JP5414951B2 - ナビゲーション装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

この発明は、ユーザの発話内容を認識してナビゲーションを行うことが可能なナビゲーション装置、方法およびプログラムに関するものである。

一般に、車載用などのナビゲーション装置は、設定された経路を走行中に所定の地点（例えば、進行方向を変更すべき交差点など）が近くなると、音声出力や図形表示などで運転者に対して道案内を行う。
しかし、ナビゲーション装置が予め設定した所定の地点での道案内を行うことはできても、走行中に同乗者が運転者に対して行なっている道案内の内容を、ナビゲーション装置の案内内容として運転者に提示することはできなかった。

このため、運転者が同乗者の道案内を聞き間違えてしまったり、周囲の騒音で聞き逃してしまったりすると、同乗者の道案内どおりに走行できないという問題があった。
このような問題に対し、例えば特許文献１には、音声を常時認識し、認識結果をそのまま文字で画面に表示する音声認識装置が記載されている。

特開２０１０−２０４６３７号公報

しかしながら、上記のような従来のナビゲーション装置では、音声認識した結果を、単にそのまま文字で画面に表示するだけであり、認識結果から道案内表現を抽出して表示する機能がないため、道案内とは関係のない内容も表示されてしまうおそれがあり、また、発話した内容をそのまま文字で表示するだけであるため運転者が直観的に内容を理解しにくいという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、同乗者が運転者に対して行なった道案内表現のみを抽出し、その内容を直観的に理解しやすいように提示することができるナビゲーション装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、この発明は、移動体の位置を取得する位置取得部を備え、当該位置取得部により取得された移動体の位置と地図データとに基づいて道案内を行うナビゲーション装置において、入力された音声を取得する音声取得部と、前記音声取得部により取得された音声データから音声認識処理を行う音声認識部と、道案内表現を記憶する道案内表現記憶部と、前記道案内表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から道案内表現を抽出する道案内表現抽出部と、前記道案内表現に対応する提示内容を、前記道案内表現と対応付けて記憶する道案内表現提示内容記憶部と、前記道案内表現提示内容記憶部を参照して、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現に基づいて、対応する提示内容を取得する道案内表現提示内容取得部と、前記道案内表現提示内容取得部により取得された提示内容を出力する提示制御出力部とを備えることを特徴とする。

この発明のナビゲーション装置によれば、同乗者などの発話者が運転者に行なった道案内表現のみを抽出し、その道案内表現に対応する提示内容を出力するようにしたので、運転者が直観的に内容を理解することができ、運転者の聞き間違いを防止し、発話者が意図しない方向に進むことを防止することができる。

実施の形態１によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 道案内表現記憶部３の一例を示す図である。 提示内容が視覚的提示内容である場合の道案内表現提示内容記憶部５の一例を示す図である。 実施の形態１によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１において、提示内容が視覚的提示内容である場合にユーザに提示された道案内情報の画面例を示す図である。 実施の形態２によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態２によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２において、提示内容が視覚的提示内容である場合にユーザに提示された道案内情報の画面例を示す図である。 実施の形態３によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 提示タイミング記憶部１２の一例を示す図である。 実施の形態３によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態４によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態５によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態５によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態６によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態６によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態７によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態８によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態８によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態９によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 取り消し／訂正表現記憶部１６の一例を示す図である。 実施の形態９によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態９において、取り消し表現が抽出された場合の画面遷移例を示す図である。 実施の形態９において、訂正表現が抽出された場合の画面遷移例を示す図である。 実施の形態１０によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。 実施の形態１０によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１０によるナビゲーション装置の他の例を示すブロック図である。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
この発明は、地図データと自車（移動体）の位置に基づいて道案内を行うナビゲーション装置において、同乗者が運転者に対して行なった道案内表現のみを抽出し、その内容を運転者が直観的に理解しやすいように提示するものである。
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、音声取得部１と、音声認識部２と、道案内表現記憶部３と、道案内表現抽出部４と、道案内表現提示内容記憶部５と、道案内表現提示内容取得部６と、提示制御部７と、表示部２１、音声出力部２２により構成されている。なお、この提示制御部７と、表示部２１および音声出力部２２が、提示制御出力部２０を構成する。また、図示は省略したが、このナビゲーション装置は、キーやタッチパネル等による入力信号を取得するキー入力部も備えている。また、例えば道路データ、交差点データ、施設データ等の地図データを記憶する地図データ記憶部８を備えるようにしてもよいし、それらの地図データをネットワーク経由で外部から取得できる地図データ取得部を備えるようにしてもよい。この地図データ記憶部８（または地図データ取得部）についても、ここでは図示を省略した。また、同じく図示は省略したが、自車（移動体）の位置を取得する自車位置取得部（位置取得部）９も備えている。この自車位置取得部（位置取得部）９は、ＧＰＳ受信機やジャイロスコープなどから取得した情報を用いて、現在の自車（移動体）の位置（経緯度）を取得するものである。

音声取得部１は、マイク等により集音されたユーザ発話、すなわち、入力された音声をＡ／Ｄ変換して、例えばＰＣＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｃｏｄｅ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）形式で取得する。
音声認識部２は、認識辞書（図示せず）を有し、音声取得部１により取得された音声データから、同乗者などの発話者が発話した内容に該当する音声区間を検出し、特徴量を抽出し、その特徴量に基づいて認識辞書を用いて音声認識処理を行う。なお、音声認識部２は、ネットワーク上の音声認識サーバを使用してもよい。

道案内表現記憶部３は、通常、人が道案内をする際に使用すると想定される表現を記憶している。
図２は、道案内表現記憶部３の一例を示す図である。この図に示すように、道案内表現記憶部３は、例えば、道案内をするタイミングを表す「すぐに」「もう少ししたら」など、場所を表す「２００メートル先」「次の交差点」など、また、方向を表す「右折」「西」などの表現を記憶している。
道案内表現抽出部４は、道案内表現記憶部３を参照しながら形態素解析を行い、音声認識部２の音声認識結果の文字列から道案内表現を抽出する。

道案内表現提示内容記憶部５は、道案内表現抽出部４で抽出された道案内表現を、当該道案内表現に対応する提示内容（視覚的提示内容または聴覚的提示内容）と対応付けて記憶している。道案内表現に対応する提示内容が視覚的提示内容である場合には、その提示内容は、ナビの表示画面上やダッシュボード上などに、運転者に対して視覚的に提示する内容であり、例えば矢印やその他の方向を指し示す図形、方向を表す文字、地図上の進むべき道を色替えや太さにより強調して提示するものなどである。
図３は、提示内容が視覚的提示内容である場合の道案内表現提示内容記憶部５の一例を示す図である。この図に示すように、例えば、「右折」「右へ」「右に」などの道案内表現に対して、右矢印の図形データ、「右折」「右」などの文字表現（文字列データ）、地図上の右折すべき道の色や道の太さの情報などが記憶されている。なお、この図３では、右折の場合も左折の場合も、道の色や道の太さは同じに設定されているが、道案内表現ごとに異なる色や太さとしてもよい。

また、提示内容が聴覚的提示内容である場合の道案内表現提示内容記憶部５については図示は省略するが、例えば、図２に示すような想定される道案内表現を、それぞれ音声データ（合成音声）として記憶しておく他、「右折」「右へ」「右に」という道案内表現に対して「右折」という音声データ（合成音声）、「左折」「左へ」「左に」という道案内表現に対して「左折」という音声データ（合成音声）、などが記憶されている。

道案内表現提示内容取得部６は、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現を検索キーとして、道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現に対応する提示内容（視覚的提示内容または聴覚的提示内容）を取得する。
なお、ここでは、提示内容が聴覚的提示内容である場合には、予め合成音声を作成して道案内表現提示内容記憶部５に記憶しておくものとしたが、道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている音声データに基づいて、道案内表現提示内容取得部６が合成音声を作成することにより提示内容を取得するようにしてもよい。

