JP5457044B2 - 筋力補助装置 - Google Patents
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Description
一方、空気圧式アクチュエータを関節駆動装置に用いることが提案されている(特許文献1、特許文献2)。
一方、空気圧式アクチュエータを関節駆動装置に用いる場合、アクチュエータの駆動に用いた気体は排気されるだけで利用されていない。
請求項2記載の本発明は、請求項1に記載の筋力補助装置において、前記分割プレートの内面に緩衝材を設け、前記緩衝材は少なくともそれぞれの前記分割プレート間の隙間を覆うように設け、前記吹出穴から吹き出される前記気体は前記緩衝材と前記身体との間に導かれることを特徴とする。
請求項3記載の本発明は、請求項2に記載の筋力補助装置において、前記緩衝材には、前記エアチューブを配置する溝を備えたことを特徴とする。
請求項4記載の本発明は、請求項1に記載の筋力補助装置において、前記分割プレートを、前記骨に沿う方向が長辺となり、前記長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、隣接する前記分割プレートのそれぞれの前記長辺を前記連結体で連結し、前記連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたことを特徴とする。
請求項5記載の本発明は、請求項1に記載の筋力補助装置において、前記アクチュエータに対して気体の供給を行う動力源と、前記アクチュエータと前記動力源とをつなぐ給排気チューブと、前記装着具内部に気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介して前記エアチューブを前記給排気チューブに接続したことを特徴とする。
請求項6記載の本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される一方の装着具と、前記関節の他方の骨に沿って配置される他方の装着具と、一方の前記装着具と他方の前記装着具とを連結する関節と、気体の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータとを備え、使用者の肘、膝、又は手首などの関節の動作を支援する筋力補助装置であって、前記アクチュエータから排出される前記気体を、少なくとも一方の前記装着具内部に供給し、前記装着具には、使用者の腕や足などの身体を挿入する開口部が形成され、前記装着具内部に供給される気体が、前記装着具と前記身体との隙間を経由して前記開口部から排出されることを特徴とする。
請求項7記載の本発明は、請求項6に記載の筋力補助装置において、前記装着具を、複数の分割プレートによって構成し、それぞれの前記分割プレートを連結体で連結し、前記開口部の両側に配置される一対の前記分割プレートには、前記開口部を狭める保持具を設け、前記装着具内部に気体を供給するエアチューブを前記開口部の長手方向と同じ方向に配置し、前記エアチューブには、複数の吹出穴を設けたことを特徴とする。
請求項8記載の本発明は、請求項7に記載の筋力補助装置において、前記分割プレートの内面に緩衝材を設け、前記緩衝材は少なくともそれぞれの前記分割プレート間の隙間を覆うように設け、前記吹出穴から吹き出される前記気体は前記緩衝材と前記身体との間に導かれることを特徴とする。
請求項9記載の本発明は、請求項8に記載の筋力補助装置において、前記緩衝材には、前記エアチューブを配置する溝を備えたことを特徴とする。
請求項10記載の本発明は、請求項7に記載の筋力補助装置において、前記分割プレートを、前記骨に沿う方向が長辺となり、前記長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、隣接する前記分割プレートのそれぞれの前記長辺を前記連結体で連結し、前記連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたことを特徴とする。
請求項11記載の本発明は、請求項6に記載の筋力補助装置において、前記アクチュエータに対して気体の供給を行う動力源と、前記アクチュエータと前記動力源とをつなぐ給排気チューブと、前記装着具内部に気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介して前記エアチューブを前記給排気チューブに接続したことを特徴とする。
請求項12記載の本発明は、請求項6に記載の筋力補助装置において、前記アクチュエータを用いた駆動機構を駆動ユニットとし、一方の前記装着具と他方の前記装着具とを前記関節で連結して装着ユニットとし、前記装着ユニットに対して前記駆動ユニットを脱着可能としたことを特徴とする。
