JP5391960B2

JP5391960B2 - Wave gear reducer

Info

Publication number: JP5391960B2
Application number: JP2009217254A
Authority: JP
Inventors: 裕次須山
Original assignee: Denso Wave Inc
Current assignee: Denso Wave Inc
Priority date: 2009-09-18
Filing date: 2009-09-18
Publication date: 2014-01-15
Anticipated expiration: 2029-09-18
Also published as: JP2011064304A

Description

本発明は、液状のオイルによって潤滑するようにした波動歯車減速装置に関する。 The present invention relates to a wave gear reduction device that is lubricated with liquid oil.

例えばロボットでは、モータの回転を減速してアームに伝達する減速装置として、波動歯車減速装置（ハーモニックドライブ（登録商標））が良く用いられている。この波動歯車減速装置は、通常、密閉ケーシング内に収納して使用されるが、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分やウエーブベアリングなどに対する潤滑は、一般にはグリス潤滑が行われている。特許文献１には、波動歯車減速装置ではないが、密閉ケーシング内に収容された歯車減速装置の潤滑をグリスにて行うことが記載されている。 For example, in a robot, a wave gear reduction device (Harmonic Drive (registered trademark)) is often used as a reduction device that reduces the rotation of a motor and transmits it to an arm. This wave gear reduction device is normally housed in a closed casing and used. However, grease lubrication is generally performed for the meshing portion of the internal gear and the external gear, the wave bearing, and the like. Patent Document 1 describes that although not a wave gear reduction device, the gear reduction device housed in a hermetic casing is lubricated with grease.

周知のように、グリスは常温では半固体、または半流動性を有したゼリー状のものであるが、減速装置が作動し始めると、当該減速装置が発生する摩擦熱などにより暖められて流動性を帯びるようになる。しかしながら、暖められて流動性を帯びるようになるとはいっても、グリスは、粘性が比較的高いため、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分はまだしも、ウエーブベアリングがグリス中に浸漬されていたりすると、ウエーブベアリングがそのグリスから比較的大きな回転抵抗を受け、アームへの回転伝達に悪影響を及ぼす。また、常にはグリス中に浸されていないまでも、自在に動くアームの動作によって、多量のグリスがウエーブベアリングに向かって一気に流動し、ウエーブベアリングがグリス中に埋没した状態になることがある。すると、ウエーブベアリングのグリスから受ける回転抵抗が急に増加したりし、アームの円滑なる回転伝達に悪影響を及ぼす。
このような不具合の発生を防止するために、グリス潤滑に替えて例えば特許文献２に見られるようなオイル潤滑とすることが考えられる。 As is well known, grease is semi-solid at room temperature or semi-fluid jelly, but when the speed reducer starts to operate, it is heated by the frictional heat generated by the speed reducer and becomes fluid. It comes to take on. However, although the grease is heated and becomes fluid, the viscosity of the grease is relatively high. Then, the wave bearing receives a relatively large rotational resistance from the grease, and adversely affects the rotation transmission to the arm. Further, even if the arm is not always immersed in the grease, a large amount of grease may flow toward the wave bearing at a stroke by the movement of the arm that moves freely, and the wave bearing may be buried in the grease. Then, the rotational resistance received from the grease of the wave bearing suddenly increases, which adversely affects the smooth rotation transmission of the arm.
In order to prevent the occurrence of such problems, it is conceivable to replace the grease lubrication with, for example, oil lubrication as found in Patent Document 2.

特開平５−４９２１４号公報JP-A-5-49214 実開平５−４５２９３号公報Japanese Utility Model Publication No. 5-45293

上に述べたようにグリスは、常温ではゼリー状で、流動性がほとんどないため、密閉ケーシングの組み立て途中のどの段階でもケーシング内への収容が可能である。しかしながら、オイルは液状であるため、ケーシング内への注入時期を誤ると、ケーシングから漏れ出たりする。このため、ケーシング内へオイルを注入する時期は、ケーシング内への注入が容易で、且つ漏れ出ないような適正時期に定める必要があり、組み立ての手順が制約される。しかも、オイルの収容時期を適性時期に定めても、注入時にオイルをケーシング外にこぼしたりすると、こぼれたオイルを除去する作業が必要になって作業工数の管理を行うことが難しくなったりする。 As described above, the grease is jelly-like at room temperature and has almost no fluidity, so that it can be accommodated in the casing at any stage during the assembly of the sealed casing. However, since the oil is in a liquid state, if the injection timing into the casing is incorrect, the oil leaks from the casing. For this reason, the timing for injecting oil into the casing needs to be determined at an appropriate timing so that the injection into the casing is easy and does not leak, and the assembly procedure is restricted. Moreover, even if the oil storage time is determined to be an appropriate time, if oil is spilled out of the casing at the time of injection, it is necessary to remove the spilled oil, making it difficult to manage the work man-hours.

