JP5420297B2

JP5420297B2 - Farm traveling device

Info

Publication number: JP5420297B2
Application number: JP2009091647A
Authority: JP
Inventors: 伸明平岡; 純陶山; 武光岡本; 輝彰光井; 昭夫稲葉; 秀和平湯; 等幸田中; 克彦田畑
Original assignee: MINORU SANGYO KABUSHIKI KAISHA; Gifu Prefecture
Current assignee: MINORU SANGYO KABUSHIKI KAISHA; Gifu Prefecture
Priority date: 2009-04-06
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2014-02-19
Anticipated expiration: 2029-04-06
Also published as: JP2010239894A

Description

本発明は、水田や畑地等の圃場内を走行することにより圃場内の除草、中耕及び病害虫駆除を行うことが可能な圃場走行装置に関するものである。 The present invention relates to a field traveling apparatus capable of performing weeding, middle plowing, and pest control in a field by traveling in a field such as a paddy field or a field.

背景技術としては、本発明と同様に、農薬を用いない除草、病害虫防除、そして中耕作業を行なうことを可能とし、農薬を用いない有機栽培による農作物の栽培を容易にする圃場走行装置の提供を目的とする特許文献１記載の圃場走行装置を例示する。 As a background art, similar to the present invention, it is possible to provide a field traveling device that enables herbicidal, pest control and plowing operations without using agricultural chemicals, and facilitates cultivation of agricultural crops by organic cultivation without using agricultural chemicals. The target agricultural field traveling device described in Patent Document 1 is exemplified.

この圃場走行装置１０１は、二枚の板部１０６ａ，１０６ｂ及び、板部を支持する四本の支持柱１１０を主に有する装置本体１０３と、装置本体１０３の両側面に設置されるクローラ１０２と、クローラ１０２に駆動力を供給するモータ１０７ａ，１０７ｂと、モータ１０７ａ，１０７ｂに接続され、種々の制御を行なうコントロール部１３０と、コントロール部１３０に接続され、圃場走行装置１０１の周辺に存在する農作物等を検出するセンサＳ１０１，Ｓ１０２と、モータ１０７ａ，１０７ｂ、センサＳ１０１，Ｓ１０２及びコントロール部１３０に電力を供給する電池１０８とを主に具備し、予めプログラムされた走行経路に基づいて自立走行可能に構成されている。 The field traveling apparatus 101 includes an apparatus main body 103 mainly including two plate portions 106 a and 106 b and four support pillars 110 that support the plate portions, and a crawler 102 installed on both side surfaces of the apparatus main body 103. , Motors 107a and 107b that supply driving force to the crawler 102, a control unit 130 that is connected to the motors 107a and 107b and performs various controls, and a crop that is connected to the control unit 130 and is present around the field traveling device 101 Sensors S101 and S102, and motors 107a and 107b, sensors S101 and S102, and a battery 108 that supplies electric power to the control unit 130 are mainly provided, and can run independently based on a pre-programmed travel route. It is configured.

特開２００５−１９８６０４号公報JP-A-2005-198604

ところが、圃場走行装置１０１の全重量の中で大きな割合占めるモータ１０７ａ，１０７ｂや電池１０８が、装置本体１０３の高位置に支持された板部１０６ａや１０６ｂに配設されているため、重心が高くなって走行時の安定性に欠けるという課題がある。例えば、軟弱地では走行の反力で機体の進行方向前方が持ち上がったり、クローラ１０２が圃場面の凸部や凹部を通過するときに機体が傾いたりして、バランスを崩し転倒し易いという課題がある。特に、生長した農作物に対応して板部１０６ａ及び１０６ｂを高位置に調整した状態における走行時の安定性に課題がある。 However, since the motors 107a and 107b and the battery 108 that occupy a large proportion of the total weight of the field traveling device 101 are disposed on the plate portions 106a and 106b supported at a high position of the device main body 103, the center of gravity is high. Therefore, there is a problem of lack of stability during driving. For example, in soft ground, the front of the aircraft in the traveling direction is lifted by the reaction force of traveling, and the aircraft tilts when the crawler 102 passes through the convex part or concave part of the farm scene. is there. In particular, there is a problem in running stability in a state where the plate portions 106a and 106b are adjusted to a high position corresponding to the grown crops.

