JP5459553B2 - Parking assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、駐車支援装置に関し、詳しくは、車体に備えたカメラ等で路面等が撮影された撮影画像をモニタ等の表示手段に表示し、この撮影画像の路面に指標を重畳表示し、このように表示される指標に向けて車体を移動させることにより駐車目標に車体を誘導する技術に関する。 The present invention relates to a parking assist device, and more specifically, displays a captured image obtained by capturing a road surface or the like with a camera or the like provided on the vehicle body on a display unit such as a monitor, and superimposes and displays an index on the road surface of the captured image. It is related with the technique which guides a vehicle body to a parking target by moving a vehicle body toward the parameter | index displayed in this way.
上記のように構成された駐車支援装置としては特許文献１には、車体に備えたカメラの撮影画像をモニタに表示する画像処理系を備え、モニタに表示される撮影画像の路面（文献中では地面）にライン状のガイド情報を表示し、車体の現在位置に対応する枠状の指標が表示される。ガイド情報に指標を合致させるように車体を進行させることで車体を駐車位置に誘導する制御形態が記載されている。 As a parking assistance apparatus configured as described above, Patent Document 1 includes an image processing system that displays a captured image of a camera provided on a vehicle body on a monitor, and a road surface of the captured image displayed on the monitor (in the literature) Line-shaped guide information is displayed on the ground), and a frame-shaped index corresponding to the current position of the vehicle body is displayed. A control mode is described in which the vehicle body is guided to the parking position by advancing the vehicle body so that the index matches the guide information.
具体的な制御形態として、ユーザによって駐車位置が設定された場合には、車体を駐車位置に誘導する進路が演算によって求められ、モニタには進路上で車体が停止すべき地面にガイド情報が表示される。また、モニタの撮影画像に重畳するように指標が表示され、車体を移動させた場合には、路面上に表示されている撮影画像に表示されている指標との相対的な位置関係が変化する。そして、車体の移動によりガイド情報を取り囲む位置関係となるように相対的な位置関係を設定して停止することで車体が進路上の目標位置において目標とする姿勢に達する。これを１回もしくは複数回行うことにより車体を駐車位置に導入できることになる。 As a specific control mode, when a parking position is set by the user, a route for guiding the vehicle body to the parking position is obtained by calculation, and guide information is displayed on the ground where the vehicle body should stop on the route. Is done. In addition, when the index is displayed so as to be superimposed on the captured image of the monitor and the vehicle body is moved, the relative positional relationship with the index displayed on the captured image displayed on the road surface changes. . Then, by setting the relative positional relationship so as to be in a positional relationship surrounding the guide information by the movement of the vehicle body, the vehicle body reaches a target posture at the target position on the course. By performing this once or a plurality of times, the vehicle body can be introduced into the parking position.
特許文献１に示される制御を行うものでは、指標を表示するためのデータを保存する必要がある。また、駐車支援制御の実行時にはデータをモニタに表示するための処理ステップを必要とし、モニタに対して指標が継続的に表示されるため、この指標が路面を遮ることになり路面の窪み等の状況をモニタの表示から把握し難いことも考えられた。 In what performs control shown by patent document 1, it is necessary to preserve | save the data for displaying a parameter | index. In addition, a process step for displaying data on the monitor is required when executing the parking support control, and since the index is continuously displayed on the monitor, the index blocks the road surface, and the road surface is depressed. It was thought that it was difficult to grasp the situation from the monitor display.
特許文献１に示されるように、モニタに表示されるガイド情報と指標とを合致させるように車体の走行を行うものでは、車体の停止位置の精度を高めるものであり、この有効な面を損なうことなく駐車支援を実現する装置が求められている。 As shown in Patent Document 1, in the case where the vehicle body travels so that the guide information displayed on the monitor matches the indicator, the accuracy of the stop position of the vehicle body is increased, and this effective surface is impaired. There is a need for a device that can provide parking assistance without any problems.
本発明の目的は、表示手段において路面の状況を容易に把握しながら車体を目標位置において精度高く停車させ得る駐車支援装置を合理的に構成する点にある。 An object of the present invention is to rationally configure a parking assistance device that can accurately stop a vehicle body at a target position while easily grasping a road surface condition on a display means.
本発明の特徴は、車体の進行方向の路面を撮影する車載型の撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像を表示する表示手段と、車体を目標位置に誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、前記誘導経路上の目標位置に対応した指標を生成して前記撮影画像に表示する指標生成手段とを備えると共に、
前記指標生成手段は、車体が前記目標位置に到達した時点で前記撮影画像に含まれる車体の一部の輪郭に合致する形状となる前記指標を生成する点にある。
A feature of the present invention is that an in-vehicle type imaging unit that images a road surface in a traveling direction of a vehicle body, a display unit that displays a captured image captured by the imaging unit, and a guidance that sets a guidance route for guiding the vehicle body to a target position. A route setting unit; and an index generation unit that generates an index corresponding to a target position on the guidance route and displays the index on the captured image;
The index generating means generates the index that has a shape that matches a contour of a part of the vehicle body included in the captured image when the vehicle body reaches the target position.
