JP5432645B2 - 自重補償機構 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る自重補償機構1の構成を示している。前記自重補償機構1は、アーム部材2、カム部材3、従動部材4、及び弾性部材5を備えている。
図2は、本発明の実施の形態2に係る自重補償機構21の構成を示している。前記自重補償機構21は、上記実施の形態1に係る自重補償機構1と比して、カム部材23の形状、及び前記アーム部材2と前記カム部材23との連結構造が異なっている。
図4は、本発明の実施の形態3に係る自重補償機構31の構成を示している。前記自重補償機構31は、上記実施の形態2に係る自重補償機構21と比して、リンク部材32を備える点で異なっている。
図5は、本発明の実施の形態4に係る自重補償機構41の構成を示している。前記自重補償機構41は、上記実施の形態3に係る自重補償機構31と比して、カム部材43の形状、前記リンク部材32と前記弾性部材35との連結構造等が異なっている。
図6は、本発明の実施の形態5に係る自重補償機構51の構成を示している。前記自重補償機構51は、上記実施の形態4に係る自重補償機構41と比して、カム部材53の形状、加重部材58を備える点等で異なっている。
図7は、本発明の実施の形態6に掛かる自重補償機構61の構成を示している。前記自重補償機構61の特筆すべき点は、カム部材63の形状、従動部材64及び弾性部材65の配置等である。
図8は、本発明の実施の形態7に係る自重補償機構71の構成を示している。前記自重補償機構71は、上記実施の形態6に係る自重補償機構61と比して、前記カム部材63、弾性部材75、ガイド部材76の配置等が異なっている。
図9は、本発明の実施の形態8に係る自重補償機構81の構成を示している。前記自重補償機構81は、上記実施の形態7に係る自重補償機構71と比して、リンク部材86、弾性部材85の構造等が異なっている。
図10は、本発明の実施の形態9に係る自重補償機構91の構成を示している。前記自重補償機構91は、上記実施の形態8に係る自重補償機構81と比して、リンク部材96、弾性部材95の構造等が異なっている。
2 アーム部材
3,23,43,53,63 カム部材
4,64 従動部材
5,35,65,75,85,95 弾性部材
15、25,45 カム面
32,86,96 リンク部材
58 荷重部材
67,76 ガイド部材
Claims (8)
- 物体を保持し、回転軸を中心に回転するアーム部材と、
前記アーム部材に連結されたピニオンと、
前記ピニオンと噛み合い、前記アーム部材の回動によって直線運動するラック部材と、
前記ラック部材に連結されて当該ラック部材の直線運動に伴って直線運動するとともに、前記ラック部材の直線運動を前記ラック部材の直線運動方向に対して直交する方向であるy方向の直線運動に変換するためのカム面を有するカム部材と、
前記カム面に当接し、前記カム部材の前記直線運動変位に応じて前記y方向に直線運動変位する従動部材と、
前記従動部材を前記カム面に圧接させる方向への弾性力を有する弾性部材と、を備え、
前記カム面は、
前記物体が下方に移動する向きに前記アーム部材が回動するに従って前記従動部材を前記弾性力に抗して徐々に押すように、前記y方向における前記ラック部材からの距離が徐々に大きくなる形状である
ことを特徴とする自重補償機構。 - 物体を保持し、回転軸を中心に回転するアーム部材と、
前記アーム部材に連結されて当該アーム部材の回転に伴って回転運動するとともに、前記アーム部材の回転運動を前記アーム部材の前記回転軸に直交する方向の直線運動に変換するためのカム面を有するカム部材と、
前記カム面に当接し、前記カム部材の回転運動に応じて直線運動変位する従動部材と、
前記従動部材を前記カム面に圧接させる方向への弾性力を間接的に生じさせる弾性部材と、
前記弾性部材の前記弾性力を前記従動部材に伝達するリンク部材と、を備え、
前記リンク部材の一端に前記従動部材が接続され、前記リンク部材の他端に前記リンク部材の回転軸が接続され、
前記リンク部材の前記回転軸と前記従動部材との間において前記リンク部材に前記弾性部材の一端が接続され、
前記リンク部材は、前記アーム部材の回動面に平行な平面上を回動する部材からなり、
前記カム面は、
前記物体が下方に移動する向きに前記アーム部材が回動するに従って前記従動部材を前記弾性力に抗して徐々に押すように、前記アーム部材の前記回転軸からの距離が徐々に変化する形状である
ことを特徴とする自重補償機構。 - 請求項2に記載の自重補償機構において、
前記リンク部材には荷重部材が固定されており、この荷重部材の重さにより、前記従動部材が前記カム面に当接する圧力を増加させる
ことを特徴とする自重補償機構。 - 請求項2または請求項3に記載の自重補償機構において、
前記カム部材は、少なくとも2つの前記カム面を備える
ことを特徴とする自重補償機構。 - 請求項4に記載の自重補償機構において、
前記カム部材は、線対称の形状を有する
ことを特徴とする自重補償機構。 - 請求項4に記載の自重補償機構において、
前記カム部材は、点対称の形状を有する
ことを特徴とする自重補償機構。 - 請求項5または請求項6に記載の自重補償機構において、
第1及び第2の前記カム面にそれぞれ当接する第1及び第2の前記従動部材と、
前記第1及び第2の従動部材をそれぞれ前記カム部材の回転軸へ向かって加圧する機構と、を備える
ことを特徴とする自重補償機構。 - 物体を保持し、回転軸を中心に回転するアーム部材と、
前記アーム部材に連結されて当該アーム部材の回転に伴って回転運動するとともに、前記アーム部材の回転運動を前記アーム部材の前記回転軸に直交する方向の直線運動に変換するためのカム面を有するカム部材と、
前記カム面に当接し、前記カム部材の回転運動に応じて直線運動変位する従動部材と、
前記従動部材を前記カム面に圧接させる方向への弾性力を間接的に生じさせる弾性部材と、
前記弾性部材の前記弾性力を前記従動部材に伝達するリンク部材と、を備え、
前記リンク部材は、L字形状であって、当該L字形状の屈曲部を回転軸とし、一端に前記従動部材が接続され、他端に前記弾性部材が接続され、前記アーム部材の回動面に平行な平面上を回動する部材からなり、
前記カム面は、
前記物体が下方に移動する向きに前記アーム部材が回動するに従って前記従動部材を前記弾性力に抗して徐々に押すように、前記アーム部材の前記回転軸からの距離が徐々に大きくなる形状である
ことを特徴とする自重補償機構。
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