また、農作物の上方を通過するように支持された板部１０６ａにモータ１０７ａ、１０７ｂが配設されるとともに、該モータの軸にクローラ１０２のクローラベルトを駆動する駆動輪が取り付けられているため、農作物の生長に応じて板部１０６ａ（及び１０６ｂ）の配設高さを調節すると、クローラベルトのテンションを調節し直さなければならず、手間がかかるという課題がある。 In addition, motors 107a and 107b are disposed on the plate portion 106a supported so as to pass over the crops, and driving wheels for driving the crawler belt of the crawler 102 are attached to the shafts of the motors. If the arrangement height of the plate portion 106a (and 106b) is adjusted according to the growth of the crop, the tension of the crawler belt must be adjusted again, which is troublesome.

上記課題を解決するために、本発明の圃場走行装置は、
圃場に植設された農作物列を跨ぐ門型に形成された機体フレームと、
該機体フレームの両側部に設けられた一対のクローラと、該各クローラにそれぞれ駆動力を供給する一対の駆動部とを備えた圃場走行装置であって、
前記各駆動部は、それぞれが駆動対象とする前記クローラにおけるクローラベルトの内周空間の中に配設されており、
前記機体フレームは、前記農作物の上方を通過する部位であって機体幅方向に延びる横架フレームと、該横架フレームの両側部を支持する一対の支持フレームとにより前記門型に形成されており、
前記各支持フレームに対して、前記クローラ及び前記駆動部がそれぞれ装備されている。 In order to solve the above problems, the agricultural field traveling device of the present invention is:
A body frame formed in a gate shape straddling the crop row planted in the field,
An agricultural field traveling device comprising a pair of crawlers provided on both sides of the body frame and a pair of drive units for supplying driving force to the respective crawlers,
Each of the driving units is disposed in an inner circumferential space of a crawler belt in the crawler to be driven ,
The machine frame is formed in the gate shape by a horizontal frame that extends above the crop and extends in the machine width direction, and a pair of support frames that support both sides of the horizontal frame. ,
The crawler and the drive unit are provided for each of the support frames .

この構成によれば、機体の全重量の中で大きな割合を占める前記駆動部を前記内周空間の中に配設したので、機体の重心を低くすることができ、走行時の安定性を向上させることができる。 According to this configuration, since the driving unit that occupies a large proportion of the total weight of the aircraft is disposed in the inner space, the center of gravity of the aircraft can be lowered, and stability during running is improved. Can be made.

前記圃場走行装置としては、
前記クローラベルトを駆動する駆動輪は、該クローラベルトの周回軌道に最高の頂点を形成させるように配設されており、
該駆動輪と、該クローラベルトの前記内周空間の中に配設された前記駆動部とが一体的に上下位置調節可能に、前記機体フレームの側部に装備された態様を例示する。 As the field traveling device,
The driving wheel for driving the crawler belt is disposed so as to form the highest vertex on the orbit of the crawler belt,
An example in which the drive wheel and the drive unit disposed in the inner circumferential space of the crawler belt are mounted on the side of the machine body frame so that the vertical position can be adjusted integrally is illustrated.

この構成によれば、前記機体フレームの側部に装備された前記駆動輪及び前記駆動部を一体的に上下位置調節することにより、該駆動輪及び該駆動部に対応する前記クローラベルトのテンションを調節することができる。また、該駆動輪及び該駆動部は、前記機体フレームの両側部にそれぞれ設けられているので、該両側部の前記クローラベルトのテンションを個別に調節することができる。また、前記クローラベルトのテンションを調節するためのテンションローラを別途設ける必要がなく、これによりローラ数を減少させることができるので、損失の少ないクローラベルト支持構造が実現できる。また、前記機体フレームの前記門型における横架フレーム（農作物の上方を通過する部位）の配設高さを、農作物の生長に応じて上下位置調節可能に構成する場合でも、該横架フレームに前記駆動輪及び前記駆動部が支持されていないので、該横架フレームの上下位置調節と、該駆動輪及び該駆動部の上下位置調節とを互いに独立して行うことが可能な構成を容易に実現できる。 According to this configuration, the crawler belt tension corresponding to the driving wheel and the driving unit is adjusted by integrally adjusting the driving wheel and the driving unit mounted on the side of the body frame. Can be adjusted. Further, since the driving wheel and the driving portion are provided on both sides of the machine body frame, the tension of the crawler belt on the both sides can be individually adjusted. Further, it is not necessary to separately provide a tension roller for adjusting the tension of the crawler belt, and the number of rollers can be reduced thereby, so that a crawler belt support structure with less loss can be realized. Even when the height of the horizontal frame (portion that passes above the crop) in the gate type of the body frame is configured to be vertically adjustable according to the growth of the crop, Since the drive wheel and the drive unit are not supported, it is easy to adjust the vertical position of the horizontal frame and the vertical position adjustment of the drive wheel and the drive unit independently of each other. realizable.

