JP5452289B2 - 位置決め制御装置及びその方法 - Google Patents
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- 処理対象物を検知する検知部及び処理対象物の特定箇所に所定の処理を施す処理部を備える可動体と、可動体の移動を制御するサーボモータと、サーボモータを駆動するためのパルス信号をサーボモータに送信するモータドライバと、モータドライバを制御するためのパルス列をモータドライバに送信するコントローラとを具備する位置決め制御装置であって、
前記コントローラは、検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号及びサーボモータの駆動に用いられるパルス信号を受信する手段と、可動体を処理対象物の横断方向に移動させてセンサ信号が出力される間におけるパルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブルを用いて、処理対象物のタイプを特定する手段と、特定した処理対象物のタイプに基づき、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定する手段と、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバに送信する手段とを有することを特徴とする位置決め制御装置。 - 前記コントローラが受信する、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号は、モータドライバから出力されるパルス信号、あるいは、前記サーボモータがエンコーダを備えるときの、該エンコーダから出力されるパルス信号であることを特徴とする請求項1記載の位置決め制御装置。
- 処理対象物を検知する検知部及び処理対象物の特定箇所に所定の処理を施す処理部を備える可動体と、可動体の移動を制御するサーボモータと、サーボモータを駆動するためのパルス信号をサーボモータに送信するモータドライバと、モータドライバを制御するためのパルス列をモータドライバに送信するコントローラとを具備する位置決め制御装置の位置決め制御方法であって、
前記コントローラは、可動体を処理対象物の横断方向に移動させて検知部が処理対象物を検知することにより出力されるセンサ信号を受信すると共に、該センサ信号を受信している間の、サーボモータの駆動に用いられるパルス信号を受信し、該パルス信号に関する情報に基づき、パルス信号に関する情報と処理対象物のタイプとの関係を定めた第一テーブルを用いて、処理対象物のタイプを特定し、さらに、特定した処理対象物のタイプに基づき、処理対象物のタイプと被処理部の位置との関係を定めた第二テーブルを用いて、処理対象物の被処理部の位置を特定し、当該特定に基づくパルス列を生成してモータドライバに送信することを特徴とする位置決め制御方法。
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