提示制御部７は、道案内表現提示内容取得部６により取得された提示内容を、表示部２１または音声出力部２２（またはその両方）に出力する。すなわち、その提示内容が視覚的提示内容である場合には、表示部２１（例えば、ナビの表示画面上や、ダッシュボート上、フロントガラス上など）に出力し、提示内容が聴覚的提示内容である場合には、音声出力部２２（スピーカなど）に出力する。

次に、前述のように構成された実施の形態１によるナビゲーション装置の動作について説明する。図４は、実施の形態１によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
まず初めに、何等かの発話入力があると、音声取得部１が入力された音声を取得し、Ａ／Ｄ変換して、例えばＰＣＭ形式の音声データとして取得する（ステップＳＴ０１）。次に、音声取得部１で取得された音声データを音声認識部２が認識する（ステップＳＴ０２）。そして、道案内表現抽出部４が、音声認識部２の認識結果から、道案内表現記憶部３を参照しながら道案内表現を抽出する（ステップＳＴ０３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現を検索キーとして、道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索することにより、その道案内表現に対応する提示内容（視覚的提示内容または聴覚的提示内容）を検索する（ステップＳＴ０４）。

そして、検索キーと一致する道案内表現が見つかった場合（ステップＳＴ０５のＹＥＳの場合）には、その道案内表現に対応する提示内容（視覚的提示内容または聴覚的提示内容またはその両方）を取得し（ステップＳＴ０６）、提示制御出力部２０が、その提示内容を出力（表示または音声出力またはその両方により出力）する（ステップＳＴ０７）。一方、検索キーと一致する道案内表現が見つからなかった場合（ステップＳＴ０５のＮＯの場合）には、処理を終了する。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「２００メートル先を右に曲がって」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ０１）、音声認識部２により「２００メール先を右に曲がって」という認識結果が得られる（ステップＳＴ０２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「２００メートル先」および「右に」を抽出する（ステップＳＴ０３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、文字列「２００メートル先」および文字列「右に」を検索キーとして、図３に示すような道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索する（ステップＳＴ０４）。この例では「２００メートル先」という検索キーと一致する道案内表現は見つからなかったが、「右に」という検索キーと一致する道案内表現が見つかるので（ステップＳＴ０５のＹＥＳの場合）、その「右に」という道案内表現に対応する視覚的提示内容である“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、および／または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を取得する（ステップＳＴ０６）。そして、取得した提示内容が視覚的提示内容である場合には、表示画面上などに出力し、また、提示内容が聴覚的提示内容である場合には、スピーカから出力する（ステップＳＴ０７）。なお、両方の提示内容が取得された場合には、表示および音声出力の両方を行う。

図５は、提示内容が視覚的提示内容である場合に、その提示内容を表示画面上に出力してユーザに提示した画面例を示す図である。図５（ａ）は、ナビゲーション画面３１に自車３２が三角形で表示されている表示画面と、同乗者により「２００メートル先を右に曲がって」と発話された状態を示しており、その発話内容が吹き出し３３で示されている。そして、図５（ｂ）は、この際にナビゲーション装置によって前述のフローチャートに示す動作が行われた結果、図５（ａ）と同じナビゲーション画面３１上に視覚的提示内容として“右矢印の図形データ”３４が表示された状態を示している。また、図５（ｃ）は、“右矢印の図形データ”３４に加えて、“「右折」の文字データ”３５も表示された状態を示している。

なお、提示内容が視覚的提示内容である場合、その提示内容については、図５（ｂ）に示すように図形情報のみ表示してもよいし、図５（ｃ）に示すように文字情報と図形情報の両方を表示するようにしてもよい。また、いずれの表示とするかをユーザが設定できるようにしてもよい。
また、表示場所については、画面上のどの場所でもよく、固定の表示場所としてもよいし、道路が隠れないような場所に表示されるようにしてもよい。また、ナビゲーション装置の表示画面上ではなく、フロントガラス上であってもよい。さらに、表示画面とフロントガラスなど、出力デバイスが複数ある場合には、提示デバイス特定部をさらに備える構成とし、どの出力デバイスに提示させるかを決定するようにしてもよい。
また、表示させる図形や文字を点滅させたり、右から左へ移動させたり、フェードインさせるように表示するなど、ユーザがより認識しやすい方法で表示させるようにしてもよい。また、いずれの方法で表示するかをユーザが設定できるようにしてもよい。

また、出力する提示内容として、視覚的提示内容のみを表示するか、聴覚的提示内容のみを音声出力するか、両方とも出力するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
なお、提示内容として視覚的提示内容と聴覚的提示内容の両方が出力される場合には、聴覚的提示内容としては道案内表現に対応する音声データではなく、例えば「ポーン」というような非言語音により注意を促すもの（気づかせるための効果音）としてもよい。また、視覚的提示内容のみが出力される場合に、そのような非言語音の聴覚的提示内容を合わせて出力するような構成としてもよい。

なお、この実施の形態では、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態１によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現のみを抽出し、その道案内表現を矢印などの図形データや文字データなどで視覚的に表示することができるので、運転者が直観的に理解しやすくなり、運転者の聞き間違いを防止し、発話者が意図しない方向に進むことを防止することができる。また、運転者への提示内容が視覚的提示内容ではなくて聴覚的提示内容である場合にも、同乗者などの発話者が発話した道案内表現を再度音声で出力することにより、運転者の聞き間違いを防止し、発話者が意図しない方向に進むことを防止することができる。さらに、視覚的提示内容と聴覚的提示内容の両方を出力することにより、運転者の聞き間違いによって発話者が意図しない方向に進むことを、より一層防止することができる。

実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態２では、実施の形態１と比べると、提示位置特定部１０を更に備えている。そして、提示内容が視覚的提示内容である場合に、その提示内容を表示する位置を特定して出力するものである。
また、この実施の形態２における図６には、実施の形態１のブロック図である図１には図示しなかった地図データ記憶部８と、自車位置取得部（位置取得部）９も示されている。

地図データ記憶部８は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク、ＳＤカードなどの媒体に、例えば道路データ、交差点データ、施設データ等の地図データが記憶されている。なお、この地図データ記憶部８の代わりに、ネットワーク上に存在し、通信ネットワークを介して道路データなどの地図データ情報を取得できる地図データ取得部を用いるようにしてもよい。
自車位置取得部（位置取得部）９は、ＧＰＳ受信機やジャイロスコープなどから取得した情報を用いて、現在の自車（移動体）の位置（経緯度）を取得する。
提示位置特定部１０は、提示内容が視覚的提示内容である場合に、自車位置取得部（位置取得部）９により取得された自車（移動体）の位置と、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現と、地図データ記憶部８に記憶されている地図データを用いて、視覚的提示内容を表示する位置を特定する。

次に、前述のように構成された実施の形態２によるナビゲーション装置の動作について説明する。図７は、実施の形態２によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１〜ＳＴ１６までの処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１〜ＳＴ０６と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態２では、ステップＳＴ１６で取得した提示内容が、視覚的提示内容であるか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。この際、提示内容が視覚的提示内容である場合（ステップＳＴ１７のＹＥＳの場合）には、さらに道案内表現抽出部４で抽出された道案内表現の中に、場所を表す道案内表現が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。そして、例えば「２００メートル先」など、場所を表す道案内表現が含まれていた場合（ステップＳＴ１８のＹＥＳの場合）には、自車位置取得部（位置取得部）９から取得した自車位置（移動体の位置）と、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現と、地図データ記憶部８に記憶されている地図データを用いて、視覚的提示内容を表示する位置を特定し（ステップＳＴ１９）、提示制御出力部２０が、その特定された位置に視覚的提示内容を表示する（ステップＳＴ２０）。

