JP5416240B2 - 歩行訓練機器 - Google Patents
歩行訓練機器 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5416240B2 JP5416240B2 JP2012063419A JP2012063419A JP5416240B2 JP 5416240 B2 JP5416240 B2 JP 5416240B2 JP 2012063419 A JP2012063419 A JP 2012063419A JP 2012063419 A JP2012063419 A JP 2012063419A JP 5416240 B2 JP5416240 B2 JP 5416240B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support member
- support
- thigh
- human body
- patient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 62
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 55
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 32
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 32
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims description 7
- 230000005021 gait Effects 0.000 claims description 4
- 230000026058 directional locomotion Effects 0.000 claims 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 10
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 4
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 208000028389 Nerve injury Diseases 0.000 description 1
- 206010033799 Paralysis Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008764 nerve damage Effects 0.000 description 1
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1013—Lifting of patients by
- A61G7/1015—Cables, chains or cords
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
- A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
- A61G2200/30—Specific positions of the patient
- A61G2200/34—Specific positions of the patient sitting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G2200/00—Information related to the kind of patient or his position
- A61G2200/30—Specific positions of the patient
- A61G2200/36—Specific positions of the patient standing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1049—Attachment, suspending or supporting means for patients
- A61G7/1051—Flexible harnesses or slings
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G7/00—Beds specially adapted for nursing; Devices for lifting patients or disabled persons
- A61G7/10—Devices for lifting patients or disabled persons, e.g. special adaptations of hoists thereto
- A61G7/1073—Parts, details or accessories
- A61G7/1082—Rests specially adapted for
- A61G7/1088—Back
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1238—Driving means with hydraulic or pneumatic drive
- A61H2201/1246—Driving means with hydraulic or pneumatic drive by piston-cylinder systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
- A61H2201/1481—Special movement conversion means
- A61H2201/149—Special movement conversion means rotation-linear or vice versa
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1664—Movement of interface, i.e. force application means linear
- A61H2201/1666—Movement of interface, i.e. force application means linear multidimensional