請求項13記載の本発明は、請求項12に記載の筋力補助装置において、一対の前記駆動ユニットを、前記装着ユニットの両側に設けたことを特徴とする。
請求項14記載の本発明は、請求項6に記載の筋力補助装置において、一方の前記装着具を前腕装着具、他方の前記装着具を上腕装着具とし、前記装着具内部に気体を供給するエアチューブを前記前腕装着具及び前記上腕装着具に配置し、前記エアチューブには、複数の吹出穴を設けたことを特徴とする。
本発明の第2の実施の形態は、第1の実施の形態による筋力補助装置において、分割プレートの内面に緩衝材を設け、緩衝材は少なくともそれぞれの分割プレート間の隙間を覆うように設け、吹出穴から吹き出される気体は緩衝材と身体との間に導かれるものである。本実施の形態によれば、分割プレート間の隙間を緩衝材によって覆うため、吹出穴から吹き出される気体は開口部から排出されやすくなる。
本発明の第3の実施の形態は、第2の実施の形態による筋力補助装置において、緩衝材には、エアチューブを配置する溝を備えたものである。本実施の形態によれば、噴出穴が塞がれることがなく、スムーズに気体を吹き出すことができる。
本発明の第4の実施の形態は、第1の実施の形態による筋力補助装置において、分割プレートを、骨に沿う方向が長辺となり、長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、隣接する分割プレートのそれぞれの長辺を連結体で連結し、連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたものである。本実施の形態によれば、特にヒンジによる連結ではなく弾性連結体による連結としているので、非装着時にもそれぞれの分割プレートによる湾曲状態を保持でき、装着性を容易にし、身体に対するフィット感を高めることができるとともに、装着具と身体との間の隙間を狭く均一に保てることで気流流れをスムーズに行わせることができる。
本発明の第5の実施の形態は、第1の実施の形態による筋力補助装置において、アクチュエータに対して気体の供給を行う動力源と、アクチュエータと動力源とをつなぐ給排気チューブと、装着具内部に気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介してエアチューブを給排気チューブに接続したものである。本実施の形態によれば、切替弁の切り替えによって、給排気チューブからの排気気体をエアチューブに供給することができる。
本発明の第6の実施の形態による筋力補助装置は、アクチュエータから排出される気体を、装着具内部に供給し、装着具には、使用者の腕や足などの身体を挿入する開口部が形成され、装着具内部に供給される気体が、装着具と身体との隙間を経由して開口部から排出されるものである。本実施の形態によれば、トレーニングやリハビリ動作によって身体から発生した熱を、装着具内部に供給される気体による流れによって装着具外へ排出できる。特にアクチュエータの動作に用いた気体を利用することで、動力源の追加を要せず、効率的な空気流れを生じさせることができる。また、開口部に向けた空気流れとすることで、排気される気体に圧力が加わることを少なくし、アクチュエータからの排気を阻害することがない。
本発明の第7の実施の形態は、第6の実施の形態による筋力補助装置において、装着具を、複数の分割プレートによって構成し、それぞれの分割プレートを連結体で連結し、開口部の両側に配置される一対の分割プレートには、開口部を狭める保持具を設け、装着具内部に気体を供給するエアチューブを開口部の長手方向と同じ方向に配置し、エアチューブには、複数の吹出穴を設けたものである。本実施の形態によれば、開口部によって、身体の挿入を容易にするだけでなく、開口部によって装着具の内部空間の大きさを変更できるためにフィット感を高めることができ、更にエアチューブからの気体が開口部に向けて流れやすくなる。
本発明の第8の実施の形態は、第7の実施の形態による筋力補助装置において、分割プレートの内面に緩衝材を設け、緩衝材は少なくともそれぞれの分割プレート間の隙間を覆うように設け、吹出穴から吹き出される気体は緩衝材と身体との間に導かれるものである。本実施の形態によれば、分割プレート間の隙間を緩衝材によって覆うため、吹出穴から吹き出される気体は開口部から排出されやすくなる。
本発明の第9の実施の形態は、第8の実施の形態による筋力補助装置において、緩衝材には、エアチューブを配置する溝を備えたものである。本実施の形態によれば、噴出穴が塞がれることがなく、スムーズに気体を吹き出すことができる。
