desired frequency component is extracted from the outputs of the angular velocity meter 4807p and the accelerometer 101p, and compared to obtain the turning radius. Further, the rotation radius obtained periodically is accumulated. In Step # 3328, it is determined whether or not the AF sensor has completed the detection of the focus state. If the detection of the focus state has been completed, the process proceeds to Step # 3329; otherwise, the process proceeds to Step # 3333. . First, the case where the focus state detection is not completed will be described.

ステップ＃３３３３ではレリーズボタン４８０４ａの半押しが解除されたか否かを判定しており、レリーズボタン４８０４ａの半押しが解除された場合はステップ＃３３０１に戻りカメラとの通信を行った後ステップ＃３３０２でレリーズボタン４８０４ａの半押しを待機する。レリーズボタン４８０４ａの半押しが解除されていない場合はステップ＃３３０４に戻り、角度ブレ補正可能であるか否かを再度判定する。   In step # 3333, it is determined whether or not the half-press of the release button 4804a has been released. If the half-press of the release button 4804a has been released, the process returns to step # 3301 to perform communication with the camera and then step # 3302. At this point, the release button 4804a is half-pressed. If the half-press of the release button 4804a has not been released, the process returns to step # 3304, and it is determined again whether angle blur correction is possible.

ここで、角度ブレ補正が可能でない場合は、ステップ＃３３２７にフローが進むのでステップ＃３３２８で再び焦点状態の検出完了判定を行う。角度ブレ補正準備が整った時は、ステップ＃３３０４からステップ＃３３０５に進み角度ブレ補正を開始すると共にステップ＃３３０６ではＡＦ完了判定を行う。上記の様にフローが流れる場合には、ＡＦは未完了なのでステップ＃３３２７にフローが進むのでステップ＃３３２８で再び焦点状態の検出完了判定を行う。ステップ＃３３２８で焦点状態の検出が完了したときにはステップ＃３３２９に進む。ステップ＃３３２９では、回転半径の検出を中止する。   Here, if the angle blur correction is not possible, the flow proceeds to step # 3327, so that the focus state detection completion determination is performed again in step # 3328. When preparation for angle blur correction is completed, the process proceeds from step # 3304 to step # 3305 to start angle blur correction and in step # 3306, AF completion determination is performed. When the flow flows as described above, since the AF has not been completed, the flow proceeds to step # 3327, and the focus state detection completion determination is performed again at step # 3328. When focus state detection is completed in step # 3328, the process proceeds to step # 3329. In Step # 3329, the detection of the rotation radius is stopped.

これは、これ以降のステップで合焦の為のレンズ駆動を行うので、その駆動ノイズが加速度計出力に重畳して不正確な回転半径が求まる事を防ぐ為である。ステップ＃３３３０では、合焦の為のレンズ駆動を行う。ステップ＃３３３１では、レンズ駆動が完了したか否かを判定しており、完了した場合はステップ＃３３３２に進み、そうでない場合はステップ＃３３３３に進む。   This is because lens driving for focusing is performed in subsequent steps to prevent the driving noise from being superimposed on the accelerometer output and obtaining an inaccurate radius of rotation. In Step # 3330, lens driving for focusing is performed. In step # 3331, it is determined whether or not lens driving is completed. If completed, the process proceeds to step # 3332, and if not, the process proceeds to step # 3333.

ステップ＃３３３２では、レンズの駆動を停止する。ステップ＃３３３１でレンズ駆動が完了していない場合はステップ＃３３３３、＃３３０４を介してステップ＃３３２７に戻る。或いはステップ＃３３３３、＃３３０４、＃３３０５、＃３３０６を介してステップ＃３３２７に戻りステップ＃３３３１で再びレンズ駆動が完了したかを判定する。即ちレリーズボタン４８０４ａの半押しが解除されない限りは各ステップを循環してレンズ駆動完了まで待機する。ステップ＃３３３２でレンズ駆動が停止された後もステップ＃３３０４に戻り、ステップ＃３３０６でＡＦが完了したか否かを判定する。   In step # 3332, the driving of the lens is stopped. If the lens drive is not completed in step # 3331, the process returns to step # 3327 via steps # 3333 and # 3304. Alternatively, the process returns to step # 3327 through steps # 3333, # 3304, # 3305, and # 3306, and it is determined in step # 3331 whether the lens driving is completed again. That is, unless the release button 4804a is half-pressed, each step is circulated and waits until the lens driving is completed. Even after the lens drive is stopped in step # 3332, the process returns to step # 3304, and it is determined in step # 3306 whether AF is completed.

このステップでは再度ＡＦセンサで焦点状態を検出しており、合焦状態の場合はステップ＃３３０７に進み、そうで無い時は再びステップ＃３３２７に戻り焦点調節を再開する。ステップ＃３３０７ではステップ＃３３２７と同様に定期的に求めた回転半径を累積してゆく訳であるが、フローがステップ＃３３２７を流れてきた場合には、既に回転半径の検出を始めている訳であり、このステップでの動作は無い。   In this step, the focus state is detected again by the AF sensor. If it is in the focused state, the process proceeds to step # 3307. If not, the process returns to step # 3327 and the focus adjustment is resumed. In step # 3307, the rotation radius obtained periodically is accumulated in the same manner as in step # 3327. However, when the flow flows through step # 3327, detection of the rotation radius has already started. Yes, there is no action at this step.

ステップ＃３３０９では、レリーズボタン４８０４ａの半押し解除か否かを判定しており、半押し解除の場合はステップ＃３３２５に進み。解除されていない場合はステップ＃３３１０に進む。ステップ＃３３２５では回転半径の検出を中止すると共に、今迄蓄積してきた回転半径をリセットしステップ＃３３２２に進む。これはレリーズボタン４８０４ａの半押しを解除したことで、新たな被写体の撮影に移る、或いは撮影を終了するなど撮影条件が変更される事を予測している為である。   In step # 3309, it is determined whether release of the release button 4804a is half-pressed. If half-press is released, the process proceeds to step # 3325. If not released, the process proceeds to step # 3310. In step # 3325, the detection of the rotation radius is stopped and the rotation radius accumulated so far is reset, and the process proceeds to step # 3322. This is because it is predicted that shooting conditions will be changed, such as moving to shooting a new subject or ending shooting, by releasing the half-press of the release button 4804a.

但し、再度、レリーズボタン４８０４ａの半押し操作が直ぐに行われた場合には（例えば半押し解除から１秒後に再操作）は回転半径情報のリセットを行わない様にしても良い。ステップ＃３３２２では所定時間（例えば４秒）待機する。この間は角度ブレ補正は継続しており、角速度計、加速度計も作動している。この様にレリーズボタン４８０４ａの半押しが解除されてからも暫く角度ブレ補正を継続するのは、再度レリーズボタン４８０４ａを半押しされた時に備えている為である。   However, when the half-press operation of the release button 4804a is again performed immediately (for example, the re-operation is performed one second after the half-press release), the rotation radius information may not be reset. In step # 3322, a predetermined time (for example, 4 seconds) is waited. During this time, the angular blur correction continues, and the angular velocity meter and accelerometer are also operating. The reason why the angle blur correction is continued for a while after the half-press of the release button 4804a is released is to prepare for when the release button 4804a is half-pressed again.