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nursing (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Description
本発明は、歩行訓練機器に関する。
脊髄損傷、中風、神経損傷等の原因により下半身が麻痺した患者は、日常生活において医療補助具に頼って移動や身体の位置決めを行う以外にも、労働訓練においても補助具に補助される必要があるため、リハビリ運動の目的も往々にして患者の運動能力の回復に向けられる。患者の歩行能力の回復の為には、歩行訓練の補助装置が非常に重要となる。
現在市場に出回る歩行訓練補助装置は、例えば特許文献１及び特許文献２に開示されている。これらは、主に吊下システムを用いて患者を吊って体を起こさせ、両足で補助装置上に起立させ、歩行リハビリ運動を行うように構成されている。
しかしながら、前述した従来の技術では、患者の身体が前記吊下システムにより長時間吊らされ、自身も起立姿勢を保ちリハビリ運動を行うため、患者の身体にかかる負担が大きい。また、患者の身体に前記吊下システムを装着するのに時間が掛かり、また患者の身体に前記吊下システムに装着する人員も相当な訓練を受けてはじめて患者に安全に前記吊下システムを装着する事ができる。また、前記吊下システムは歩行機に合わせて独立して設置されるため、歩行訓練補助装置の体格が増大する。また、歩行訓練補助装置の運転速度のみが制御可能であり、患者に異なる速度での歩行練習を可能にするが、患者の下肢の運動姿勢を調整することができず、患者の下肢訓練の効果を低下させる。
本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたものであり、患者が長時間吊るされることなく歩行訓練を行うことができる歩行訓練機器およびその使用方法を提供することを主目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明による歩行訓練機器は、支持具と、支持具に設置されて人体後方を支持させる後方支持部材と、人体の大腿部に対応させて支持具に枢設される大腿部支持部材と、人体の下腿部に対応させて大腿部支持部材に枢設され、足で踏み込み可能なペダル部を有する下腿部支持部材と、人体の膝に対応させて大腿部支持部材或いは下腿部支持部材に設置される膝支持部材と、下腿部支持部材を連動させて移動させる駆動機器と、を備えることを特徴とする。
本発明の歩行訓練機器によれば、以下の特徴を有する。
１、患者は本発明を使用し歩行訓練を行うと、吊らされる事による心地悪さを感じない。また設置空間を削減可能である。
２、駆動機器を制御して下腿部支持部材の運動経路を変更させ、患者の下肢運動の姿勢を調整可能なため、従来の歩行訓練補助装置が下肢運動の形態を変更出来ないという問題を改善することができる。
１、患者は本発明を使用し歩行訓練を行うと、吊らされる事による心地悪さを感じない。また設置空間を削減可能である。
２、駆動機器を制御して下腿部支持部材の運動経路を変更させ、患者の下肢運動の姿勢を調整可能なため、従来の歩行訓練補助装置が下肢運動の形態を変更出来ないという問題を改善することができる。
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による歩行訓練機器を図１〜図３に示す。第１実施形態による歩行訓練機器は、支持具１１、後方支持部材１３、大腿部支持部材１４、下腿部支持部材１７、膝支持部材１６及び駆動機器１８を主に備えている。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による歩行訓練機器を図１〜図３に示す。第１実施形態による歩行訓練機器は、支持具１１、後方支持部材１３、大腿部支持部材１４、下腿部支持部材１７、膝支持部材１６及び駆動機器１８を主に備えている。
後方支持部材１３は、支持具１１に設置されて人体後方を支持する。大腿部支持部材１４は、人体の大腿部に対応するように支持具１１に枢設されている。下腿部支持部材１７は、人体の下腿部に対応するように大腿部支持部材１４に枢設され、下腿部支持部材１７は、足で踏み込み可能なペダル部１７１を有する。膝支持部材１６は、人体の膝に対応するように大腿部支持部材１４或いは下腿部支持部材１７に設置されている。駆動機器１８は、下腿部支持部材１７を連動させて移動させる。
更に、第１実施形態では、支持具１１は支柱１１４及び手すり１１５を有し、支柱１１４の底部は地面或いは物体上に固設され、手すり１１５の一端は支柱１１４に固設され、手すり１１５の他端は自由端となる。また、図３に示すように、支柱１１４は、固定部材１１１、可動部材１１２及び昇降ユニット１１３を有する。固定部材１１１は、物体或いは地面に設置されている。可動部材１１２は、固定部材１１１に対し接近および離間するように連結され、且つ手すり１１５が固定されている。昇降ユニット１１３は、固定部材１１１及び可動部材１１２が固定され、固定部材１１１と可動部材１１２との相対距離の延長或いは短縮に用いられる。特筆すべきは、昇降ユニット１１３は、ボルト・ナット組或いは流体圧シリンダである点であり、本実施形態ではボルト・ナット組から構成されている。昇降ユニット１１３の動作により固定部材１１１と可動部材１１２との間の距離を調整し、支持具１１全体の高さを調整することができる。
後方支持部材１３は、支持具１１に取外し可能に固定されており、人体の後方、例えば人体の腰から臀部の間を支持可能である。第１実施形態では、後方支持部材１３は、固定架１３１及びクッション１３２を有する。固定架１３１は、支持具１１の手すり１１５に取外し可能な形で固定され、クッション１３２は、固定架１３１に固定されて人体の後方を支持可能である。これにより、人体後方は、例えば軟質な材質からなるクッション１３２に支持され、人にとって快適である。
第１実施形態では、大腿部支持部材１４は、第１段部１４１及び第２段部１４２を有する。第１段部１４１は、支持具１１の手すり１１５に枢設され、第２段部１４２は、第１段部１４１に移動するように連結されている。これにより、第１段部１４１は第２段部１４２に覆設され、第１段部１４１及び第２段部１４２が相互に移動し相対距離を調整することにより、大腿部支持部材１４を人体の大腿部のサイズに対応させることができる。