この構成によると、表示手段に表示される撮影画像の路面上に指標が表示され、撮影画像には車体の一部の画像が表示される。この車体の一部の画像は、撮影手段で撮影された撮影画像の下端側に対して自然に写り込むものであり、例えば、撮影画像の中央位置に何らかの情報を表示するものと比較すると、撮影画像の路面を覆うものではなく、路面の状況の把握を容易にする。そして、車体を誘導経路に沿って目標位置に誘導する際には、車体の一部の画像の輪郭とが合致するタイミングで車体を停車させることで適正な位置で停車することが可能となる。
その結果、表示手段において路面の状況を容易に把握しながら車体を目標位置において精度高く停車させ得る駐車支援装置が合理的に構成された。特に、運転者が操舵を行いながら車体を進行させて目標位置に誘導する場合には、車体の一部の画像の輪郭と指標とを合致させることにより、車体を目標位置に対し目標となる姿勢で精度高く停車させることが可能となる。
According to this configuration, the index is displayed on the road surface of the photographed image displayed on the display unit, and an image of a part of the vehicle body is displayed on the photographed image. This partial image of the vehicle body is naturally reflected on the lower end side of the photographed image taken by the photographing means. For example, when compared with an image that displays some information at the center position of the photographed image, It does not cover the road surface of the image, but makes it easy to grasp the road surface condition. When the vehicle body is guided to the target position along the guidance route, the vehicle body can be stopped at an appropriate position by stopping the vehicle body at the timing when the contour of the image of a part of the vehicle body matches.
As a result, a parking support apparatus that can accurately stop the vehicle body at the target position while easily grasping the road surface condition on the display means is rationally configured. In particular, when the driver advances the vehicle body while steering and guides it to the target position, the vehicle body is aimed at the target position with respect to the target position by matching the contour of the image of a part of the vehicle body and the index. It becomes possible to stop with high accuracy.
本発明は、前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭に沿う形状の指標を、前記撮影画像に対応する仮想空間において前記目標位置の路面の上方で前記バンパーの高さに生成し前記撮影画像に表示しても良い。 According to the present invention, a part of the vehicle body is a bumper, and the index generation unit is configured to capture an index having a shape along an outline of a bumper image included in the captured image in a state where the vehicle body is at the target position. In the virtual space corresponding to the image, it may be generated at the height of the bumper above the road surface of the target position and displayed on the captured image.
これによると、表示手段に表示される撮影画像に対し目標位置の路面の上方でバンパーの高さに生成した指標が表示される。車体を進行させ目標位置に接近した場合には、表示手段の撮影画像には目標位置の上方の空間に指標が表示されることになる。つまり、指標は路面上の空間に浮かぶ形態で表示されため、車体を移動させた場合には、この指標と背景との関係が変化するものとなるが、操舵により指標とバンパーの画像の輪郭とを合致させることにより、車体を目標位置に誘導できる。 According to this, an index generated at the height of the bumper is displayed above the road surface of the target position with respect to the captured image displayed on the display means. When the vehicle body is advanced and approaches the target position, an index is displayed in the space above the target position in the captured image of the display means. In other words, since the index is displayed in a form floating in the space on the road surface, when the vehicle body is moved, the relationship between the index and the background changes. By matching, the vehicle body can be guided to the target position.
本発明は、前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭を前記撮影手段の位置から前記路面に投影した位置に生成し前記撮影画像に表示しても良い。 According to the present invention, a part of the vehicle body is a bumper, and the index generation unit determines the contour of the image of the bumper included in the captured image from the position of the imaging unit in the situation where the vehicle body is at the target position. It may be generated at a position projected onto the image and displayed on the captured image.
これによると、表示手段に表示される撮影画像において目標位置を基準にして車体の位置と反対側の路面に対して指標が表示される。車体を進行させて目標位置に接近した場合には、表示手段の撮影画像の路面には、車体の移動方向の下流側に指標が表示されることになる。つまり、指標は路面上において目標位置と離間した位置に表示されることになるが、この指標とバンパーの輪郭とを合致させるように操舵を行うことにより、車体を目標位置に誘導できる。 According to this, the index is displayed on the road surface opposite to the position of the vehicle body with respect to the target position in the captured image displayed on the display means. When the vehicle body is advanced and approaches the target position, an indicator is displayed on the road surface of the captured image of the display means on the downstream side in the movement direction of the vehicle body. That is, the index is displayed at a position separated from the target position on the road surface, but the vehicle body can be guided to the target position by performing steering so that the index matches the contour of the bumper.
本発明は、前記誘導経路設定手段は、前記車体を停車した状態で駐車目標エリアが設定されることにより、駐車目標エリアと車体との位置関係から前記誘導経路を設定すると共に、
前記指標生成手段は、操舵の切返しを行うことなく前記駐車目標エリアに誘導できる誘導経路が設定された場合には前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置を目標位置として前記指標を生成し、前記駐車目標エリアに対して操舵の切返しを必要とする誘導経路が設定された場合には、この切返し位置と、前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置とを目標位置として前記指標を生成しても良い。
In the present invention, the guidance route setting means sets the guidance route from the positional relationship between the parking target area and the vehicle body by setting the parking target area with the vehicle body stopped.
The index generation means generates the index with a position where the vehicle body should be stopped in the parking target area as a target position when a guidance route that can be guided to the parking target area without turning back the steering is set, When a guidance route that requires turning back of steering is set for the parking target area, the indicator is generated using the turning position and a position where the vehicle body should stop in the parking target area as a target position. May be.
これによると、停車状態で駐車目標エリアを設定することにより、誘導経路設定手段が誘導経路を設定し、このように設定された誘導経路に基づいて指標生成手段が目標位置に対応して指標を生成する。つまり、停車状態で駐車目標エリアを設定することにより自動的な処理により目標位置が設定され、目標位置に対応した指標が設定される。 According to this, by setting the parking target area in the stopped state, the guide route setting means sets the guide route, and the index generating means sets the index corresponding to the target position based on the guide route set in this way. Generate. That is, by setting a parking target area in a stopped state, a target position is set by automatic processing, and an index corresponding to the target position is set.
