JP5460010B2 - シミュレーション方法、システム及びプログラム - Google Patents
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Description
_Func(x,y,z,_a,_b)
{
a = _a;
b = _b;
Func(x,y,z);
_a = a;
_b = b;
return;
}
{
a = _a;
b = _b;
の部分のところを、入力用ラッパコードと呼び、
_a = a;
_b = b;
return;
}
の部分のところを、出力用ラッパコードと呼ぶ。
void* ecu_wrapper(void* parm)
{
...
/* define state_repository */
...
LOOP_BEGIN:
...
/* ECUのユニット処理を行う */
LOOP_END:
...
}
pthread_t thread_id;
pthread_attr_t thread_attr;
pthread_attr_init(&thread_attr);
pthread_create(&thread_id, thread_attr, ecu_wrapper, NULL);
pthread_attr_destroy(&thread_attr);
とすると、オペレーティング・システムがスレッドを生成して、それをECUのエミュレータ・プログラムに割り当てる。物理的には、そのスレッドは、CPU0〜CPU3のどれかに割り当てられるが、それはオペレーティング・システムに任され、エミュレータ・プログラムにとっては、透過的である。
このような割り当て処理は、ECUエミュレータ・プログラム604a、604b、・・・604n各々に個別に行われる。
ここで、w = [w0,w1,...,wN-1]Tである。
また、図10のルーチンは、新たなイベント(観測値)が入来する度に呼ばれるので、その度毎に、係数wi ( i = 0,1,2,...,N-1 )は再計算されることも理解されたい。
x~'[n+1], x~'[n+2], x~'[n+3],... と、新しい予測の値を順次求めることができる。
e[n] = x~[n] - x[n]
e~[n+1] = x~[n+1] - x~'[n+1]
e~[n+2] = x~[n+2] - x~'[n+2]
e~[n+3] = x~[n+3] - x~'[n+3]
.....
これらの値は、累積誤差の配分計算モジュール806によって保持される。
従って、n < n + m < n + 2m < nsなので、nsからn+mのステップの時点までロールバックするとは、nsから、m以上のステップを戻ることを意味する。
x~'[n+m], x~'[n+m+1], x~'[n+m+2],... が、累積誤差の配分計算モジュール806によって保持されているe[n],e~[n+1],e~[n+2],e~[n+3]...を用いて、下記の式により補正される。
x~''[n+m+1] = x~'[n+m+1] - e~[n+m-2]
x~''[n+m+2] = x~'[n+m+2] - e~[n+m-3]
....
....
x~''[n+2m-2] = x~'[n+2m-2] - e~[n+1]
x~''[n+2m-1] = x~'[n+2m-1] - e[n]
x~''[n+2m] = x~'[n+2m]
x~''[n+2m-1]、x~''[n+2m]及び、続きの新しい予測x~'[n+2m+1], x~'[n+2m+2],
x~'[n+2m+3]..が、予測の補正モジュール808からローカル・スケジューラ704に送られ、ローカル・スケジューラ704は、ステップn+mから、これらの補正された値で順次、論理モジュール702を動作させるように制御する。
x~''[n+2m]及び、続きの新しい予測x~'[n+2m+1], x~'[n+2m+2],x~'[n+2m+3]は、
前予測曲線の記録領域812にも記録される。
改めて、...,x[n-2],x[n-1],x[n]に基づき新たな予測計算を行う。その結果の予測値は、x~'[n+1],x~'[n+2]...である。
810・・・第1の記録手段
808・・・補正する手段
812・・・第2の記録手段
Claims (13)
- コンピュータにより制御され、時刻と値をもつイベントの送受信により動作する複数の論理プロセスをもつシミュレーション・システムであって、
前記論理プロセスは、
入来する前記イベントの値を順次記録する第1の記録手段と、
前記イベントの入来に応答して、前記入来したイベントを含む、前記記録された複数のイベントの値に基づき、先行投機実行のための複数のイベントを予測するように計算する手段と、