下腿部支持部材１７は、人体の下腿部に対応するように支持具１１に設置されている。また、下腿部支持部材１７は足で踏み込み可能なペダル部１７１を有する。第１実施形態では、下腿部支持部材１７は、膝支持部材１６に移動するように連結され、且つ平板部１７３を有する。ペダル部１７１は、平板部１７３に形成されている。ここで説明が必要なのは、第１実施形態では、膝支持部材１６は案内柱１６４を有する点である。下腿部支持部材１７は、案内柱１６４に対応する案内孔１７２を有し、案内柱１６４は、案内孔１７２に挿入され、膝支持部材１６と下腿部支持部材１７との相対移動を可能とする。また、平板部１７３の後方にはストッパー１７４が形成されている。バンド２２は、平板部１７３のうちストッパー２２の前方に配置されている。これにより、患者が足でペダル部１７１を踏むとき、足をバンド２２及び平板部１７３の間に通し且つ踵をストッパー１７４に当接することにより、足が平板部１７３から外れるのを防ぎ、使用上の安全性を更に高めることができる。
第１実施形態ではバンド２２が平板部１７３に設置されているが、例えば図１の破線部分に図示するようにバンド２２を大腿部支持部材１４に設置し、大腿の固定に用いてもよい。或いは、バンド２２を平板部１７３と大腿部支持部材１４との両方に設置してもよい。
膝支持部材１６は、人体の膝に対応するように大腿部支持部材１４或いは下腿部支持部材１７に設置されている。第１実施形態では大腿部支持部材１４に枢設されている。膝支持部材１６は、大腿部支持部材１４の第２段部１４２に枢設され、膝支持部材１６は、人体の膝が押し当てられる押し当て部１６１を有する。また、第１実施形態では、押し当て部１６１に固定される制限部材１６２を有する。制限部材１６２は、人体の膝に対応する制限槽１６３を有し、人体の膝をこの中に位置させて移動方向を制限することができる。
駆動機器１８は、下腿部支持部材１７を連動させて移動させる。第１実施形態では、駆動機器１８は、ベース１８１、横方向移動装置１８２及び上下移動装置１８３を有する。
ベース１８１は支持具１１の傍らに設置されている。横方向移動装置１８２は、ベース１８１に設置されると共にベース１８１及び支持具１１の間に位置し、横方向に移動する横方向移動プラットフォーム１８４を有する。上下移動装置１８３は、横方向移動プラットフォーム１８４に設置され且つ上下に移動する上下移動プラットフォーム１８５を有する。上下移動プラットフォーム１８５は、下腿部支持部材１７に枢設され、下腿部支持部材１７を連動させて移動させる。
これにより、横方向移動装置１８２及び上下移動装置１８３を同時に制御する事で、横方向移動プラットフォーム１８４を上下移動プラットフォーム１８５に合わせ下腿部支持部材１７を同時に連動させて移動させ、歩行訓練機器の歩行運動の軌道を能動的に制御し、また患者の下肢運動の姿勢を調整することにより、従来の歩行訓練補助装置が下肢運動の形態を変更出来ない問題を改善する。ここで説明が必要な点は、例えば楕円歩行器の類の歩行訓練器といった他の装置も駆動機器１８の駆動機能を実現することはできるが、あくまで固定された軌道の運動のみであり、横方向移動及び上下移動の経路を変更出来ない点である。
また、図４及び図５を参照して、第１実施形態の歩行訓練機器の使用方法について詳細に説明する。この使用方法では、先ず後方支持部材１３を外して、患者を歩行訓練機器に移動させ、次に患者の下腿部を下腿部支持部材１７上に置いて患者にペダル部１７１を踏ませる。この際、患者の足をバンド２２及び平板部１７３の間に通し、踵をストッパー１７４に当接させる。
続いて、昇降ユニット１１３を操作して固定部材１１１及び可動部材１１２の間の位置を調整し、下腿部支持部材１７と膝支持部材１６との相対位置を患者の下腿サイズに適合させ、患者の膝を制限部材１６２の制限槽１６３に押し当てる。患者に下腿部支持部材１７上で起立させ且つ手で手すり１１５を掴ませた後、大腿部を大腿部支持部材１４に対応させ、また膝を膝支持部材１６に対応させる。
その後、昇降ユニット１１３を再び操作して第１段部１４１及び第２段部１４２の間の位置を調整し、大腿部支持部材１４を患者の大腿部のサイズに適合させる。
最後に、後方支持部材１３を装着させ、駆動機器１８を操作して、下腿部支持部材１７を連動させて移動させ、患者に歩行訓練を行わせる。
続いて、昇降ユニット１１３を操作して固定部材１１１及び可動部材１１２の間の位置を調整し、下腿部支持部材１７と膝支持部材１６との相対位置を患者の下腿サイズに適合させ、患者の膝を制限部材１６２の制限槽１６３に押し当てる。患者に下腿部支持部材１７上で起立させ且つ手で手すり１１５を掴ませた後、大腿部を大腿部支持部材１４に対応させ、また膝を膝支持部材１６に対応させる。
その後、昇降ユニット１１３を再び操作して第１段部１４１及び第２段部１４２の間の位置を調整し、大腿部支持部材１４を患者の大腿部のサイズに適合させる。
最後に、後方支持部材１３を装着させ、駆動機器１８を操作して、下腿部支持部材１７を連動させて移動させ、患者に歩行訓練を行わせる。
上述の構造から、第１実施形態によれば、患者が長時間吊るされる必要のない歩行訓練を実施可能となり、長時間吊るされる事で発生する負担を回避することのみならず、吊下システムを設置させずに済むため、従来の歩行訓練補助装置と比較して設置スペースを削減可能である。
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態による歩行訓練機器を図６〜図８に示す。第２実施形態による歩行訓練機器の支持具１１は、第１実施形態と同様に、支柱１１４、固定部材１１１、可動部材１１２、昇降ユニット１１３及び手すり１１５を有している。第１実施形態と異なる点は、支柱１１４がベース１８１に固設され、固定部材１１１が支柱１１４に固設され、可動部材１１２が固定部材１１１に対し移動するように連結され、昇降ユニット１１３が可動部材１１２及びベース１８１にそれぞれ連結されて可動部材１１２とベース１８１との相対距離の延長或いは短縮に用いられ、手すり１１５が可動部材１１２に取外し可能な形で固設されている点である。また、第２実施形態では、大腿部支持部材１４の第１段部１４１は、可動部材１１２に枢設されている。特筆すべきは、昇降ユニット１１３が流体圧シリンダから構成されていることである。
本発明の第２実施形態による歩行訓練機器を図６〜図８に示す。第２実施形態による歩行訓練機器の支持具１１は、第１実施形態と同様に、支柱１１４、固定部材１１１、可動部材１１２、昇降ユニット１１３及び手すり１１５を有している。第１実施形態と異なる点は、支柱１１４がベース１８１に固設され、固定部材１１１が支柱１１４に固設され、可動部材１１２が固定部材１１１に対し移動するように連結され、昇降ユニット１１３が可動部材１１２及びベース１８１にそれぞれ連結されて可動部材１１２とベース１８１との相対距離の延長或いは短縮に用いられ、手すり１１５が可動部材１１２に取外し可能な形で固設されている点である。また、第２実施形態では、大腿部支持部材１４の第１段部１４１は、可動部材１１２に枢設されている。特筆すべきは、昇降ユニット１１３が流体圧シリンダから構成されていることである。