そして、所定時間経過後に、ステップ＃３３２４で角度ブレ補正を停止する。ステップ＃３３２４では角速度計４８０７ｐ、加速度計１０１ｐの作動を停止すると共にステップ＃３３０１に戻る。ステップ＃３３０８でレリーズボタン４８０４ａが継続して半押しされている場合にはステップ＃３３０９に進む。ステップ＃３３０９ではレリーズボタン４８０４ａの押し切り動作をステップ＃３３０８を循環して待機する。撮影動作のためにレリーズボタン４８０４ａの押し切り操作が行われたらステップ＃３３１０に進む。ステップ＃３３１０では現在の撮影が連写モードの２駒目以降か否かの判定をおこなう。２駒目以降と判定された場合にはステップ＃３３２６へ進む。この場合は連続撮影の２駒目以降なので、クイックリターンミラー、シャッタ、絞りが連続的に動作している状態であるため、加速度計１０１ｐの出力が不安定となる。そのため、ステップ＃３３２６へ進み回転半径の初期値を使用し、平行ブレの補正は行わないようにする。２駒目以降でない場合にはステップ＃３３１１へ進み、平行ブレ補正を行う。ステップ＃３３１１では回転検出の平均化を中止する。   Then, after a predetermined time elapses, angle blur correction is stopped in step # 3324. In step # 3324, the operations of the angular velocity meter 4807p and the accelerometer 101p are stopped and the process returns to step # 3301. If the release button 4804a is continuously pressed halfway in step # 3308, the process proceeds to step # 3309. In step # 3309, the release button 4804a is fully cut off and waits for circulation in step # 3308. If the release button 4804a is pressed for shooting operation, the process proceeds to step # 3310. In step # 3310, it is determined whether or not the current shooting is after the second frame in the continuous shooting mode. If it is determined that the second frame or later, the process proceeds to step # 3326. In this case, since the second and subsequent frames in continuous shooting are used, the quick return mirror, shutter, and aperture are in continuous operation, and the output of the accelerometer 101p becomes unstable. Therefore, the process proceeds to step # 3326 and the initial value of the rotation radius is used, so that the parallel blur is not corrected. If it is not the second frame or later, the process proceeds to step # 3311, and parallel blur correction is performed. In step # 3311, averaging of rotation detection is stopped.

これは、この後にクイックリターンミラーや絞り、シャッタなどの振動発生動作があり、これにより加速度計１０１ｐに外乱が加わり回転半径の検出精度が劣化する為である。又、いままで求めてきた各期間（期間２７０３、２７０４など）の平均を求める。ステップ＃３３１２では求められた回転半径が妥当であるか否かを判定し、妥当な場合はステップ＃３３１３に進み、そうでない場合はステップ＃３３２６に進む。   This is because there is a vibration generating operation such as a quick return mirror, an aperture, and a shutter after this, which causes disturbance to the accelerometer 101p and deteriorates the detection accuracy of the turning radius. In addition, the average of each period obtained so far (period 2703, 2704, etc.) is obtained. In step # 3312, it is determined whether or not the obtained turning radius is appropriate. If it is valid, the process proceeds to step # 3313, and if not, the process proceeds to step # 3326.

回転半径が妥当であるか否かは、回転半径算出手段によって判定される。ここで検出される回転半径が妥当であるか否かの判定は以下の３点を基に行われる。
１．回転半径の検出期間が短い。
２．求まった回転半径が所定値より大きい。
３．角速度が所定以下の状態が長く継続した。 Whether or not the turning radius is appropriate is determined by the turning radius calculation means. The determination as to whether or not the rotation radius detected here is appropriate is made based on the following three points.
1. The detection period of the turning radius is short.
2. The obtained turning radius is larger than a predetermined value.
3. The state where the angular velocity was below the predetermined value continued for a long time.

１は例えばステップ＃３３０２でレリーズボタン４８０４ａ半押しからステップ＃３３１０でレリーズボタン４８０４ａ押し切りまでの期間が短く、回転半径計算の時間が足りない場合であり、このような時は正しい回転半径が求められていないと判定する。２は外乱などの要因で回転半径が予測しうる上限（例えば撮影レンズ主点位置から撮影者の腰相当までの距離）を超えた場合には正しい回転半径が求められていないと判定する。３はカメラが三脚などに固定され静止状態にある為に角速度出力（或いはそれを積分した角度出力）が所定より小さい場合である。   For example, 1 is a case where the period from the half-press of the release button 4804a at step # 3302 to the time when the release button 4804a is fully pressed at step # 3310 is short, and there is not enough time for calculating the turning radius. Judge that it is not. No. 2 determines that the correct turning radius is not obtained when the turning radius exceeds an upper limit that can be predicted (for example, the distance from the photographing lens principal point position to the waist of the photographer) due to factors such as disturbance. Reference numeral 3 denotes a case where the angular velocity output (or an angular output obtained by integrating the angular velocity output) is smaller than a predetermined value because the camera is fixed on a tripod or the like and is stationary.

回転半径算出手段３０８は、ドライブモード判別手段が連続撮影であると判別した時、連続撮影前に検出された第１のブレ検出手段３０６から出力される信号と連続撮影前に検出された第２のブレ検出手段１０１ｐから出力される信号を用いて回転半径を算出する。 When the drive mode discriminating unit discriminates the continuous shooting, the rotation radius calculating unit 308 and the signal output from the first blur detecting unit 306 detected before the continuous shooting and the second detected before the continuous shooting. The rotation radius is calculated using a signal output from the shake detection unit 101p .

回転半径算出手段３０８は、連続撮影であると判別した時、回転半径を算出する際に、連続撮影中に検出された第１のブレ検出手段から出力される信号と連続撮影中に検出された第２のブレ検出手段から出力される信号を用いない。回転半径算出手段３０８は、連続撮影であると判別した時の２駒目以降の撮影時に回転半径を算出する際に、第１のブレ検出手段（角速度計ＢＰＦ３１０）から出力される信号と第２のブレ検出手段（加速度計１０１ｐ）から出力される信号を用いない。 Turning radius calculating means 308, when it is determined that the continuous shooting, when calculating the turning radius, which is detected in the first signal and the continuous shooting output from the shake detecting means detected during continuous shooting The signal output from the second blur detection means is not used. The rotation radius calculation means 308 outputs the signal output from the first shake detection means (angular velocity meter BPF3 10 ) and the first output when calculating the rotation radius during the second and subsequent frames when it is determined that the continuous shooting is performed. No signal output from the second blur detection means (accelerometer 101p) is used.