前記圃場走行装置としては、
前記駆動部に電力を供給する電池が前記内周空間の中に配設された態様を例示する。 As the field traveling device,
An example in which a battery that supplies electric power to the drive unit is disposed in the inner circumferential space is illustrated.

前記電池の配設態様としては、次の態様を例示する。
（１）前記電池は、前記各駆動部に対応して備えられており、該各電池は、それぞれが電力供給対象とする前記駆動部と同じ前記内周空間の中に配設された態様。
（２）前記電池は、前記両駆動部に共通して備えられており、一方の前記クローラの前記内周空間の中には、該電池が配設され、他方の前記クローラの前記内周空間の中には、該電池の重量に対応する重量のバランサが配設された態様。 The following aspects are illustrated as an arrangement aspect of the battery.
(1) The battery is provided corresponding to each of the driving units, and each of the batteries is disposed in the same inner space as the driving unit to be supplied with power.
(2) The battery is provided in common to both the drive units, and the battery is disposed in the inner peripheral space of one of the crawlers, and the inner peripheral space of the other crawler. In some embodiments, a balancer having a weight corresponding to the weight of the battery is disposed.

これらの構成によれば、前記駆動部と同様に、機体の全重量の中で大きな割合を占める前記電池を前記内周空間の中に配設したので、機体の重心をさらに低くすることができ、走行時の安定性をさらに向上させることができる。 According to these configurations, the center of gravity of the fuselage can be further lowered because the battery, which occupies a large proportion of the total weight of the fuselage, is disposed in the inner peripheral space, like the drive unit. Further, stability during running can be further improved.

前記圃場走行装置としては、
前記クローラは、前記クローラベルトの内周面を前記駆動輪とともに転動する複数の従動輪を備え、
前記クローラベルトは、その内周の全周に渡って列設された突起からなる突起列を備え、
前記複数の従動輪は、該突起列の列長さ方向に互いに位置をずらして、該突起列の両側に交互に配置された態様を例示する。 As the field traveling device,
The crawler includes a plurality of driven wheels that roll along the inner peripheral surface of the crawler belt together with the drive wheels,
The crawler belt is provided with a projection row composed of projections arranged along the entire inner circumference thereof,
The plurality of driven wheels exemplify a mode in which positions are shifted from each other in the row length direction of the protrusion row and are alternately arranged on both sides of the protrusion row.

この構成によれば、前記突起列の列長さ方向の同一位置において該突起列を両側から挟持するように前記従動輪を配設する場合と比較し、前記従動輪同士の泥や土の抱え込みや溜め込みを低減することができ、泥や土の抱え込みや溜め込みにより機体重量の無用な増加を防止できる。 According to this configuration, in comparison with the case where the driven wheels are arranged so as to sandwich the protrusion rows from both sides at the same position in the row length direction of the protrusion rows, mud and soil are held between the driven wheels. It is possible to reduce accumulation and accumulation, and it is possible to prevent an unnecessary increase in the weight of the fuselage by holding or collecting mud and soil.

前記圃場走行装置としては、
前記各支持フレームの下側部は、それぞれに設けられた前記クローラベルトの幅方向における内側から前記内周空間に入り込むように形成された態様を例示する。 As the field traveling device,
The lower side part of each said support frame illustrates the aspect formed so that it might enter into the said inner peripheral space from the inner side in the width direction of the said crawler belt provided in each.

この構成によれば、前記支持フレームと農作物との距離に余裕を持たせることができ、機体が圃場の凹凸等により蛇行してしまった場合でも、該支持フレームの無用な接触による農作物の損傷の発生を低減することができる。
また、前記圃場走行装置としては、
前記横架フレームは、前記支持フレームへの取付高さが上下に調節可能に構成されている態様を例示する。
この構成によれば、前記農作物の生長に応じて、該農作物の上方を通過する部位である前記横架フレームの上下位置を調節できる。 According to this configuration, it is possible to provide a sufficient distance between the support frame and the crop, and even if the aircraft meanders due to unevenness of the field, the damage of the crop due to unnecessary contact with the support frame is reduced. Generation can be reduced.
In addition, as the field traveling device,
The said horizontal frame illustrates the aspect comprised so that the attachment height to the said support frame can be adjusted up and down.
According to this configuration, the vertical position of the horizontal frame, which is a portion passing above the crop, can be adjusted according to the growth of the crop.