第２実施形態によれば、昇降ユニット１１３の動作によって可動部材１１２及びベース１８１の間の距離を調整し、大腿部支持部材１４の高さを調整することができる。
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態の構成を図９〜図１０に示す。第３実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、前方支持部材１２を備えている点である。
本発明の第３実施形態の構成を図９〜図１０に示す。第３実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、前方支持部材１２を備えている点である。
前方支持部材１２は、支持具１１の手すり１１５に取外し可能な形で固設され、人体前方を支持可能であり、板状に形成されている。パッド２３は、軟質の材料からなり、前方支持部材１２の側縁に固設され、人体前方、例えば人体の腹部或いは腰が押し当てられる。
第３実施形態によれば、患者が下腿部支持部材１７上で起立後、前方支持部材１２に加え後方支持部材１３により患者の身体前方及び後方をそれぞれ支持し、患者に手で手すり１１５を掴ませずに歩行リハビリ運動を実行可能である。また、第３実施形態では、後方支持部材１３に患者の後方を支持させ、前方支持部材１２は机として使用可能である。
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態による歩行訓練機器を図１１〜図１４に示す。第４実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、大腿部押し当て部材１５を備えている点である。大腿部押し当て部材１５は、人体の大腿部から臀部の間に対応するように支持具１１に設置されている。第４実施形態では、大腿部押し当て部材１５は、載置台１５１、支持軸１５２及びローラー１５３を有している。載置台１５１は、大腿部支持部材１４に固設されている。本実施形態では載置台１５１は第１段部１４１に固設されるが、載置台１５１は第２段部１４２にも固設可能である。支持軸１５２は、湾曲し且つ第３段１５４及び第４段１５５が設置されている。第３段１５４は、載置台１５１に枢設させると共に支持軸１５２を載置台１５１に対向させて回転させることができ、ローラー１５３は第４段１５５に枢設されている。ここでは、ローラー１５３は軸心を有し且つ偏心軸方式で第４段１５５に枢設されている。そのため、ローラー１５３は異なる角度になるまで回転した後、異なる患者の大腿部に合わせて人体の大腿部に押し当てる緊張程度を調整するため、患者にとって快適である。
本発明の第４実施形態による歩行訓練機器を図１１〜図１４に示す。第４実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、大腿部押し当て部材１５を備えている点である。大腿部押し当て部材１５は、人体の大腿部から臀部の間に対応するように支持具１１に設置されている。第４実施形態では、大腿部押し当て部材１５は、載置台１５１、支持軸１５２及びローラー１５３を有している。載置台１５１は、大腿部支持部材１４に固設されている。本実施形態では載置台１５１は第１段部１４１に固設されるが、載置台１５１は第２段部１４２にも固設可能である。支持軸１５２は、湾曲し且つ第３段１５４及び第４段１５５が設置されている。第３段１５４は、載置台１５１に枢設させると共に支持軸１５２を載置台１５１に対向させて回転させることができ、ローラー１５３は第４段１５５に枢設されている。ここでは、ローラー１５３は軸心を有し且つ偏心軸方式で第４段１５５に枢設されている。そのため、ローラー１５３は異なる角度になるまで回転した後、異なる患者の大腿部に合わせて人体の大腿部に押し当てる緊張程度を調整するため、患者にとって快適である。
第５実施形態によれば、患者が下腿部支持部材１７上で起立した後、支持軸１５２を回転させてローラー１５３を人体の大腿部へ押し当て、患者の大腿部に合わせて人体の大腿部に押し当てる緊張程度を調整し、また患者の歩行訓練時の大腿部の運動の安定性も向上させることができる。
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態による歩行訓練機器を図１５に示す。第５実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、支持具１１に固設されると共に大腿部支持部材１４前方に位置する巻き上げ機２１を有し、巻き上げ機２１がベルト２１１を収容し且つベルト２１１を伸長或いは短縮させる点である。
本発明の第５実施形態による歩行訓練機器を図１５に示す。第５実施形態による歩行訓練機器が第１実施形態と異なる点は、支持具１１に固設されると共に大腿部支持部材１４前方に位置する巻き上げ機２１を有し、巻き上げ機２１がベルト２１１を収容し且つベルト２１１を伸長或いは短縮させる点である。
図１６及び図１７に第５実施形態による歩行訓練機器の使用方法を図示する。患者が第１実施形態による歩行訓練機器を使用する場合、人の補助があってはじめて下腿部支持部材１７上で起立することができる。これに対し、第５実施形態では、先ず、巻き上げ機２１を制御しベルト２１１を伸長させて患者の身体へ巻き付ける。図中では座った患者の腰へ巻き付けるのを例にとるが、この条件に制限されるわけではない。次に、巻き上げ機２１を制御しベルト２１１を短縮させ、患者をベルト２１１に連動させて自力歩行により下腿部支持部材１７上に起立させることができる。これにより、患者は、巻き上げ機２１を操作する事で自力歩行により歩行訓練機器に乗り降り可能となり、労力を減らすのみならず患者もより便利に歩行リハビリ運動を行うことができる。
（第６実施形態）
本発明の第６実施形態による歩行訓練機器を図１８〜図２１に示す。図１８から図２１を参照して、第６実施形態による歩行訓練機器およびその使用方法について説明する。