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、オイル潤滑でき、しかも、密閉ケーシングの組み立ての手順に余り制約を与えず、且つ、オイルをこぼしたりすることがなく、作業工数の管理を容易に行うことができる波動歯車減速装置を提供するところにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and the object thereof is oil lubrication, and does not give too much restriction to the procedure of assembling the sealed casing, and does not spill oil, so that the number of work steps is reduced. The present invention is to provide a wave gear reduction device that can easily manage the above.

請求項１では、オイルタンクの外周壁に形成された吐出口がグリスによって閉鎖されているので、オイルがオイルタンクから不用意に漏れ出ることはない。このため、密閉ケーシングを組み立てながら当該密閉ケーシング内に波動歯車減速装置およびオイルタンクを組み込んでゆく際に、オイルタンクを収納する工程が全体の組み立て手順に余り制約を及ぼすことがなく、また、こぼしたオイルを除去するといった予期せぬ作業の必要がないので、作業工数の管理を容易に行うことができる。そして、波動歯車減速装置が実際に運転されると、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部分やウエーブベアリングなどで発生する熱などによりグリスが流動性を帯びて移動し吐出口を開放するので、オイルタンク内に貯溜されたオイルが遠心力によって吐出口から密閉ケーシング内に吐出され、波動歯車減速装置がオイル潤滑される。 According to the first aspect, since the discharge port formed on the outer peripheral wall of the oil tank is closed by the grease, the oil does not leak from the oil tank inadvertently. For this reason, when the wave gear reduction device and the oil tank are incorporated into the sealed casing while assembling the sealed casing, the process of storing the oil tank does not place much restrictions on the entire assembly procedure, and the spillage is reduced. Therefore, it is possible to easily manage work man-hours because there is no need for unexpected work such as removing oil. When the wave gear speed reduction device is actually operated, the grease moves with fluidity due to the meshing portion of the internal gear and the external gear or the heat generated in the wave bearing, etc., and the discharge port is opened. The oil stored in the oil tank is discharged from the discharge port into the sealed casing by centrifugal force, and the wave gear reduction device is oil-lubricated.

また、オイルがオイルタンクの外周壁の吐出口から吐出される際、内周壁に形成された空気吸込口からオイルタンク内に空気が吸い込まれるので、吐出口からのオイルの吐出が円滑に行われる。
請求項２では、オイルタンクが円環状であるから、可撓性外歯歯車の内側の余剰空間を利用して配置することができ、波動歯車減速装置の大型化を回避できる。しかも、空気吸込口が、オイルタンクの回転中心軸線と直交する直線であって外周壁の吐出口を通る直線上に位置されているので、遠心力が作用したとき、オイルタンク内のオイル面が放物線状になることを考慮すると、オイルタンク内のオイルが空気吸込口からの空気吸込の邪魔になることを極力防止できる。
In addition, when oil is discharged from the discharge port on the outer peripheral wall of the oil tank, air is sucked into the oil tank from the air suction port formed on the inner peripheral wall, so that the oil is smoothly discharged from the discharge port. .
According to the second aspect of the present invention, since the oil tank is annular, the oil tank can be arranged using the excess space inside the flexible external gear, and the wave gear reduction device can be prevented from being enlarged. Moreover, since the air suction port is located on a straight line perpendicular to the rotation center axis of the oil tank and passing through the discharge port on the outer peripheral wall, when centrifugal force is applied, the oil surface in the oil tank is In consideration of the parabolic shape, it is possible to prevent oil in the oil tank from interfering with air suction from the air suction port as much as possible.