前記イベントの入来に応答して予測された複数のイベントを、前回のイベントの入来に応答して予測された前の複数のイベントに関連する値と比較して、誤差をとり、その累積誤差が所定の閾値以内となる第1の時点を決定する手段と、
前記論理プロセスを、前記第1の時点までロールバックさせる手段と、
前記第1の時点より後の第2の時点に至るまでに、前記累積誤差が解消されるように、前記予測された複数のイベントの値を、前記累積誤差を分散して補正する補正手段と、
前記補正されたイベントの値を記録する第2の記録手段とを有し、
前記予測された前の複数のイベントに関連する値は、前記第2の記録手段に記録されている、1つ前の補正されたイベントの値である、
シミュレーション・システム。 - 前記イベントの予測は、線形予測によって実行される、請求項1のシミュレーション・システム。
- 前記イベントの予測は、前記イベントの値と時刻を予測する、請求項1のシミュレーション・システム。
- 前記補正手段は、前記予測された複数のイベントの値と、前記1つ前の補正されたイベントの値の差を用いる、請求項1のシミュレーション・システム。
- 前記論理プロセスは、ECUエミュレータ及び物理装置シミュレータから選ばれたものである、請求項1のシミュレーション・システム。
- コンピュータにより制御され、時刻と値をもつイベントの送受信により動作する複数の論理プロセスをもつシミュレーション方法であって、
前記論理プロセスに入来する前記イベントの値を順次記録するステップと、
前記イベントの入来に応答して、前記入来したイベントを含む、前記記録された複数のイベントの値に基づき、先行投機実行のための複数のイベントを予測するように計算するステップと、
前記イベントの入来に応答して予測された複数のイベントを、前回のイベントの入来に応答して予測された前の複数のイベントの値と比較して、誤差をとり、その累積誤差が所定の閾値以内である第1の時点を決定するステップと、
前記論理プロセスを、前記第1の時点までロールバックさせるステップと、
前記第1の時点より後の第2の時点に至るまでに、前記累積誤差が解消されるように、前記予測された複数のイベントの値を、前記累積誤差を分散して補正するステップと、
前記補正されたイベントの値を記録するステップを有し、
前記補正するステップは、前記予測された複数のイベントの値と、1つ前の補正されたイベントの値の差を用いる、
シミュレーション方法。 - 前記イベントの予測は、線形予測によって実行される、請求項6のシミュレーション方法。
- 前記イベントの予測は、前記イベントの値と時刻を予測する、請求項6のシミュレーション方法。
- 前記論理プロセスは、ECUエミュレータ及び物理装置シミュレータから選ばれたものである、請求項6のシミュレーション方法。
- コンピュータにより制御され、時刻と値をもつイベントの送受信により動作する複数の論理プロセスをもつシミュレーション・プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記論理プロセスに入来する前記イベントの値を順次記録するステップと、
前記イベントの入来に応答して、前記入来したイベントを含む、前記記録された複数のイベントの値に基づき、先行投機実行のための複数のイベントを予測するように計算するステップと、
前記イベントの入来に応答して予測された複数のイベントを、前回のイベントの入来に応答して予測された前の複数のイベントの値と比較して、誤差をとり、その累積誤差が所定の閾値以内である第1の時点を決定するステップと、
前記論理プロセスを、前記第1の時点までロールバックさせるステップと、
前記第1の時点より後の第2の時点に至るまでに、前記累積誤差が解消されるように、前記予測された複数のイベントの値を、前記累積誤差を分散して補正するステップと、
前記補正されたイベントの値を記録するステップを実行させ、
前記補正するステップは、前記予測された複数のイベントの値と、1つ前の補正されたイベントの値の差を用いる、
シミュレーション・プログラム。 - 前記イベントの予測は、線形予測によって実行される、請求項10のシミュレーション・プログラム。
- 前記イベントの予測は、前記イベントの値と時刻を予測する、請求項10のシミュレーション・プログラム。
- 前記論理プロセスは、ECUエミュレータ及び物理装置シミュレータから選ばれたものである、請求項10のシミュレーション・プログラム。
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