本発明は、前記撮影手段が広角レンズを備えることにより、前記撮影画像の上部領域が上に凸状となるように湾曲して表示され、前記指標生成手段は、前記指標が前記撮影画像の上部領域に表示される際でも元の形状を変形せず、車体との距離に対応した拡大率で表示しても良い。 In the present invention, since the photographing unit includes a wide-angle lens, the upper region of the photographed image is displayed in a curved shape so as to be convex upward, and the indicator generation unit is configured such that the indicator is an upper part of the photographed image. Even when displayed in the area, the original shape may not be deformed, and may be displayed at an enlargement ratio corresponding to the distance from the vehicle body.
広角レンズで撮影された撮影画像は、上部側が上に凸状となるように湾曲し、下部側が凹状なる（下に突出する形状となる）ように湾曲して表示される。このように湾曲にして表示される撮影画像に指標を重畳して表示する場合には、撮影画像に表示される背景との違和感をなくすために指標の形状を背景に沿って湾曲するように変形して表示することも考えられるが、このように湾曲させた場合には指標の形状が車体の一部の輪郭と異なるものに見えるため指標として認識し難い不都合を招くものである。
これに対して指標が撮影画像の上部に表示される場合でも元の形状を変形させない場合には、目標位置との距離によって表示されるサイズは変化するものであるが、車体の一部の輪郭に合致する形状であるので、指標であることを視覚によって容易に認識できる。
A photographed image photographed with a wide-angle lens is displayed so as to be curved so that the upper side is convex upward and curved so that the lower side is concave (projecting downward). When the index is superimposed on the captured image displayed in this way, the index shape is deformed to be curved along the background in order to eliminate the sense of discomfort with the background displayed on the captured image. However, when it is curved in this way, the shape of the indicator looks different from the outline of a part of the vehicle body, which causes inconvenience that is difficult to recognize as an indicator.
On the other hand, when the index is displayed at the top of the captured image, if the original shape is not deformed, the displayed size changes depending on the distance from the target position, but the contour of a part of the vehicle body Therefore, it can be easily recognized visually as an index.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、乗用車として構成される車両の車体３０を自動操舵を含む誘導制御により駐車目標エリアＦ（目標位置の一例）に誘導する駐車支援装置を説明する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
In the present embodiment, a parking assist device that guides a
図１〜図４に示すように、車体３０は、前車輪３１及び後車輪３２を有し、ルーム内には運転座席３３とステアリングホイール３４とが備えられ、その前部にメータ類を有したパネル３５が配置され、運転座席３３の側部に変速を行うシフトレバー３６が配置されている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the
ステアリングホイール３４は、回転操作力を前車輪３１に伝えて駆動操舵を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車体前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪３１に伝えるにトルクコンバータやＣＶＴ（continuously variable transmission）等で成る変速機構Ｔとを配置している。運転座席３３の前方には走行速度を制御するアクセルペダル３７と、前車輪３１と後車輪３２とのブレーキ装置ＢＫを操作して前車輪３１、後車輪３２に制動力を作用させるブレーキペダル３８とが並列配置されている。
The
運転座席３３の近傍のコンソールの上部位置には、表示手段として表示面にタッチパネル２１Ｔが形成されたモニタ２１が備えられている。モニタ２１は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル２１Ｔは、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置である。モニタ２１にはスピーカ２２も備えられているが、スピーカ２２はドアの内側など、他の場所に備えられても良い。尚、モニタ２１はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しているが、駐車支援のために専用のものを備えても良い。
At the upper position of the console in the vicinity of the
本実施形態では、車体周辺の路面を含む情景を撮影する撮影手段として、車体３０の後端でバンパー３０Ｂの上方位置に後部カメラ２３Ｒが備えられ、車体３０の前端でバンパー３０Ｂの上方位置に前部カメラ２３Ｆが備えられている。カメラ２３（後部カメラ２３Ｒと前部カメラ２３Ｆとの総称）はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、撮影した情報を動画情報としてリアルタイムに出力する。カメラ２３は、広角レンズを有しており、水平方向に１２０〜１８０度の視野角が確保されている。また、カメラ２３は、光軸に約３０度程度の俯角を有して設置され、車体３０の後方８ｍ程度までの領域を撮影可能である。
In the present embodiment, as a photographing means for photographing a scene including the road surface around the vehicle body, a
車体３０には運転操作や移動状態を検出するための各種センサが備えられている。具体的に説明すると、ステアリングホイール３４の操作系にはステアリング操作方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４を備えている。シフトレバー３６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ２５を備えている。アクセルペダル３７の操作系には操作量を計測するアクセルセンサ２６を備えている。前記ブレーキペダル３８の操作系には操作の有無を検出するブレーキセンサ２７を備えている。