本発明の一実施形態を示す要部の縦断側面図The longitudinal side view of the principal part which shows one Embodiment of this invention 波動歯車減速装置の横断面図Cross section of wave gear reducer オイルタンクの断面図Oil tank cross section オイルタンクの斜視図Oil tank perspective view オイルタンクを取り付ける押え板の斜視図Perspective view of the presser plate for attaching the oil tank 産業用ロボットの斜視図Perspective view of industrial robot

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図６には、産業用ロボット１が示されている。この産業用ロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットからなるもので、ベース２と、このベース２に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部３と、このショルダ部３に上下方向に旋回可能に支持された下アーム４と、この下アーム４に上下方向に旋回可能に支持された第１の上アーム５と、この第１の上アーム５の先端部に捻り回転可能に支持された第２の上アーム６と、この第２の上アーム６に上下方向に回転可能に支持された手首７と、この手首７に回転（捻り動作）可能に支持されたフランジ８とから構成されている。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 shows the industrial robot 1. This industrial robot 1 is composed of, for example, a six-axis vertical articulated robot, and includes a base 2, a shoulder portion 3 supported by the base 2 so as to be turnable in a horizontal direction, and a vertical direction on the shoulder portion 3. The lower arm 4 supported so as to be pivotable on the first arm, the first upper arm 5 supported so as to be pivotable on the lower arm 4 in the vertical direction, and the tip of the first upper arm 5 so as to be able to be twisted and rotated. And a wrist 7 supported by the second upper arm 6 so as to be rotatable in the vertical direction, and a flange 8 supported so as to be rotatable (twisting). Has been.

ベース２、ショルダ部３、下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、手首７、フランジ８は、ロボットにおけるアームとして機能し、ベース２を除く各アーム３〜８は、下段のアームに対し関節、例えば回転関節によって順次回転可能に連結されている。なお、アーム先端であるフランジ８には、ワークを把持するハンドや、視覚検査のために用いるカメラなどのエンドエフェクタ（図示せず）が取り付けられるようになっている。 The base 2, the shoulder portion 3, the lower arm 4, the first upper arm 5, the second upper arm 6, the wrist 7, and the flange 8 function as arms in the robot. The lower arm is connected to a lower arm by a joint such as a rotary joint so as to be sequentially rotatable. Note that an end effector (not shown) such as a hand for gripping a workpiece and a camera used for visual inspection is attached to the flange 8 which is an arm tip.

アームとアームとを連結する回転関節部分には、モータおよびこのモータの回転を減速装置により減速して次段のアームを駆動する駆動機構が設けられている。
上記駆動機構の一例を、ベース２とショルダ部３との回転関節部分に設けられた駆動機構に適用して説明する。図１はベース２とショルダ部３との回転関節部分に設けられた駆動機構９を示すもので、この図１に示されているように、駆動機構９の減速装置には、波動歯車減速装置１０が用いられている。 A rotary joint portion that connects the arms to each other is provided with a motor and a drive mechanism that drives the next-stage arm by decelerating the rotation of the motor by a reduction device.
An example of the drive mechanism will be described by applying it to a drive mechanism provided at a rotary joint portion between the base 2 and the shoulder portion 3. FIG. 1 shows a drive mechanism 9 provided at the rotary joint portion of the base 2 and the shoulder portion 3. As shown in FIG. 1, the reduction gear of the drive mechanism 9 includes a wave gear reduction device. 10 is used.

波動歯車減速装置１０は、内周面に内歯１１ａが形成された円環状の剛性内歯歯車１１を備えている。上記剛性内歯歯車１１の内側には、同心状に筒状の可撓性外歯歯車１２が配置されている。この可撓性外歯歯車１２は、ばね鋼製により円筒状に形成された可撓性ある外歯歯車主部１３と、この外歯歯車主部１３の一端部に内側に向かって直角に延びるように一体に形成された環状の取付部１４からなる。外歯歯車主部１３の他端は開口されており、この外歯歯車主部１３の開口された他端部外周面に、剛性内歯歯車１１の内歯１１ａに噛み合う外歯１３ａが形成されている。この外歯１３ａの枚数は、内歯１１ａの枚数よりも例えば２枚少なく設定されている。 The wave gear reduction device 10 includes an annular rigid internal gear 11 having inner teeth 11a formed on the inner peripheral surface. Inside the rigid internal gear 11, a cylindrical flexible external gear 12 is disposed concentrically. The flexible external gear 12 has a flexible external gear main portion 13 made of spring steel and formed in a cylindrical shape, and extends at a right angle toward one end of the external gear main portion 13 inward. Thus, it consists of the annular attachment part 14 formed integrally. The other end of the external gear main portion 13 is open, and external teeth 13 a that mesh with the internal teeth 11 a of the rigid internal gear 11 are formed on the outer peripheral surface of the other end of the external gear main portion 13. ing. The number of external teeth 13a is set to be, for example, two less than the number of internal teeth 11a.