歩行訓練機器は、支持具３１、支持具３１に設置されて人体後方を支持させる後方支持部材３３、人体の大腿部に対応するように支持具３１に枢設される大腿部支持部材３４、足で踏み込み可能なペダル部３７１を有し且つ人体の下腿に対応するように支持具３１に設置される下腿部支持部材３７、人体の膝に対応するように大腿部支持部材３４或いは下腿部支持部材３７に設置される膝支持部材３６、下腿部支持部材３７を連動させて移動させる駆動機器３８、及び、支持具３１に固設されると共に大腿部支持部材３４前方に位置し、ベルト４１１を収容し且つベルト４１１を伸長或いは短縮させる巻き上げ機４１を備えている。
上記歩行訓練機器の使用方法は、以下のステップＡ、ステップＢ、ステップＣを含む。
ステップＡは、車椅子に座る患者が自力歩行或いは外力により補助されて歩行訓練機器に乗り、続いて患者の足の裏をペダル部３７１に掛け、下腿を下腿部支持部材３７に載せる下腿の位置決めステップである。
ステップＢは、巻き上げ機４１を制御してベルト４１１を患者の身体に巻き付け、続いて巻き上げ機４１を制御してベルト４１１を短縮させ、患者をベルト４１１に連動させて下腿部支持部材３７上で起立させ、大腿部を大腿部支持部材３４に対応させ、且つ膝を膝支持部材３６に対応させ、後方支持部材３３を支持具３１に設置させて人体の後方を支持させる大腿部の位置決めステップである。
ステップＣは、駆動機器３８を操作し、下腿部支持部材３７を連動させて移動させ、患者に歩行訓練を行わせるリハビリ運動のステップである。
本発明の第６実施形態による歩行訓練機器を図１８〜図２１に示す。図１８から図２１を参照して、第６実施形態による歩行訓練機器およびその使用方法について説明する。
歩行訓練機器は、支持具３１、支持具３１に設置されて人体後方を支持させる後方支持部材３３、人体の大腿部に対応するように支持具３１に枢設される大腿部支持部材３４、足で踏み込み可能なペダル部３７１を有し且つ人体の下腿に対応するように支持具３１に設置される下腿部支持部材３７、人体の膝に対応するように大腿部支持部材３４或いは下腿部支持部材３７に設置される膝支持部材３６、下腿部支持部材３７を連動させて移動させる駆動機器３８、及び、支持具３１に固設されると共に大腿部支持部材３４前方に位置し、ベルト４１１を収容し且つベルト４１１を伸長或いは短縮させる巻き上げ機４１を備えている。
上記歩行訓練機器の使用方法は、以下のステップＡ、ステップＢ、ステップＣを含む。
ステップＡは、車椅子に座る患者が自力歩行或いは外力により補助されて歩行訓練機器に乗り、続いて患者の足の裏をペダル部３７１に掛け、下腿を下腿部支持部材３７に載せる下腿の位置決めステップである。
ステップＢは、巻き上げ機４１を制御してベルト４１１を患者の身体に巻き付け、続いて巻き上げ機４１を制御してベルト４１１を短縮させ、患者をベルト４１１に連動させて下腿部支持部材３７上で起立させ、大腿部を大腿部支持部材３４に対応させ、且つ膝を膝支持部材３６に対応させ、後方支持部材３３を支持具３１に設置させて人体の後方を支持させる大腿部の位置決めステップである。
ステップＣは、駆動機器３８を操作し、下腿部支持部材３７を連動させて移動させ、患者に歩行訓練を行わせるリハビリ運動のステップである。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
１１、３１・・・支持具
１１１・・・固定部材
１１２・・・可動部材
１１３・・・昇降ユニット
１１４・・・支柱
１１５・・・手すり
１２ ・・・前方支持部材
１３、３３・・・後方支持部材
１３１・・・固定架
１３２・・・クッション
１４、３４・・・大腿部支持部材
１４１・・・第１段部
１４２・・・第２段部
１５ ・・・大腿部押し当て部材
１５１・・・載置台
１５２・・・支持軸
１５３・・・ローラー
１５４・・・第３段
１５５・・・第４段
１６、３６・・・膝支持部材
１６１・・・押し当て部
１６２・・・制限部材
１６３・・・制限槽
１６４・・・案内柱
１７、３７・・・下腿部支持部材
１７１、３７１・・・ペダル部
１７２・・・案内孔
１７３・・・平板部
１７４・・・ストッパー
１８、３８・・・駆動機器
１８１・・・ベース
１８２・・・横方向移動装置
１８３・・・上下移動装置
１８４・・・横方向移動プラットフォーム
１８５・・・上下移動プラットフォーム
２１、４１・・・巻き上げ機
２１１、４１１・・・ベルト
２２ ・・・バンド
２３ ・・・パッド
１１１・・・固定部材
１１２・・・可動部材
１１３・・・昇降ユニット
１１４・・・支柱
１１５・・・手すり
１２ ・・・前方支持部材
１３、３３・・・後方支持部材
１３１・・・固定架
１３２・・・クッション
１４、３４・・・大腿部支持部材
１４１・・・第１段部
１４２・・・第２段部
１５ ・・・大腿部押し当て部材
１５１・・・載置台
１５２・・・支持軸
１５３・・・ローラー
１５４・・・第３段
１５５・・・第４段
１６、３６・・・膝支持部材
１６１・・・押し当て部
１６２・・・制限部材
１６３・・・制限槽
１６４・・・案内柱
１７、３７・・・下腿部支持部材
１７１、３７１・・・ペダル部
１７２・・・案内孔
１７３・・・平板部
１７４・・・ストッパー
１８、３８・・・駆動機器
１８１・・・ベース
１８２・・・横方向移動装置
１８３・・・上下移動装置
１８４・・・横方向移動プラットフォーム
１８５・・・上下移動プラットフォーム
２１、４１・・・巻き上げ機
２１１、４１１・・・ベルト
２２ ・・・バンド
２３ ・・・パッド
Claims (2)
- 患者の下肢のリハビリに用いられる歩行訓練機器であって、
支持具と、
前記支持具に設置され、人体後方を支持可能な後方支持部材と、
人体の大腿部に対応するように前記支持具に枢設される大腿部支持部材と、
人体の下腿部に対応するように前記大腿部支持部材に枢設され、足で踏み込み可能なペダル部を有する下腿部支持部材と、
人体の膝に対応するように前記大腿部支持部材あるいは前記下腿部支持部材に設置される膝支持部材と、
前記下腿部支持部材を連動させて移動させる駆動機器と、
を備え、
前記駆動機器は、前記支持具の傍らに設置されるベースと、前記ベースに設置されると共に前記ベースと前記支持具との間に位置し、且つ横方向に移動する横方向移動プラットフォームを有する横方向移動装置と、前記横方向移動プラットフォームに設置され、且つ上下に移動する上下移動プラットフォームを有する上下移動装置と、を有し、
前記下腿部支持部材は、前記上下移動プラットフォームに枢設され、
前記支持具は、前記ベースに固設される支柱、および、手すりを有し、
前記支柱は、固定部材、前記固定部材に対し移動するように連結される可動部材、および、前記可動部材及び前記ベースにそれぞれ連結されて前記可動部材と前記ベースとの相対距離の延長或いは短縮に用いられる昇降ユニットを有し、