本実施例において、連続撮影であると判別した時の２駒目以降の撮影時において、回転半径算出手段３０８は、第１のブレ検出手段から出力される信号と第２のブレ検出手段から出力される信号との比較結果を平均値演算に含めない。連続撮影と検出した時の２駒目以降の撮影時において、回転半径算出手段３０８は、第１のブレ検出手段から出力される信号と第２のブレ検出手段から出力される信号との比較結果を更新しない。この様な時に式（８）で回転半径を求めると、計算誤差により極めて大きな回転半径が計算されてしまう為に正しい回転半径が求められていないと判定する。ステップ＃３３２６では上記状態になった時には初期値として与えられている回転半径（図７に示す様にカメラの接眼部から撮影光学系の主点位置までの距離）を用いる。 In this embodiment, at the time of shooting after the second frame when it is determined that the continuous shooting is performed, the rotation radius calculation unit 308 outputs the signal output from the first blur detection unit and the second blur detection unit. The result of comparison with the received signal is not included in the average value calculation. At the time of shooting after the second frame when the continuous shooting is detected, the turning radius calculation means 308 compares the signal output from the first shake detection means and the signal output from the second shake detection means. Do not update. In such a case, if the turning radius is obtained by Expression (8), a very large turning radius is calculated due to a calculation error, so that it is determined that a correct turning radius is not obtained. In step # 3326, the rotation radius (the distance from the eyepiece part of the camera to the principal point position of the photographing optical system as shown in FIG. 7) given as an initial value when the above state is reached is used.

上記初期値の回転半径は図７の様にカメラの接眼部から撮影光学系の主点位置迄の距離に限られず、例えばゼロとしても良い。この場合には平行ブレの補正は行われない事になる。尚、本実施例では撮影に先立って回転半径を求め、平均化した回転半径Ｌに基づいてブレ補正目標信号算出手段３０９が角速度計出力を補正する方式にポイントを絞って説明している。但し、回転半径Ｌを算出し逐次ブレ補正目標信号算出手段３０９で角速度計出力を補正するリアルタイム補正方法の場合においても上記１、２、３の条件に当てはまる場合には回転半径Ｌとして初期値を求めても良い。更に、本方式の様に事前に回転半径を求める方法や、上述したリアルタイム補正方法において本実施例ではカメラに具備されるレンズ駆動手段や絞り、ミラー、シャッタ駆動手段などの駆動機構が駆動されるときには回転半径算出手段３０８は回転半径Ｌの算出を行わない様にしているが、駆動機構が駆動中でも回転半径Ｌの算出を継続している。上記２に当てはまる（回転半径Ｌが所定値より大きい）場合や、或いは駆動機構が駆動中には回転半径算出手段３０８は回転半径Ｌとして初期値を用いる様にしても良い。 The rotation radius of the initial value is not limited to the distance from the eyepiece of the camera to the principal point position of the photographing optical system as shown in FIG. 7, and may be zero, for example. In this case, parallel blur correction is not performed. In this embodiment, the rotation radius is obtained prior to photographing, and the point is described focusing on the method in which the shake correction target signal calculation unit 309 corrects the angular velocity meter output based on the averaged rotation radius L. However, even in the case of the real-time correction method in which the rotation radius L is calculated and the angular velocity meter output is sequentially corrected by the shake correction target signal calculation unit 309, the initial value is set as the rotation radius L when the above conditions 1, 2, and 3 are satisfied. You may ask. Further, in this embodiment, the driving mechanism such as the lens driving means, the diaphragm, the mirror, and the shutter driving means provided in the camera is driven in the method of obtaining the turning radius in advance as in this method and the above-described real-time correction method. The turning radius calculation means 308 sometimes does not calculate the turning radius L, but continues to calculate the turning radius L even while the drive mechanism is driven. When the above 2 is true (the rotation radius L is larger than a predetermined value), or when the drive mechanism is driven, the rotation radius calculation means 308 may use the initial value as the rotation radius L.

ステップ＃３３１３では、ステップ＃３３１１で求めた回転半径に基づいて平行ブレの補正を開始する。ステップ＃３３１４では撮像素子４８０５は蓄積動作を開始する。但し未だシャッタが開いていないので実際の被写体光束は撮像素子４８０５に入射していない。ステップ＃３３１５ではクイックリターンミラーをアップし、レンズの絞りを駆動してシャッタを開く。これにより撮像素子４８０５に結像する被写体光束の蓄積を開始する。ステップ＃３３１６では露光に適した撮影期間まで待機する。   In step # 3313, parallel blur correction is started based on the rotation radius obtained in step # 3311. In step # 3314, the image sensor 4805 starts an accumulation operation. However, since the shutter has not yet been opened, the actual subject luminous flux is not incident on the image sensor 4805. In step # 3315, the quick return mirror is raised, the lens diaphragm is driven, and the shutter is opened. As a result, accumulation of the subject luminous flux imaged on the image sensor 4805 is started. In step # 3316, the process waits until a shooting period suitable for exposure.

ステップ＃３３１７では露光終了後シフトブレ補正を停止する。ステップ＃３３１８ではシャッタを閉じ、レンズの絞りを元に戻すと共にクイックリターンミラーをダウンさせる。ステップ＃３３１９では撮像素子４８０５で得られた情報をカメラ背面の液晶モニターなどに表示すると共に記録媒体にその情報を記録する。ステップ＃３３２０ではレリーズボタン４８０４ａ押し切りが解除されているかを判断する。   In step # 3317, shift blur correction is stopped after the exposure is completed. In step # 3318, the shutter is closed, the aperture of the lens is restored, and the quick return mirror is lowered. In step # 3319, information obtained by the image sensor 4805 is displayed on a liquid crystal monitor on the back of the camera and the information is recorded on a recording medium. In step # 3320, it is determined whether release button 4804a has been released.

解除されていなければステップ＃３３１０へ戻り、回転半径には初期値を使用した平行ブレ補正を行いつつ所謂レリーズ動作を続ける。ステップ＃３３２１ではレリーズボタン４８０４ａ半押し解除までステップ＃３３０７を循環して待機する。即ちレリーズボタン４８０４ａの半押しが解除されるまでは回転半径を検出しつつレリーズボタン４８０４ａの押し切りを待機する事になる。ステップ＃３３２６以降は前述したとおりである。ここでステップ＃３３０４での角度ブレ補正とステップ＃３３１７での平行ブレ補正の始め方について説明する。図１０は上記を説明する為に角度ブレ補正目標値および平行ブレ補正目標値がブレ補正手段４８０６を駆動するブレ補正駆動手段４８０９に入力するまでを更に詳細に示したブロック図であり、角度ブレ補正目標値を出力する敏感度調整手段３０３および平行ブレ補正目標値を出力するブレ補正目標信号算出手段３０９より以前のブロックは省略して図示している。尚、実際には全て演算処理で行われるわけであるが、図示化するためにサンプルホールド（以下Ｓ／Ｈ）３３０２や差動器３３０３をアナログ系のブロックで示している。   If not released, the process returns to step # 3310, and the so-called release operation is continued while performing parallel blur correction using the initial value for the rotation radius. In Step # 3321, Step # 3307 is circulated and waits until the release button 4804a is half-pressed. That is, until the release button 4804a is half-pressed, the release button 4804a is awaited to be pressed while detecting the radius of rotation. Step # 3326 and subsequent steps are as described above. Here, how to start the angle blur correction in step # 3304 and the parallel blur correction in step # 3317 will be described. FIG. 10 is a block diagram showing in more detail the angle blur correction target value and the parallel blur correction target value until they are input to the blur correction driving means 4809 for driving the blur correction means 4806 to explain the above. The blocks prior to the sensitivity adjustment unit 303 that outputs the correction target value and the blur correction target signal calculation unit 309 that outputs the parallel blur correction target value are omitted. In practice, all processing is performed, but for the purpose of illustration, the sample hold (hereinafter referred to as S / H) 3302 and the differential 3303 are shown as analog blocks.