本発明に係る圃場走行装置によれば、機体の重心を低くすることができ、走行時の安定性を向上させることができるという優れた効果を奏する。 According to the agricultural field traveling apparatus according to the present invention, it is possible to lower the center of gravity of the machine body and to achieve an excellent effect that the stability during traveling can be improved.

本発明を具体化した一実施形態に係る圃場走行装置の側面図である。It is a side view of the agricultural field traveling device concerning one embodiment which materialized the present invention. 図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。It is the II-II sectional view taken on the line of FIG. 図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。It is the III-III sectional view taken on the line of FIG. 従来の圃場走行装置の正面図である。It is a front view of the conventional agricultural field traveling apparatus. 同圃場走行装置の側面図である。It is a side view of the agricultural field traveling device.

図１〜図３は本発明を具体化した一実施形態の圃場走行装置１を示しており、各図において、矢印Ｆは機体前側を指し示している。この圃場走行装置１は、圃場に植設された農作物Ｃの列を跨ぐ門型に形成された機体フレーム２と、該機体フレーム２の両側部に設けられた一対のクローラ３と、該各クローラ３にそれぞれ駆動力を供給する一対の駆動部４と、機体の前方及び後方の状態をそれぞれ検出する一対の検出手段としてのセンサ５と、該センサ５により検出された状態に基づいて両駆動部４を制御する駆動制御部６と、駆動部４及び駆動制御部６に電力を供給する電池７とを備えている。 1 to 3 show an agricultural field traveling device 1 according to an embodiment of the present invention. In each figure, an arrow F indicates the front side of the machine body. The field traveling device 1 includes a body frame 2 formed in a gate shape straddling a row of crops C planted in a field, a pair of crawlers 3 provided on both sides of the body frame 2, and the crawlers. A pair of driving units 4 for supplying driving force to the vehicle 3, a sensor 5 as a pair of detecting means for detecting the front and rear states of the airframe, and both driving units based on the states detected by the sensors 5. 4, and a battery 7 that supplies power to the drive unit 4 and the drive control unit 6.

機体フレーム２は、機体幅方向に延びる横架フレーム１１と、該横架フレーム１１の両側部を支持する一対の支持フレーム１２とにより前記門型に形成されている。農作物Ｃの上方を通過する部位である横架フレーム１１は、農作物Ｃの生長に応じて上下位置を調節できるように、支持フレーム１２への取付高さが上下に調節可能に構成されている。また、両側の支持フレーム１２の下側部は、後述するクローラベルト１７の幅方向における内側から内周空間Ｋに入り込むように形成されており、この構成によれば、支持フレーム１２と農作物Ｃとの距離に余裕を持たせることができ、機体が圃場の凹凸等により蛇行してしまった場合でも、該支持フレーム１２の無用な接触による農作物Ｃの損傷の発生を低減することができる。 The body frame 2 is formed in the gate shape by a horizontal frame 11 extending in the width direction of the body and a pair of support frames 12 that support both side portions of the horizontal frame 11. The horizontal frame 11, which is a part passing over the crop C, is configured such that the height of the mounting to the support frame 12 can be adjusted up and down so that the vertical position can be adjusted according to the growth of the crop C. Further, the lower side portions of the support frames 12 on both sides are formed so as to enter the inner circumferential space K from the inner side in the width direction of the crawler belt 17 to be described later. According to this configuration, the support frame 12 and the crop C Thus, even if the aircraft meanders due to unevenness in the field, the occurrence of damage to the crop C due to unnecessary contact with the support frame 12 can be reduced.