前記手すりは、前記可動部材に取外し可能な形で固定されていることを特徴とする歩行訓練機器。 - 患者の下肢のリハビリに用いられる歩行訓練機器であって、
支持具と、
前記支持具に設置され、人体後方を支持可能な後方支持部材と、
人体の大腿部に対応するように前記支持具に枢設される大腿部支持部材と、
人体の下腿部に対応するように前記大腿部支持部材に枢設され、足で踏み込み可能なペダル部を有する下腿部支持部材と、
人体の膝に対応するように前記大腿部支持部材あるいは前記下腿部支持部材に設置される膝支持部材と、
前記下腿部支持部材を連動させて移動させる駆動機器と、
を備え、
前記大腿部支持部材は、前記支持具に枢設される第１段部、および、前記第１段部に移動するように連接される第２段部を有し、
前記膝支持部材は、前記大腿部支持部材に枢設され、人体の膝を押し当て可能な押し当て部を有し、
前記下腿部支持部材は、前記膝支持部材に移動するように連結され、且つ平板部を有し、
前記ペダル部は、前記平板部に形成され、
前記駆動機器は、前記支持具の傍らに設置されるベースと、前記ベースに設置されると共に前記ベース及び前記支持具の間に位置し、且つ横方向に移動する横方向移動プラットフォームを有する横方向移動装置と、前記横方向移動プラットフォームに設置され、且つ上下に移動する上下移動プラットフォームを有する上下移動装置と、を有し、
前記下腿部支持部材は、前記上下移動プラットフォームに枢設されていることを特徴とする歩行訓練機器。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| TW100111254 | 2011-03-31 | ||
| TW100111254 | 2011-03-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2012213616A JP2012213616A (ja) | 2012-11-08 |
| JP5416240B2 true JP5416240B2 (ja) | 2014-02-12 |
Family
ID=46928163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012063419A Active JP5416240B2 (ja) | 2011-03-31 | 2012-03-21 | 歩行訓練機器 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9161872B2 (ja) |
| JP (1) | JP5416240B2 (ja) |
| CN (1) | CN102727363B (ja) |
| DE (1) | DE102012005024B4 (ja) |
| TW (1) | TW201238583A (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20120260419A1 (en) * | 2011-04-13 | 2012-10-18 | Matthew James Mangiacopra | Patient transfer apparatus and method |
| JP5981158B2 (ja) * | 2012-02-10 | 2016-08-31 | 富士機械製造株式会社 | 立ち座り動作支援ロボットおよび動作設定方法 |
| KR101358943B1 (ko) * | 2013-02-12 | 2014-02-07 | 한국과학기술연구원 | 보행 재활 로봇의 골반 지지 장치 |
| US10881572B2 (en) * | 2013-12-13 | 2021-01-05 | ALT Innovations LLC | Natural assist simulated gait therapy adjustment system |
| CA2938531A1 (en) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | ALT Innovations LLC | Multi-modal gait-based non-invasive therapy platform |
| US10315067B2 (en) * | 2013-12-13 | 2019-06-11 | ALT Innovations LLC | Natural assist simulated gait adjustment therapy system |
| US9579248B1 (en) * | 2014-07-28 | 2017-02-28 | Randy E. Volkmer | Platform with vibrator pad embedded therein |
| CN105982805B (zh) * | 2015-02-09 | 2019-06-21 | 上银科技股份有限公司 | 下肢复健装置的控制方法及实施该方法的下肢复健装置 |
| JP6301862B2 (ja) * | 2015-03-04 | 2018-03-28 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | 下股運動装置およびその制御方法 |
| KR101623686B1 (ko) * | 2015-05-18 | 2016-05-23 | 현대중공업 주식회사 | 착석형 보행 재활로봇 |
| CN107280912B (zh) * | 2016-04-01 | 2020-02-07 | 上银科技股份有限公司 | 下肢痉挛的侦测方法 |
| US10427023B2 (en) * | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Bsn Sports, Llc | Shoulder pads and method of manufacturing the same |
| CN107928993A (zh) * | 2016-10-13 | 2018-04-20 | 上海理工大学 | 小腿驱动训练机构 |
| JP2019093508A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | 川崎重工業株式会社 | 試験装置 |
| CN107854281A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-03-30 | 湖南妙手机器人有限公司 | 下肢康复机器人 |