敏感度調整手段３０３より出力される角度ブレ補正目標値は可変ゲイン３３０１に入力している。可変ゲイン３３０１にはレリーズボタン４８０４ａの半押しＳ１信号の入力により角度ブレ補正目標値のゲインをゼロから１に例えば０．５秒かけて変更してゆく。これによりレリーズボタン４８０４ａ半押しＳ１信号入力より０．５秒後には精度より角度ブレ補正が行われる。この様にゲインを少しずつ変更しているのは、レリーズボタン４８０４ａ半押しＳ１で急激に手ブレ補正を開始すると、その時の手ぶれの状態によりファインダー画面が大きく変動し、撮影者に違和感を与えるためである。これについては、後ほど図１０を用いて再度説明する。又、可変ゲイン３３０１はレリーズボタン４８０４ａ半押しＳ１解除より所定時間（例えば４秒）後に角度ブレ補正目標値のゲインを１から例えば０．５秒かけてゼロに変更してゆく。これも急激に手ブレ補正を停止する事による画面変動を避けるためである。   The angle blur correction target value output from the sensitivity adjustment unit 303 is input to the variable gain 3301. For the variable gain 3301, the gain of the angle blur correction target value is changed from zero to 1 over 0.5 seconds, for example, by inputting the half-pressed S1 signal of the release button 4804a. As a result, the angle blur correction is performed with accuracy 0.5 seconds after the release button 4804a half-pressed S1 signal is input. The reason why the gain is changed little by little is that when the camera shake correction is suddenly started by pressing the release button 4804a halfway down S1, the viewfinder screen largely fluctuates depending on the state of camera shake at that time, and the photographer feels uncomfortable. It is. This will be described later again with reference to FIG. Further, the variable gain 3301 changes the gain of the angle blur correction target value from 1 to 0.5 over 0.5 seconds after a predetermined time (for example, 4 seconds) after the release button 4804a half-pressed S1 is released. This is also to avoid screen fluctuations caused by suddenly stopping camera shake correction.

尚、レリーズボタン４８０４ａ半押しから所定時間後に手ブレ補正を中止するのは図８のステップ＃３３２６で述べた様に再度レリーズボタン４８０４ａを半押しされた時に継続して手ぶれ補正が行える様に備えている為である。ブレ補正目標信号算出手段３０９より出力される平行ブレ補正目標値はＳ／Ｈ３３０２に入力されると共に差動器３３０３に入力されており、差動器３３０３ではＳ／Ｈの出力と平行ぶれ補正目標値の差動出力を行う。即ちＳ／Ｈ３３０２がサンプリング中の時は差動器３３０３に入力する２つの信号は等しい為に、その出力はゼロである。Ｓ／Ｈ３３０２にはレリーズボタン４８０４ａの押し切りＳ２信号も入力しており、その信号入力により平行ブレ補正目標値をホールドする。そのため、その時点でＳ／Ｈ３３０２の出力は固定される事になり、差動器３３０３の出力はレリーズボタン４８０４ａ押し切りＳ２入力に同期してゼロから連続的に出力する。これについても後ほど図１０で波形を用いて説明する。又、Ｓ／Ｈ３３０２には露光完了信号３３０６も入力しており、露光完了信号３３０６の入力でＳ／Ｈ３３０２は平行ブレ補正目標値を再度サンプリングする。そのため、露光完了に同期して差動器３３０３の出力はゼロになる。   Note that the camera shake correction is stopped after a predetermined time from the release button 4804a being half-pressed, as described in step # 3326 in FIG. 8 so that the camera shake correction can be continuously performed when the release button 4804a is half-pressed again. Because it is. The parallel shake correction target value output from the shake correction target signal calculation unit 309 is input to the S / H 3302 and the differential unit 3033. The differential unit 3303 and the parallel blur correction target value are output to the S / H. Perform differential output of values. That is, when the S / H 3302 is sampling, since the two signals inputted to the differential 3303 are equal, the output is zero. The S / H 3302 also receives the S2 signal of the release button 4804a, and the parallel blur correction target value is held by the input of the signal. For this reason, the output of the S / H 3302 is fixed at that time, and the output of the differential 3303 is continuously output from zero in synchronization with the release button 4804a being fully pressed. This will also be described later using waveforms in FIG. Further, an exposure completion signal 3306 is also input to the S / H 3302, and the S / H 3302 samples the parallel shake correction target value again by the input of the exposure completion signal 3306. Therefore, the output of the differential 3303 becomes zero in synchronization with the completion of exposure.

図１１は以上を手ブレ波形で説明する図であり、横軸は経過時間、縦軸は手ブレ量或いはその補正量を像面ズレに換算した量である。又、横軸におけるタイミングｔ２、ｔ６、ｔ８、ｔ９、ｔ１６、ｔ１７は図６で示したタイミングチャートのタイミングと同じタイミングを同じ部番で示している。波形３４０１は角度ブレ及び平行ブレにより生じる像面でのズレ量であり、ここでは説明のために余弦波で示している。波形３４０２は波形３４０１の中で角度ブレにより生じる像面でのズレ量成分を抜き出して示している。波形３４０３は波形３４０１の中で平行ブレにより生じる像面でのズレ量成分を抜き出して示している。波形３４０４は図１０の可変ゲイン３３０１で出力される角度ブレ補正目標値の像面での換算値であり、波形３４０２のブレを補正する目標値である。   FIG. 11 is a diagram for explaining the above with a camera shake waveform. The horizontal axis represents elapsed time, and the vertical axis represents the amount of camera shake or its correction amount converted to image plane deviation. Further, timings t2, t6, t8, t9, t16, and t17 on the horizontal axis indicate the same timings as the timing charts shown in FIG. A waveform 3401 is a deviation amount on the image plane caused by angle blurring and parallel blurring, and is shown here as a cosine wave for explanation. A waveform 3402 shows an amount of deviation component on the image plane caused by angle blurring in the waveform 3401. A waveform 3403 shows a deviation amount component on the image plane generated by parallel blurring in the waveform 3401. A waveform 3404 is a converted value on the image plane of the angle blur correction target value output by the variable gain 3301 in FIG. 10, and is a target value for correcting the blur of the waveform 3402.