可撓性外歯歯車１２の取付部１４の中央部は、円形孔１５を形成した厚肉な座部１４ａとされており、この座部１４ａには、円形の押え板１６が重ねられる。押え板１６は、一端面に取付部１４の円形孔１５に嵌合される円形のボス部１６ａを突設していると共に、図５にも示すように、外周面に、軸方向に延びる一対の係合溝１６ｂを１８０度の角度間隔をもって形成している。 A central portion of the mounting portion 14 of the flexible external gear 12 is a thick seat portion 14a in which a circular hole 15 is formed, and a circular presser plate 16 is overlaid on the seat portion 14a. The presser plate 16 has a circular boss portion 16a that is fitted in the circular hole 15 of the mounting portion 14 on one end surface, and a pair of axially extending outer peripheral surfaces as shown in FIG. The engaging grooves 16b are formed with an angular interval of 180 degrees.

上記外歯歯車主部１３の他端部、つまり外歯１３ａの形成部分の内側にはウエーブベアリング１７が配設されている。このウエーブベアリング１７は、可撓性外輪１８と、可撓性内輪１９と、上記可撓性外輪１８と可撓性内輪１９との間に配列された複数個のボール２０とから構成されている。そして、可撓性外輪１８が外歯歯車主部１３の他端部内周に嵌め込まれている。 A wave bearing 17 is disposed at the other end of the external gear main portion 13, that is, inside the portion where the external teeth 13 a are formed. The wave bearing 17 includes a flexible outer ring 18, a flexible inner ring 19, and a plurality of balls 20 arranged between the flexible outer ring 18 and the flexible inner ring 19. . A flexible outer ring 18 is fitted on the inner periphery of the other end of the external gear main portion 13.

ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９の内周には、楕円形の剛性カム２１が嵌合されている。この剛性カム２１には、キー溝２２ａ付きの嵌合孔２２が形成されている。この剛性カム２１を可撓性内輪１９に嵌合することにより、ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９および可撓性外輪１８が楕円形に撓められる。更に、楕円形に撓む可撓性外輪１８によって、外歯歯車主部１３の外歯１３ａの形成部分が楕円形に撓められる。この結果、図２に示すように、外歯歯車主部１３の楕円形撓み部分の長径方向両端部の２箇所において外歯１３ａが部分的に剛性内歯歯車１１の内歯１１ａに噛み合うようになる。なお、可撓性内輪１９は剛性カム２１が嵌合可能な楕円形に形成されていれば、必ずしも可撓性が要求されるものではない。 An elliptical rigid cam 21 is fitted to the inner periphery of the flexible inner ring 19 of the wave bearing 17. The rigid cam 21 has a fitting hole 22 with a key groove 22a. By fitting this rigid cam 21 to the flexible inner ring 19, the flexible inner ring 19 and the flexible outer ring 18 of the wave bearing 17 are bent into an elliptical shape. Furthermore, the formation part of the external tooth 13a of the external gear main portion 13 is bent into an elliptical shape by the flexible outer ring 18 that is bent into an elliptical shape. As a result, as shown in FIG. 2, the external teeth 13 a partially mesh with the internal teeth 11 a of the rigid internal gear 11 at two locations on both ends in the major axis direction of the elliptical bent portion of the external gear main portion 13. Become. Note that the flexible inner ring 19 is not necessarily required to be flexible as long as the inner ring 19 is formed in an elliptical shape into which the rigid cam 21 can be fitted.

以上のような波動歯車減速装置１０において、剛性カム２１が回転されると、外歯歯車主部１３の楕円形に撓んだ部分の長径部分が円周方向に移動する。このため、外歯１３ａの内歯１１ａに対する噛み合い部分が円周方向に移動する。このとき、外歯１３ａが内歯１１ａよりも２枚少なく設定されているので、噛み合い位置の移動に伴って、剛性内歯歯車１１と可撓性外歯歯車１２との間で相対的な回転が発生する。このため、剛性内歯歯車１１を固定しておくことにより、可撓性外歯歯車１２が出力部となって当該可撓性外歯歯車１２から減速回転を取り出すことができる。 In the wave gear reduction device 10 as described above, when the rigid cam 21 is rotated, the major-diameter portion of the external gear main portion 13 bent in an elliptical shape moves in the circumferential direction. For this reason, the meshing portion of the outer teeth 13a with the inner teeth 11a moves in the circumferential direction. At this time, since the number of external teeth 13a is set to be smaller than that of the internal teeth 11a, relative rotation between the rigid internal gear 11 and the flexible external gear 12 with the movement of the meshing position. Will occur. For this reason, by fixing the rigid internal gear 11, the flexible external gear 12 can serve as an output portion and take out reduced speed rotation from the flexible external gear 12.