The
後車輪３２の近傍には後車輪３２の回転量から車体３０の移動量を計測する移動距離センサ２８が備えられている。尚、この移動距離センサ２８として、変速機構Ｔの回転系の回転量から移動量を取得するものを用いても良い。また、この移動距離センサ２８は、前車輪３１の回転量を計測するものでも良く、フォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いることが可能である。
In the vicinity of the
〔制御系の構成〕
車体３０の中央部には、本発明の駐車支援装置の中核をなすＥＣＵ２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図５に示すように、情報の入出力を行うようにセンサ入力インターフェース１９ａと通信インターフェース１９ｂとで成るインターフェースを備えると共に、このインターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）が備えられている。
[Control system configuration]
In the central part of the
センサ入力インターフェース１９ａは、運転操作や移動状態を検出するためのステアリングセンサ２４等の各種センサからの情報を取得し、通信インターフェース１９ｂはタッチパネル２１Ｔ、カメラ２３、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫとの間で通信を行う。また、モニタ２１に対しては画像処理モジュール８ａを介して画像が出力され、スピーカ２２に対しては音声処理モジュール８ｂを介して音声が出力される。
The
本発明の駐車支援装置は、図５に示す如く、センサ入力インターフェース１９ａを介して信号を取得する系と、通信インターフェース１９ｂを介して情報のアクセスを行う信号を取得する系と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとが備えられている。更に、この駐車支援装置は、撮影画像取得部１と、駐車目標エリア設定部２と、誘導モード設定部３と、誘導制御部４と、停車指標生成部５（停車指標生成手段の一例）と、位置情報取得部６と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとを備えている。この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内外のデータバス、アドレスバス、コントロールバスなどを介して行われる。
As shown in FIG. 5, the parking assistance apparatus of the present invention includes a system for acquiring a signal through the
また、撮影画像取得部１、駐車目標エリア設定部２、誘導モード設定部３、誘導制御部４、停車指標生成部５、位置情報取得部６、画像処理モジュール８ａ、音声処理モジュール８ｂ夫々はソフトウエアで構成されるものであるが、例えば、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせで構成されるものであっても、ハードウエアのみで構成されるものでも良い。
The captured image acquisition unit 1, the parking target area setting unit 2, the guidance mode setting unit 3, the guidance control unit 4, the stop
撮影画像取得部１は、カメラ２３によって撮影された画像データを設定されたインターバル（例えば、１秒間に数コマ以上）で取得する。取得した画像情報は画像処理モジュール８ａにより動画としてモニタ２１に表示される。尚、後部カメラ２３Ｒの撮影画像をモニタ２１に表示する場合には、撮影画像から左右を入れ替えた鏡面反転画像が生成され表示される。これにより、運転者はルームミラーによって車体後方を確認する際と同様の感覚でモニタ２１に表示された撮影画像から情報を把握できることになる。
The captured image acquisition unit 1 acquires image data captured by the
駐車目標エリア設定部２は、撮影画像取得部１で取得された撮影画像から自動的な処理と人為的な操作とから駐車目標エリアＦを設定する。尚、この実施の形態では駐車目標エリアＦとして路面に記された２つの区画線Ｗ（駐車区画線）によって挟まれる領域が駐車目標エリアＦにとして想定され、運転者が確認することにより駐車目標エリアＦが設定される。 The parking target area setting unit 2 sets the parking target area F from automatic processing and artificial operation from the captured image acquired by the captured image acquisition unit 1. In this embodiment, an area between two marking lines W (parking marking lines) marked on the road surface as the parking target area F is assumed as the parking target area F, and the parking target is confirmed by the driver. Area F is set.
この駐車目標エリア設定部２の具体的な処理形態を以下に説明する。駐車目標エリアＦを設定する場合には、車体３０を駐車目標とするエリアの近傍に停車させ、シフトレバー３６をリバースに設定する。これにより駐車目標エリア設定部２が、カメラ２３で撮影された車体後方周辺の撮影画像を図８に示す如くモニタ２１に表示し、この撮影画像に、左右一対の注目領域イメージＶがスーパーインポーズ等の処理によって重畳表示される。尚、注目領域イメージＶは駐車目標エリア設定部２が生成して撮影画像に重畳表示する。
A specific processing mode of the parking target area setting unit 2 will be described below. When setting the parking target area F, the
この表示状態において、ステアリングホイール３４の操作を行うことにより、このステアリングホイール３４の操作量に対応した距離だけ注目領域イメージＶが移動する。この移動により図９に示す如く、注目領域イメージＶが区画線Ｗに重複する位置に達すると、駐車目標エリア設定部２が画像処理により区画線Ｗの位置を認識し、この区画線Ｗに挟まれる領域に枠状エリアＦｘを表示する。このように表示された枠状エリアＦｘが駐車すべき領域である場合には、モニタ２１の確定ボタン４１に運転者が指を接触させる等の確定操作を行うことで枠状エリアＦｘが駐車目標エリアＦ（図６、図７を参照）としてＥＣＵ２０の不揮発性メモリ等に記憶される。また、図９に示すように２本の区画線Ｗに挟まれる領域に車止め１０が存在する場合には、この車止めを画像処理によって抽出し、駐車目標エリアＦの選択の精度を高めるように処理形態を設定しても良い。
By operating the
尚、枠状エリアＦｘを設定する操作形態は、これに限るものではなく、枠状エリアＦｘを画面に表示し、運転者がタッチパネル２１Ｔに指を接触させてスイッチ類を操作することや、枠状エリアＦｘを指でドラッグする形態で移動させ、運転者が望む領域に達した時点で確定ボタン４１を操作して駐車目標エリアＦを確定させるもの等、処理形態はどのようなものであっても良い。このように確定した駐車目標エリアＦはモニタ２１に対して継続的に表示されることになる。