一方、ステップＳＴ１７において、提示内容が視覚的提示内容ではなく、聴覚的提示内容であった場合（ステップＳＴ１７のＮＯの場合）、または、ステップＳＴ１８において、場所を表す道案内表現が含まれていなかった場合には、提示内容が聴覚的提示内容の場合には音声出力により、提示内容が視覚的提示内容であって場所を表す道案内表現が含まれていなかった場合には画面上の予め定められた位置等に、提示内容を出力する（ステップＳＴ２１）。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「２００メートル先を右に曲がって」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ１１）、音声認識部２により「２００メール先を右に曲がって」という認識結果が得られる（ステップＳＴ１２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「２００メートル先」および「右に」を抽出する（ステップＳＴ１３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、文字列「２００メートル先」および文字列「右に」を検索キーとして、図３に示すような道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索する（ステップＳＴ１４）。この際、「２００メートル先」という検索キーと一致する道案内表現は見つからなかったが、「右に」という検索キーと一致する道案内表現が見つかるので（ステップＳＴ１５のＹＥＳの場合）、その「右に」という道案内表現に対応する視覚的提示内容である“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報、または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を取得する（ステップＳＴ１６）。これら取得する提示内容は、その道案内表現に対応して道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている提示内容すべてであってもよいし、提示内容が予め設定されている場合には、その設定されている提示内容のみであってもよい。

そして、取得した提示内容が視覚的提示内容である場合（ステップＳＴ１７のＹＥＳの場合）には、道案内表現の中に場所を表す道案内表現が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。この例の場合、「２００メートル先」という場所を表す道案内表現が含まれているので（ステップＳＴ１８のＹＥＳの場合）、提示位置特定部１０が、自車位置取得部（位置取得部）９から取得した自車位置から２００メートル先の位置を計算し、地図データ記憶部８を参照して、右折すべき交差点を特定し、当該交差点を右折した後に通過する道路を特定する（ステップＳＴ１９）。そして最後に、道案内表現提示内容取得部６により取得された視覚的提示内容を、提示位置特定部１０により特定された位置に表示出力する（ステップＳＴ２０）。この場合には、ステップＳＴ１９において、提示内容を表示する道路（位置）が特定されるので、当該特定された道路上に“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”を表示できるだけでなく、道案内表現提示内容取得部６により取得された“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報を用いて、特定された道路の色を赤色にしたり、道の太さを太くしたりして表示することができる。

図８は、提示内容が視覚的提示内容であって、道案内表現の中に場所を表す道案内表現が含まれている場合に、その提示内容を表示画面上に出力してユーザに提示した画面例を示す図である。図８（ａ）は、図５（ａ）と同じ図であり、ナビゲーション画面３１に自車３２が三角形で表示されている表示画面と、同乗者により「２００メートル先を右に曲がって」と発話された状態を示しており、その発話内容が吹き出し３３で示されている。そして、図８（ｂ）は、この際にナビゲーション装置によって前述の図７に示すフローチャートの動作が行われた結果、図８（ａ）と同じナビゲーション画面３１上に、視覚的提示内容として“右矢印の図形データ”３４が右折した後に通過する道路上に表示された状態を示している。また、図８（ｃ）は、その道路の色を赤色にした状態（赤色の道路３６）、図８（ｄ）は、その道路の道の太さを太くした状態（道幅の太い道路３７）を示している。

また、この際、図５（ｃ）に示すように「右折」という文字情報も合わせて表示するようにしてもよい。なお、この文字情報が表示される場合にも、特定された道路上や右折する交差点上に表示すればよい。また、文字情報と図形情報のいずれの表示とするか、両方の表示とするかをユーザが設定できるようにしてもよい。
また、ナビゲーション装置の表示画面上ではなく、フロントガラス上であってもよい。さらに、表示画面とフロントガラスなど、出力デバイスが複数ある場合には、提示デバイス特定部をさらに備える構成とし、どの出力デバイスに提示させるかを決定するようにしてもよい。
さらに、表示させる図形や文字を点滅させたり、図形や文字を交差点の位置から右へ移動させたり、フェードインさせるように表示するなど、ユーザがより認識しやすい方法で表示させるようにしてもよい。また、いずれの方法で表示するかをユーザが設定できるようにしてもよい。

一方、取得した提示内容が視覚的提示内容であって（ステップＳＴ１７のＹＥＳの場合）、道案内表現の中に場所を表す道案内表現が含まれていない場合（ステップＳＴ１８のＮＯの場合）には、実施の形態１と同様、表示画面上の予め定められた位置などに視覚的提示内容を表示（出力）し、また、提示内容が聴覚的提示内容である場合には、スピーカから出力する（ステップＳＴ２１）。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態２における提示位置を特定する機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態２によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現のみを抽出し、その道案内表現を矢印などの図形データや文字データなどを発話者が意図した案内地点に視覚的に表示するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、運転者が誤った位置で進路を変更することを防ぐことができる。

実施の形態３．
図９は、この発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１または２で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態３では、実施の形態１と比べると、提示タイミング記憶部１１と提示タイミング制御部１２を更に備えている。そして、同乗者などの発話者の発話内容に応じて、提示内容を運転者に提示するタイミングを変えて出力するものである。
提示タイミング記憶部１１は、道案内表現に対応付けて提示するタイミングを記憶している。
提示タイミング制御部１２は、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現から、提示タイミング記憶部１１を参照して、その抽出された道案内表現に提示内容を提示するタイミングを表す表現が含まれている場合に、当該表現に対応する提示タイミングを決定する。

図１０は、提示タイミング記憶部１１の一例を示す図である。この図に示すように、提示タイミング記憶部１１は、例えば「すぐに」という道案内表現を提示するタイミングを表す表現に対して「１秒後」という提示タイミング、「もう少ししたら」という表現に対して「１０秒後」という提示タイミング、などが対応付けて記憶されているものである。

次に、前述のように構成された実施の形態３によるナビゲーション装置の動作について説明する。図１１は、実施の形態３によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ３１〜ＳＴ３６までの処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１〜ＳＴ０６と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態３では、ステップＳＴ３３で道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現の中に、当該表現を提示するタイミングを表す表現文字列が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。この際、提示タイミングを表す表現が含まれている場合（ステップＳＴ３７のＹＥＳの場合）には、提示タイミング制御部１２は図１０に示すような提示タイミング記憶部１１を参照して、提示タイミングを表す表現に対応する提示タイミングを決定する（ステップＳＴ３８）。そして、提示制御出力部２０が、ステップＳＴ３８で決定された提示タイミングで提示内容を出力する（ステップＳＴ３９）。

一方、ステップＳＴ３７において、提示タイミングを表す表現が含まれていなかった場合（ステップＳＴ３７のＮＯの場合）には、即時に、または、予め決められたタイミングで提示内容を出力する（ステップＳＴ４０）。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「もう少ししたら右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ３１）、音声認識部２により「もう少ししたら右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ３２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「もう少ししたら」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ３３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、文字列「もう少ししたら」および文字列「右折」を検索キーとして、図３に示すような道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索する（ステップＳＴ３４）。この際、「もう少ししたら」という検索キーと一致する道案内表現は見つからなかったが、「右折」という検索キーと一致する道案内表現が見つかるので（ステップＳＴ３５のＹＥＳの場合）、その「右折」という道案内表現に対応する視覚的提示内容である“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報、または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を取得する（ステップＳＴ３６）。これら取得する提示内容は、その道案内表現に対応して道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている提示内容すべてであってもよいし、提示内容が予め設定されている場合には、その設定されている提示内容のみであってもよい。

その後さらに、ステップＳＴ３３で抽出された道案内表現「もう少ししたら」および「右折」の中に、提示タイミングを表す道案内表現が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３７）。この例の場合、「もう少ししたら」という提示タイミングを表す道案内表現が含まれているので（ステップＳＴ３７のＹＥＳの場合）、提示タイミング制御部１２が、図１０に示すような提示タイミング記憶部１１を参照して、「もう少ししたら」に対応する提示タイミングを「１０秒後」に決定する（ステップＳＴ３８）。そして最後に、ステップＳＴ３６で道案内表現提示内容取得部６により取得された提示内容が視覚的提示内容である場合には、ステップＳＴ３８で決定された提示タイミングで表示画面上などに表示出力し、また、提示内容が聴覚的提示内容である場合には、ステップＳＴ３８で決定された提示タイミングでスピーカから音声出力する（ステップＳＴ３９）。