波形３４０４はレリーズボタン４８０４ａ半押しＳ１時刻ｔ２より所定時間（例えば０．５秒）を費やして角度ブレ補正目標値を適正ゲインにしている。波形３３０２では時刻ｔ_２では所定のブレ量３３０７を生じており、このままブレ補正を開始すると手ブレ補正手段がゼロ位置より急激に駆動され、ファインダ画面が大きく揺れてしまう。それを避ける為に波形３４０４で示す様に角度ブレ補正目標値ゲインを時刻ｔ２で徐々に適正値にしている。又時刻ｔ１６でレリーズボタン４８０４ａ半押しＳ１が解除されると、それより４秒後の時刻ｔ１７で角度ブレ補正目標値ゲインを徐々に小さくし、ゼロに収束させる。時刻ｔ１７で波形３３０２では所定のブレ量３３０８を生じており、突然ブレ補正を止めると手ブレ補正手段がその補正位置より急激にゼロ位置に駆動され、ファインダ画面が大きく揺れてしまう。その為に時刻ｔ１７よりここでゲインを徐々に小さくしてゆく事で画面の急激な変化を防止している。 A waveform 3404 takes a predetermined time (for example, 0.5 seconds) from the release button 4804a half-pressed S1 time t2 to set the angle blur correction target value to an appropriate gain. Has occurred a waveform 3302 at time t ₂ at a predetermined shift amount 3307, this state when starting the blur correction camera shake correction means is rapidly driven from the zero position, the finder screen will shakes large. In order to avoid this, as shown by a waveform 3404, the angle blur correction target value gain is gradually set to an appropriate value at time t2. When the release button 4804a half-press S1 is released at time t16, the angle blur correction target value gain is gradually decreased and converged to zero at time t17 4 seconds later. At time t17, a predetermined blur amount 3308 is generated in the waveform 3302, and when the blur correction is suddenly stopped, the camera shake correction unit is driven to the zero position more rapidly than the correction position, and the viewfinder screen is greatly shaken. For this purpose, the screen is prevented from changing suddenly by gradually decreasing the gain here from time t17.

波形３４０５は図１０の差動器可変ゲイン３３０３で出力される平行ブレ補正目標値の像面での換算値であり、波形３４０３のブレを補正する目標値である。前述した様に差動器３３０３の出力はゼロより連続的に出力されるので波形３４０５は時刻ｔ６よりゼロより連続的に出力しており、波形３４０３の時刻ｔ６での出力３３０９とは異なっている。これは時刻ｔ６時点で出力３３０９の様に急激にブレ補正を始めると露光開始までにブレ補正手段が応答できず十分な平行ブレ補正が行われない事の対策である。平行ブレ補正目標値は露光完了時刻ｔ８でその出力がゼロになる。   A waveform 3405 is a conversion value on the image plane of the parallel shake correction target value output by the differential variable gain 3303 in FIG. 10, and is a target value for correcting the shake of the waveform 3403. As described above, since the output of the differential 3303 is continuously output from zero, the waveform 3405 is continuously output from zero from time t6, which is different from the output 3309 of the waveform 3403 at time t6. . This is a countermeasure against the fact that if the blur correction is suddenly started at the time t6 as in the case of the output 3309, the blur correction means cannot respond until the exposure is started and sufficient parallel blur correction is not performed. The output of the parallel blur correction target value becomes zero at the exposure completion time t8.

これは、図１０で説明した様に露光完了に伴い、Ｓ／Ｈ３３０２をサンプリング状態に戻し、差動器３３０３出力がゼロになる為である。そのため、ブレ補正手段は平行ブレの補正を止めるが、既に露光は完了しているために画像への影響は生じず、また、ミラーアップ中である為に平行ブレ補正を急に停止した事が画面で見えてしまうことは無い。画面揺れによる違和感防止の為にはブレ補正の開始、停止は連続的に行う事が好ましいが、上記の様に画面を確認できない場合に限っては急激な平行ブレ補正停止により、早期に次の動作に備えるようにしている。   This is because the S / H 3302 is returned to the sampling state and the output of the differential 3303 becomes zero as the exposure is completed as described with reference to FIG. For this reason, the blur correction unit stops correcting the parallel blur, but since the exposure has already been completed, there is no influence on the image, and since the mirror is being raised, the parallel blur correction is suddenly stopped. It will never be visible on the screen. It is preferable to start and stop blur correction continuously in order to prevent a sense of incongruity due to screen shaking.However, if the screen cannot be confirmed as described above, a sudden parallel shake correction stop will cause the next We are preparing for the operation.

時刻ｔ９ではクイックリターンミラーダウンが完了（シャッタ閉は時刻ｔ８で完了）する訳であるが、この時点では既に平行ブレ補正停止より所定時間（例えば１００ｍｓ）経過しているので平行ブレ補正停止による画面の変動がファインダーを通して見える事は無い。波形３４０６はブレ補正手段の駆動量の像面での換算値であり、波形３４０４と波形３４０５の合成波形とほぼ同じである。ブレ補正手段の駆動量を見ると時刻ｔ２より徐々に角度ブレ補正を開始し、時刻ｔ６より角度ブレ補正と共に平行ブレ補正を連続的に開始し、時刻ｔ８で平行ブレ補正を停止し時刻ｔ９でクイックリターンミラーがダウンし、時刻ｔ１６ではレリーズボタン４８０４ａの半押しＳ１が解除され、その４秒後の時刻ｔ１７より角度ブレ補正の停止を始める。   At time t9, the quick return mirror down is completed (shutter closing is completed at time t8), but at this time, a predetermined time (for example, 100 ms) has already passed since the parallel shake correction stop, so the screen due to the parallel shake correction stop is displayed. The fluctuations are not visible through the viewfinder. A waveform 3406 is a converted value on the image plane of the driving amount of the blur correction unit, and is substantially the same as the combined waveform of the waveform 3404 and the waveform 3405. Looking at the driving amount of the shake correction means, the angle shake correction is started gradually from time t2, the parallel shake correction is started simultaneously with the angle shake correction from time t6, the parallel shake correction is stopped at time t8, and the time t9. The quick return mirror is lowered, the release button 4804a half-press S1 is released at time t16, and the angular blur correction is stopped at time t17 four seconds later.

以上の様に、角度ブレ補正、平行ブレ補正ともその補正開始は連続的に行われる様に制御されており、ブレ補正手段は常に安定してブレ補正を行う事ができる。前述した様にステップ＃３３１１では回転検出の平均化を中止しており、これは、この後にクイックリターンミラーや絞り、シャッタなどの振動発生動作があり、これにより加速度計１０１ｐに外乱が加わり回転半径の検出精度が劣化する為である。この現象について図１２を用いて説明する。図１２はミラーやシャッタ駆動時の加速度計の波形を示しており、横軸は経過時間、縦軸は加速度計の出力電圧である。この加速度計は５Ｖ駆動であり基準電圧３５０２に対して出力波形３５０１はバイアス電圧３５０５が重畳している。   As described above, both the angle blur correction and the parallel blur correction are controlled so that the correction start is continuously performed, and the blur correction unit can always perform the blur correction stably. As described above, in step # 3311, the rotation detection averaging is stopped, and this is followed by vibration generating operations such as a quick return mirror, an aperture, and a shutter. This causes a disturbance to the accelerometer 101p and causes a rotation radius. This is because the detection accuracy of the is deteriorated. This phenomenon will be described with reference to FIG. FIG. 12 shows the waveform of the accelerometer when the mirror or shutter is driven. The horizontal axis is the elapsed time, and the vertical axis is the output voltage of the accelerometer. This accelerometer is driven at 5 V, and a bias voltage 3505 is superimposed on an output waveform 3501 with respect to a reference voltage 3502.