本発明の第10の実施の形態は、第7の実施の形態による筋力補助装置において、分割プレートを、骨に沿う方向が長辺となり、長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、隣接する分割プレートのそれぞれの長辺を連結体で連結し、連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたものである。本実施の形態によれば、特にヒンジによる連結ではなく弾性連結体による連結としているので、非装着時にもそれぞれの分割プレートによる湾曲状態を保持でき、装着性を容易にし、身体に対するフィット感を高めることができるとともに、装着具と身体との間の隙間を狭く均一に保てることで気流流れをスムーズに行わせることができる。
本発明の第11の実施の形態は、第6の実施の形態による筋力補助装置において、アクチュエータに対して気体の供給を行う動力源と、アクチュエータと動力源とをつなぐ給排気チューブと、装着具内部に気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介してエアチューブを給排気チューブに接続したものである。本実施の形態によれば、切替弁の切り替えによって、給排気チューブからの排気気体をエアチューブに供給することができる。
本発明の第12の実施の形態は、第6の実施の形態による筋力補助装置において、アクチュエータを用いた駆動機構を駆動ユニットとし、一方の装着具と他方の装着具とを関節で連結して装着ユニットとし、装着ユニットに対して駆動ユニットを脱着可能としたものである。本実施の形態によれば、駆動ユニットとして装着ユニットに着脱可能とすることで、装着ユニットと駆動ユニットとの調整が行いやすい。
本発明の第13の実施の形態は、第12の実施の形態による筋力補助装置において、一対の駆動ユニットを、装着ユニットの両側に設けたものである。本実施の形態によれば、装着ユニットの両側に駆動ユニットを設けることで安定した動作を行うことができるとともに、上下面のいずれかに身体の装着用の開口部を設けることができるので、スムーズな気流流れを作ることができる。
本発明の第14の実施の形態は、第6の実施の形態による筋力補助装置において、一方の装着具を前腕装着具、他方の装着具を上腕装着具とし、装着具内部に気体を供給するエアチューブを前腕装着具及び上腕装着具に配置し、エアチューブには、複数の吹出穴を設けたものである。本実施の形態によれば、前腕装着具内部及び上腕装着具内部の通気を行うことができる。
図1は本発明の一実施例における筋力補助装置を示す斜視図、図2は同筋力補助装置の装着ユニット及び駆動ユニットを示す分解斜視図、図3は同筋力補助装置の要部斜視図、図4は同筋力補助装置の装着ユニットの断面図、図5は同装置におけるアクチュエータへの給気状態を示すブロック図、図6は同装置におけるアクチュエータからの排気状態を示すブロック図である。
本実施例による筋力補助装置の装着ユニット100は、関節の一方の骨に沿って配置される第1の装着具110と、関節の他方の骨に沿って配置される第2の装着具120と、第1の装着具110と第2の装着具120とを連結する関節130とを備えている。
本実施例では、第1の装着具110は前腕に配置されて前腕装着具を構成し、第2の装着具120は上腕に配置されて上腕装着具を構成する。
第1の装着具110は、複数の分割プレート111、112、113と複数の連結体114によって構成されている。それぞれの分割プレート111、112、113は、骨に沿う方向が長辺となり、長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成している。分割プレート111は、前腕背側に沿って配置されるもので、肘関節側短辺が反肘関節側短辺よりも広く構成されている。分割プレート112、113は、それぞれ分割プレート111の両側に沿って配置されるもので、分割プレート112、113についても肘関節側短辺が反肘関節側短辺よりも広く構成されている。分割プレート111と分割プレート112とは、それぞれの長辺を複数の連結体114にて連結し、分割プレート111と分割プレート113とについても、それぞれの長辺を複数の連結体114にて連結している。
第1の装着具110には、分割プレート112と分割プレート113との間に、前腕を挿入する開口部115が形成されている。開口部115の両側に配置される一対の分割プレート112、113には、開口部115を狭める保持具(図示せず)を設けるための取り付け部116aを備えている。
分割プレート112、113の関節側端部には関節130の一端を連結する連結部を有し、分割プレート112、113の反関節側端部には駆動ユニット接続部117を有している。なお、駆動ユニット接続部117は取り付け部116aを兼用している。また、分割プレート111には駆動ユニット接続部118を有している。
第2の装着具110には、分割プレート122と分割プレート123との間に、上腕を挿入する開口部125が形成されている。開口部125の両側に配置される一対の分割プレート122、123には、開口部125を狭める保持具(図示せず)を設けるための取り付け部126aを備えている。