ここで、提示タイミング制御部１２は、提示タイミングを表す道案内表現に対応する提示タイミングを学習する機能を備えるものとしてもよい。すなわち、提示タイミング制御部１２により決定された提示タイミングで提示内容が表示画面に表示されたりスピーカから出力されたりしたときに既に案内地点を通過していた、などという場合には、道案内表現提示内容取得部６により提示内容が取得されてから、実施に案内地点を通過するまでにかかった時間を、次回の同じ表現に対する提示タイミングとするように、図１０に示す提示タイミング記憶部１１に記憶されている内容を変更する。
例えば、提示タイミングを表す道案内表現が「もう少ししたら」である場合、前述のとおり、「１０秒後」に提示内容が提示されるが、実際に案内地点を通過するまでにかかった時間が５秒であった場合には、図１０に示す提示タイミング記憶部１１の道案内表現「もう少ししたら」に対応する提示タイミングを「５秒後」に変更する。なお、実際にかかった時間を蓄積しておき、それらの平均時間を次回の提示タイミングとするようにしてもよい。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態３における提示タイミングを決定する機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。さらに、提示タイミングそのものをユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態３によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現を、適切なタイミングで提示するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、運提示内容を提示するタイミングが早すぎて発話者が意図しない地点で運転者が進路を変更することを防ぐことができる。

実施の形態４．
図１２は、この発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜３で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に示す実施の形態４では、実施の形態３と比べると、地図データ記憶部８と、自車位置取得部（位置取得部）９が示されており、実施の形態３における提示タイミング制御部１２が、実施の形態３における図１０に示すような提示タイミング記憶部１１に基づいてではなく、地図データと自車（移動体）の位置とに基づいて提示タイミングを決定するものである。

図１３は、実施の形態４によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ４１〜ＳＴ４６までの処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１〜ＳＴ０６と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態４では、提示タイミング制御部１２が、ステップＳＴ４３で道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現と、自車位置取得部（位置取得部）９により取得された自車位置（移動体の位置）と、地図データ記憶部８に記憶されている地図データとに基づいて、道案内を行うべき案内地点を特定する（ステップＳＴ４７）。その後、自車位置（移動体の位置）からステップＳＴ４７で特定された案内地点までの距離を算出し（ステップＳＴ４８）、当該距離が予め設定された所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ４９）。そして、自車位置（移動体の位置）から案内地点までの距離が所定値以下になるまで（ステップＳＴ４９のＮＯの場合）、自車位置（移動体の位置）を取得し（ステップＳＴ５０）、距離を算出する処理（ステップＳＴ４８）を繰り返す。そして、自車位置（移動体の位置）から案内地点までの距離が所定値以下になったら（ステップＳＴ４９のＹＥＳの場合）、そのときが提示タイミングであると決定し、提示内容の出力を指示し（ステップＳＴ５１）、提示制御出力部２０が、提示内容を出力する（ステップＳＴ５２）。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「２００メートル先を右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ４１）、音声認識部２により「２００メール先を右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ４２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「２００メートル先」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ４３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、文字列「２００メートル先」および文字列「右折」を検索キーとして、図３に示すような道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索する（ステップＳＴ４４）。この際、「２００メートル先」という検索キーと一致する道案内表現は見つからなかったが、「右折」という検索キーと一致する道案内表現が見つかるので（ステップＳＴ４５のＹＥＳの場合）、その「右折」という道案内表現に対応する視覚的提示内容である“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報、または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を取得する（ステップＳＴ４６）。これら取得する提示内容は、その道案内表現に対応して道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている提示内容すべてであってもよいし、提示内容が予め設定されている場合には、その設定されている提示内容のみであってもよい。

そして、ステップＳＴ４３で抽出された道案内表現における「２００メートル先」と、自車位置取得部（位置取得部）９により取得された自車位置と、地図データとに基づいて、道案内を行うべき案内地点である「右折」すべき「２００メートル先」が、地図上のどの位置であるか（交差点など）を特定する（ステップＳＴ４７）。その後、自車位置からその案内地点までの距離が予め設定された所定値（例えば２０メートル）以下になるまで、自車位置を取得して案内地点までの距離を算出する、という処理（ステップＳＴ４８〜ＳＴ５０）を繰り返し、自車位置と案内地点との距離が所定値（２０メートル）以下になると、提示内容の出力を指示する（ステップＳＴ５１）。その結果、例えば図５（ｂ）に示すような“右矢印の図形データ３４”が表示画面に表示される（ステップＳＴ５２）。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態４における提示タイミングを決定するための（自車位置（移動体の位置）から案内地点までの距離を判定するための）所定値については、予め登録しておいてもよいし、ユーザが設定できるものとしてもよい。また、この提示タイミングを決定する機能（自車位置（移動体の位置）から案内地点までの距離を判定してから提示内容を提示するという機能）を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態４によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現を、適切なタイミングで提示するようにしたので、実施の形態３と同様に、運提示内容を提示するタイミングが早すぎて発話者が意図しない地点で運転者が進路を変更することを防ぐことができる。

実施の形態５．
図１４は、この発明の実施の形態５によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜４で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に説明する実施の形態５では、実施の形態４と比べると、車速取得部（速度取得部）１３を更に備え、実施の形態４における提示タイミング制御部１２が、地図データと自車（移動体）の位置に加え、車速（移動体の速度）とに基づいて提示タイミングを決定するものである。

図１５は、実施の形態５によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ６１〜ＳＴ６７までの処理については、実施の形態４における図１３のフローチャートのステップＳＴ４１〜ＳＴ４７と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態５では、提示タイミング制御部１２が、ステップＳＴ６７で道案内を行うべき案内地点を特定した後、実施の形態４のステップＳＴ４８と同様に、自車位置（移動体の位置）からステップＳＴ６７で特定された案内地点までの距離を算出し（ステップＳＴ６８）、さらに、車速取得部（速度取得部）１３により自車の車速（移動体の速度）を取得する（ステップＳＴ６９）。その後、自車位置（移動体の位置）からステップＳＴ６８で算出された案内地点までの距離と、ステップＳＴ６９により取得された車速（移動体の速度）とに基づいて、自車（移動体）が案内地点に到達するまでの所要時間を算出し（ステップＳＴ７０）、当該所要時間が予め設定された所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ７１）。この所要時間が所定値以下になるまで（ステップＳＴ７１のＮＯの場合）、自車位置（移動体の位置）を取得し（ステップＳＴ７２）、距離を算出し（ステップＳＴ６８）、車速（移動体の速度）を求め（ステップＳＴ６９）、所要時間を算出する処理（ステップＳＴ７０）を繰り返す。そして、自車（移動体）が案内地点に到達するまでの所要時間が所定値以下になったら（ステップＳＴ７１のＹＥＳの場合）、そのときが提示タイミングであると決定し、提示内容の出力を指示し（ステップＳＴ７３）、提示制御出力部２０が、提示内容を出力する（ステップＳＴ７４）。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「２００メートル先を右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ６１）、音声認識部２により「２００メール先を右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ６２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「２００メートル先」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ６３）。その後、道案内表現提示内容取得部６が、文字列「２００メートル先」および文字列「右折」を検索キーとして、図３に示すような道案内表現提示内容記憶部５を検索し、検索キーと一致する道案内表現を検索する（ステップＳＴ６４）。この際、「２００メートル先」という検索キーと一致する道案内表現は見つからなかったが、「右折」という検索キーと一致する道案内表現が見つかるので（ステップＳＴ６５のＹＥＳの場合）、その「右折」という道案内表現に対応する視覚的提示内容である“右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報、または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を取得する（ステップＳＴ６６）。これら取得する提示内容は、その道案内表現に対応して道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている提示内容すべてであってもよいし、提示内容が予め設定されている場合には、その設定されている提示内容のみであってもよい。