The operation mode for setting the frame-like area Fx is not limited to this. The frame-like area Fx is displayed on the screen, and the driver touches the
誘導モード設定部３は、誘導経路設定手段３Ａと停車位置設定手段３Ｂとで構成されている。そして、誘導経路設定手段３Ａは、停車位置から駐車目標エリアＦに対して車体３０を、切返すことなく後進させて直接的に誘導する「直接誘導制御」と、停車位置から駐車目標エリアＦに対してステアリングホイール３４の切返し操作により車体３０を誘導する「切返し誘導制御」との何れか一方を設定する。
The guidance mode setting unit 3 includes guidance route setting means 3A and stop position setting means 3B. Then, the guidance route setting means 3A performs “direct guidance control” in which the
この誘導経路設定手段３Ａの処理形態の概要として、誘導経路設定手段３Ａは、車体３０の現在の停車位置と駐車目標エリアとから、車体３０を後進させて駐車目標エリアＦに誘導するための仮想誘導経路を複数想定する。この複数の仮想誘導経路は、操舵角や操舵タイミングが異なるものであり、この複数の仮想誘導経路のうちの１つでも、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことなく（図６〜図９に示す区画線Ｗと重複する位置を通過することなく）誘導できるものが存在すれば、「直接誘導制御」を設定する。そして、図６に示すように、その仮想誘導経路を直接誘導経路Ｊに設定すると共に、停車位置設定手段３Ｂが、直接誘導経路Ｊは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に設定する。
As an outline of the processing mode of this guidance route setting means 3A, the guidance route setting means 3A is a virtual for moving the
これとは逆に、想定した複数の仮想誘導経路の全てに沿って車体３０を移動させた場合に、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことを判定した場合には、誘導経路設定手段３Ａが「切返し誘導制御」を設定すると共に、図７に示す間接誘導経路Ｋを設定する。
On the contrary, when it is determined that the body of the
この「切返し誘導制御」における間接誘導経路Ｋを例に挙げると、図７に示す如く、間接誘導経路Ｋは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に形成される第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成される。また、停車位置設定手段３Ｂは、第１誘導経路Ｋ１と第２誘導経路Ｋ２と間に第１停車目標位置Ｐ１を設定し、第２誘導経路Ｋ２と第３誘導経路Ｋ３との間に第２停車目標位置Ｐ２を設定する。更に、第３誘導経路Ｋ３の終端位置に最終停車目標位置Ｐｘを設定する。
Taking the indirect guidance route K in this “turn-back guidance control” as an example, as shown in FIG. 7, the indirect guidance route K is the final stop target to be stopped in the parking target area F from the current position P0 at the rear end of the
誘導制御部４は、直接誘導制御手段４Ａと切返し誘導制御手段４Ｂとで構成されている。そして、直接誘導制御手段４Ａは、「直接誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、直接誘導経路Ｊに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を後進させる制御を実行する。
The guidance control unit 4 is composed of direct guidance control means 4A and switching guidance control means 4B. Then, the direct guidance control means 4A is configured so that the direct steering control unit 4A follows the direct guidance path J while referring to the current position of the
切返し誘導制御手段４Ｂは、「切返し誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、間接誘導経路Ｋに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を進行（後進又は前進）させる制御を実行する。
In the “turning guidance control”, the turning
このように車体３０を自動操舵により進行させる際にはブレーキペダル３８の操作で運転者による速度調整が可能となる。また、間接誘導経路Ｋは、第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成されているため、「切返し誘導制御」の実行時には第１停車目標位置Ｐ１と第２停車目標位置Ｐ２とにおいて運転者がブレーキペダル３８の操作で停車を行い、運転者がシフトレバー３６の操作で進行方向の切り換えを行うことになる。
Thus, when the
特に、直接誘導制御手段４Ａと切返し誘導制御手段４Ｂとの何れが実行される際にも、必要なメッセージがモニタ２１に表示されると共に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
In particular, when either the direct guidance control unit 4A or the switching
停車位置イメージ生成手段としての停車指標生成部５は、目標位置Ｐと対応する位置に指標Ｑを表示する。具体的に説明すると、前述した直接誘導経路Ｊが設定された場合には駐車目標エリアＦにおいて車体３０が停車すべき最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に対応する指標Ｑ（図１７、図１８を参照）を撮影画像に重畳表示する。また、前述した間接誘導経路Ｋが設定された場合には、図１３に示すように、最初に車体３０を停車させるべき第１停車目標位置Ｐ１（目標位置Ｐの一例）と、次に車体３０を停車させるべき第２停車目標位置Ｐ２（目標位置Ｐの一例）等に対応する指標Ｑを撮影画像に重畳表示し（図１３、図１８を参照）、更に、駐車目標エリアＦにおいて車体３０が停車すべき最終停車目標位置Ｐｘに対応する指標Ｑ（図１７、図１８を参照）を撮影画像に重畳表示する。この間接誘導経路Ｋが設定され、車体３０を移動させる場合には車体３０が停車目標位置（切返し位置）に達するまでは次の指標Ｑを表示しない処理が行われる。
The stop
尚、最終停車目標位置Ｐｘと第１停車目標位置Ｐ１と第２停車目標位置Ｐ２とは、本発明の目標位置Ｐの下位に含まれる概念である。 Note that the final stop target position Px, the first stop target position P1, and the second stop target position P2 are concepts included below the target position P of the present invention.