分割プレート122、123の関節側端部には関節130の他端を連結する連結部を有し、分割プレート122、123には駆動ユニット接続部127とともに駆動ユニット接続部128aを有している。また、分割プレート121には駆動ユニット接続部128bを有している。
連結体114、124は、単なるヒンジによる連結体ではなく、所定の剛性を有する金属製又は樹脂製の板バネによって構成する。このようにそれぞれの分割プレート111、112、113を連結体114で連結し、分割プレート121、122、123を連結体124で連結することで、非装着時にも湾曲形状を保持することができる。
屈曲用駆動ユニット200は、アクチュエータとして第1の人工筋211及び第2の人工筋212を備えている。第1の人工筋211の一端には駆動ユニット接続部117と接続する第1接続部221を、第1の人工筋211の他端には第2の人工筋212の一端と接続する変位部222を有している。第1接続部221は接続補助部117aを介して駆動ユニット接続部117と接続され、第1接続部221は接続補助部117aに対して回動可能に設けられている。
第2の人工筋212の他端には駆動ユニット接続部127と接続する第2接続部223を有している。第2接続部223はねじなどの連結具を用いて駆動ユニット接続部127と接続される。第2接続部223の一端側には変位部222の他端が回動可能に設けられ、第2接続部223の他端側には第2の人工筋212の他端が回動可能に設けられている。
図示のように、一対の屈曲用駆動ユニット200は、装着ユニット100の両側に設けられる。
図示のように、伸展用駆動ユニット300は、装着ユニット100に設けられる。
なお、アクチュエータとしての人工筋211、212、311、312は、気体の供給又は排出によって伸縮する。
また上記で説明した保持具は、二つに分割されたベルトによって構成されており、締結方法として面ファスナーを用いる。なお、締結方法はバックルによるものでもよく、必ずしも複数本のベルトでなくてもよい。
また、エアチューブ400が開口部115、125の長手方向と同じ方向に配置されている。エアチューブ400は、第1の装着具110内では分割プレート111の両側部に沿って、第2の装着具120内では分割プレート121の両側部に沿って配置されている。エアチューブ400には、複数の吹出穴401が設けられている。
図1及び図3では省略したが、図4に示すように第2の装着具120の内面には緩衝材600が設けられている。なお、図4では第2の装着具120の断面を示しているが、第1の装着具110の内面にも同様の構成によって緩衝材を設けている。
図4に示すように、所定厚さの緩衝材600は、分割プレート121、122、123の内面に設けられ、分割プレート121と分割プレート122との間の隙間、及び分割プレート121と分割プレート123との間の隙間を覆うように設けている。また、緩衝材600には、エアチューブ400を配置する溝601を備えている。なお、溝601は、緩衝材600を複数に分割することでできる隙間によって構成してもよい。
エアチューブ400の吹出穴401は、身体Aに向かって設けている。従って、吹出穴401から吹き出される気体は、身体Aと緩衝材600との間に供給され、開口部125から排出される。
図5及び図6に示すように、駆動源は、圧縮気体を送出するコンプレッサ701、コンプレッサ701に電力供給を行う電源702、コンプレッサ701から送出される気体圧力を一定に維持するレギュレータ703とから構成される。レギュレータ703の出力側には、電磁弁800が接続され、電磁弁800の一つのポートに接続された給排気チューブ212aを介して第2の人工筋212に接続されている。また、電磁弁800の他のポートにはエアチューブ400が接続されている。
図5に示すように、第2の人工筋212を動作させる場合には、コンプレッサ701を駆動し、圧縮気体が給排気チューブ212aを介して第2の人工筋212に圧縮気体が供給される。
一方、第2の人工筋212の動作を開放する場合には、コンプレッサ701を停止するとともに電磁弁800を切り替え、給排気チューブ212aとエアチューブ400とを連通させる。図6はこの状態を示している。第2の人工筋212には既に圧縮気体が供給されているが、電磁弁800の切り替えによって第2の人工筋212内の圧縮気体は電磁弁800の方向に流れ、エアチューブ400に供給される。従って、エアチューブ400から装着ユニット100内に気体が吹き出される。
また、本実施例によれば、装着具110、120には、使用者の腕や足などの身体Aを挿入する開口部115、125が形成され、装着具110、120内部に供給される気体が、装着具110、120と身体Aとの隙間を経由して開口部115、125から排出されることで、排気される気体に圧力が加わることを少なくし、アクチュエータからの排気を阻害することがない。