そして、ステップＳＴ６３で抽出された道案内表現における「２００メートル先」と、自車位置取得部（位置取得部）９により取得された自車位置と、地図データとに基づいて、道案内を行うべき案内地点である「右折」すべき「２００メートル先」が、地図上のどの位置であるか（交差点など）を特定する（ステップＳＴ６７）。その後、自車位置から案内地点までの距離を算出し（ステップＳＴ６８）、車速取得部（速度取得部）１３により自車の車速を取得し（ステップＳＴ６９）、案内地点までの所要時間を算出する（ステップＳＴ７０）。例えば、自車位置から案内地点までの距離が２００メートルで、車速が６０ｋｍ／ｈである場合には、自車が案内地点に到達するまでにかかる所要時間は、１２秒である。一方、同じ位置を走行する自車の車速が２０ｋｍ／ｈであった場合には、自車が案内地点に到達するまでにかかる所要時間は、３６秒である。そして、この所要時間が予め設定された所定値（例えば１０秒）以下になるまで、自車位置を取得して案内地点までの距離を算出し、車速を取得して案内地点までの所要時間を算出する、という処理（ステップＳＴ６８〜ＳＴ７２）を繰り返し、自車が案内地点に到達するまでにかかる所要時間が所定値（１０秒）以下になると、提示内容の出力を指示する（ステップＳＴ７３）。その結果、例えば図５（ｂ）に示すような“右矢印の図形データ３４”が表示画面に表示される（ステップＳＴ７４）。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態５における提示タイミングを決定するための（自車（移動体）が案内地点に到達するまでの所要時間を判定するための）所定値については、予め登録しておいてもよいし、ユーザが設定できるものとしてもよい。また、この提示タイミングを決定する機能（自車（移動体）が案内地点に到達するまでの所要時間を判定してから提示内容を提示するという機能）を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態５によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現を、適切なタイミングで提示するようにしたので、実施の形態３，４と同様に、運提示内容を提示するタイミングが早すぎて発話者が意図しない地点で運転者が進路を変更することを防ぐことができる。

実施の形態６．
図１６は、この発明の実施の形態６によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜５で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に説明する実施の形態６では、実施の形態１と比べると、地図データ記憶部８、自車位置取得部（位置取得部）９、車速取得部（速度取得部）１３および道案内表現適格性判定部１４を更に備え、提示内容が適格であるか否かを判定してから道案内表現を提示するものである。
道案内表現適格性判定部１４は、提示内容を提示してよいかどうかの適格性を判定する。ここで、適格性とは、例えば、発話者により指示された方向へ車両が通行できるか否かや、当該指示された方向へ進行した場合に設定された経路（ルート）を逸脱しないか否かなどをいう。

図１７は、実施の形態６によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ８１〜ＳＴ８３までの処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１〜ＳＴ０３と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態６では、道案内表現適格性判定部１４が、ステップＳＴ８３で道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と、自車位置取得部（位置取得部）９により取得された自車位置（移動体の位置）と、地図データ記憶部８に記憶されている地図データとに基づいて、道案内表現を提示することが適格か否かを判定する（ステップＳＴ８４）。この際、適格性があると判定された場合（ステップＳＴ８４のＹＥＳの場合）には、実施の形態１における図４のステップＳＴ０４〜ＳＴ０６と同様に、道案内表現に対応する提示内容を検索し（ステップＳＴ８５）、対応する提示内容が見つかった場合には、その提示内容を取得して出力する（ステップＳＴ８６〜ＳＴ８８）。
一方、ステップＳＴ８４において適格性がないと判定された場合（ステップＳＴ８４のＮＯの場合）には、処理を終了する。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「次の交差点を右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ８１）、音声認識部２により「次の交差点を右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ８２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「次の交差点」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ８３）。この際、自車位置と、地図データとに基づいて、「次の交差点」を特定し、当該交差点で右折したときの道路情報を地図データを用いて調べた結果が、例えば一方通行で進入禁止である場合には、道案内表現が適格でないと判定され（ステップＳＴ８４のＮＯの場合）、処理を終了する。また、例えばその交差点を右折すると設定されている経路（ルート）から逸脱する場合にも同様に、道案内表現が適格でないと判定される。
一方、道案内表現が適格であると判定された場合（ステップＳＴ８４のＹＥＳの場合）には、実施の形態１のステップＳＴ０４〜ＳＴ０７の処理と同様の処理（ステップＳＴ８５〜ＳＴ８８）を行い、 “右矢印の図形データ”や“「右折」の文字列データ”、“道の色を赤にする”や“道の太さを○○ドットにする”といった情報、または、聴覚的提示内容である“「右折」という音声データ”を出力する。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態６における道案内表現適格性判定の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態６によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現が適格であるか否かを判定するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、発話者の不適格な発話に基づいて提示内容が提示され、運転者が誤った経路を進むことや、交通違反を起こすことを防止することができる。

実施の形態７．
この発明の実施の形態７によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図は、実施の形態６における図１６に示すブロック図と構成としては同じであるので、図示および説明を省略する。以下に説明する実施の形態７では、実施の形態６と比べると、道案内表現適格性判定部１４により道案内表現が適格でないと判定された場合に、道案内表現が適格でない旨の提示内容を提示するものである。
また、その際、道案内表現提示内容取得部６は、道案内表現提示内容記憶部５から、道案内表現が適格でない旨を表す提示内容を取得する。なお、道案内表現提示内容記憶部５に記憶されている、道案内表現が適格でない旨を表す提示内容については、図示を省略するが、道案内表現適格性判定部１４により道案内表現が適格でないと判定された場合に対応する提示内容として、例えば、「×」という図形データや、「通行できません」という文字列、「経路を逸脱します」という文字列などを記憶している。

図１８は、実施の形態７によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ９１〜ＳＴ９８までの処理については、実施の形態６における図１７のフローチャートのステップＳＴ８１〜ＳＴ８８とほぼ同じであるため、同一の処理については説明を省略する。そして、この実施の形態７では、道案内表現適格性判定部１４が、ステップＳＴ９４において道案内表現を提示することが適格か否かを判定した際に、適格性があると判定された場合（ステップＳＴ９４のＹＥＳの場合）には、実施の形態６における図１７のステップＳＴ８５〜ＳＴ８８と同様に、道案内表現に対応する提示内容を検索し（ステップＳＴ９５）、対応する提示内容が見つかった場合には、その提示内容を取得して出力する（ステップＳＴ９６〜ＳＴ９８）。
一方、ステップＳＴ９４において適格性がないと判定された場合（ステップＳＴ９４のＮＯの場合）には、実施の形態６では処理を終了するのみであったが、この実施の形態７では、道案内表現提示内容取得部６が、道案内表現が適格でない旨の提示内容を取得し（ステップＳＴ９９）、その提示内容を出力する（ステップＳＴ９８）。

具体的な例を挙げて説明すると、実施の形態６と同様に、例えば、同乗者が「次の交差点を右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ９１）、音声認識部２により「次の交差点を右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ９２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「次の交差点」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ９３）。この際、自車位置と、地図データとに基づいて、「次の交差点」を特定し、当該交差点で右折したときの道路情報を地図データを用いて調べた結果が、例えば一方通行で進入禁止である場合には、道案内表現が適格でないと判定される（ステップＳＴ９４のＮＯの場合）。また、例えばその交差点を右折すると設定されている経路（ルート）から逸脱する場合にも同様に、道案内表現が適格でないと判定される。この際、道案内表現提示内容取得部６が、道案内表現提示内容記憶部５から、例えば「×」という図形データや、「通行できません」という文字列データや、「経路を逸脱します」という文字列データなどを取得する。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態７における道案内表現適格性判定の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態７によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現が適格であるか否かを判定し、適格でない場合にはその旨を提示するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、発話者の不適格な発話に基づいて提示内容が提示されないだけでなく、運転者は自身が認識した発話内容が不適格であることがわかり、誤った経路を進むことや、交通違反を起こすことを防止することができる。