クローラ３は、支持フレーム１２の下端部に列設された複数の従動輪１４，１５と、該複数の従動輪１４，１５の上方に配設された駆動輪１６と、該複数の従動輪１４，１５及び駆動輪１６に巻き掛けられたクローラベルト１７と、従動輪１４，１５、駆動輪１６及びクローラベルト１７が農作物Ｃに接触することを防止する左右一対のガード１９とを備えている。複数の従動輪１４，１５の上方に配設された駆動輪１６は、クローラベルト１７の周回軌道に最高の頂点を形成させるようになっている。また、従動輪１４，１５、駆動輪１６は、クローラベルト１７の周回軌道が機体の側面視で前後対称となるように配設されており、これにより、前進・後進ともに同等の走行性能を持たせるように構成している。 The crawler 3 includes a plurality of driven wheels 14 and 15 arranged at the lower end portion of the support frame 12, a drive wheel 16 disposed above the plurality of driven wheels 14 and 15, and the plurality of driven wheels 14. 15 and the crawler belt 17 wound around the drive wheel 16 and a pair of left and right guards 19 for preventing the driven wheels 14 and 15, the drive wheel 16 and the crawler belt 17 from contacting the crop C. The drive wheel 16 disposed above the plurality of driven wheels 14 and 15 is configured to form the highest vertex on the orbit of the crawler belt 17. Further, the driven wheels 14 and 15 and the drive wheel 16 are arranged so that the orbit of the crawler belt 17 is symmetrical in the front-rear direction in the side view of the airframe. It is configured to make it.

クローラベルト１７は、その内周の全周に渡って列設された突起１８ａからなる突起列１８を備え、支持フレーム１２の下端縁に沿って圃場面と平行に列設された複数の従動輪１４は、該突起列１８の列長さ方向に互いに位置をずらして、突起列１８の両側に交互に配置されている。この構成によれば、突起列１８の列長さ方向の同一位置において該突起列１８を両側から挟持するように従動輪１４を配設する場合と比較し、従動輪１４同士の泥や土の抱え込みや溜め込みを低減することができ、泥や土の抱え込みや溜め込みにより機体重量の無用な増加を防止できる。なお、従動輪１４より上方に配設された前後の従動輪１５については、従動輪１４よりも泥や土の抱え込みや溜め込みが発生し難いので、クローラベルト１７の支持の安定性の確保を優先し、突起列１８を挟持するように構成している。 The crawler belt 17 includes a projection row 18 including projections 18 a arranged along the entire inner circumference, and a plurality of driven wheels arranged in parallel with the field scene along the lower edge of the support frame 12. 14 are alternately arranged on both sides of the projection row 18 so as to be displaced from each other in the row length direction of the projection row 18. According to this configuration, mud and dirt between the driven wheels 14 are compared with the case where the driven wheels 14 are disposed so as to sandwich the protruding rows 18 from both sides at the same position in the row length direction of the protruding rows 18. Holding and storing can be reduced, and unnecessary increase in the weight of the aircraft can be prevented by holding and storing mud and soil. Since the front and rear driven wheels 15 disposed above the driven wheel 14 are less likely to be trapped and trapped by mud and soil than the driven wheel 14, priority is given to ensuring the stability of the support of the crawler belt 17. The projection row 18 is sandwiched.

駆動部４は、モータ２１と、該モータ２１の軸２１ａの回転を出力軸２２ａに伝動する伝動機構２２とが駆動部フレーム２３に装備され、クローラベルト１７の内周側に形成された内周空間Ｋの中に配設されている。モータ２１は防水型を採用するか、防水型でない場合は本体が防水ケースに格納されることが好ましい。駆動部フレーム２３は、支持フレーム１２に対して上下位置調節可能に取り付けられている。駆動部４の出力軸２２ａには、駆動輪１６が取り付けられており、これにより、駆動輪１６と、該クローラベルト１７の内側に配設された駆動部４とが一体的に上下位置調節可能に、機体フレーム２の側部に装備されている。 The drive unit 4 is provided with a motor 21 and a transmission mechanism 22 that transmits the rotation of the shaft 21a of the motor 21 to the output shaft 22a. The drive unit 4 has an inner circumference formed on the inner circumference side of the crawler belt 17. It is disposed in the space K. It is preferable that the motor 21 adopts a waterproof type, or if the motor 21 is not waterproof, the main body is stored in a waterproof case. The drive unit frame 23 is attached to the support frame 12 so that the vertical position can be adjusted. A drive wheel 16 is attached to the output shaft 22a of the drive unit 4 so that the vertical position of the drive wheel 16 and the drive unit 4 disposed inside the crawler belt 17 can be adjusted integrally. And is mounted on the side of the fuselage frame 2.