このバイアス電圧は加速度計に１Ｇの重力が加わった状態である事を示している。平行ブレの検出（或いは回転半径の検出）の為に図７に示したような加速度計感度１０１ｐｂでは常に１Ｇの重力が加わっている為にその分の加速度出力がバイアス電圧３５０５として出力する。この加速度計の加速度出力可能電圧は０．５ｖから４．５Ｖの間であり、この範囲外では出力が飽和する。いま加速度計の出力波形３５０１はミラー駆動やシャッタ駆動のタイミングで波形３５０１ａ、３５０１ｂ、３５０１ｃの様に出力が飽和している区間がある。   This bias voltage indicates that 1G gravity is applied to the accelerometer. In order to detect parallel blurring (or to detect the radius of rotation), the accelerometer sensitivity 101pb as shown in FIG. 7 always applies 1 G of gravity, so the corresponding acceleration output is output as the bias voltage 3505. The acceleration output possible voltage of this accelerometer is between 0.5 V and 4.5 V, and the output is saturated outside this range. The output waveform 3501 of the accelerometer has a section where the output is saturated like the waveforms 3501a, 3501b, 3501c at the timing of mirror driving or shutter driving.

これは、既に重力分のバイアス電圧が加わっているので、その分加速度検出範囲が狭くなっている事に加え、ミラーやシャッタ、絞りの駆動による大きな振動加速度が加速度計に加わる為である。この問題は検出範囲の広い加速度計を用いる事で解決できるが、検出レンジが広い加速度計は微小加速度の検出精度が低くなる為に高精度の平行ぶれ加速度を検出できなくなる。そのような精度の低い加速度計を使用するよりは、ミラーやシャッタ駆動、絞り、レンズ駆動時は加速度検出を行わず、それ以外の区間で求めた回転半径を平均化して利用した方が精度よい平行ぶれ補正が行われる。連続撮影と検出した時の２駒目以降の撮影時において、回転半径算出手段３０８は、第１のブレ検出手段から出力される信号と第２のブレ検出手段から出力される信号との比較結果を平均値演算に含めない。連続撮影と検出した時の２駒目以降の撮影時において、回転半径算出手段３０８は、第１のブレ検出手段から出力される信号と第２のブレ検出手段から出力される信号との比較結果を更新しない。そのためにミラーやシャッタ、絞り、レンズ駆動時の加速度出力の飽和が生じる（その区間の加速度出力は使わない）検出レンジが限定された加速度計でも、高精度な平行ぶれ検出が可能な加速度計を用いている。 This is because a bias voltage corresponding to gravity has already been applied, so that the acceleration detection range is narrowed by that amount, and a large vibration acceleration due to driving of the mirror, shutter, and diaphragm is applied to the accelerometer. This problem can be solved by using an accelerometer with a wide detection range. However, an accelerometer with a wide detection range cannot detect highly accurate parallel shake acceleration because the detection accuracy of minute accelerations is low. Rather than using such a low-accuracy accelerometer, it is better to average the rotation radii obtained in other sections without detecting the acceleration when driving mirrors, shutters, diaphragms, and lenses. Parallel blur correction is performed. At the time of shooting after the second frame when the continuous shooting is detected, the turning radius calculation means 308 compares the signal output from the first shake detection means and the signal output from the second shake detection means. Is not included in the average value calculation. At the time of shooting after the second frame when the continuous shooting is detected, the turning radius calculation means 308 compares the signal output from the first shake detection means and the signal output from the second shake detection means. Do not update. For this reason, the acceleration output is saturated when the mirror, shutter, aperture, and lens are driven (the acceleration output in that section is not used). Even with an accelerometer with a limited detection range, an accelerometer that can detect parallel shake with high accuracy is required. Used.

図４で説明した様に回転半径Ｌは回転中心１１０２Ｐから加速度計１０１ｐまでの長さであり、加速度計１０１ｐは撮影光学系の主点位置に配置されているのでこの長さは回転中心１１０２ｐから撮影光学系の主点位置の長さに等しい。平行ぶれは撮影光学系の主点位置の位置ズレにより発生するので、回転半径Ｌと角速度計４８０７ｐを積分した角度出力の積により撮影光学系の主点位置ズレを求める事が出来、平行ぶれ補正目標値を得る事が出来る。ところで、今までの説明では省略していたが、実際には被写体の位置にあわせた焦点調節によりレンズの光軸上の位置が変化し、それに伴い加速度計の設置位置と撮影光学系の主点位置にズレが生じる。そのため、正確に撮影光学系の主点位置のズレを求める為には回転半径Ｌを撮影光学系の主点位置と加速度計設置位置のズレに合わせて補正する必要がある。 As described with reference to FIG. 4, the rotation radius L is the length from the rotation center 1102P to the accelerometer 101p, and the accelerometer 101p is disposed at the principal point position of the photographing optical system. Equal to the length of the principal point position of the photographing optical system. Since the parallel shake caused by positional deviation of the principal point of the imaging optical system, it is possible to determine the rotational radius L and the gyro principal point shift of integrating the angle output of the stop shooting optical system by the product to 4807P, parallel The blur correction target value can be obtained. By the way, although omitted in the explanation so far, in reality, the position on the optical axis of the lens changes due to the focus adjustment according to the position of the subject, and accordingly the installation position of the accelerometer and the main points of the imaging optical system Deviation occurs in position. Therefore, in order to accurately obtain the deviation of the principal point position of the photographing optical system, it is necessary to correct the rotation radius L in accordance with the deviation of the principal point position of the photographing optical system and the accelerometer installation position.

図１３は、上記を説明するカメラのぶれ状態説明図であり、図１３と図１４はレンズと被写体３６０１、３７０１の距離が異なる。図１３の被写***置において、撮影光学系を合焦位置に調整した時の撮影光学系全体の主点位置Ａ３６０２は加速度計１０１ｐの配置と光軸方向で同位置にある。そのため、加速度計１０１ｐの出力と角速度計４８０７ｐの出力に基づいて回転半径Ｌ１１０１ｐを求め、その回転半径Ｌ１１０１ｐと角速度計４８０７ｐ出力により式（４）の右辺第２項でレンズ主点位置における平行ぶれ量３６０３が求まる。   FIG. 13 is a camera shake state explanatory view for explaining the above. FIG. 13 and FIG. 14 are different in the distance between the lens and the subjects 3601 and 3701. At the subject position in FIG. 13, the principal point position A3602 of the entire photographic optical system when the photographic optical system is adjusted to the in-focus position is in the same position as the arrangement of the accelerometer 101p in the optical axis direction. Therefore, the rotation radius L1101p is obtained based on the output of the accelerometer 101p and the output of the angular velocity meter 4807p, and the amount of parallel blurring at the lens principal point position in the second term on the right side of the equation (4) is calculated based on the rotation radius L1101p and the output of the angular velocity meter 4807p. 3603 is obtained.

図１３では、被写体３７０１が図１３の被写体３６０１よりもレンズから離れており、撮影光学系を合焦位置に調整した時の撮影光学系全体の主点位置Ｂ３７０２は加速度計１０１ｐの配置と光軸方向でズレが生じてくる。（ズレ量３７０４）そのため、加速度計１０１ｐの出力と角速度計４８０７ｐの出力に基づいて回転半径Ｌ１１０１ｐを求めても図１４のレンズ主点位置における平行ぶれ量３７０３は求まらない。   In FIG. 13, the subject 3701 is farther from the lens than the subject 3601 in FIG. 13, and the principal point position B 3702 of the entire photographing optical system when the photographing optical system is adjusted to the in-focus position is the arrangement of the accelerometer 101p and the optical axis. Deviation occurs in the direction. Therefore, even if the rotation radius L1101p is obtained based on the output of the accelerometer 101p and the output of the angular velocity meter 4807p, the parallel shake amount 3703 at the lens principal point position in FIG. 14 cannot be obtained.