実施の形態８．
図１９は、この発明の実施の形態８によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜７で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に説明する実施の形態８では、実施の形態６と比べると、経路再設定部１５を更に備え、道案内表現適格性判定部１４により、設定された経路（ルート）を逸脱するために、提示内容（道案内表現）が適格でないと判定された場合に、当該逸脱した経路を経由地とした目的地への経路を再設定するものである。
経路再設定部１５は、道案内表現適格性判定部１４により、設定された経路から逸脱するために道案内表現が適格でないと判定された場合に、当該逸脱した経路を経由地とする目的地への経路を再設定する。

図２０は、実施の形態８によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０８までの処理については、実施の形態６における図１７のフローチャートのステップＳＴ８１〜ＳＴ８８とほぼ同じであるため、同一の処理については説明を省略する。そして、この実施の形態８では、道案内表現適格性判定部１４が、ステップＳＴ１０４において道案内表現を提示することが適格か否かを判定した際に、適格性があると判定された場合（ステップＳＴ１０４のＹＥＳの場合）には、実施の形態６における図１７のステップＳＴ８５〜ＳＴ８８と同様に、道案内表現に対応する提示内容を検索し（ステップＳＴ１０５）、対応する提示内容が見つかった場合には、その提示内容を取得して出力する（ステップＳＴ１０６〜ＳＴ１０８）。
一方、ステップＳＴ１０４において道案内表現が適格でないと判定された場合（ステップＳＴ１０４のＮＯの場合）には、実施の形態６では処理を終了するのみであったが、この実施の形態８では、さらに、設定された経路から逸脱するために適格性がないと判定されたのかどうかを判断し（ステップＳＴ１０９）、設定経路から逸脱するためにステップＳＴ１０４において適格でないと判定された場合（ステップＳＴ１０９のＹＥＳの場合）には、経路再設定部１５が、その逸脱した経路を経由するように目的地への経路を再設定する（ステップＳＴ１１０）。一方、別の理由で適格性がないと判定された場合（ステップＳＴ１０９のＮＯの場合）には、処理を終了する。

具体的な例を挙げて説明すると、実施の形態６と同様に、例えば、同乗者が「次の交差点を右折して」と発話した場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ１０１）、音声認識部２により「次の交差点を右折して」という認識結果が得られる（ステップＳＴ１０２）。そして、道案内表現抽出部４が、図２に示すような道案内表現記憶部３を参照して、道案内表現として文字列「次の交差点」および「右折」を抽出する（ステップＳＴ１０３）。この際、自車位置と、地図データとに基づいて、「次の交差点」を特定し、当該交差点で右折したときの道路情報を地図データを用いて調べた結果が、例えば一方通行で進入禁止である場合には、道案内表現が適格でないと判定される（ステップＳＴ１０４のＮＯの場合）。そしてさらに、適格でないと判定された理由が、設定経路から逸脱するためであったかどうかが判断され（ステップＳＴ１０９）、ＮＯであるため処理を終了する。一方、ステップＳＴ１０４の判定の際に、例えばその交差点を右折すると設定されている経路（ルート）から逸脱する場合には、ステップＳＴ１０４では同様に道案内表現が適格でないと判定され（ステップＳＴ１０４のＮＯの場合）、適格でないと判定された理由が、設定経路から逸脱するためであるので（ステップＳＴ１０９のＹＥＳの場合）、経路再設定部１５が、その逸脱した経路を経由するように目的地への経路を再設定する（ステップＳＴ１１０）。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態８における経路再設定の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態８によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現が適格であるか否かを判定し、経路を逸脱するために適格でないと判定された場合には、その逸脱した経路を経由するように目的地への経路を再設定するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、発話者が経路の変更を意図して道案内をした場合に、不適格と判定されてその意図が反映されないということを防止することができる。

実施の形態９．
図２１は、この発明の実施の形態９によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜８で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に説明する実施の形態９では、実施の形態１と比べると、取り消し／訂正表現記憶部１６および取り消し／訂正表現抽出部１７を更に備え、提示内容の提示を取り消す旨の表現が抽出された場合は、当該提示内容を出力しないようにし、また、提示内容の提示を訂正する旨の表現が抽出された場合には、訂正後の提示内容を出力するようにしたものである。

取り消し／訂正表現記憶部１６は、通常、人が道案内をしていて言い間違えたり、案内を間違えたりした場合に使用すると想定される表現を記憶している。
図２２は、取り消し／訂正表現記憶部１６の一例を示す図である。この図に示すように、取り消し／訂正表現記憶部１６は、例えば、「違う」「違った」「間違えた」などの取り消し表現や、「〜ではなくて」「やめて」などの訂正表現を記憶している。
取り消し／訂正表現抽出部１７は、取り消し／訂正表現記憶部１５を参照しながら形態素解析を行い、音声認識部２の音声認識結果の文字列から取り消し表現および訂正表現を抽出する。また、訂正表現を抽出した場合には、道案内表現記憶部３を参照して当該表現に続く、すなわち、訂正後の道案内表現も抽出する。

図２３は、実施の形態９によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１１，ＳＴ１１２の処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１，ＳＴ０２と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態９では、ステップＳＴ１１２による音声認識部２の認識結果から、道案内表現抽出部４が道案内表現記憶部３を参照しながら道案内表現を抽出するとともに、取り消し／訂正表現抽出部１７が、取り消し／訂正表現記憶部１６を参照しながら取り消し／訂正表現を抽出する。この際、取り消し／訂正表現抽出部１７により取り消し／訂正表現が抽出されなかった場合（ステップＳＴ１１３のＮＯの場合）には、このフローチャートとしては処理を終了し、実施の形態１と同じように、道案内表現抽出部４が道案内表現を抽出して提示する処理（ここでは、図示および説明を省略する）を行う。

そして、取り消し／訂正表現抽出部１７により、取り消し／訂正表現記憶部１６に記憶されている取り消し／訂正表現が抽出された場合（ステップＳＴ１１３のＹＥＳの場合）であって、その抽出された取り消し／訂正表現が、例えば「間違えた」などの取り消し表現であった場合（ステップＳＴ１１４のＹＥＳの場合）、取り消し訂正表現抽出部１７は、提示制御部７に対して、提示内容が視覚的提示内容である場合にはその視覚的提示内容の表示を取り消す旨の通知を行う。すなわち、既に視覚的提示内容が表示されている場合（ステップＳＴ１１５のＹＥＳの場合）には、提示制御部７が当該視覚的提示内容の表示をやめる（ステップＳＴ１１６）。また、まだ視覚的提示内容が表示されていない場合（ステップＳＴ１１５のＮＯの場合）には、何も表示せずに終了する。
一方、取り消し／訂正表現抽出部１７により抽出された表現が、例えば「〜ではなくて」のような、取り消し表現ではなくて訂正表現であった場合（ステップＳＴ１１４のＮＯの場合）には、既に視覚的提示内容が表示されている場合（ステップＳＴ１１７のＹＥＳの場合）には、提示制御部７が当該視覚的提示内容の表示をやめる（ステップＳＴ１１８）。また、まだ視覚的提示内容が表示されていない場合（ステップＳＴ１１７のＮＯの場合）には、そのままステップＳＴ１１９の処理を行う。ステップＳＴ１１９では、取り消し／訂正表現抽出部１７が道案内表現記憶部３を参照して、その訂正表現の後に続く道案内表現を抽出する（ステップＳＴ１１９）。そして、当該道案内表現に基づいて道案内表現提示内容取得部６が対応する提示内容を取得し（ステップＳＴ１２０）、提示制御出力部２０が、その提示内容を出力する（ステップＳＴ１２１）。