位置情報取得部６は、車体３０の移動時に、車体３０の誘導に必要な車体３０の現在位置の情報と、車体３０に対する駐車目標エリアＦの相対位置の情報とを取得する。つまり、位置情報取得部６では車体３０の移動に伴って変化する車体３０の位置情報を検出する車両位置検出処理と、車体３０の移動に伴って変化する駐車目標エリアＦとの相対的な位置関係を検出する駐車目標エリア検出処理とを行う。これらの処理はカメラ２３で撮影された撮影画像から画像処理により取得した情報と、移動距離センサ２８で取得する車体３０の移動量と、ステアリングセンサ２４で計測されるステアリングホイール３４の操舵量とに基づいて行われる。
The position information acquisition unit 6 acquires information on the current position of the
〔停車指標生成部の処理形態〕
本発明の駐車支援装置では、指標Ｑの形状と表示形態とに特徴を有している。つまり、停車指標生成部５は、車体３０が目標位置Ｐに到達した時点で撮影画像に写り込んでいる（撮影画像に含まれる）バンパー３０Ｂ（車体の一部の一例）の上側の輪郭３０Ｅと合致する形状の指標Ｑを生成し、モニタ２１に表示する。
[Processing form of stop index generation unit]
The parking assistance device of the present invention is characterized by the shape and display form of the index Q. That is, the stop
前述したようにカメラ２３には広角レンズが備えられているため、撮影画像の下側領域に写り込んでいるバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅは凹状に湾曲するライン状に表示される。また、停車指標生成部５は、モニタ２１の画面中に車体３０から目標位置Ｐに対応する位置に指標Ｑを表示するため、車体３０との距離に対応した拡大率で指標Ｑを表示することになる。つまり、遠方に存在する目標位置Ｐに対応する指標Ｑは画面に小さく表示され、車体３０との距離が短いほど大きく表示され、遠方に存在する指標Ｑは画面の上部領域に表示される。
As described above, since the
カメラ２３には広角レンズが備えられているため、画面の上部領域の画像は上に凸状となる形状に湾曲することになる。従って、車体３０から遠方に存在する指標Ｑは、画面の上部領域に表示されることになり、この指標Ｑも例えば、図１０に示す如く、上に凸状となる形状に湾曲させることが視覚的に無理がない。しかしながら、指標Ｑを上に凸状となる形状で表示した場合には、バンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに対応しないものとなり、運転者がバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに合致させるべき対象として認識し難いものとなる。このような理由から、モニタ２１の上側に指標Ｑを表示する場合には、停車指標生成部５が指標Ｑの元の形状を変形させずにバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに沿うように凹状に表示する。
Since the
特に、停車指標生成部５による指標Ｑの具体的な表示形態として、空間表示処理と、路面表示処理との何れか一方の処理が行われる。空間表示処理とは、例えば、図１１（ａ）に示すように、最終停車目標位置Ｐｘに到達した車体３０のバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅの合致する形状で、このバンパー３０Ｂが存在する高さに指標Ｑを表示するように仮想空間に指標Ｑが描画される処理である。
In particular, as a specific display form of the index Q by the stop
この空間表示処理では、同図に示す如く指標Ｑが最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に対応した空間（最終停車目標位置Ｐｘの直上位置）に表示されるため、車体３０の移動を開始する以前には、図１１（ｂ）に示すように、現実の最終停車目標位置Ｐｘより離間した位置（車体を基準として車体から離れる位置）に表示される。そして、車体３０を移動させて最終停車目標位置Ｐｘに接近するほど、図１１（ｃ）に示すように、指標Ｑの表示位置が最終停車目標位置Ｐｘに接近するように路面Ｇに対して指標Ｑの表示位置が変化する。そして、車体３０が最終停車目標位置Ｐｘに到達した時点で指標Ｑがバンパー３０Ｂの輪郭３０Ｅと合致する。
In this space display process, the index Q is displayed in a space (position directly above the final stop target position Px) corresponding to the final stop target position Px (an example of the target position P) as shown in FIG. Before starting the operation, as shown in FIG. 11 (b), it is displayed at a position separated from the actual final stop target position Px (position away from the vehicle body with reference to the vehicle body). Then, as the
この空間表示処理では、初期に表示された指標Ｑから路面Ｇにおける最終停車目標位置Ｐｘ位置の把握が困難であるため、この指標Ｑの直下の路面に指標Ｑに対応する影Ｑｓを表示する処理が行われる。この影Ｑｓは、指標Ｑと同じ色相又は近似する色相で、指標Ｑより輝度を低下させたものである。また、指標Ｑは点滅させる形態で表示させるものでも良く、この点滅と連係して影Ｑｓの濃淡が変化する表示形態でも良い。尚、指標Ｑと影Ｑｓとを異なる色相で表示しても良い。 In this space display process, since it is difficult to grasp the final stop target position Px position on the road surface G from the initially displayed index Q, the process of displaying the shadow Qs corresponding to the index Q on the road surface immediately below the index Q Is done. The shadow Qs has the same hue as the index Q or an approximate hue and has a lower luminance than the index Q. The indicator Q may be displayed in a blinking form, or may be a display form in which the shade Qs changes in association with the blinking. The index Q and the shadow Qs may be displayed with different hues.
また、路面表示処理とは、図１２（ａ）に示すように最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に到達した車体３０のバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅを路面Ｇに投影した位置に指標Ｑが存在するように、撮影画像の路面Ｇに指標Ｑが描画される処理である。
Further, the road surface display process is a position where the
この路面表示処理では、指標Ｑが最終停車目標位置Ｐｘの路面Ｇに表示されるものであるが、この指標Ｑの表示位置はカメラ２３の位置からバンパー３０Ｂの上面の輪郭３０Ｅを路面Ｇに投影した位置、つまり、車体３０の端部（例えば、後端）より少し後方に表示される。従って、目標位置に向けて車体３０を移動させる際には、図１２（ｂ）、図１２（ｃ）に示すように、路面Ｇと指標Ｑとの相対的な位置関係は変化することはない。そして、車体３０が目標位置に到達した時点で指標Ｑがバンパー３０Ｂの輪郭３０Ｅと合致する。
In this road surface display processing, the index Q is displayed on the road surface G of the final stop target position Px. The display position of this index Q is the projection of the
本発明の駐車支援装置では、「直接誘導制御」と「切返し誘導制御」の何れの誘導制御であってもモニタ２１に表示される指標Ｑの表示形態に特徴を有するものであり、その制御の概要を「切返し誘導制御」を例に挙げて以下に説明する、
The parking assist device of the present invention is characterized by the display form of the index Q displayed on the
〔駐車支援制御（切返し誘導制御）〕
この制御の概要を図２０のフローチャートに示しており、図７に示される間接誘導経路Ｋにおいて「切返し誘導制御」により車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際の初期のモニタ２１の表示内容を図１３に示している。この制御では、モニタ２１に対してカメラ２３の撮影画像を表示すると共に、この撮影画像に対して指標Ｑを重畳表示することで、車体３０を目標位置に対して精度高く停車できるようにしている。以下には、自動操舵により車体３０の移動させる制御形態を示しているが、運転者がステアリングホイール３４を人為操作して車体３０を移動させる際にも指標Ｑを表示することも可能である。
[Parking assistance control (turn-back guidance control)]
The outline of this control is shown in the flowchart of FIG. 20, and the initial display contents of the
特に、この駐車支援制御では、指標Ｑを前述した空間表示処理により表示しており、この表示により指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとが撮影画像に重畳表示されることになる。 In particular, in this parking support control, the index Q is displayed by the space display process described above, and the index Q and the shadow Qs of the index Q are superimposed and displayed on the captured image.