また、本実施例によれば、複数の分割プレート111、112、113によって第1の装着具110を構成し、複数の分割プレート121、122、123によって第2の装着具120を構成し、それぞれの分割プレート111、112、113、121、122、123を連結体114、124で連結し、開口部115の両側に配置される一対の分割プレート112、113には開口部115を狭める保持具を設け、開口部125の両側に配置される一対の分割プレート122、123には、開口部125を狭める保持具を設け、エアチューブ400を開口部115、125の長手方向と同じ方向に配置し、エアチューブ400には、複数の吹出穴401を設けたことで、身体Aの挿入を容易にするだけでなく、開口部115、125によって第1の装着具110及び第2の装着具120の内部空間の大きさを変更できるためにフィット感を高めることができ、更にエアチューブ400からの気体が開口部115、125に向けて流れやすくなる。
また、本実施例によれば、分割プレート111、112、113、121、122、123の内面に緩衝材600を設け、緩衝材600は少なくともそれぞれの分割プレート111、112、113、121、122、123間の隙間を覆うように設け、吹出穴401から吹き出される気体は緩衝材600と身体Aとの間に導かれることで、吹出穴401から吹き出される気体は開口部115、125から排出されやすくなる。
また、本実施例によれば、緩衝材600には、エアチューブ400を配置する溝601を備えたことで、吹出穴401が塞がれることがなく、スムーズに気体を吹き出すことができる。
また、本実施例によれば、分割プレート111、112、113、121、122、123を、骨に沿う方向が長辺となり、長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、隣接する分割プレート111、112、113、121、122、123のそれぞれの長辺を連結体114、124で連結し、連結体114、124を所定の剛性を有する弾性連結体としたことで、非装着時にもそれぞれの分割プレート111、112、113、121、122、123による湾曲状態を保持でき、身体Aに対するフィット感を高めることができるとともに、装着具110、120と身体Aとの間の隙間を狭く均一に保てることで気流流れをスムーズに行わせることができる。
また、本実施例によれば、アクチュエータを用いた駆動機構を駆動ユニット200、300とし、一方の装着具110と他方の装着具120とを関節130で連結して装着ユニット100とし、装着ユニット100に対して駆動ユニット200、300を脱着可能としたことで、装着具110、120と駆動ユニット200、300との調整が行いやすい。
また、本実施例によれば、一対の駆動ユニット200を、装着ユニット100の両側に設けたものである。本実施の形態によれば、装着ユニット100の両側に駆動ユニット200を設けることで安定した動作を行うことができるとともに、上下面のいずれかに身体Aの装着用の開口部115、125を設けることができるので、スムーズな気流流れを作ることができる。
また、本実施例によれば、一方の装着具110を前腕装着具、他方の装着具120を上腕装着具とし、装着具110、120内部に気体を供給するエアチューブ400を前腕装着具及び上腕装着具に配置し、エアチューブ400には、複数の吹出穴401を設けたことで、前腕装着具内部及び上腕装着具内部の通気を行うことができる。
また、本実施例によれば、アクチュエータに対して気体の供給を行う動力源と、アクチュエータと動力源とをつなぐ給排気チューブ212a、311a、312aと、装着具110、120内部に気体を供給するエアチューブ400とを備え、切替弁(電磁弁800)を介してエアチューブ400を給排気チューブ212a、311a、312aに接続したことで、給排気チューブ212a、311a、312aからの排気気体をエアチューブ400に供給することができる。
110 第1の装着具
111、112、113 分割プレート
114 連結体
115 開口部
120 第2の装着具
130 関節
120 第2の装着具
121、122、123 分割プレート
124 連結体
125 開口部
200 屈曲用駆動ユニット
300 伸展用駆動ユニット
211 第1の人工筋
212 第2の人工筋
150 第2の装着具
151 掌把持部材
400 エアチューブ
401 吹出穴
600 緩衝材
601 溝
800 電磁弁
Claims (14)
- 身体の一部を覆う装着具と、
気体の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータとを備え、
使用者の肘、膝、又は手首などの関節の動作を支援する筋力補助装置であって、