具体的な例を挙げて説明すると、例えば、同乗者が「次の交差点を右折して」と発話した後に「あっ、違った」と発話をした場合、音声取得部１がその音声データを取得し（ステップＳＴ１１１）、音声認識部２により「次の交差点を右折して」および「あっ、違った」という認識結果が得られる（ステップＳＴ１１２）。この際、取り消し／訂正表現抽出部１７が、取り消し／訂正表現記憶部１６を参照して、取り消し表現として文字列「違った」が抽出される。すなわち、音声認識結果から、取り消し／訂正表現が抽出され（ステップＳＴ１１３のＹＥＳの場合）、その抽出された表現が取り消し表現であるので（ステップＳＴ１１４のＹＥＳの場合）、「右折」を表す視覚的提示内容が既に表示されている場合（ステップＳＴ１１５のＹＥＳの場合）には、その視覚的提示内容の表示をやめる（ステップＳＴ１１６）。また、まだ視覚的提示内容が表示されていなければ（ステップＳＴ１１５のＮＯの場合）、何も表示せずに処理を終了する。

図２４は、取り消し表現が抽出された場合の画面遷移例を示す図である。図２４（ａ）は、ナビゲーション画面３１に自車３２が三角形で表示されている表示画面と、同乗者により「次の交差点を右折して」と発話された状態を示しており、その発話内容が吹き出し３３で示されている。そして、図２４（ｂ）は、この際にナビゲーション装置によって実施の形態２で説明した提示内容を出力する処理が行われた結果、図２４（ａ）と同じナビゲーション画面３１上に視覚的提示内容として“右矢印の図形データ”３４が、右折した後に通過する道路上に表示された状態と、ここで同乗者により「あっ、違った」と発話された状態を示している。なお、この発話内容についても、吹き出し３３で示されている。これにより、前述の図２３に示すフローチャートの処理のうち、ステップＳＴ１１４〜ＳＴ１１６の処理が行われ、“右矢印の図形データ”３４の表示が取り消され（図２４（ｃ）参照）、図２４（ｄ）に示す状態となる。なお、同乗者による発話内容が「次の交差点を右折して。あっ、違った。」のように一連のものであり、図２４（ｂ）に示すような視覚的提示内容が表示される前に、「違った」という取り消し表現が抽出された場合には、何も表示せずに終了する。すなわち、図２４（ａ）から直接、図２４（ｄ）の状態に遷移することになり、表示上は何も変化しない。

また、例えば同乗者が「次の交差点を右折・・・ではなくて左折」と発話した場合、取り消し／訂正表現抽出部１７により「ではなくて」という訂正表現が抽出される。すなわち、ステップＳＴ１１４のＮＯの場合であるので、さらに、その「ではなくて」に続く道案内表現として、道案内表現記憶部３を参照することにより「左折」を抽出する（ステップＳＴ１１９）。そして、その「左折」に対応する提示内容を道案内表現提示内容記憶部５を参照することにより取得し（ステップＳＴ１２０）、表示または音声出力する（ステップＳＴ１２１）。

図２５は、訂正表現が抽出された場合の画面遷移例を示す図である。図２５（ａ）は、ナビゲーション画面３１に自車３２が三角形で表示されている表示画面と、同乗者により「次の交差点を右折・・・ではなくて左折」と発話された状態を示しており、その発話内容が吹き出し３３で示されている。そして、図２５（ｂ）は、この際にナビゲーション装置によって実施の形態２で説明した提示内容を出力する処理が行われた結果、図２５（ａ）と同じナビゲーション画面３１上に視覚的提示内容として“右矢印の図形データ”３４が、右折した後に通過する道路上に表示された状態を示している。しかしながら、発話内容の中に「ではなくて」という訂正表現が含まれているので、この訂正表現が抽出されることにより、前述の図２３に示すフローチャートの処理のうち、ステップＳＴ１１４，ＳＴ１１７〜ＳＴ１１８の処理が行われ、“右矢印の図形データ”３４の表示が削除される（図２５（ｃ）参照）。さらに、その「ではなくて」に続く道案内表現として「左折」が抽出されることにより、図２３に示すフローチャートのステップＳＴ１１９〜ＳＴ１２１の処理が行われ、図２５（ｄ）に示すように、「左折」に対応する“左矢印の図形データ”３４が表示される。なお、図２５（ｂ）に示すような視覚的提示内容が表示される前に、「ではなくて」という訂正表現が抽出された場合には、図２５（ａ）から直接、図２５（ｄ）の状態に遷移する。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態９においては、取り消すべき視覚的提示内容が既に表示されていた場合には、取り消す（削除する）ものとして説明したが、表示されている視覚的提示内容を取り消すか、当該提示内容と取り消す旨の視覚的提示内容を表示するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。また、この実施の形態９における取り消し／訂正表現抽出の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態９によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現に取り消し／訂正表現が含まれている場合にはそれも抽出するようにしたので、実施の形態１における効果に加え、同乗者などの発話者が誤って案内したことを汲み取り、取り消すべき視覚的提示内容の取り消しや訂正をすることで、運転者が誤った経路を進むことを防止することができる。

実施の形態１０．
図２６は、この発明の実施の形態１０によるナビゲーション装置の一例を示すブロック図である。なお、実施の形態１〜９で説明したものと同様の構成には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。以下に説明する実施の形態１０では、実施の形態１と比べると、道案内表現提示内容記憶部５の代わりに、音声録音部１８を備えている。
音声録音部１８は、音声取得部１により取得された音声データを、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現と対応付けて記憶する。そして、道案内表現提示内容取得部６が、音声録音部１８を参照して、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現に対応する音声データを提示内容（聴覚的提示内容）として取得し、提示制御出力部２０がその提示内容を出力するものである。

図２７は、実施の形態１０によるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１３１〜ＳＴ１３３までの処理については、実施の形態１における図４のフローチャートのステップＳＴ０１〜ＳＴ０３と同じであるため、説明を省略する。そして、この実施の形態１０では、音声録音部１８が、ステップＳＴ１３１で音声取得部１により取得された音声データを、ステップＳＴ１３３で道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現に対応付けて保存する（ステップＳＴ１３４）。例えば、発話者が「次の交差点を右折して」と発話した場合、音声取得部１により「次の交差点を右折して」という音声データが取得されるとともに、道案内表現抽出部４により「次の交差点」および「右折」という道案内表現が抽出される。この場合、音声録音部１８は、取得された音声データから「次の交差点」に対応する音声データと、「右折」に対応する音声データを切り出し、各道案内表現と該当する部分の音声データとを対応付けて保存する。
そして、道案内表現提示内容取得部６は、音声録音部１８から、道案内表現抽出部４により抽出された道案内表現に対応する音声データを取得する（ステップＳＴ１３５）。例えば、「右折」に対応する音声データを取得してもよいし、「次の交差点」と「右折」に対応する音声データを取得してもよい。その後、提示制御部７により、取得した録音音声データが出力され、スピーカなどの音声出力部２２から音声出力される（ステップＳＴ１３６）。

なお、この実施の形態においても、同乗者の発話内容を常に認識するものとしているが、所定の期間（例えば、同乗者が道案内を開始すると、音声認識を行うためのボタンを押下し、そのボタンが押下されている間）のみ音声認識を行うようにしてもよい。また、常に認識するか、所定の期間のみ認識するかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、この実施の形態１０における音声録音部１８の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。
また、図２８に示すブロック図のように、実施の形態１におけるブロック図１等が、音声録音部１８を備えるようにしてもよく、その場合にも、この音声録音部１８の機能を使用するかしないかを、ユーザが設定できるようにしてもよい。

以上のように、この実施の形態１０によれば、同乗者などの発話者が発話した道案内表現を再度音声で出力することにより、運転者の聞き間違いを防止し、発話者が意図しない方向に進むことを防止することができる。

なお、この実施の形態では、車両用のナビゲーション装置として説明したが、この発明のナビゲーション装置は車両用に限らず、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用のナビゲーション装置であって、特に車両への持ち込みあるいは車載に適したナビゲーション装置に関するものであり、携帯型ナビゲーション装置等、ユーザと装置との音声対話によりナビゲーションを行うことが可能な装置であれば、どのような形態のものにも適用することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明のナビゲーション装置は、ユーザと装置との音声対話によりナビゲーションを行うことが可能な車載用ナビゲーション装置や携帯型ナビゲーション装置に適用することができる。