| US11154221B2 (en) | 2018-03-23 | 2021-10-26 | International Business Machines Corporation | Diagnosing changes in gait based on flexibility monitoring |
| KR102127011B1 (ko) | 2019-02-11 | 2020-06-25 | 큐렉소 주식회사 | 진입 특성이 향상된 착석형 보행재활로봇 |
| US20200405564A1 (en) * | 2019-06-28 | 2020-12-31 | Valerie Gibson | Gait training system |
| PL238036B1 (pl) * | 2020-01-07 | 2021-06-28 | Prodromus Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia | Stacjonarny robot do rehabilitacji kończyn dolnych |
| CA3174886A1 (en) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | Altimate Medical, Inc. | Mobility systems and methods |
| US11883714B2 (en) | 2020-12-24 | 2024-01-30 | ALT Innovations LLC | Upper body gait ergometer and gait trainer |
| CN112826697A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-05-25 | 阁步(上海)医疗科技有限公司 | 一种下肢康复训练机器人 |
| CN114146373A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-08 | 李信达 | 一种膝部康复与训练装置 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5971629U (ja) * | 1982-11-05 | 1984-05-15 | 酒井医療株式会社 | 歩行矯正訓練装置 |
| US5364120A (en) * | 1993-04-22 | 1994-11-15 | David Shimansky | Mobility aid for physically disabled people |
| US5941800A (en) * | 1996-03-29 | 1999-08-24 | Total Motion, Inc. | Rehabilitation exercise machine |
| JP2834079B2 (ja) * | 1996-06-21 | 1998-12-09 | 労働福祉事業団 | 起立補助器における電動操作装置 |
| US5814000A (en) * | 1996-07-12 | 1998-09-29 | Professional Products, Inc. | Adjustable joint brace |
| DE29618849U1 (de) | 1996-10-29 | 1997-11-27 | Woodway AG, Schönenberg | Laufbandeinrichtung |
| CN2279163Y (zh) * | 1996-11-26 | 1998-04-22 | 王俊华 | 步行训练器 |
| ATE247936T1 (de) | 1998-11-13 | 2003-09-15 | Hocoma Ag | Vorrichtung und verfahren zur automatisierung der laufbandtherapie |
| JP4487054B2 (ja) * | 1998-12-17 | 2010-06-23 | バイオフィリア研究所有限会社 | 下肢機能訓練装置 |
| US6685658B1 (en) * | 1999-04-07 | 2004-02-03 | Balgrist/Schweiz. Paraplegikerzentrum | Device and method for a locomotion therapy |
| ES2239671T3 (es) * | 2000-05-30 | 2005-10-01 | FIRMA ORTOPEDYCZNA "MEDORT" S.A. | Dispositivo para la rehabilitacion de personas con paresis de miembros inferiores que les permiten caminar. |
| DE60142399D1 (de) * | 2000-08-25 | 2010-07-29 | Healthsouth Corp | Motorisierte gehortese |
| JP2003319984A (ja) * | 2002-05-02 | 2003-11-11 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 立位練習器 |
| JP2005211328A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
| CA2561140A1 (en) * | 2004-02-05 | 2005-08-18 | Motorika Inc. | Gait rehabilitation methods and apparatuses |
| US20050268397A1 (en) * | 2004-06-03 | 2005-12-08 | Avinoam Nativ | Apparatus for assisting a person to stand and walk |
| CN2930694Y (zh) * | 2006-06-30 | 2007-08-08 | 刘铭 | 减重踏步式下肢康复运动器 |
| CN200970322Y (zh) * | 2006-10-09 | 2007-11-07 | 菅建国 | 偏瘫康复仪 |
| WO2008096210A1 (en) * | 2007-02-10 | 2008-08-14 | Roy Rodetsky | Powered mobile lifting, gait training and omnidirectional rolling apparatus and method |