駐車支援制御を行う場合には、前述した操作により駐車目標エリア設定部２が駐車目標エリアＦを設定した後に、誘導モード設定部３の誘導経路設定手段３Ａが間接誘導経路Ｋを設定する。そして、間接誘導経路Ｋが設定された場合に実行される誘導制御が「切返し誘導制御」であることの報知と、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０１、＃１０２ステップ）。
When performing parking support control, the guidance route setting means 3A of the guidance mode setting unit 3 sets the indirect guidance route K after the parking target area setting unit 2 sets the parking target area F by the above-described operation. Then, a notification that the guidance control executed when the indirect guidance route K is set is “turn-back guidance control” and a notification that prompts the
このような報知は、例えば、図１３に示す如く、モニタ２１に対して「切返し位置までバックして下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。特に、制御の初期には第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになるので、車体３０の移動を促すメッセージとして出力される「切返し位置」とは第１停車目標位置Ｐ１のことである。
For such notification, for example, as shown in FIG. 13, a message “Please back to the return position” is displayed on the
この制御の初期には、モニタ２１に撮影画像が表示され、このモニタ２１に表示されている撮影画像に対して、停車指標生成部５が、図１３に示す如く、第１停車目標位置Ｐ１に対応した位置に指標Ｑと、この指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示する処理が行われ、直接誘導制御手段４Ａによる「切返し誘導制御」が実行される（＃１０３〜＃１０５ステップ）。
In the initial stage of this control, a captured image is displayed on the
＃１０５ステップの「切返し誘導制御」では、駐車目標エリアＦを設定した直後に実行されるので、モニタ２１には既に車体後方周辺の撮影画像が表示された状態にある。このため、「切返し誘導制御」の実行開始時には指標Ｑだけが表示される。また、駐車目標エリアＦを設定する際にはブレーキペダル３８が踏み込まれた状態にあるので、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。尚、このように車体３０を後進させる際にアクセルペダル３７を操作しても良い。
The “turn-back guidance control” in
このように「切返し誘導制御」の実行に伴い車体３０の後進が開始されると、位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになる。
When the reverse movement of the
この自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を後進させる際には、車体３０の移動に伴い位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて操舵量の調整が行われると共に、指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとの表示位置と表示サイズとが演算によって求められ、撮影画像に更新するように重畳表示される。このように第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させる自動操舵が行われることにより、車体３０は第１停車目標位置Ｐ１に接近する。
When the
そして、モニタ２１に表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われる。この報知は、図１４に示す如くモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
Then, when the timing at which the
停車を促す報知として、例えば、車体３０が第１停車目標位置Ｐ１に到達する以前に、目標位置（切返し位置）に到達した時点で停車する必要があることを伝えるメッセージであっても良い。つまり、「切返し誘導制御」では位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて停車すべき報知を行うことになるため、報知のタイミングには多少の誤差を含むことになる。従って、目標位置（切返し位置）に達する以前に目標位置（切返し位置）に接近していることを運転者に認識させ、この後に運転者が指標Ｑ等に基づいて目標位置に到達したことを判断し、車体３０を停車させることが停止位置の精度を高める面で好ましい。
For example, a message that informs the user that the vehicle needs to stop when it reaches the target position (turn-back position) before the
このような報知と、モニタ２１表示されている指標Ｑとに基づいて運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させることで第１停車目標位置Ｐ１において精度高く停車できる。次に、シフトレバー３６をドライブ位置（前進位置）にセットし、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０６〜＃１０９・＃１０２ステップ）。
Based on such notification and the indicator Q displayed on the
この前進を促す報知は、図１５に示す如くモニタ２１に対して、例えば、「シフトをＤにセットし、切返し位置まで前進させて下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
As shown in FIG. 15, for example, a message “Set the shift to D and advance to the return position” is displayed on the
次に、シフトレバー３６がＤ（ドライブ）にセットされることにより、前部カメラ２３Ｆの撮影画像がモニタ２１に表示されると共に、図１６に示すように、撮影画像に対して指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示され、「切返し誘導制御」が継続的に実行される。この制御においても、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の前進が開始され、この前進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の前進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第２誘導経路Ｋ２に沿って車体３０を移動させる（＃１０３〜＃１０５ステップ）。
Next, when the
このように車体３０を前進させる際に、図７に示す如く、本来、車体３０の後端位置に対応して停車目標位置Ｐ’が設定されるものであるが、この車体３０の後端側の停車目標位置Ｐ’を基準にして車体３０の前端側に第２停車目標位置Ｐ２に対応する位置に指標Ｑが表示される。この移動時においても指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとの表示位置と表示サイズとが演算によって求められ、撮影画像に更新するように重畳表示される。このように第２誘導経路Ｋ２に沿って車体３０を移動させる自動操舵が行われることにより、車体３０は第２停車目標位置Ｐ２に接近する。
When the
このように車体３０を前進させる制御においても、前述した制御と同様に、モニタ２１に表示されている第２停車目標位置Ｐ２に対応して表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われる。この報知は、図面には示していないが前述と同様にモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。
In the control for moving the
そして、運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させた場合には、次に、車体３０の後進を促す報知（図示せず）が行われる（＃１０６〜＃１０８、＃１０２ステップ）。この報知においても、シフトレバー３６をリバースＲ（後進位置）にセットする必要がある旨のメッセージが、前述報知と同様にモニタ２１とスピーカ２２から出力されることになる。
When the driver operates the
次に、シフトレバー３６がＲ（リバース）にセットされることにより、図１７に示すように、後部カメラ２３Ｒの撮影画像がモニタ２１に表示されると共に、撮影画像に対して指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示され、「切返し誘導制御」が継続的に実行されることになる。そして、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の後進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第３誘導経路Ｋ３に沿って車体３０を移動させ、モニタ２１には図１７に示すように撮影画像に指標Ｑと影Ｑｓとが重畳表示される（＃１０３〜＃１０５ステップ）。
Next, when the
この、車体３０を後進させる制御においても、図１９に示すように、モニタ２１に表示されている最終停車目標位置Ｐｘに対応して表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われ、車体３０を停車させ、所定の操作（例えば、モニタ２１に表示されるスイッチ等）を操作することにより制御は終了する（＃１０８、１０９ステップ）。この報知は、同図に示す如くモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力されることになる。
Also in this control for moving the
また、「直接誘導制御」で車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際の制御形態は説明していないが、この「直接誘導制御」でも図１７〜図１９と同様にモニタ２１に対して指標Ｑが表示されることになる。
Further, although the control mode when the
〔実施形態の効果〕
このように本発明の駐車支援装置では、「直接誘導制御」と「切返し誘導制御」の何れの誘導制御であっても、モニタ２１に対して進行方向の路面の撮影画像が表示され、この撮影画像に対し目標位置Ｐに対応した指標Ｑが表示される。この指標Ｑとバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅとが合致する状態に達した時点で運転者が車体３０の進行を停止することにより、車体３０を目標位置に精度高く停車させることが可能となる。
[Effect of the embodiment]
As described above, in the parking assist device of the present invention, a captured image of the road surface in the traveling direction is displayed on the
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
[Another embodiment]
The present invention may be configured as follows in addition to the embodiment described above.