そこで、加速度計１０１ｐの出力と角速度計４８０７ｐの出力に基づいて求まる回転半径Ｌ１１０１ｐよりズレ量３７０４を差し引いた修正回転半径３７０５を求め、その修正回転半径Ｌ３７０５と角速度計４８０７ｐ出力により式（４）の右辺第２項により、レンズ主点位置Ｂ３７０２における平行ぶれ量３７０３を求めている。即ち被写体距離により回転半径Ｌを補正している。撮影レンズの主点位置における平行ブレを求めるにはその主点位置に加速度計を配置する必要があり、焦点調節により撮影レンズの主点位置が変化しても、それに伴って加速度計の取り付け位置も変化する構成にすれば上記補正処理は不要になる。例えば、焦点調節の為に繰出すレンズ上に加速度計を取り付けることで主点位置の移動と加速度計の移動を揃える事も可能であるが、そのような構造は複雑になり、レンズ全体が大型化してしまう。しかし、図１４で説明した様な補正を行う事で加速度計を固定したままで変化する主点位置での平行ぶれ量を求める事ができる。   Therefore, a corrected rotation radius 3705 obtained by subtracting the deviation 3704 from the rotation radius L1101p obtained based on the output of the accelerometer 101p and the output of the angular velocity meter 4807p is obtained, and the corrected rotation radius L3705 and the output of the angular velocity meter 4807p are used to obtain the equation (4). The parallel blur amount 3703 at the lens principal point position B 3702 is obtained from the second term on the right side. That is, the rotation radius L is corrected based on the subject distance. In order to obtain parallel blur at the principal point position of the photographic lens, an accelerometer must be placed at the principal point position, and even if the principal point position of the photographic lens changes due to focus adjustment, the accelerometer mounting position accordingly If the configuration changes, the correction process is not necessary. For example, it is possible to align the movement of the principal point and the movement of the accelerometer by attaching an accelerometer on the lens that is fed out for focus adjustment, but such a structure becomes complicated and the entire lens is large. It will become. However, by performing the correction as described with reference to FIG. 14, it is possible to obtain the parallel shake amount at the principal point position that changes while the accelerometer is fixed.

この補正は焦点調節の為のレンズの位置をフォーカスエンコーダーで検出し、その結果で撮影光学系の主点位置を求めて加速度計設置位置とのズレを計算する事で行える。図３で説明したブレ補正目標信号算出手段３０９は利得調整した角度出力に回転半径および撮影倍率を乗じて平行ぶれ補正目標値を求めるが、上記説明した様な回転半径の補正も行っている。図６は、ブレ補正目標信号算出手段３０９内部の拡大ブロック図であり、ズーム、フォーカス情報３０２のレンズエンコーダからのレンズズーム位置、フォーカス位置に基づいて撮影倍率演算３０９ｂは撮影倍率を求める。又、同時に上記ズーム、フォーカス位置に基づいて撮影光学系の主点位置と加速度計設置位置のズレを主点移動検出手段であるズレ演算手段３０９ｄで求める。回転半径算出手段３０８で求まった回転半径情報はブレ補正目標信号算出手段３０９内でズレ演算３０９ｄの出力に基づいて比較信号補正手段である回転半径補正３０９ｃで補正される。これにより、加速度計設置位置から回転中心までの回転半径ではなく、その時点の撮影光学系の主点位置から回転中心までの回転半径に補正される。補正された回転半径と撮影倍率が利得調整３１１の出力と乗算され平行ぶれ補正目標値が求められる。 This correction can be performed by detecting the position of the lens for focus adjustment with a focus encoder, and obtaining the principal point position of the photographing optical system based on the result, and calculating the deviation from the accelerometer installation position. The blur correction target signal calculation unit 309 described with reference to FIG. 3 obtains the parallel shake correction target value by multiplying the gain-adjusted angle output by the rotation radius and the imaging magnification, but also performs the correction of the rotation radius as described above. FIG. 6 is an enlarged block diagram of the blur correction target signal calculation unit 309. Based on the zoom position and the focus position of the zoom / focus information 302 from the lens encoder, the shooting magnification calculation 309b calculates the shooting magnification. At the same time, based on the zoom and focus positions, a deviation between the principal point position of the photographing optical system and the accelerometer installation position is obtained by a deviation calculation means 309d which is a principal point movement detection means. The turning radius information obtained by the turning radius calculation means 308 is corrected in the shake correction target signal calculation means 309 by the turning radius correction 309c, which is a comparison signal correction means, based on the output of the deviation calculation 309d. Thus, the rotation radius from the accelerometer installation position to the rotation center is corrected to the rotation radius from the principal point position of the imaging optical system to the rotation center at that time. The corrected rotation radius and imaging magnification are multiplied by the output of the gain adjustment 311 to obtain a parallel shake correction target value.

この回転半径の補正タイミングは図９におけるステップ＃３３１１で行う。ステップ＃３３１１では加速度計設置位置から回転中心までの回転半径の平均値から加速度計設置位置とその撮影条件での撮影光学系の主点位置間の長さを引いた、撮影光学系主点位置から回転中心までの補正回転半径を求める。そして、その値をステップ＃３３１２で信頼性を評価し、ステップ＃３３１３で平行ぶれ補正に用いる。図６のブロックに示した構成の為に撮影光学系の主点位置近傍に限定されず加速度計の設置位置の自由度が高くなると共に、撮影光学系の主点位置の変動が起きた場合でも簡単な補正で対応できる様になっている。第１実施例においては、撮影前までに角速度計補正値を求めている場合においてカメラのドライブモードが連写モードの場合、２駒目以降の連続撮影においては平行ブレの補正は初期値を用いることにより、安定した高精度な平行ブレ補正が可能になった。   The correction timing of the radius of rotation is performed in step # 3311 in FIG. In step # 3311, the imaging optical system principal point position obtained by subtracting the length between the accelerometer installation position and the principal point position of the imaging optical system under the imaging conditions from the average value of the rotation radius from the accelerometer installation position to the rotation center. The correction turning radius from to the center of rotation is obtained. Then, the reliability is evaluated for the value in step # 3312, and used for parallel blur correction in step # 3313. The configuration shown in the block of FIG. 6 is not limited to the vicinity of the principal point position of the photographing optical system, and the degree of freedom of the installation position of the accelerometer is high, and even when the principal point position of the photographing optical system fluctuates. It can be handled with a simple correction. In the first embodiment, when the angular velocity meter correction value is obtained before shooting and the camera drive mode is continuous shooting mode, the initial value is used for parallel blur correction in the second and subsequent frames. As a result, stable and highly accurate parallel blur correction has become possible.

