JP5408246B2 - ゴミ検出システム、撮影装置、カメラ、およびゴミの検出方法 - Google Patents
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Description
また、本発明の一態様は、撮像画像を撮像する撮像センサと、前記撮像画像からの輝度情報と、色相情報及び彩度情報のうち少なくとも一方とを評価する制御部とを含み、前記制御部は、前記輝度情報と、前記色相情報及び前記彩度情報のうち少なくとも一方に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求め、前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引き、前記撮像センサ上にゴミがあるか否かを推定することを特徴とするカメラである。
また、本発明の一態様は、撮像画像を撮像する撮像センサで撮像された前記撮像画像の色相情報と輝度情報とを評価する工程と、前記色相情報と前記輝度情報に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求める工程と、前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引く工程とを含む、前記撮像センサ上にゴミがあるか否かを推定するゴミの検出方法である。
P(V=v|H=h) 方程式1
P(V=v|H=h)=P(H=h|V=v)P(V=v)/P(H=h) 方程式2
P(V|H)=P(H|V)P(V)/P(H) 方程式3
P(H=0)=0.5, P(H=1)=0.1, で
P(V=0)=0.75, P(V=1)=0.25, で
P(H=0|V=0)=0.9, P(H=1|V=0)=0.1, P(H=0|V=1)=0.7, P(H=1|V=1)=0.3
P(V=0|H=1)=P(H=1|V=0)P(V=0)/P(H=1)=0.1*0.75/0.5=0.15
IP=1-P 方程式4
Claims (25)
- 実際の景観の撮像画像を記録する撮影装置の、撮像センサ上のゴミを検出するゴミ検出システムであって、
前記ゴミ検出システムは、前記撮像センサ上にゴミがあるかを推定する、前記実際の景観の前記撮像画像を評価する制御部を有し、
前記制御部は、前記撮像センサ上にゴミがあるかを測定するために、前記撮像画像の色相チャネルと輝度チャネルからの情報を評価し、
前記制御部は、前記色相チャネルと前記輝度チャネルからの情報に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求め、
前記制御部は、前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引く
ことを特徴とするゴミ検出システム。 - 前記制御部は、前記撮像画像の色相チャネル、彩度チャネル及び輝度チャネルからの情報を評価し、前記色相チャネル、前記彩度チャネル及び前記輝度チャネルからの情報に基づき、前記撮像画像の複数の前記画素に関しゴミの確率を求める
ことを特徴とする請求項1に記載のゴミ検出システム。 - 前記制御部は、フィルタリングした確率を求めるために、前記画素に関する前記ゴミの確率または前記反転確率にフィルターを適用する請求項1または請求項2に記載のゴミ検出システム。
- 前記制御部は、所定の確率閾値よりも低い値を有する全てのフィルタリングした確率を0の値の2値確率に設定し、さらに所定のテスト確率値と同じ値を有する全てのフィルタリングした確率を1の値の2値確率に設定することにより2値画像を創生する請求項3に記載のゴミ検出システム。
- 前記制御部は、前記1の値の2値確率を持った隣接する前記画素を一画素群にグループ化して、前記画素群の結び付いた前記画素のサイズを決定する請求項4に記載のゴミ検出システム。
- 前記制御部は、所定の小さな画素数より多く且つ所定の大きな画素数より少なく結び付いた画素サイズを持った前記画素群を、見込みゴミとして識別する請求項4に記載のゴミ検出システム。
- 撮像センサと請求項1に記載のゴミ検出システムとを含む撮影装置。
- 実際の景観の撮像画像を取込むカメラであって、
前記実際の景観の撮像画像の情報を取込む撮像センサと、
前記撮像センサ上にゴミがあるかを推定するために、前記撮像画像からの、輝度チャネルと、色相チャネル及び彩度チャネルの内少なくとも一方と、を評価する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記輝度チャネルと、前記色相チャネル及び前記彩度チャネルの内少なくとも一方に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求め、
前記制御部は、前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引く
ことを特徴とするカメラ。 - 前記制御部は、前記撮像画像からの輝度チャネルと、色相チャネルとを評価し、前記輝度チャネルと、前記色相チャネルとに基づき、前記撮像画像の複数の前記画素に関しゴミの確率を求める