本例の電池７は、同一仕様を有する一対の蓄電池からなっており、各駆動部４に対応して備えられており、それぞれが電力供給対象とする駆動部４と同じ内周空間Ｋの中における駆動部４の下方に配設されている。電池７は防水ケースに格納されている。 The battery 7 of this example is composed of a pair of storage batteries having the same specifications, and is provided corresponding to each drive unit 4, and each is in the same inner peripheral space K as the drive unit 4 to be supplied with power. Are disposed below the drive unit 4. The battery 7 is stored in a waterproof case.

次に、本発明の圃場走行装置１を水田で走行させる方法について説明する。まず、門型に形成された機体フレーム２が、圃場に植設された農作物Ｃの列を跨ぐように、圃場走行装置１を圃場面に設置し農作物Ｃの列の列長さ方向へ向けて発進させる。すると、駆動制御部６が、センサ５を介して機体前方及び後方の状態を検出し、この検出された状態に基づいて駆動手段を制御することにより、機体を前進、後進、右折、又は左折させながら農作物Ｃの列に沿って圃場内を走行させる。 Next, a method for traveling the field traveling device 1 of the present invention in a paddy field will be described. First, the field traveling device 1 is installed in the field scene so that the body frame 2 formed in a gate shape straddles the row of the crop C planted in the field, and is directed in the row length direction of the row of the crop C. Start off. Then, the drive control unit 6 detects the front and rear states of the aircraft via the sensor 5 and controls the driving means based on the detected state, thereby causing the aircraft to move forward, backward, right turn, or left. While traveling along the row of the crop C, the vehicle is driven in the field.

圃場走行装置１が圃場を走行することによる作用効果は、従来例と同様であり、下記の通りである。下記の作用効果により、農薬等を使用することなく農作物Ｃを良好に生育させることができる。
（１）クローラ３により、圃場の表面を軽く掻き起こして農作物Ｃの根に酸素を送ることができる。
（２）走行経路に生育する雑草及び病害虫を、クローラ３等によって圧迫し、押し倒したり、土壌に押し付けたり、土壌に埋没させたりする。これにより、雑草については、その生育を阻害したり、枯死させたりすることで、農作物Ｃへの日当たりや風通しが雑草に遮られたり、土壌中の養分が雑草に吸収されたりすることを防止できる。また、病害虫については、弱らせたり、圧死させたりすることにより、繁殖を抑制することができる。
（３）機体が農作物Ｃに接触することにより、農作物Ｃを振動させ、農作物Ｃの茎葉に生息する病害虫を農作物Ｃから落下させたり、露及び降雨等により農作物Ｃの茎葉に付着した水滴を落下させることができる。農作物Ｃに発生する病害の多くは水を媒介として伝搬するため、このように農作物Ｃに付着した水滴を落下させておくことは当該病害を防ぐために有効である。 The effect by the agricultural field traveling device 1 traveling in the agricultural field is the same as that of the conventional example, and is as follows. Due to the following effects, the crop C can be favorably grown without using agricultural chemicals or the like.
(1) The crawler 3 can gently raise the surface of the field to send oxygen to the roots of the crop C.
(2) Weeds and pests that grow on the travel route are pressed by the crawler 3 and pushed down, pressed against the soil, or buried in the soil. Thereby, about the weeds, it can prevent that the weeds and the ventilation to the crop C are obstructed by the weeds, or the nutrients in the soil are absorbed by the weeds by inhibiting the growth or withering. . In addition, for pests, reproduction can be suppressed by weakening or crushing.
(3) When the aircraft is in contact with the crop C, the crop C is vibrated, and the pests that inhabit the foliage of the crop C are dropped from the crop C. Can be made. Since most of the diseases that occur in the crop C propagate through water, it is effective to drop the water droplets adhering to the crop C in this way to prevent the disease.

以上のように構成された本例の圃場走行装置１によれば、機体の全重量の中で大きな割合を占める駆動部４及び電池７を内周空間Ｋの中に配設したので、機体の重心を低くすることができ、走行時の安定性を向上させることができる。 According to the agricultural field traveling device 1 of the present example configured as described above, the drive unit 4 and the battery 7 that occupy a large proportion of the total weight of the aircraft are arranged in the inner circumferential space K. The center of gravity can be lowered, and stability during running can be improved.