１０１ｐ 加速度計（第２のブレ検出手段）
１０１ｙ 加速度計（第２のブレ検出手段）
３０７ 加速度計ＢＰＦ手段（帯域透過手段）
３０８ 回転半径算出手段
３０９ ブレ補正目標信号算出手段
３１０ 角速度計ＢＰＦ手段（帯域透過手段）
６４０１ 撮像素子（撮像手段）
４８０６ ブレ補正手段
４８０７ｐ 角速度計（第１のブレ検出手段）
４８０７ｙ 角速度計（第１のブレ検出手段）
４８０９ 駆動手段（ブレ補正駆動手段） 101p accelerometer (second blur detection means)
101y accelerometer (second blur detection means)
307 Accelerometer BPF means (band transmission means)
308 turning radius calculation means 309 blur correction target signal calculation means
310 angular velocity meter BPF means (band transmission means)
6401 Imaging device (imaging means)
4806 Shake correction means 4807p Angular velocity meter (first shake detection means)
4807y Angular velocity meter (first blur detection means)
4809 Driving means (blur correction driving means)

Claims (4)

機器に加わるブレの角速度を検出する第１のブレ検出手段と、
前記機器に加わるブレの加速度を検出する第２のブレ検出手段と、
前記第２のブレ検出手段で検出されたブレの加速度からブレの速度を求める演算手段と、
前記第１のブレ検出手段で検出されたブレの角速度と前記演算手段で求められたブレの速度に基づいて前記機器に加わるブレの補正に用いられる回転半径を算出する回転半径算出手段と、
前記機器の撮影モードが１駒撮影モードであるか、連続撮影モードであるかを判別するドライブモード判別手段と、
前記回転半径算出手段から出力された信号に基づき前記機器に加わるブレを補正するブレ補正目標信号を算出するブレ補正目標信号算出手段と、
前記機器に加わるブレを補正するブレ補正手段と、
前記ブレ補正目標信号算出手段で算出されたブレ補正目標信号に基づいて前記ブレ補正手段を駆動するブレ補正駆動手段と、を有する光学機器であって、
前記回転半径算出手段は、前記ドライブモード判別手段によって、前記機器が連続撮影モードに設定されていると判別された場合には、連続撮影中に検出された前記第１のブレ検出手段から出力された信号と連続撮影中に検出された前記第２のブレ検出手段から出力された信号を用いずに、連続撮影前に検出された前記第１のブレ検出手段から出力された信号と連続撮影前に検出された前記第２のブレ検出手段から出力された信号を用いて前記回転半径を算出することを特徴とする光学機器。 First blur detection means for detecting an angular velocity of blur applied to the device;
Second blur detection means for detecting an acceleration of blur applied to the device;
Arithmetic means for obtaining a blur speed from the blur acceleration detected by the second blur detection means;
A rotation radius calculation means for calculating a rotational radius used to correct the shake applied to the device based on the speed of the motion obtained in the first shake angular velocity of the detected shake and the detection means and the calculating means,
Drive mode discrimination means for discriminating whether the shooting mode of the device is a single frame shooting mode or a continuous shooting mode ;
And shake correction target signal calculating means for calculating a blur correction target signal for correcting a blur applied to the device based on the prior SL signal outputted from the rotation radius calculation means,
Blur correction means for correcting blur applied to the device;
A blur correction driving means for driving the blur correction means based on the blur correction target signal calculated by the blur correction target signal calculating means,
The rotation radius calculation means is output from the first shake detection means detected during continuous shooting when the drive mode determination means determines that the device is set to the continuous shooting mode. The signal output from the first blur detection unit detected before the continuous shooting and the signal before the continuous shooting without using the signal output from the second blur detection unit detected during the continuous shooting. An optical apparatus characterized in that the radius of rotation is calculated using a signal output from the second blur detection means detected in (1) . 前記回転半径算出手段は、前記回転半径を複数回演算し、該複数回演算された前記回転半径の平均値を示す情報を前記ブレ補正目標信号算出手段に出力し、
前記ブレの角速度と前記ブレの速度が、前記ドライブモード判別手段によって前記機器が連続撮影モードに設定されていると判別されたときに検出されていたときは、連続撮影中に検出された前記ブレの角速度と前記ブレの速度から演算された回転半径を、前記平均値の演算に含めないことを特徴とする請求項１に記載の光学機器。 The turning radius calculation means calculates the turning radius a plurality of times, and outputs information indicating an average value of the turning radii calculated a plurality of times to the shake correction target signal calculation means,
If the angular velocity of the blur and the velocity of the blur are detected when the drive mode discriminating unit determines that the device is set to the continuous shooting mode, the blur velocity detected during the continuous shooting is detected. 2. The optical apparatus according to claim 1 , wherein a rotation radius calculated from an angular velocity and a blur velocity is not included in the calculation of the average value . 前記回転半径算出手段は、前記回転半径を更新し、該更新された回転半径を示す情報を前記ブレ補正目標信号算出手段に出力し、
前記ブレの角速度と前記ブレの速度が、前記ドライブモード判別手段によって前記機器が連続撮影モードに設定されていると判別されたときに検出されていたときは、連続撮影中に検出された前記ブレの角速度と前記ブレの速度から演算された回転半径によって前記回転半径を更新しないことを特徴とする請求項１に記載の光学機器。 The turning radius calculating means updates the turning radius, and outputs information indicating the updated turning radius to the blur correction target signal calculating means,
If the angular velocity of the blur and the velocity of the blur are detected when the drive mode discriminating unit determines that the device is set to the continuous shooting mode, the blur velocity detected during the continuous shooting is detected. The optical device according to claim 1, wherein the rotation radius is not updated by a rotation radius calculated from an angular velocity of the lens and a velocity of the blur . 機器に加わるブレの角速度を検出するステップと、Detecting the angular velocity of blur applied to the device;
前記機器に加わるブレの加速度を検出し、該検出されたブレの加速度からブレの速度を求めるステップと、Detecting the blur acceleration applied to the device, and determining the blur speed from the detected blur acceleration;
前記ブレの角速度と前記ブレの速度に基づいて前記機器に加わるブレの補正に用いられる回転半径を算出するステップと、Calculating a radius of rotation used for correcting blur applied to the device based on the angular velocity of the blur and the velocity of the blur;
前記回転半径を示す情報に基づき前記機器に加わるブレを補正するブレ補正目標信号を算出するステップと、Calculating a blur correction target signal for correcting blur applied to the device based on the information indicating the rotation radius;
前記ブレ補正目標信号に基づいて前記機器に加わるブレを補正するステップと有するブレ補正方法であって、A blur correction method comprising: correcting blur applied to the device based on the blur correction target signal;
前記機器が連続撮影モードに設定されている場合には、連続撮影中に検出された前記ブレの角速度と連続撮影中に検出された前記ブレの速度を用いずに、連続撮影前に検出された前記ブレの角速度と連続撮影前に検出された前記ブレの速度を用いて前記回転半径を算出することを特徴とするブレ補正方法。When the device is set to the continuous shooting mode, it is detected before continuous shooting without using the angular velocity of the blur detected during continuous shooting and the blur speed detected during continuous shooting. The blur correction method, wherein the rotation radius is calculated using the angular velocity of the blur and the blur velocity detected before continuous shooting.