前記アクチュエータから排出される前記気体を、前記装着具内部に供給し、
前記装着具には、使用者の腕や足などの身体を挿入する開口部が形成され、
前記装着具内部に供給される前記気体が、前記装着具と前記身体との隙間を経由して前記開口部から排出され、
前記装着具を、複数の分割プレートによって構成し、
それぞれの前記分割プレートを連結体で連結し、
前記開口部の両側に配置される一対の前記分割プレートには、前記開口部を狭める保持具を設け、
前記装着具内部に前記気体を供給するエアチューブを前記開口部の長手方向と同じ方向に配置し、
前記エアチューブには、複数の吹出穴を設けたことを特徴とする筋力補助装置。 - 前記分割プレートの内面に緩衝材を設け、前記緩衝材は少なくともそれぞれの前記分割プレート間の隙間を覆うように設け、前記吹出穴から吹き出される前記気体は前記緩衝材と前記身体との間に導かれることを特徴とする請求項1に記載の筋力補助装置。
- 前記緩衝材には、前記エアチューブを配置する溝を備えたことを特徴とする請求項2に記載の筋力補助装置。
- 前記分割プレートを、前記骨に沿う方向が長辺となり、前記長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、
隣接する前記分割プレートのそれぞれの前記長辺を前記連結体で連結し、
前記連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたことを特徴とする請求項1に記載の筋力補助装置。 - 前記アクチュエータに対して前記気体の供給を行う動力源と、前記アクチュエータと前記動力源とをつなぐ給排気チューブと、前記装着具内部に前記気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介して前記エアチューブを前記給排気チューブに接続したことを特徴とする請求項1に記載の筋力補助装置。
- 関節の一方の骨に沿って配置される一方の装着具と、
前記関節の他方の骨に沿って配置される他方の装着具と、
一方の前記装着具と他方の前記装着具とを連結する関節と、
気体の供給又は排出によって伸縮するアクチュエータとを備え、
使用者の肘、膝、又は手首などの関節の動作を支援する筋力補助装置であって、
前記アクチュエータから排出される前記気体を、少なくとも一方の前記装着具内部に供給し、
前記装着具には、使用者の腕や足などの身体を挿入する開口部が形成され、
前記装着具内部に供給される前記気体が、前記装着具と前記身体との隙間を経由して前記開口部から排出されることを特徴とする筋力補助装置。 - 前記装着具を、複数の分割プレートによって構成し、
それぞれの前記分割プレートを連結体で連結し、
前記開口部の両側に配置される一対の前記分割プレートには、前記開口部を狭める保持具を設け、
前記装着具内部に前記気体を供給するエアチューブを前記開口部の長手方向と同じ方向に配置し、
前記エアチューブには、複数の吹出穴を設けたことを特徴とする請求項6に記載の筋力補助装置。 - 前記分割プレートの内面に緩衝材を設け、前記緩衝材は少なくともそれぞれの前記分割プレート間の隙間を覆うように設け、前記吹出穴から吹き出される前記気体は前記緩衝材と前記身体との間に導かれることを特徴とする請求項7に記載の筋力補助装置。
- 前記緩衝材には、前記エアチューブを配置する溝を備えたことを特徴とする請求項8に記載の筋力補助装置。
- 前記分割プレートを、前記骨に沿う方向が長辺となり、前記長辺に垂直な短辺方向を湾曲させて構成し、
隣接する前記分割プレートのそれぞれの前記長辺を前記連結体で連結し、
前記連結体を所定の剛性を有する弾性連結体としたことを特徴とする請求項7に記載の筋力補助装置。 - 前記アクチュエータに対して前記気体の供給を行う動力源と、前記アクチュエータと前記動力源とをつなぐ給排気チューブと、前記装着具内部に前記気体を供給するエアチューブとを備え、切替弁を介して前記エアチューブを前記給排気チューブに接続したことを特徴とする請求項6に記載の筋力補助装置。
- 前記アクチュエータを用いた駆動機構を駆動ユニットとし、
一方の前記装着具と他方の前記装着具とを前記関節で連結して装着ユニットとし、
前記装着ユニットに対して前記駆動ユニットを脱着可能としたことを特徴とする請求項6に記載の筋力補助装置。 - 一対の前記駆動ユニットを、前記装着ユニットの両側に設けたことを特徴とする請求項12に記載の筋力補助装置。
- 一方の前記装着具を前腕装着具、他方の前記装着具を上腕装着具とし、
前記装着具内部に前記気体を供給するエアチューブを前記前腕装着具及び前記上腕装着具に配置し、
前記エアチューブには、複数の吹出穴を設けたことを特徴とする請求項6に記載の筋力補助装置。
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