また、機体フレーム２の側部に装備された駆動輪１６及び駆動部４を一体的に上下位置調節することにより、該駆動輪１６及び該駆動部４に対応するクローラベルト１７のテンションを調節することができる。また、該駆動輪１６及び該駆動部４は、機体フレーム２の両側部にそれぞれ設けられているので、該両側部のクローラベルト１７のテンションを個別に調節することができる。また、クローラベルト１７のテンションを調節するためのテンションローラを別途設ける必要がなく、これによりローラ数を減少させることができるので、損失の少ないクローラベルト１７の支持構造が実現できる。また、機体フレーム２の横架フレーム１１に駆動輪１６及び駆動部４が支持されていないので、該横架フレーム１１の上下位置調節と、支持フレーム１２に取り付けられた駆動輪１６及び駆動部４の上下位置調節とを互いに独立して行える構成を容易に実現できた。 Further, the tension of the crawler belt 17 corresponding to the drive wheel 16 and the drive unit 4 is adjusted by integrally adjusting the vertical position of the drive wheel 16 and the drive unit 4 provided on the side of the body frame 2. be able to. Further, since the drive wheel 16 and the drive unit 4 are provided on both sides of the body frame 2, the tension of the crawler belts 17 on both sides can be individually adjusted. Further, it is not necessary to separately provide a tension roller for adjusting the tension of the crawler belt 17, and the number of rollers can be reduced thereby, so that a support structure for the crawler belt 17 with less loss can be realized. Further, since the driving wheel 16 and the driving unit 4 are not supported by the horizontal frame 11 of the machine body frame 2, the vertical position adjustment of the horizontal frame 11 and the driving wheel 16 and the driving unit 4 attached to the supporting frame 12 are performed. It was possible to easily realize a configuration in which the vertical position adjustment of each can be performed independently of each other.

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）電池７は、両駆動部４に共通して備えられており、一方のクローラ３の内周空間Ｋの中には、該電池７が配設され、他方のクローラ３の内周空間Ｋの中には、該電池７の重量に対応する重量のバランサが配設された態様とすること。
（２）機体自身の状態（例えば、機体の内部状態や、ＧＰＳ（Global Positioning System）による機体の位置情報等）を検出する検出手段や、機体の前方及び後方以外の機体外部情報（例えば、機体側方における農作物Ｃの状態、機体上空の状態、機体下方の圃場面の状態等）を検出する検出手段を設け、これらにより検出された情報を駆動部４等の制御に利用すること。
（３）本発明を水田以外の他の圃場（例えば、畑、果樹園等）を走行する圃場走行装置１として実施すること。
（４）中耕作用を増大させるための構成（例えば、農作物Ｃを振動させることを目的とした構成、圃場表面を撹拌することを目的とした構成等）を適宜追加すること。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, For example, it can also be suitably changed and embodied as follows, for example in the range which does not deviate from the meaning of invention.
(1) The battery 7 is provided in common to both drive units 4. The battery 7 is disposed in the inner peripheral space K of one crawler 3, and the inner peripheral space of the other crawler 3. In K, a balancer having a weight corresponding to the weight of the battery 7 is provided.
(2) Detection means for detecting the state of the aircraft itself (for example, the internal state of the aircraft and the position information of the aircraft by GPS (Global Positioning System)), and external information of the aircraft other than the front and rear of the aircraft (for example, the aircraft) The detection means which detects the state of the crop C in the side, the state above the body, the state of the field scene below the body, etc.) is provided, and the information detected thereby is used for controlling the drive unit 4 and the like.
(3) The present invention is implemented as the field traveling device 1 that travels in fields other than paddy fields (for example, fields, orchards, etc.).
(4) A configuration for increasing the middle tillage (for example, a configuration for vibrating the crop C, a configuration for stirring the field surface, etc.) is added as appropriate.

１圃場走行装置
２機体フレーム
３クローラ
４駆動部
５センサ
６駆動制御部
７電池
１１横架フレーム
１２支持フレーム
１４，１５従動輪
１６駆動輪
１７クローラベルト
１８突起列
１８ａ突起
１９ガード
２１モータ
２１ａ軸
２２伝動機構
２２ａ出力軸
２３駆動部フレーム
Ｃ農作物
Ｆ機体前側
Ｋ内周空間 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Field traveling apparatus 2 Machine frame 3 Crawler 4 Drive part 5 Sensor 6 Drive control part 7 Battery 11 Horizontal frame 12 Support frame 14, 15 Drive wheel 16 Drive wheel 17 Crawler belt 18 Protrusion row 18a Protrusion 19 Guard 21 Motor 21a Shaft 22 Transmission mechanism 22a Output shaft 23 Drive unit frame C Crop F Front side K Inner space