| NO326332B1 (no) * | 2007-02-19 | 2008-11-10 | Inspiro As | Treningsapparatur for bevgelseshemmede |
| WO2008124025A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-16 | University Of Delaware | Powered orthosis |
| KR100921985B1 (ko) * | 2007-09-10 | 2009-10-14 | (주)케이엘메드 | 보행 재활 기구의 보행 궤적 유도 장치 |
| CN101480370B (zh) * | 2009-02-11 | 2011-01-05 | 清华大学 | 一种用于康复训练的装置 |
| CN101810533B (zh) * | 2010-03-08 | 2011-06-29 | 上海交通大学 | 助行外骨骼康复机器人 |
-
2012
- 2012-02-15 TW TW101104949A patent/TW201238583A/zh unknown
- 2012-02-22 CN CN201210040503.2A patent/CN102727363B/zh active Active
- 2012-03-12 DE DE102012005024.0A patent/DE102012005024B4/de active Active
- 2012-03-21 JP JP2012063419A patent/JP5416240B2/ja active Active
- 2012-03-22 US US13/427,456 patent/US9161872B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI446901B (ja) | 2014-08-01 |
| CN102727363A (zh) | 2012-10-17 |
| DE102012005024B4 (de) | 2016-03-31 |
| JP2012213616A (ja) | 2012-11-08 |
| CN102727363B (zh) | 2014-06-11 |
| TW201238583A (en) | 2012-10-01 |
| US9161872B2 (en) | 2015-10-20 |
| DE102012005024A1 (de) | 2012-10-18 |
| US20120253242A1 (en) | 2012-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5416240B2 (ja) | 歩行訓練機器 | |
| EP3265043B1 (en) | Patient transfer and training aid | |
| JP5259629B2 (ja) | 身体障害者用の訓練器具 | |
| US8955871B2 (en) | Transfer and locomotion apparatus | |
| US8613715B2 (en) | Passive mobility exercise and range-of-motion bed apparatus | |
| CN102512307A (zh) | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | |
| JP2008502413A (ja) | 対麻痺患者や運動神経の障害者のための運動、リハビリ、移動装置 | |
| ITMI20090435A1 (it) | Dispositivo di riabilitazione motoria robotizzato | |
| KR20180010838A (ko) | 계단 보행 기능을 갖는 분리형 트레드밀을 구비한 하지 재활 훈련 시스템 | |
| CN110141466A (zh) | 移动移乘式定量减重步行训练器 | |
| KR20180010854A (ko) | 훈련 편의성을 위한 하지 재활 훈련기기 메커니즘 및 이용 방법 | |
| CN207520325U (zh) | 水中可移动式下肢多功能训练器 | |
| CN205411569U (zh) | 下肢康复机器人 | |
| KR100459629B1 (ko) | 장애인용 재활 물리치료기 | |
| CN214910097U (zh) | 术后康复阶段性行走训练装置 | |
| KR20030045313A (ko) | 물리치료용 기립운동구 | |
| CN212548141U (zh) | 一种神经内科康复辅助装置 | |
| CN111530030B (zh) | 一种神经内科辅助训练器械的使用方法 | |
| KR101556497B1 (ko) | 자세복합형 상·하지 근골격계 재활운동장치 | |
| KR101527593B1 (ko) | 전보행 재활 훈련기 | |
| CN208552419U (zh) | 起立蹲坐行走多功能康复器 | |
| CN104758145B (zh) | 用于双气囊减重训练装置的上部气囊支架 | |
| CN217186899U (zh) | 护具、辅助直立***和辅助训练*** | |
| CN211561724U (zh) | 一种站立平衡康复仪 | |
| CN111529312B (zh) | 一种神经内科医疗康复训练辅助器械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130709 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130711 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131003 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131024 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131114 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5416240 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |