JP5414464B2 - Vehicle and center of gravity position estimation method - Google Patents

Vehicle and center of gravity position estimation method Download PDF

Info

Publication number
JP5414464B2
JP5414464B2 JP2009252936A JP2009252936A JP5414464B2 JP 5414464 B2 JP5414464 B2 JP 5414464B2 JP 2009252936 A JP2009252936 A JP 2009252936A JP 2009252936 A JP2009252936 A JP 2009252936A JP 5414464 B2 JP5414464 B2 JP 5414464B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
center
gravity
weight
position estimation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2009252936A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2011099696A (en
Inventor
俊樹 江副
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hino Motors Ltd
Original Assignee
Hino Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hino Motors Ltd filed Critical Hino Motors Ltd
Priority to JP2009252936A priority Critical patent/JP5414464B2/en
Publication of JP2011099696A publication Critical patent/JP2011099696A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP5414464B2 publication Critical patent/JP5414464B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Testing Of Balance (AREA)

Description

本発明は、車両および重心位置推定方法に関する。   The present invention relates to a vehicle and a center-of-gravity position estimation method.

車両の重心位置を測定することは、車両の走行中における挙動を推定する上で有用である。一方、トラックなどの貨物車両では、積荷の状態に応じて車両の重心位置が変化する。よって、トラックなどの貨物車両では、貨物を積載した状態において重心位置を測定しなければならない。しかしながら貨物車両が貨物を積載するのは当該貨物の輸送業務中である。このため貨物車両の重心位置の測定では、輸送業務中に重心位置を測定する方法が必要になる。   Measuring the position of the center of gravity of the vehicle is useful for estimating the behavior of the vehicle during travel. On the other hand, in a freight vehicle such as a truck, the position of the center of gravity of the vehicle changes according to the state of the load. Therefore, in a freight vehicle such as a truck, the position of the center of gravity must be measured in a state where the cargo is loaded. However, it is during the transportation of the cargo that the freight vehicle carries the cargo. For this reason, in the measurement of the position of the center of gravity of the cargo vehicle, a method of measuring the position of the center of gravity during transportation work is required.

貨物車両の輸送業務中に当該貨物車両の重心位置を推定する方法として、たとえば特許文献１に開示されている方法がある。特許文献１に開示されている方法では、車両の前軸および後軸にかかる重量を測定し、車両がほぼ水平状態のときに車体総重量（すなわち、前軸にかかる重量＋後軸にかかる重量）を測定し、車両が進行方向に沿う傾斜状態のときに前軸にかかる重量を測定し、これらの測定結果に基づいて車両の重心位置を推定している。   As a method for estimating the position of the center of gravity of the cargo vehicle during the transportation operation of the cargo vehicle, for example, there is a method disclosed in Patent Document 1. In the method disclosed in Patent Document 1, the weights applied to the front and rear axles of the vehicle are measured, and when the vehicle is substantially horizontal, the total weight of the vehicle body (that is, the weight applied to the front axle + the weight applied to the rear axle). ) Is measured, the weight applied to the front shaft is measured when the vehicle is tilted along the traveling direction, and the center of gravity position of the vehicle is estimated based on these measurement results.

特許第３３４５３４６号Japanese Patent No. 3345346

特許文献１に開示されている車両の重心位置推定方法では、平坦な路面における信号待ちあるいは一時停止などで、傾斜角度が零または±１度の範囲で停車している間に、車体総重量を測定する。その後に、坂道における信号待ちまたは一時停止などで、傾斜角度が±１度以上で停車している間に、前輪（前軸）にかかる重量を測定する。   In the vehicle center-of-gravity position estimation method disclosed in Patent Document 1, the total weight of the vehicle body is calculated while the vehicle is stopped in a range where the inclination angle is zero or ± 1 degrees, such as waiting for a signal on a flat road surface or temporarily stopping. taking measurement. After that, the weight applied to the front wheel (front shaft) is measured while the vehicle is stopped at an inclination angle of ± 1 degree or more, such as waiting for a signal on a slope or temporarily stopping.

このように特許文献１に係る発明では、必ず平坦路と坂道での一時停止が必要になる。これにより以下に示す２つの課題が生じる。   As described above, the invention according to Patent Document 1 always requires a temporary stop on a flat road and a slope. This causes the following two problems.

（課題１）
車両の走行ルート中に平坦路および坂道が必要になる。さらに、その平坦路および坂道における車両の一時停止状態が必要になる。よって、そのような条件が満たされない限り、特許文献１に係る発明による車両の重心位置の推定はできない。 (Problem 1)
Flat roads and slopes are required in the travel route of the vehicle. Furthermore, the vehicle must be temporarily stopped on the flat road and the slope. Therefore, unless such a condition is satisfied, the center-of-gravity position of the vehicle according to the invention according to Patent Document 1 cannot be estimated.

（課題２）
特許文献１に係る発明は、車両の走行中において、車両の重心位置を推定することが前提である。しかしながら車両の重心位置の推定は、車両が走行を開始する以前に推定することが好ましい。すなわち、車両の重心位置を推定する目的は、推定した重心位置が車両の走行上で問題があれば重心位置を改善した後、走行を開始するところにある。しかしながら特許文献１に係る発明による車両の重心位置推定では、車両は既に走行状態にある。よって、走行開始以前に重心位置の改善を図ることができない。 (Problem 2)
The invention according to Patent Document 1 is premised on estimating the position of the center of gravity of the vehicle while the vehicle is traveling. However, the position of the center of gravity of the vehicle is preferably estimated before the vehicle starts running. That is, the purpose of estimating the position of the center of gravity of the vehicle is to start traveling after improving the position of the center of gravity if the estimated position of the center of gravity is problematic in traveling of the vehicle. However, in the estimation of the center of gravity position of the vehicle according to the invention according to Patent Document 1, the vehicle is already in a running state. Therefore, the center of gravity cannot be improved before the start of traveling.

本発明は、このような背景の下に行われたものであって、車両の走行開始以前に車両の重心位置の推定を行うことができる車両および重心位置推定方法を提供することを目的とする。   The present invention has been performed under such a background, and an object thereof is to provide a vehicle and a center-of-gravity position estimation method capable of estimating the center-of-gravity position of the vehicle before the vehicle starts to travel. .

本発明の１つの観点は、車両としての観点である。すなわち、本発明の車両は、車両の前軸にかかる重量を測定する前軸軸重計と、車両の後軸にかかる重量を測定する後軸軸重計と、車両の進行方向に沿う傾斜を測定する勾配センサと、勾配センサが車両のほぼ水平状態を示すときに前軸軸重計および後軸軸重計の測定結果に基づいて車体総重量を測定し、勾配センサが車両の進行方向に沿う所定の角度の傾斜状態を示すときに前軸軸重計により前軸にかかる重量を測定し、これらの測定結果に基づいて車両の重心位置を推定する重心位置推定手段と、を有する車両において、車両に具備されているエアサスペンションの空気圧を調整することにより、重心位置推定手段が車体総重量測定中には車体をほぼ水平状態とし、重心位置推定手段が前軸にかかる重量の測定中には車体を所定の角度の傾斜状態とするエアサスペンション調整手段を有するものである。   One aspect of the present invention is a viewpoint as a vehicle. That is, the vehicle of the present invention has a front axle weight meter that measures the weight applied to the front axle of the vehicle, a rear axle weight gauge that measures the weight applied to the rear axle of the vehicle, and an inclination along the traveling direction of the vehicle. Gradient sensor to be measured, and when the gradient sensor indicates the almost horizontal state of the vehicle, the total weight of the vehicle body is measured based on the measurement results of the front axle weight meter and the rear axle axle weight meter. In a vehicle having a gravity center position estimating means for measuring a weight applied to the front axle by a front axle weight meter when indicating an inclined state along a predetermined angle along the vehicle, and estimating a gravity center position of the vehicle based on these measurement results By adjusting the air pressure of the air suspension provided in the vehicle, the center of gravity position estimating means keeps the vehicle body substantially horizontal during the total body weight measurement, and the center of gravity position estimating means measures the weight applied to the front axle. Is the body at a certain angle Those having air suspension adjustment means for the swash state.

さらに、車両が動力を始動させた後、重心位置推定手段による重心位置の推定が少なくとも１回行われるまでは、車両の運転を禁止または抑制する運転制限手段を有することが好ましい。   Furthermore, it is preferable to have an operation limiting unit that prohibits or suppresses the driving of the vehicle until the center of gravity position is estimated at least once by the center of gravity position estimating unit after the vehicle starts power.

本発明の他の観点は、重心位置測定方法としての観点である。すなわち、本発明の重心位置測定方法は、車両に搭載された重心位置推定手段が、車両がほぼ水平状態であるときに車体総重量を測定する車体総重量測定ステップと、車両が進行方向に沿う所定の角度の傾斜状態であるときに車両の前軸に係る重量を測定する車体前軸重量測定ステップと、車体総重量測定ステップの処理および車体前軸重量測定ステップの処理によって得られた測定結果に基づいて車両の重心位置を推定する重心位置推定ステップと、を実行する重心位置推定方法において、エアサスペンション調整手段が、車両に具備されているエアサスペンションの空気圧を調整することにより、車体総重量測定ステップの実行中には車体をほぼ水平状態とし、車体前軸重量測定ステップの実行中には車体を車体の進行方向に沿って所定の角度の傾斜状態とするステップを実行するものである。   The other viewpoint of this invention is a viewpoint as a gravity center position measuring method. That is, the center-of-gravity position measurement method of the present invention includes a vehicle body total weight measurement step in which the center-of-gravity position estimation means mounted on the vehicle measures the vehicle body total weight when the vehicle is in a substantially horizontal state, and the vehicle follows the traveling direction. Measurement results obtained by the vehicle body front axle weight measurement step for measuring the weight of the vehicle front axle when the vehicle is tilted at a predetermined angle, the vehicle body gross weight measurement step processing, and the vehicle body front axle weight measurement step processing A center-of-gravity position estimation step for estimating the center-of-gravity position of the vehicle based on the vehicle weight position estimation method, wherein the air suspension adjusting means adjusts the air pressure of the air suspension provided in the vehicle to The vehicle body is in a substantially horizontal state during the measurement step, and the vehicle body is predetermined along the traveling direction of the vehicle body during the vehicle front axle weight measurement step. And it executes a step of the inclined state of the angle.

本発明によれば、車両の走行開始以前に車両の重心位置の推定を行うことができる。   According to the present invention, it is possible to estimate the position of the center of gravity of the vehicle before the vehicle starts to travel.

本発明の実施の形態に係る車両であって重心位置推定方法の第一の実施の形態を実行する車両の要部構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a vehicle which concerns on embodiment of this invention, Comprising: It is a principal part block diagram of the vehicle which performs 1st embodiment of the gravity center position estimation method. 特許文献１に係る発明の重心位置推定方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the gravity center position estimation method of the invention which concerns on patent document 1. FIG. 平坦路において、図１に示す車両がほぼ水平状態になるようにエアサスペンションの空気圧を調整している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is adjusting the air pressure of an air suspension so that the vehicle shown in FIG. 1 may become a substantially horizontal state on a flat road. 平坦路において、図１に示す車両が進行方向に沿って所定の角度で傾斜するようにエアサスペンションの空気圧を調整している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is adjusting the air pressure of an air suspension so that the vehicle shown in FIG. 1 inclines at a predetermined angle along the advancing direction on a flat road. 坂道において、図１に示す車両が進行方向に沿って所定の角度で傾斜するようにエアサスペンションの空気圧を調整している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is adjusting the air pressure of an air suspension so that the vehicle shown in FIG. 1 inclines at a predetermined angle along the advancing direction on a slope. 坂道において、図１に示す車両がほぼ水平状態になるようにエアサスペンションの空気圧を調整している状態を示す図である。It is a figure which shows the state which is adjusting the air pressure of an air suspension so that the vehicle shown in FIG. 1 may become a substantially horizontal state on a slope. 図１に示す車両の重心位置推定方法の第一の実施の形態における重心位置推定部の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the gravity center position estimation part in 1st embodiment of the gravity center position estimation method of the vehicle shown in FIG. 本発明の実施の形態に係る車両であって重心位置推定方法の第二の実施の形態を実行する車両の要部構成図である。It is a vehicle which concerns on embodiment of this invention, Comprising: It is a principal part block diagram of the vehicle which performs 2nd embodiment of the gravity center position estimation method. 図８に示す車両の重心位置推定方法の第二の実施の形態における重心位置推定部の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the gravity center position estimation part in 2nd embodiment of the gravity center position estimation method of the vehicle shown in FIG.

（本発明の実施の形態に係る車両１の構成について）
本発明の実施の形態に係る車両１の構成について図１を参照して説明する。図１は、車両１の要部構成図である。 (About the structure of the vehicle 1 which concerns on embodiment of this invention)
A configuration of a vehicle 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a main part configuration diagram of the vehicle 1.

車両１は、前輪２、後輪３、前軸４、後軸５、前輪２のエアサスペンション（以下では、エアサスと略記する）６ｆ、後輪３のエアサス６ｒ、前軸４の軸重計７ｆ、後軸５の軸重計７ｒ、勾配センサ８、重心位置推定部９、給気用電磁弁１０および排気用電磁弁１１を有する。   The vehicle 1 includes a front wheel 2, a rear wheel 3, a front shaft 4, a rear shaft 5, an air suspension (hereinafter abbreviated as “air suspension”) 6 f for the front wheel 2, an air suspension 6 r for the rear wheel 3, and a axle weight 7 f for the front shaft 4. The rear shaft 5 has a shaft weight meter 7r, a gradient sensor 8, a center of gravity position estimation unit 9, an air supply solenoid valve 10, and an exhaust solenoid valve 11.

前輪２は、ステアリング機構（不図示）に連結され、車両１を支えると共に車両１のステアリング操作に応じて車両１の進行方向を変更するために用いられる。   The front wheels 2 are connected to a steering mechanism (not shown), and are used to support the vehicle 1 and change the traveling direction of the vehicle 1 according to the steering operation of the vehicle 1.

後輪３は、車両１を支えると共に、後輪駆動車であれば駆動輪として用いられる。   The rear wheel 3 supports the vehicle 1 and is used as a drive wheel if it is a rear wheel drive vehicle.

前軸４は、前輪２を支える軸であり、ステアリング操作に応じて可動し、前輪２の進行方向を変更する。   The front shaft 4 is a shaft that supports the front wheel 2 and is movable according to a steering operation to change the traveling direction of the front wheel 2.

後軸５は、後輪３を支える軸であり、後輪３が駆動輪である場合には、エンジン（不図示）もしくは電動機（不図示）の動力を後輪３に伝達する。   The rear shaft 5 is a shaft that supports the rear wheel 3. When the rear wheel 3 is a drive wheel, the power of an engine (not shown) or an electric motor (not shown) is transmitted to the rear wheel 3.

前輪２のエアサス６ｆは、前軸４と車体のフレーム（不図示）との間に備えられ、路面から前輪２に伝わる振動を空気バネによって吸収する。   The air suspension 6f of the front wheel 2 is provided between the front shaft 4 and a frame (not shown) of the vehicle body, and absorbs vibration transmitted from the road surface to the front wheel 2 by an air spring.

後輪３のエアサス６ｒは、後軸５と車体のフレーム（不図示）との間に備えられ、路面から後輪３に伝わる振動を空気バネによって吸収する。   The air suspension 6r of the rear wheel 3 is provided between the rear shaft 5 and a frame (not shown) of the vehicle body, and absorbs vibration transmitted from the road surface to the rear wheel 3 by an air spring.

軸重計７ｆは、前軸４にかかる重量を測定するためのセンサである。このセンサは、たとえばロードセルなどによって構成される。   The axle weight meter 7 f is a sensor for measuring the weight applied to the front shaft 4. This sensor is constituted by, for example, a load cell.

軸重計７ｒは、後軸５にかかる重量を測定するためのセンサである。軸重計７ｆと同様に、たとえばロードセルなどによって構成される。   The axle weight meter 7r is a sensor for measuring the weight applied to the rear axle 5. Similar to the axle weight meter 7f, it is constituted by, for example, a load cell.

勾配センサ８は、車両１の勾配（特に、進行方向に沿う傾斜）を測定するためのセンサである。このセンサは、たとえば加速度センサなどよって構成される。   The gradient sensor 8 is a sensor for measuring the gradient of the vehicle 1 (particularly, the inclination along the traveling direction). This sensor is constituted by, for example, an acceleration sensor.

重心位置推定部９は、軸重計７ｆ，７ｒの測定結果を入力し、重心位置推定結果を出力する（請求項でいう重心位置推定手段およびエアサスペンション調整手段に相当する）。また、重心位置推定部９は、重心位置推定中に、エアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整する。   The center-of-gravity position estimation unit 9 inputs the measurement results of the axle weights 7f and 7r and outputs the center-of-gravity position estimation result (corresponding to the center-of-gravity position estimation means and the air suspension adjustment means in the claims). The center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air pressure of the air suspensions 6f and 6r during the center-of-gravity position estimation.

給気用電磁弁１０は、重心位置推定部９からの制御に応じてエアタンク（不図示）からの空気圧をエアサス６ｆ，６ｒに給気することによって、エアサス６ｆ，６ｒ内の空気圧を昇圧する。   The air supply solenoid valve 10 increases the air pressure in the air suspensions 6f and 6r by supplying air pressure from an air tank (not shown) to the air suspensions 6f and 6r according to control from the gravity center position estimation unit 9.

排気用電磁弁１１は、重心位置推定部９からの制御に応じてエアサス６ｆ，６ｒ内の空気圧を排気することによって、エアサス６ｆ，６ｒ内の空気圧を減圧する。   The exhaust solenoid valve 11 reduces the air pressure in the air suspensions 6f and 6r by exhausting the air pressure in the air suspensions 6f and 6r according to the control from the gravity center position estimation unit 9.

なお、図１では、重心位置推定部９が直接的に、給気用電磁弁１０および排気用電磁弁１１を制御しているかのように図示した。しかしながら、実際には、エアサス６ｆ，６ｒは、不図示のエアサスＥＣＵ(Electric Control Unit)によって統括的に制御されている。よって、重心位置推定部９は、エアサスＥＣＵ（不図示）に所定の指令を与えることによりエアサス６ｆ，６ｒを間接的に制御可能である。   In FIG. 1, the center-of-gravity position estimation unit 9 is illustrated as if it directly controls the supply solenoid valve 10 and the exhaust solenoid valve 11. However, in practice, the air suspensions 6f and 6r are comprehensively controlled by an air suspension ECU (Electric Control Unit) (not shown). Therefore, the center-of-gravity position estimation unit 9 can indirectly control the air suspensions 6f and 6r by giving a predetermined command to an air suspension ECU (not shown).

（特許文献１に係る発明の重心位置推定方法について）
ここで、特許文献１に係る発明の重心位置推定方法について簡単に図２を参照しながら説明する。以下の説明では、図２に示すように、ホイールベースをＬ、前軸４から重心推定位置（丸に十字の中心位置）までの進行方向の距離をＬｆ、重心推定位置から後軸５までの進行方向の距離をＬｒ、前軸４にかかる重量をＷｆ、後軸５にかかる重量をＷｒ、前軸４および後軸５の軸高から重心推定位置までの高さをｈｓ、車両１の進行方向に沿った所定の角度の傾斜をαとする。また、Ｗｆ＋Ｗｒは車体総重量Ｗになる。また、Ｌ＝Ｌｆ＋Ｌｒである。 (About the center of gravity position estimation method of the invention according to Patent Document 1)
Here, the center-of-gravity position estimation method of the invention according to Patent Document 1 will be briefly described with reference to FIG. In the following description, as shown in FIG. 2, the wheelbase is L, the distance in the traveling direction from the front shaft 4 to the center of gravity estimated position (the center position of the cross in the circle) is Lf, and the distance from the center of gravity estimated position to the rear shaft 5 is The distance in the traveling direction is Lr, the weight applied to the front shaft 4 is Wf, the weight applied to the rear shaft 5 is Wr, the height from the axial height of the front shaft 4 and the rear shaft 5 to the estimated center of gravity is hs, and the vehicle 1 travels. An inclination of a predetermined angle along the direction is α. Wf + Wr is the total weight W of the vehicle body. L = Lf + Lr.

また、Ｌｒ＝（１／ｋ）・Ｌ・（Ｗｆ／Ｗ）として距離Ｌｒを演算できる。ここで、ｋは定数であり、定数ｋは予め車種毎に定めることができる。   Further, the distance Lr can be calculated as Lr = (1 / k) · L · (Wf / W). Here, k is a constant, and the constant k can be determined in advance for each vehicle type.

なお、ホイールベースとは、ステアリングを直進状態とした場合の前軸４の回転中心位置から後軸５の回転中心位置までの距離である。また、前軸４から重心推定位置までの距離Ｌｆは、ステアリングを直進状態とした場合の前軸４の回転中心位置から重心推定位置までの進行方向の距離である。また、重心推定位置から後軸５までの距離Ｌｒは、重心推定位置から後軸５の回転中心位置までの進行方向の距離である。また、前軸４および後軸４の軸高とは、ステアリングを直進状態とした場合の前軸４の回転中心位置と後軸５の回転中心位置とを結んだ線をいう。   The wheel base is a distance from the rotation center position of the front shaft 4 to the rotation center position of the rear shaft 5 when the steering is in a straight traveling state. Further, the distance Lf from the front shaft 4 to the estimated center of gravity position is a distance in the traveling direction from the rotation center position of the front shaft 4 to the estimated center of gravity position when the steering is in a straight traveling state. The distance Lr from the center of gravity estimated position to the rear shaft 5 is the distance in the traveling direction from the center of gravity estimated position to the rotational center position of the rear shaft 5. The shaft heights of the front shaft 4 and the rear shaft 4 refer to a line connecting the rotation center position of the front shaft 4 and the rotation center position of the rear shaft 5 when the steering is in a straight traveling state.

ここで、特許文献１に係る発明における重心位置推定方法では、
ｈｓ＝（Ｗ・Ｌｒ−Ｗｆ・Ｌ）／Ｗｔａｎα
として前軸４および後軸５の軸高から重心推定位置までの高さをｈｓを演算する。 Here, in the center of gravity position estimation method in the invention according to Patent Document 1,
hs = (W · Lr−Wf · L) / Wtanα
Hs is calculated from the height of the front shaft 4 and the rear shaft 5 to the estimated center of gravity position.

このとき、車体総重量Ｗを求めるには、車両１がほぼ水平状態（−１°≦α≦１°）である必要がある。そして、上述の前軸４にかかる重量Ｗｆを求めるには、車両１が進行方向に沿って所定の角度α（α＜−１°または１°＜α）の傾斜状態である必要がある。   At this time, in order to obtain the total body weight W, the vehicle 1 needs to be in a substantially horizontal state (−1 ° ≦ α ≦ 1 °). And in order to obtain | require the weight Wf concerning the above-mentioned front axis | shaft 4, the vehicle 1 needs to be the inclination state of predetermined angle (alpha) ((alpha) <-1 degree or 1 degree <(alpha)) along the advancing direction.

（重心位置推定方法の第一の実施の形態について）
ここで、重心位置推定方法の第一の実施の形態について図３から図７を参照して説明する。図３は、平坦路において、車両１がほぼ水平状態になるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整している状態を示す図である。図４は、平坦路において、車両１が進行方向に沿って傾斜するようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整している状態を示す図である。図５は、坂道において、車両１が進行方向に沿って傾斜するようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整している状態を示す図である。図６は、坂道において、車両１がほぼ水平状態になるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整している状態を示す図である。図７は、重心位置推定方法の第一の実施の形態における重心位置推定部９の動作を示すフローチャートである。 (About the first embodiment of the center of gravity position estimation method)
Here, a first embodiment of the center-of-gravity position estimation method will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a diagram showing a state where the air pressures of the air suspensions 6f and 6r are adjusted so that the vehicle 1 is substantially horizontal on a flat road. FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the air pressure of the air suspensions 6f and 6r is adjusted so that the vehicle 1 is inclined along the traveling direction on a flat road. FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the air pressure of the air suspensions 6f and 6r is adjusted so that the vehicle 1 is inclined along the traveling direction on a slope. FIG. 6 is a diagram illustrating a state in which the air pressure of the air suspensions 6f and 6r is adjusted so that the vehicle 1 is substantially horizontal on the slope. FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the centroid position estimating unit 9 in the first embodiment of the centroid position estimating method.

車両１では、図３および図４に示すように、平坦路において、ほぼ水平状態（図３）および車両１の進行方向に沿う所定の角度の傾斜状態（図４）をエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって作り出している。   In the vehicle 1, as shown in FIGS. 3 and 4, the air pressure of the air suspensions 6 f and 6 r is substantially flat on the flat road (FIG. 3) and inclined at a predetermined angle along the traveling direction of the vehicle 1 (FIG. 4). It is produced by adjusting.

すなわち、図３に示すように、平坦路において、重心位置推定部９は、（エアサス６ｆの空気圧）≒（エアサス６ｒの空気圧）となるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１がほぼ水平の状態を作り出すことができる。   That is, as shown in FIG. 3, on a flat road, the center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air pressure of the air suspensions 6f and 6r so that (air pressure of the air suspension 6f) ≈ (air pressure of the air suspension 6r). 1 can create a nearly horizontal state.

一方、平坦路において、図４に示すように、重心位置推定部９は、（エアサス６ｆの空気圧）＜（エアサス６ｒの空気圧）となるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１が進行方向に沿って所定の角度で傾斜した状態を作り出すことができる。   On the other hand, on a flat road, as shown in FIG. 4, the center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air pressure of the air suspensions 6f and 6r so that (air pressure of the air suspension 6f) <(air pressure of the air suspension 6r). It is possible to create a state in which 1 is inclined at a predetermined angle along the traveling direction.

同様に、図５に示すように、坂道において、重心位置推定部９は、（エアサス６ｆの空気圧）≒（エアサス６ｒの空気圧）となるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１が所定の角度で傾斜した状態を作り出すことができる。図５の例では、所定の角度は、坂道の傾斜角度と同じであるが、エアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、任意の傾斜角度を得ることができる。   Similarly, as shown in FIG. 5, on the slope, the center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air pressure of the air suspensions 6f and 6r so that (air pressure of the air suspension 6f) ≈ (air pressure of the air suspension 6r). It is possible to create a state in which 1 is inclined at a predetermined angle. In the example of FIG. 5, the predetermined angle is the same as the inclination angle of the slope, but an arbitrary inclination angle can be obtained by adjusting the air pressure of the air suspensions 6f and 6r.

一方、坂道において、図６に示すように、重心位置推定部９は、（エアサス６ｆの空気圧）＞（エアサス６ｒの空気圧）となるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１がほぼ水平の状態を作り出すことができる。なお、図６の例では、車両１の進行方向に対して下り坂の例であるが、車両１の進行方向に対して上り坂であれば、（エアサス６ｆの空気圧）＜（エアサス６ｒの空気圧）となるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１がほぼ水平の状態を作り出すことができる。   On the other hand, on the slope, as shown in FIG. 6, the center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air pressure of the air suspensions 6f and 6r so that (air pressure of the air suspension 6f)> (air pressure of the air suspension 6r). Can create an almost horizontal state. 6 is an example of a downhill with respect to the traveling direction of the vehicle 1, but if it is an uphill with respect to the traveling direction of the vehicle 1, (air pressure of the air suspension 6f) <(air pressure of the air suspension 6r). By adjusting the air pressures of the air suspensions 6f and 6r so that the vehicle 1 can be in the state, the vehicle 1 can create a substantially horizontal state.

重心位置推定を行う重心位置推定部９の手順を図７のフローチャートを参照して説明する。   The procedure of the center-of-gravity position estimation unit 9 that performs center-of-gravity position estimation will be described with reference to the flowchart of FIG.

ＳＴＡＲＴ：重心位置推定部９は、車両１の動力（エンジンおよび／または電動機）が始動されるとステップＳ１の処理へ移行する。   START: The center-of-gravity position estimation unit 9 proceeds to the process of step S1 when the power (engine and / or electric motor) of the vehicle 1 is started.

ステップＳ１：重心位置推定部９は、車両１はほぼ水平状態か否かを判断する。すなわち、重心位置推定部９は、車両１がほぼ水平状態である場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、ステップＳ２の処理へ移行する。一方、重心位置推定部９は、車両１がほぼ水平状態ではない場合（ステップＳ１でＮｏ）、ステップＳ８の処理へ移行する。   Step S1: The gravity center position estimation unit 9 determines whether or not the vehicle 1 is in a substantially horizontal state. That is, when the vehicle 1 is in a substantially horizontal state (Yes in step S1), the gravity center position estimation unit 9 proceeds to the process of step S2. On the other hand, when the vehicle 1 is not in a substantially horizontal state (No in step S1), the center-of-gravity position estimation unit 9 proceeds to the process in step S8.

ステップＳ２：重心位置推定部９は、軸重計７ｆにより前軸４にかかる重量Ｗｆを測定し、軸重計７ｒにより後軸５にかかる重量Ｗｒを測定し、重量Ｗｆと重量Ｗｒとを加算することによって、車体総重量Ｗを測定し、ステップＳ３の処理へ移行する。   Step S2: The center-of-gravity position estimation unit 9 measures the weight Wf applied to the front shaft 4 by the axle weight meter 7f, measures the weight Wr applied to the rear shaft 5 by the axle weight meter 7r, and adds the weight Wf and the weight Wr. As a result, the vehicle body total weight W is measured, and the process proceeds to step S3.

ステップＳ３：重心位置推定部９は、給気用電磁弁１０および排気用電磁弁１１を制御することによってエアサス６ｒの空気圧がエアサス６ｆの空気圧よりも高くなるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整してステップＳ４の処理へ移行する。   Step S3: The center-of-gravity position estimation unit 9 adjusts the air suspensions 6f and 6r by controlling the air supply solenoid valve 10 and the exhaust solenoid valve 11 so that the air pressure of the air suspension 6r is higher than the air suspension 6f. Then, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４：重心位置推定部９は、車両１が所定の角度αの傾斜であるか否かを判断する。すなわち、重心位置推定部９は、車両１が所定の角度αの傾斜である場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、ステップＳ５の処理へ移行する。一方、重心位置推定部９は、車両１が所定の角度αの傾斜でない場合（ステップＳ４でＮｏ）、ステップＳ３の処理へ戻る。   Step S4: The gravity center position estimating unit 9 determines whether or not the vehicle 1 is inclined at a predetermined angle α. That is, when the vehicle 1 is inclined at a predetermined angle α (Yes in step S4), the gravity center position estimating unit 9 proceeds to the process of step S5. On the other hand, when the vehicle 1 is not inclined at the predetermined angle α (No in step S4), the center-of-gravity position estimation unit 9 returns to the process of step S3.

ステップＳ５：重心位置推定部９は、軸重計７ｆにより前軸４にかかる重量Ｗｆを測定してステップＳ６の処理へ移行する。   Step S5: The center-of-gravity position estimation unit 9 measures the weight Wf applied to the front shaft 4 by the axle weight meter 7f, and proceeds to the processing of step S6.

ステップＳ６：重心位置推定部９は、定数ｋ、ホイールベースＬ、車体総重量Ｗ、重量Ｗｆを用いて距離Ｌｒを演算（Ｌｒ＝（１／ｋ）・Ｌ・（Ｗｆ／Ｗ））してステップＳ７の処理へ移行する。   Step S6: The center-of-gravity position estimating unit 9 calculates the distance Lr (Lr = (1 / k) · L · (Wf / W)) using the constant k, the wheel base L, the total body weight W, and the weight Wf. The process proceeds to step S7.

ステップＳ７：重心位置推定部９は、ホイールベースＬ、車体総重量Ｗ、距離Ｌｒ、重量Ｗｆ、傾斜角度αを用いて重心高さｈｓを演算（ｈｓ＝（Ｗ・Ｌｒ−Ｗｆ・Ｌ）／Ｗｔａｎα）して処理を終了する（ＥＮＤ）。   Step S7: The center-of-gravity position estimation unit 9 calculates the center-of-gravity height hs using the wheel base L, the total body weight W, the distance Lr, the weight Wf, and the inclination angle α (hs = (W · Lr−Wf · L) / Wtanα) to finish the processing (END).

ステップＳ８：重心位置推定部９は、給気用電磁弁１０および排気用電磁弁１１を制御することによってエアサス６ｒの空気圧とエアサス６ｆの空気圧とがほぼ等しくなるようにエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整してステップＳ２の処理へ移行する。   Step S8: The center-of-gravity position estimating unit 9 controls the air supply solenoid valve 10 and the exhaust solenoid valve 11 to control the air suspensions 6f and 6r so that the air suspension 6r and the air suspension 6f have substantially the same air pressure. After adjusting, the process proceeds to step S2.

このようにして、重心位置推定部９は、車両１が走行を開始する以前に車両１の重心位置を推定することができる。   In this way, the center-of-gravity position estimation unit 9 can estimate the center-of-gravity position of the vehicle 1 before the vehicle 1 starts traveling.

（重心位置推定方法の第二の実施の形態について）
ここで、重心位置推定方法の第二の実施の形態について図８および図９を参照して説明する。図８は、車両１Ａの要部構成図である。図９は、重心位置推定方法の第二の実施の形態における重心位置推定部９Ａ（請求項でいう重心位置推定手段およびエアサスペンション調整手段に相当する。）の動作を示すフローチャートである。 (About the second embodiment of the center of gravity position estimation method)
Here, a second embodiment of the center-of-gravity position estimation method will be described with reference to FIGS. FIG. 8 is a main part configuration diagram of the vehicle 1A. FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the center-of-gravity position estimation unit 9A (corresponding to the center-of-gravity position estimation means and the air suspension adjustment means in the claims) in the second embodiment of the center-of-gravity position estimation method.

車両１Ａの要部構成は、車両１の要部構成と一部が異なる。以下では、車両１と同一または同種の部材については車両１と同一または同一系の符号を付し、その説明を省略または簡略化して異なる部材について主に説明する。   The main part configuration of the vehicle 1 </ b> A is partially different from the main part configuration of the vehicle 1. In the following, the same or similar members as those of the vehicle 1 are denoted by the same or the same reference numerals as those of the vehicle 1, and the description thereof will be omitted or simplified and different members will be mainly described.

車両１Ａでは、運転制限部１２を有する。運転制限部１２は、重心位置推定部９Ａの制御に応じて不図示のエンジンＥＣＵに対して運転制限出力を送出する。なお、車両１Ａがハイブリッド自動車であれば、エンジンＥＣＵの代わりにハイブリッドＥＣＵを有する。また、車両１Ａが電気自動車であれば、エンジンＥＣＵの代わりに電動機ＥＣＵを有する。いずれの場合も運転制限部１２は、車両１Ａの動力系に対して運転の禁止または運転の抑制を実施する。   The vehicle 1 </ b> A has a driving restriction unit 12. The driving restriction unit 12 sends a driving restriction output to an engine ECU (not shown) according to the control of the gravity center position estimating unit 9A. If vehicle 1A is a hybrid vehicle, it has a hybrid ECU instead of an engine ECU. Moreover, if vehicle 1A is an electric vehicle, it has electric motor ECU instead of engine ECU. In any case, the driving restriction unit 12 prohibits driving or suppresses driving with respect to the power system of the vehicle 1A.

たとえば運転の禁止としては、動力（エンジン、電動機など）を始動させないことが挙げられる。また、運転の抑制としては、動力を始動させることは禁止しないが出力に上限を設け、上限を超えるパワーの出力は行わないなどが挙げられる。   For example, prohibition of driving includes not starting power (engine, electric motor, etc.). Further, as the suppression of driving, it is not prohibited to start the power, but an upper limit is set for the output, and the output of the power exceeding the upper limit is not performed.

運転の禁止の具体的方法としては、スタートスイッチがＯＮとなってもこれを無視するなどの方法が考えられる。   As a specific method of prohibiting driving, a method of ignoring this even when the start switch is turned on is conceivable.

また、運転の抑制の具体的方法としては、車両１Ａが有するリミッタ（不図示）の上限を著しく低い値に設定するなどの方法が考えられる。この方法によれば、車両１Ａが予め有するリミッタに対し、その設定値を変更するのみで容易に対応可能である。   Further, as a specific method for suppressing driving, a method of setting the upper limit of a limiter (not shown) of the vehicle 1A to a significantly low value can be considered. According to this method, it is possible to easily cope with a limiter that the vehicle 1A has in advance only by changing its set value.

次に、重心位置推定を行う重心位置推定部９Ａの手順を図９のフローチャートを参照して説明する。なお、ステップＳ１〜Ｓ８については図７のフローチャートと同じであるため説明を省略する。   Next, the procedure of the center-of-gravity position estimation unit 9A that performs center-of-gravity position estimation will be described with reference to the flowchart of FIG. Steps S1 to S8 are the same as those in the flowchart of FIG.

ＳＴＡＲＴ：重心位置推定部９Ａは、車両１Ａの動力（エンジンおよび／または電動機）が始動されようとするとステップＳ１０の処理へ移行する。   START: The center-of-gravity position estimation unit 9A proceeds to the process of step S10 when the power (engine and / or electric motor) of the vehicle 1A is to be started.

ステップＳ１０：重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が未完了か否かを判断する。すなわち、重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が未完了である場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、ステップＳ１１の処理へ移行する。一方、重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が完了している場合（ステップＳ１０でＮｏ）、処理を終了する（ＥＮＤ）。   Step S10: The gravity center position estimation unit 9A determines whether or not the gravity center position estimation in the vehicle 1A is incomplete. That is, the center-of-gravity position estimation unit 9A proceeds to the process of step S11 when the center-of-gravity position estimation in the vehicle 1A is not completed (Yes in step S10). On the other hand, if the center-of-gravity position estimation in the vehicle 1A has been completed (No in step S10), the center-of-gravity position estimation unit 9A ends the process (END).

ステップＳ１１：重心位置推定部９Ａは、運転制限部１２からエンジンＥＣＵに対して運転制限を実施してステップＳ１の処理へ移行する。   Step S11: The center-of-gravity position estimation unit 9A performs operation restriction on the engine ECU from the operation restriction unit 12, and proceeds to the process of step S1.

ステップＳ１２：重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が完了したか否かを判断する。すなわち、重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が完了した場合（ステップＳ１２でＹｅｓ）、ステップＳ１３の処理へ移行する。一方、重心位置推定部９Ａは、車両１Ａにおける重心位置推定が未完了の場合（ステップＳ１２でＮｏ）、ステップＳ７の処理へ戻る。   Step S12: The gravity center position estimation unit 9A determines whether or not the gravity center position estimation in the vehicle 1A is completed. That is, the center-of-gravity position estimation unit 9A proceeds to the process of step S13 when the center-of-gravity position estimation in the vehicle 1A is completed (Yes in step S12). On the other hand, the center-of-gravity position estimation unit 9A returns to the process of step S7 when the center-of-gravity position estimation in the vehicle 1A is not completed (No in step S12).

ステップＳ１３：重心位置推定部９Ａは、運転制限部１２による運転制限を解除して処理を終了する（ＥＮＤ）。   Step S13: The center-of-gravity position estimation unit 9A releases the operation restriction by the operation restriction unit 12 and ends the process (END).

このように、重心位置推定部９Ａは、車両１Ａの重心位置推定が完了しない限り、車両１Ａの運転を制限する。これにより、車両１Ａは運転開始以前に重心位置の推定を必ず完了することができる。   As described above, the center-of-gravity position estimation unit 9A limits the operation of the vehicle 1A unless the center-of-gravity position estimation of the vehicle 1A is completed. As a result, the vehicle 1A can always complete the estimation of the center of gravity before starting operation.

（本発明の実施の形態に係る効果について）
車両１に具備されているエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することにより、重心位置推定部９が車体総重量測定中には車体をほぼ水平状態とし、重心位置推定部９が前軸４にかかる重量の測定中には車体を所定の角度の傾斜状態とするエアサスペンション調整を行う。 (Effects according to embodiments of the present invention)
By adjusting the air pressure of the air suspensions 6 f and 6 r provided in the vehicle 1, the center of gravity position estimation unit 9 keeps the vehicle body in a substantially horizontal state while measuring the total body weight, and the center of gravity position estimation unit 9 is applied to the front shaft 4. During the weight measurement, the air suspension is adjusted so that the vehicle body is inclined at a predetermined angle.

これにより、車両１は一箇所に停まりながら車体のほぼ水平状態と所定の角度の傾斜状態とを作り出すことができる。よって、特許文献１に係る発明の重心位置推定方法を運転開始以前に実施することができる。   Thereby, the vehicle 1 can create a substantially horizontal state of the vehicle body and an inclined state of a predetermined angle while stopping at one place. Therefore, the center-of-gravity position estimation method of the invention according to Patent Document 1 can be implemented before the start of operation.

したがって、車両１の重心位置に問題があれば運転開始以前に重心位置の改善を図ることができる。これにより、車両１の安全な運行を図ることができる。   Therefore, if there is a problem with the position of the center of gravity of the vehicle 1, the position of the center of gravity can be improved before the start of operation. Thereby, safe operation of the vehicle 1 can be achieved.

さらに、車両１Ａの動力が始動されようとしたときに、重心位置推定部９Ａによる重心位置の推定が少なくとも１回行われるまでは、車両１Ａの運転を禁止または抑制する運転制限部１２を有する。   Further, when the power of the vehicle 1A is about to be started, the driving restriction unit 12 is provided that prohibits or suppresses the driving of the vehicle 1A until the gravity center position is estimated at least once by the gravity center position estimating unit 9A.

これにより、車両１Ａは、運転開始以前に必ず重心位置の推定を実施しなければならない。よって、車両１Ａは、重心位置の推定を実施せずに運転を開始することを禁止することができ、車両１Ａの安全を運行を図ることができる。   As a result, the vehicle 1A must always estimate the center of gravity before starting operation. Therefore, the vehicle 1A can prohibit the start of driving without estimating the position of the center of gravity, and the vehicle 1A can be operated safely.

（プログラムを用いた実施の形態）
また、重心位置推定部９，９Ａは、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。たとえば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、重心位置推定部９，９Ａの機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）などを用いてもよい。 (Embodiment using program)
The gravity center position estimation units 9 and 9A may be configured by a general-purpose information processing device that operates according to a predetermined program. For example, a general-purpose information processing apparatus includes a memory, a CPU (Central Processing Unit), an input / output port, and the like. The CPU of the general-purpose information processing apparatus reads and executes a control program as a predetermined program from a memory or the like. Thereby, the function of the gravity center position estimation units 9 and 9A is realized in the general-purpose information processing apparatus. As for other functions, functions that can be realized by software can be realized by a general-purpose information processing apparatus and a program. Note that an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a microprocessor (microcomputer), or the like may be used instead of the CPU described above.

なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、重心位置推定部９，９Ａの出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、重心位置推定部９，９Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、重心位置推定部９，９Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。重心位置推定部９，９Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。   Note that the control program executed by the general-purpose information processing apparatus is stored in the memory or the like of the general-purpose information processing apparatus before shipment of the center-of-gravity position estimation units 9 and 9A. It may be stored in a memory or the like of a general-purpose information processing apparatus after shipment of 9A. Further, a part of the control program may be stored in a memory or the like of a general-purpose information processing apparatus after shipment of the gravity center position estimation units 9 and 9A. The control program stored in the memory or the like of a general-purpose information processing apparatus after shipment of the center-of-gravity position estimation units 9 and 9A is, for example, installed from a computer-readable recording medium such as a CD-ROM Or what was downloaded via transmission media, such as the internet, may be installed.

また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。   The control program includes not only a program that can be directly executed by a general-purpose information processing apparatus, but also a program that can be executed by being installed on a hard disk or the like. Also included are those that are compressed or encrypted.

このように、汎用の情報処理装置とプログラムによって重心位置推定部９，９Ａの機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。   As described above, by realizing the functions of the gravity center position estimation units 9 and 9A using a general-purpose information processing apparatus and a program, it is possible to flexibly cope with mass production and specification change (or design change).

（その他の実施の形態）
上述した本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り、様々に変更が可能である。たとえばエアサス６ｆ，６ｒの空気圧を調整することによって、車両１のほぼ水平状態と所定の角度の傾斜状態とを作り出すとして説明した。これは車両１において既存のエアサス６ｆ，６ｒを用いる点で優れている。これに対し、エアサス６ｆ，６ｒに代えて車両１の姿勢をほぼ水平状態または所定の角度の傾斜状態とするための油圧機構のような専用の部材を別途設けてもよい。 (Other embodiments)
The above-described embodiment of the present invention can be variously modified without departing from the gist thereof. For example, it has been described that the air pressure of the air suspensions 6f and 6r is adjusted to create a substantially horizontal state of the vehicle 1 and an inclined state of a predetermined angle. This is excellent in that the existing air suspensions 6f and 6r are used in the vehicle 1. On the other hand, instead of the air suspensions 6f and 6r, a dedicated member such as a hydraulic mechanism for making the posture of the vehicle 1 substantially horizontal or inclined at a predetermined angle may be provided.

重心位置推定部９，９Ａおよび運転制限部１２は、車両１，１Ａの重心位置を推定するための特化された部材であるように説明したが、重心位置推定部９，９Ａおよび運転制限部１２は、車両１，１Ａの各部を制御する制御部（ＥＣＵ）の一部の機能として実現してもよい。   Although the center-of-gravity position estimation units 9 and 9A and the driving restriction unit 12 have been described as being specialized members for estimating the center-of-gravity position of the vehicle 1 and 1A, the center-of-gravity position estimation units 9 and 9A and the driving restriction unit 12 12 may be realized as a partial function of a control unit (ECU) that controls each part of the vehicles 1 and 1A.

また、車両１，１Ａにおいて進行方向の重心位置が頻繁に変化しない場合には、距離Ｌｒを定数として扱うことにより、距離Ｌｒを演算する手順を省略できる。   Further, when the gravity center position in the traveling direction does not change frequently in the vehicles 1 and 1A, the procedure for calculating the distance Lr can be omitted by treating the distance Lr as a constant.

また、特許文献１に係る発明の重心位置推定方法では、車両１の前部（運転室側）が下がり後部（貨物室側）が上がった状態となる傾斜で重心位置を推定している。これに対し、車両１の前部（運転室側）が上がり後部（貨物室側）が下がった状態となる傾斜で重心位置を推定しても同様に重心位置を推定可能であることは容易に類推できる。この場合、距離Ｌｆと距離Ｌｒの関係、重量Ｗｆと重量Ｗｒの関係は互いに反対になる。   Moreover, in the center-of-gravity position estimation method of the invention according to Patent Document 1, the center-of-gravity position is estimated by an inclination at which the front part (driver's cab side) of the vehicle 1 is lowered and the rear part (cargo compartment side) is raised. On the other hand, it is easy to estimate the center of gravity position even if the center of gravity position is estimated with an inclination where the front portion (cab side) of the vehicle 1 is raised and the rear portion (cargo compartment side) is lowered. I can analogize. In this case, the relationship between the distance Lf and the distance Lr and the relationship between the weight Wf and the weight Wr are opposite to each other.

１，１Ａ…車両、２…前輪、３…後輪、４…前軸、５…後軸、６ｆ，６ｒ…エアサス、７ｆ，７ｒ…軸重計、８…勾配センサ、９，９Ａ…重心位置推定部（重心位置推定手段、エアサスペンション調整手段）、１０…給気用電磁弁、１１…排気用電磁弁、１２…運転制限部（運転制限手段） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,1A ... Vehicle, 2 ... Front wheel, 3 ... Rear wheel, 4 ... Front axle, 5 ... Rear axle, 6f, 6r ... Air suspension, 7f, 7r ... Shaft scale, 8 ... Gradient sensor, 9, 9A ... Center of gravity position Estimating section (center of gravity position estimating means, air suspension adjusting means), 10 ... solenoid valve for air supply, 11 ... solenoid valve for exhaust, 12 ... operation restricting section (operation restricting means)

Claims (3)

車両の前軸にかかる重量を測定する前軸軸重計と、
上記車両の後軸にかかる重量を測定する後軸軸重計と、
上記車両の進行方向に沿う傾斜を測定する勾配センサと、
上記勾配センサが上記車両のほぼ水平状態を示すときに上記前軸軸重計および上記後軸軸重計の測定結果に基づいて車体総重量を測定し、上記勾配センサが上記車両の進行方向に沿う所定の角度の傾斜状態を示すときに上記前軸軸重計により上記前軸にかかる重量を測定し、これらの測定結果に基づいて上記車両の重心位置を推定する重心位置推定手段と、
を有する車両において、
上記車両に具備されているエアサスペンションの空気圧を調整することにより、上記重心位置推定手段が上記車体総重量測定中には上記車体をほぼ水平状態とし、上記重心位置推定手段が上記前軸にかかる重量の測定中には上記車体を所定の角度の傾斜状態とするエアサスペンション調整手段を有する、
ことを特徴とする車両。 A front axle scale that measures the weight applied to the front axle of the vehicle,
A rear axle weight meter for measuring the weight applied to the rear axle of the vehicle,
A gradient sensor for measuring the inclination along the traveling direction of the vehicle;
When the gradient sensor indicates a substantially horizontal state of the vehicle, the vehicle body total weight is measured based on the measurement results of the front axle weight meter and the rear axle weight meter, and the gradient sensor moves in the traveling direction of the vehicle. A gravity center position estimation means for measuring the weight applied to the front axle by the front axle weight meter when indicating a tilt state of a predetermined angle along the vehicle, and estimating the gravity center position of the vehicle based on these measurement results;
In a vehicle having
By adjusting the air pressure of the air suspension provided in the vehicle, the center-of-gravity position estimating means places the vehicle body in a substantially horizontal state during the measurement of the total body weight, and the center-of-gravity position estimating means is applied to the front shaft. Air suspension adjusting means for inclining the vehicle body at a predetermined angle during weight measurement;
A vehicle characterized by that. 請求項１記載の車両であって、
前記車両が動力を始動させた後、前記重心位置推定手段による前記重心位置の推定が少なくとも１回行われるまでは、前記車両の運転を禁止または抑制する運転制限手段を有する、
ことを特徴とする車両。 The vehicle according to claim 1,
After the vehicle starts driving power, the vehicle has a driving restriction unit that prohibits or suppresses driving of the vehicle until the barycentric position is estimated at least once by the barycentric position estimating unit.
A vehicle characterized by that. 車両に搭載された重心位置推定手段が、
上記車両がほぼ水平状態であるときに車体総重量を測定する車体総重量測定ステップと、
上記車両が進行方向に沿う所定の角度の傾斜状態であるときに上記車両の前軸に係る重量を測定する車体前軸重量測定ステップと、
上記車体総重量測定ステップの処理および上記車体前軸重量測定ステップの処理によって得られた測定結果に基づいて上記車両の重心位置を推定する重心位置推定ステップと、
を実行する重心位置推定方法において、
エアサスペンション調整手段が、上記車両に具備されているエアサスペンションの空気圧を調整することにより、上記車体総重量測定ステップの実行中には上記車体をほぼ水平状態とし、上記車体前軸重量測定ステップの実行中には上記車体を上記車体の進行方向に沿って所定の角度の傾斜状態とするステップを実行する、
ことを特徴とする重心位置推定方法。 The center of gravity position estimation means mounted on the vehicle is
A vehicle body gross weight measuring step for measuring the vehicle body gross weight when the vehicle is substantially horizontal;
A vehicle body front axle weight measuring step for measuring a weight related to a front axle of the vehicle when the vehicle is inclined at a predetermined angle along the traveling direction;
A center-of-gravity position estimation step for estimating the center-of-gravity position of the vehicle based on the measurement result obtained by the processing of the vehicle body gross weight measurement step and the processing of the vehicle body front axle weight measurement step;
In the center of gravity position estimation method for performing
An air suspension adjusting means adjusts the air pressure of the air suspension provided in the vehicle so that the vehicle body is in a substantially horizontal state during the execution of the vehicle body gross weight measuring step, and the vehicle body front axle weight measuring step is performed. During execution, the step of setting the vehicle body to an inclined state at a predetermined angle along the traveling direction of the vehicle body is performed.
The center-of-gravity position estimation method characterized by this.
JP2009252936A 2009-11-04 2009-11-04 Vehicle and center of gravity position estimation method Active JP5414464B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009252936A JP5414464B2 (en) 2009-11-04 2009-11-04 Vehicle and center of gravity position estimation method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2009252936A JP5414464B2 (en) 2009-11-04 2009-11-04 Vehicle and center of gravity position estimation method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011099696A JP2011099696A (en) 2011-05-19
JP5414464B2 true JP5414464B2 (en) 2014-02-12

Family

ID=44190999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009252936A Active JP5414464B2 (en) 2009-11-04 2009-11-04 Vehicle and center of gravity position estimation method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5414464B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6090669B2 (en) * 2013-07-05 2017-03-08 いすゞ自動車株式会社 Vehicle center-of-gravity position estimation device
US10500916B2 (en) * 2017-10-23 2019-12-10 Brooks Strong Axel load monitoring system
CN108132086A (en) * 2018-01-09 2018-06-08 哈尔滨理工大学 Adjustable-angle vehicle wheel load measuring device
CN112937596B (en) * 2021-03-22 2022-04-26 潍柴动力股份有限公司 Static vehicle weight measuring method and vehicle starting method

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS57157133A (en) * 1981-03-25 1982-09-28 Hitachi Ltd Detector for centroid position
JPH06265433A (en) * 1993-03-11 1994-09-22 Suzuki Motor Corp Measuring method for position of center of gravity of car body, etc.
JP3345346B2 (en) * 1998-04-24 2002-11-18 日野自動車株式会社 Estimation arithmetic unit for height of center of gravity of vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
JP2011099696A (en) 2011-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5141778B2 (en) Vehicle state estimation device
US8219282B2 (en) System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system
JP5714100B2 (en) A method for determining the probability of falling in a floor-mounted vehicle
JPH11271045A (en) Method and apparatus for decision of value expressing center-of-gravity height of vehicle
KR20000070352A (en) Method and Device for detecting motor vehicle tilt
KR20000070353A (en) Method and device for detecting motor vehicle tilt
JP5414464B2 (en) Vehicle and center of gravity position estimation method
US20200262262A1 (en) Vehicle
WO2011070634A1 (en) Vehicle control device
JP6623782B2 (en) Apparatus and method for estimating center of gravity of vehicle
JP5398603B2 (en) Left / right center of gravity position estimation device, left / right center of gravity position estimation method, and towing vehicle
JP2000292316A (en) Estimation arithmetic device of center-of-gravity height of vehicle
JP4924584B2 (en) Pitching suppression device for industrial vehicles
JP6510728B2 (en) Dump truck pitching control system
JP6623783B2 (en) Apparatus and method for estimating center of gravity of vehicle
JP4193439B2 (en) Ground load estimation device and vehicle behavior control device
JP2004224262A (en) Automatic brake controller
JP2015003686A (en) Vehicle stabilizer
JP2005306249A (en) Vehicle steering control device
JP4689822B2 (en) How to improve the tilt stability of a car
JP6090669B2 (en) Vehicle center-of-gravity position estimation device
JP2008247066A (en) Motion control device for vehicle
JP6970043B2 (en) Vehicle stability control device
JP2018134969A (en) Vehicle equipped with lean mechanism
JP5422404B2 (en) Method for arranging tires in automobiles

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120904

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20131112

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131112

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5414464

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250