（ａ）カメラ２３の撮影画像に含まれる車体３０の一部としてバンパー以外に、車体のボデーの一部であって良く、トーイングフック等の一部であっても良い。また、前部カメラ２３Ｆの撮影画像に含まれる車体の一部として、フロントグリルやトーイングフック等の一部であっても良い。
(A) In addition to the bumper, the
（ｂ）直接誘導経路Ｊ又は間接誘導経路Ｋが設定された際には、最終停車目標位置Ｐｘや第１停車目標位置Ｐ１等の目標位置Ｐに対応した指標Ｑをモニタ２１の撮影画像に重畳表示するだけの処理を行うように誘導制御部４の制御形態を設定しても良い。このように制御形態を設定することにより、運転者が人為的にステアリングホイール３４を操作し、指標Ｑとバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅとを合致させるように操舵を行うことにより、駐車目標エリアＦに車体３０に対して精度高く車体３０を導入できるものとなる。
(B) When the direct guidance route J or the indirect guidance route K is set, the index Q corresponding to the target position P such as the final stop target position Px or the first stop target position P1 is superimposed on the captured image of the
（ｃ）停車指標生成部５により指標Ｑの表示形態として、空間表示処理と、路面表示処理との何れかを人為的に選択できるように制御形態を設定する。このように制御形態を設定することにより、運転者の運転に必要とする形態で指標Ｑを表示できることになる。
(C) The stop
本発明は、駐車時に車体を目標位置まで移動させて停車させる際に、目標位置で高い精度で車体を停車させる制御に利用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for control for stopping a vehicle body at a target position with high accuracy when the vehicle body is moved to a target position and stopped at the time of parking.
５ 指標生成手段（停車指標生成部）
３Ａ 誘導経路設定手段
２１ 表示手段（モニタ）
２３ 撮影手段（カメラ）
３０ 車体
３０Ｂ 車体の一部・バンパー
３０Ｅ 輪郭
Ｆ 駐車目標エリア
Ｇ 路面
Ｊ 誘導経路（直接誘導経路）
Ｋ 誘導経路（間接誘導経路）
Ｑ 指標
Ｐ 目標位置
Ｐ１ 目標位置（第１停車目標位置）
Ｐ２ 目標位置（第２停車目標位置）
Ｐｘ 目標位置（最終停車目標位置）
5 index generation means (stop index generation unit)
3A Guide route setting means 21 Display means (monitor)
23 Shooting means (camera)
30
K guide route (indirect guide route)
Q index P target position P1 target position (first stop target position)
P2 target position (second stop target position)
Px target position (final stop target position)
Claims (5)
前記指標生成手段は、車体が前記目標位置に到達した時点で前記撮影画像に含まれる車体の一部の輪郭に合致する形状となる前記指標を生成する駐車支援装置。 A vehicle-mounted image capturing means for capturing a road surface in the traveling direction of the vehicle body; a display means for displaying a captured image captured by the image capturing means; a guide path setting means for setting a guide path for guiding the vehicle body to a target position; An index generation unit that generates an index corresponding to the target position on the guide route and displays the index on the captured image;
The parking assist device that generates the index that has a shape that matches a contour of a part of the vehicle body included in the captured image when the vehicle body reaches the target position.
前記指標生成手段は、操舵の切返しを行うことなく前記駐車目標エリアに誘導できる誘導経路が設定された場合には前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置を目標位置として前記指標を生成し、前記駐車目標エリアに対して操舵の切返しを必要とする誘導経路が設定された場合には、この切返し位置と、前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置とを目標位置として前記指標を生成する請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 The guidance route setting means sets the guidance route from the positional relationship between the parking target area and the vehicle body by setting the parking target area while the vehicle body is stopped.
The index generation means generates the index with a position where the vehicle body should be stopped in the parking target area as a target position when a guidance route that can be guided to the parking target area without turning back the steering is set, When a guidance route that requires turning back of steering is set for the parking target area, the index is generated using the turning position and a position where the vehicle body should stop in the parking target area as a target position. The parking assistance apparatus as described in any one of Claims 1-3.
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