１ 音声取得部、２ 音声認識部、３ 道案内表現記憶部、４ 道案内表現抽出部、５道案内表現提示内容記憶部、６ 道案内表現提示内容取得部、７ 提示制御部、８ 地図データ記憶部、９ 自車位置取得部（位置取得部）、１０ 提示位置特定部、１１ 提示タイミング記憶部、１２ 提示タイミング制御部、１３ 車速取得部（速度取得部）、１４ 道案内表現適格性判定部、１５ 経路再設定部、１６ 取り消し／訂正表現記憶部、１７ 取り消し／訂正表現抽出部、１８ 音声録音部、２０ 提示制御出力部、２１ 表示部、２２ 音声出力部、３１ ナビゲーション画面、３２ 自車マーク、３３ 吹き出し、３４ 図形データ、３５ 文字データ、３６ 赤色の道路、３７ 道幅の太い道路。

Claims (17)

1. 移動体の位置を取得する位置取得部を備え、当該位置取得部により取得された移動体の位置と地図データとに基づいて道案内を行うナビゲーション装置において、
   入力された音声を取得する音声取得部と、
   前記音声取得部により取得された音声データから音声認識処理を行う音声認識部と、
   道案内表現を記憶する道案内表現記憶部と、
   前記道案内表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から道案内表現を抽出する道案内表現抽出部と、
   前記道案内表現に対応する提示内容を、前記道案内表現と対応付けて記憶する道案内表現提示内容記憶部と、
   前記道案内表現提示内容記憶部を参照して、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現に基づいて、対応する提示内容を取得する道案内表現提示内容取得部と、
   前記道案内表現提示内容取得部により取得された提示内容を出力する提示制御出力部とを備える
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記提示制御出力部により前記提示内容が出力されるタイミングを制御する提示タイミング制御部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記提示タイミング制御部は、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と、前記位置取得部により取得された移動体の位置と、前記地図データを用いて、道案内を行うべき道案内地点を決定するとともに、前記移動体の位置から前記道案内地点までの距離を算出し、当該距離が所定値以下になったときに、前記提示内容が出力されるように前記タイミングを制御する
   ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記移動体の速度を取得する速度取得部をさらに備え、
   前記提示タイミング制御部は、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と、前記位置取得部により取得された移動体の位置と、前記地図データを用いて、道案内を行うべき道案内地点を決定し、前記移動体の位置から前記道案内地点までの距離を算出するとともに、前記速度取得部により取得された速度を用いて、前記道案内地点までの所要時間を算出し、当該所要時間が所定値以下になったときに、前記提示内容が出力されるように前記タイミングを制御する
   ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
5. 前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現が適格であるか否かを判定する道案内表現適格性判定部をさらに備え、
   前記提示制御出力部は、前記道案内表現適格性判定部により前記道案内表現が適格でないと判定された場合は、前記提示内容を出力しない
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
6. 前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現が適格であるか否かを判定する道案内表現適格性判定部をさらに備え、
   前記提示制御出力部は、前記道案内表現適格性判定部により前記道案内表現が適格でないと判定された場合は、前記道案内表現が適格でない旨の提示内容を出力する
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
7. 前記道案内表現適格性判定部により前記道案内表現が適格でないと判定された場合に、経路を再設定する経路再設定部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項５または請求項６記載のナビゲーション装置。
8. 取り消しまたは訂正する際に使用される表現を記憶する取り消し／訂正表現記憶部と、
   前記取り消し／訂正表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から取り消し／訂正に使用される表現を抽出する取り消し／訂正表現抽出部とをさらに備え、
   前記提示制御出力部は、前記取り消し／訂正表現が抽出された場合には、前記提示内容を出力しない
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
9. 取り消しまたは訂正する際に使用される表現を記憶する取り消し／訂正表現記憶部と、
   前記取り消し／訂正表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から取り消し／訂正に使用される表現を抽出する取り消し／訂正表現抽出部とをさらに備え、
   前記提示制御出力部は、前記提示内容として視覚的提示内容が出力されている状態で、前記取り消し／訂正表現が抽出された場合には、前記視覚的提示内容の出力を取り消す
   ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
10. 取り消しまたは訂正する際に使用される表現を記憶する取り消し／訂正表現記憶部と、
    前記取り消し／訂正表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から取り消し／訂正に使用される表現を抽出する取り消し／訂正表現抽出部とをさらに備え、
    前記提示制御出力部は、前記取り消し／訂正表現が抽出された場合には、前記取り消し／訂正表現の後に続いて抽出された道案内表現に対応する提示内容を出力する
    ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
11. 前記提示内容が、視覚的提示内容である場合には、
    前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と、前記位置取得部により取得された移動体の位置と、前記地図データを用いて、前記視覚的提示内容を提示する位置を決定する提示位置特定部をさらに備える
    ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
12. 前記提示内容が、視覚的提示内容である場合には、
    前記提示制御出力部は、前記視覚的提示内容を点滅、移動、または、フェードインのいずれかで表示することにより出力することを特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
13. 前記提示内容が、視覚的提示内容である場合には、
    前記視覚的提示内容は、図形の表示、文字の表示、色の変更、大きさの変更、または、これらの組合せによるものであることを特徴とする請求項１から請求項１２のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
14. 前記音声取得部により取得された音声データを、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と対応付けて録音する音声録音部をさらに備え、
    前記道案内表現提示内容取得部が、前記音声録音部に記憶されている音声データを、前記対応する提示内容として取得する
    ことを特徴とする請求項１から請求項１３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
15. 移動体の位置を取得する位置取得部を備え、当該位置取得部により取得された移動体の位置と地図データとに基づいて道案内を行うナビゲーション装置において、
    入力された音声を取得する音声取得部と、
    前記音声取得部により取得された音声データから音声認識処理を行う音声認識部と、
    道案内表現を記憶する道案内表現記憶部と、
    前記道案内表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から道案内表現を抽出する道案内表現抽出部と、
    前記音声取得部により取得された音声データを、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現と対応付けて記憶する音声録音部と、
    前記音声録音部を参照して、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現に基づいて、対応する音声データを提示内容として取得する道案内表現提示内容取得部と、
    前記道案内表現提示内容取得部により取得された提示内容を出力する提示制御出力部とを備える
    ことを特徴とするナビゲーション装置。
16. 位置取得部が、移動体の位置を取得するステップと、前記位置取得部により取得された移動体の位置と地図データとに基づいて道案内を行うステップを有するナビゲーション方法において、
    音声取得部が、入力された音声を取得するステップと、
    音声認識部が、前記音声取得部により取得された音声データから音声認識処理を行うステップと、
    道案内表現記憶部が、道案内表現を記憶するステップと、
    道案内表現抽出部が、前記道案内表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から道案内表現を抽出するステップと、
    道案内表現提示内容記憶部が、前記道案内表現に対応する提示内容を、前記道案内表現と対応付けて記憶するステップと、
    道案内表現提示内容取得部が、前記道案内表現提示内容記憶部を参照して、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現に基づいて、対応する提示内容を取得するステップと、
    提示制御出力部が、前記道案内表現提示内容取得部により取得された提示内容を出力するステップとを備える
    ことを特徴とするナビゲーション方法。
17. コンピュータを、
    移動体の位置を取得する位置取得部と、
    入力された音声を取得する音声取得部と、
    前記音声取得部により取得された音声データから音声認識処理を行う音声認識部と、
    道案内表現を記憶する道案内表現記憶部と、
    前記道案内表現記憶部を参照して、前記音声認識部による認識結果から道案内表現を抽出する道案内表現抽出部と、
    前記道案内表現に対応する提示内容を、前記道案内表現と対応付けて記憶する道案内表現提示内容記憶部と、
    前記道案内表現提示内容記憶部を参照して、前記道案内表現抽出部により抽出された道案内表現に基づいて、対応する提示内容を取得する道案内表現提示内容取得部と、
    前記道案内表現提示内容取得部により取得された提示内容を出力する提示制御出力部
    として機能させることにより、
    前記位置取得部により取得された移動体の位置と地図データとに基づいて道案内を行うナビゲーション用プログラム。

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