ことを特徴とする請求項8に記載のカメラ。 - 前記制御部は、前記撮像画像からの輝度チャネルと、彩度チャネルとを評価し、前記輝度チャネルと、前記彩度チャネルとに基づき、前記撮像画像の複数の前記画素に関しゴミの確率を求める
ことを特徴とする請求項8に記載のカメラ。 - 前記制御部は、前記撮像画像からの輝度チャネルと、色相チャネル及び彩度チャネルとを評価し、前記輝度チャネルと、前記色相チャネル及び前記彩度チャネルとに基づき、前記撮像画像の複数の前記画素に関しゴミの確率を求める
ことを特徴とする請求項8に記載のカメラ。 - 前記制御部は、フィルタリングした確率を求めるために、前記画素の前記ゴミの確率または前記反転確率にフィルターを適用する
ことを特徴とする請求項8から請求項11のいずれか一項に記載のカメラ。 - 前記制御部は、所定の確率閾値よりも低い値を有する全てのフィルタリングした確率を0の値の2値確率に設定し、所定のテスト確率値と同じ値を有する全てのフィルタリングした確率を1の値の2値確率に設定することにより2値画像を創生する
ことを特徴とする請求項12に記載のカメラ。 - 前記制御部は、前記1の値の2値確率を持った隣接する前記画素を一画素群にグループ化し、各画素群に関する結び付いた画素サイズを確定する
ことを特徴とする請求項13に記載のカメラ。 - 前記制御部は、所定の小さな画素数より大きく且つ所定の大きな画素数より少なく結び付いた画素サイズを持った画素群を、見込みゴミとして識別する
ことを特徴とする請求項14に記載のカメラ。 - 前記制御部は、前記見込みゴミ付近の輝度値より小さな輝度値を持った任意の見込みゴミをゴミとして識別する
ことを特徴とする請求項15に記載のカメラ。 - 実際の景観の撮像画像を記録する撮影装置の、撮像センサ上のゴミを検出する方法であって、
前記撮像センサ上にゴミがあるかを推定するために前記実際の景観の前記撮像画像を評価する工程を含み、
前記評価の工程は、前記撮像センサ上にゴミがあるかを測定するために、前記撮像画像の色相チャネルと輝度チャネルを評価する工程と、
前記色相チャネルと前記輝度チャネルに基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求める工程と、
前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引く工程とを含む
ことを特徴とするゴミの検出方法。 - 前記撮像センサ上にゴミがあるかを測定するために、前記撮像画像の色相チャネル、彩度チャネル及び輝度チャネルを評価する工程と、
前記色相チャネル、前記彩度チャネル及び前記輝度チャネルに基づき、前記撮像画像の複数の前記画素に関しゴミの確率を求める工程と
を含むことを特徴とする請求項17に記載のゴミの検出方法。 - フィルタリングした確率を求めるために、前記画素の前記ゴミの確率または前記反転確率にフィルターを適用する工程を更に含む請求項17または請求項18に記載の方法。
- 所定の確率閾値よりも低い値を有する全てのフィルタリングした確率を0の値の2値確率に設定し、所定のテスト確率値と同じ値を有する全てのフィルタリングした確率を1の値の2値確率に設定することにより2値画像を創生する工程を更に含む請求項19に記載の方法。
- 前記1の値の2値確率を持った隣接する前記画素を一画素群にグループ化し、前記画素群の結び付いた画素サイズを確定する工程を更に含む請求項20に記載の方法。
- 所定の小さな画素数より大きく且つ所定の大きな画素数より少なく結び付いた画素サイズを持った画素群を、見込みゴミとして識別する工程を更に含む請求項21に記載の方法。
- 撮像画像を撮像する撮像センサで撮像された前記撮像画像を評価する制御部を有し、
前記制御部は、前記撮像画像の色相情報及び輝度情報を評価し、
前記撮像画像の色相情報及び輝度情報に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求め、
前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引き、前記撮像センサ上にゴミがあるか否かを推定する
ことを特徴とするゴミ検出システム。 - 撮像画像を撮像する撮像センサと、
前記撮像画像からの輝度情報と、色相情報及び彩度情報のうち少なくとも一方とを評価する制御部とを含み、
前記制御部は、前記輝度情報と、前記色相情報及び前記彩度情報のうち少なくとも一方に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求め、
前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引き、前記撮像センサ上にゴミがあるか否かを推定する
ことを特徴とするカメラ。 - 撮像画像を撮像する撮像センサで撮像された前記撮像画像の色相情報と輝度情報とを評価する工程と、
前記色相情報と前記輝度情報に基づき、前記撮像画像の複数の画素に関しゴミの確率を求める工程と、
前記画素毎に反転確率を求めるために、前記画素毎に1から前記ゴミの確率を差し引く工程とを含む、
前記撮像センサ上にゴミがあるか否かを推定するゴミの検出方法。
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