Claims

圃場に植設された農作物列を跨ぐ門型に形成された機体フレームと、
該機体フレームの両側部に設けられた一対のクローラと、該各クローラにそれぞれ駆動力を供給する一対の駆動部とを備えた圃場走行装置であって、
前記各駆動部は、それぞれが駆動対象とする前記クローラにおけるクローラベルトの内周空間の中に配設されており、
前記機体フレームは、前記農作物の上方を通過する部位であって機体幅方向に延びる横架フレームと、該横架フレームの両側部を支持する一対の支持フレームとにより前記門型に形成されており、
前記各支持フレームに対して、前記クローラ及び前記駆動部がそれぞれ装備されている圃場走行装置。 A body frame formed in a gate shape straddling the crop row planted in the field,
An agricultural field traveling device comprising a pair of crawlers provided on both sides of the body frame and a pair of drive units for supplying driving force to the respective crawlers,
Each of the driving units is disposed in an inner circumferential space of a crawler belt in the crawler to be driven ,
The machine frame is formed in the gate shape by a horizontal frame that extends above the crop and extends in the machine width direction, and a pair of support frames that support both sides of the horizontal frame. ,
An agricultural field traveling device provided with the crawler and the driving unit for each of the support frames .

前記クローラベルトを駆動する駆動輪は、該クローラベルトの周回軌道に最高の頂点を形成させるように配設されており、
該駆動輪と、該クローラベルトの前記内周空間の中に配設された前記駆動部とが一体的に上下位置調節可能に、前記機体フレームの側部に装備された請求項１記載の圃場走行装置。 The driving wheel for driving the crawler belt is disposed so as to form the highest vertex on the orbit of the crawler belt,
The field according to claim 1, wherein the drive wheel and the drive unit disposed in the inner circumferential space of the crawler belt are mounted on a side portion of the machine body frame so that the vertical position can be adjusted integrally. Traveling device.

前記駆動部に電力を供給する電池が前記内周空間の中に配設された請求項１又は２記載の圃場走行装置。 The field traveling device according to claim 1 or 2, wherein a battery for supplying electric power to the driving unit is disposed in the inner circumferential space.

前記電池は、前記各駆動部に対応して備えられており、
該各電池は、それぞれが電力供給対象とする前記駆動部と同じ前記内周空間の中に配設された請求項３記載の圃場走行装置。 The battery is provided corresponding to each drive unit,
The field travel device according to claim 3, wherein each of the batteries is disposed in the same inner circumferential space as the drive unit to be supplied with power.

前記電池は、前記両駆動部に共通して備えられており、
一方の前記クローラの前記内周空間の中には、該電池が配設され、
他方の前記クローラの前記内周空間の中には、該電池の重量に対応する重量のバランサが配設された請求項３記載の圃場走行装置。 The battery is provided in common to both the drive units,
In the inner circumferential space of one of the crawlers, the battery is disposed,
The field traveling device according to claim 3, wherein a balancer having a weight corresponding to a weight of the battery is disposed in the inner circumferential space of the other crawler.

前記クローラは、前記クローラベルトの内周面を前記駆動輪とともに転動する複数の従動輪を備え、
前記クローラベルトは、その内周の全周に渡って列設された突起からなる突起列を備え、
前記複数の従動輪は、該突起列の列長さ方向に互いに位置をずらして、該突起列の両側に交互に配置された請求項１〜５のいずれか一項に記載の圃場走行装置。 The crawler includes a plurality of driven wheels that roll along the inner peripheral surface of the crawler belt together with the drive wheels,
The crawler belt is provided with a projection row composed of projections arranged along the entire inner circumference thereof,
The field traveling device according to any one of claims 1 to 5, wherein the plurality of driven wheels are alternately arranged on both sides of the projection row while being displaced from each other in the row length direction of the projection row.

前記各支持フレームは、それぞれに設けられた前記クローラベルトの幅方向における内側から前記内周空間に入り込むように形成された請求項１〜６のいずれか一項に記載の圃場走行装置。 The field travel device according to any one of claims 1 to 6, wherein each of the support frames is formed so as to enter the inner peripheral space from the inner side in the width direction of the crawler belt provided in each of the support frames.

前記横架フレームは、前記支持フレームへの取付高さが上下に調節可能に構成されている請求項１〜７のいずれか一項に記載の圃場走行装置。The field travel device according to any one of claims 1 to 7, wherein the horizontal frame is configured such that an attachment height to the support frame can be adjusted up and down.