波動歯車減速装置１０は、密閉ケーシング２３内に収容されている。密閉ケーシング２３は、前記ベース２の上端部の円筒状周壁部２４を主体にして構成されている。即ち、円筒状周壁部２４の下部段面部２４ａには、波動歯車減速装置１０の剛性内歯歯車１１が宛がわれ、ボルト２５によって円筒状周壁部２４に固定されている。更に、この剛性内歯歯車１１の下側に環状板２６が嵌め合わされ、ボルト２７によって円筒状周壁部２４に固定されている。 The wave gear reduction device 10 is accommodated in the hermetic casing 23. The hermetic casing 23 is mainly composed of a cylindrical peripheral wall 24 at the upper end of the base 2. That is, the rigid internal gear 11 of the wave gear reduction device 10 is addressed to the lower step surface portion 24 a of the cylindrical peripheral wall portion 24, and is fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24 by the bolt 25. Further, an annular plate 26 is fitted to the lower side of the rigid internal gear 11 and fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24 by a bolt 27.

ベース２内には、モータ２８が配設されており、このモータ２８のモータケース２９の一端面に突設された環状突部２９ａが環状板２６の内側に嵌合されている。このモータ２８の回転軸３０はモータケース２９の一端面から密閉ケーシング２３内に突出している。そして、円筒状周壁部２４と環状板２６との間、環状板２６とモータケース２９の環状突部２９ａとの間は、それぞれＯリング３１，３２により密封されている。以上の環状板２６、モータケース２９の一端面によって密閉ケーシング２３の底壁部が構成されている。なお、モータ２８において、モータケース２９と回転軸３０との間は図示しないシール部材によって密封されている。 A motor 28 is disposed in the base 2, and an annular protrusion 29 a protruding from one end surface of a motor case 29 of the motor 28 is fitted inside the annular plate 26. The rotating shaft 30 of the motor 28 protrudes from the one end surface of the motor case 29 into the sealed casing 23. O-rings 31 and 32 are sealed between the cylindrical peripheral wall portion 24 and the annular plate 26 and between the annular plate 26 and the annular protrusion 29a of the motor case 29, respectively. The annular wall 26 and the one end surface of the motor case 29 constitute the bottom wall portion of the sealed casing 23. In the motor 28, the motor case 29 and the rotary shaft 30 are sealed with a seal member (not shown).

一方、円筒状周壁部２４の上端部には、クロスローラベアリング３３が配設されている。クロスローラベアリング３３は外輪３４と内輪３５とローラ３６から構成されている。そのうち外輪３４は、２個の環状部材３４ａ，３４ｂをボルト３７で結合して構成されており、この外輪３４と内輪３５との間に前記ローラ３６が互いに直交するように交互に向きを違えて複数個配設されている。なお、外輪３４を構成する２個の環状部材３４ａ，３４ｂの間には、密閉のためのＯリング３８が設けられている。 On the other hand, a cross roller bearing 33 is disposed at the upper end of the cylindrical peripheral wall 24. The cross roller bearing 33 includes an outer ring 34, an inner ring 35 and a roller 36. Among them, the outer ring 34 is configured by connecting two annular members 34a and 34b with bolts 37, and the rollers 36 are alternately changed in direction so that the rollers 36 are orthogonal to each other between the outer ring 34 and the inner ring 35. A plurality are arranged. An O-ring 38 for sealing is provided between the two annular members 34a and 34b constituting the outer ring 34.

クロスローラベアリング３３において、その外輪３４は、ボルト３９によって円筒状周壁部２４に固定されている。また、内輪３５上には、前記ショルダ部３の下端中央の連結部４０がクロスローラベアリング３３の全体を覆おうようにして載せられ、ボルト４１によって内輪３５に固定されている。そして、円筒状周壁部２４と外輪３４との間、内輪３５とショルダ部３の連結部４０との間がそれぞれＯリング４２，４３によって密封されていると共に、外輪３４と内輪３５との間がシール部材４４によって密封されている。以上のクロスローラベアリング３３の外輪３４、内輪３５、ショルダ部３の連結部４０によって密閉ケーシング２３の上壁部が構成されている。 In the cross roller bearing 33, the outer ring 34 is fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24 by a bolt 39. On the inner ring 35, a connecting portion 40 at the center of the lower end of the shoulder portion 3 is placed so as to cover the entire cross roller bearing 33, and is fixed to the inner ring 35 by bolts 41. And between the cylindrical surrounding wall part 24 and the outer ring | wheel 34, between the inner ring | wheel 35 and the connection part 40 of the shoulder part 3 is sealed by O-rings 42 and 43, respectively, and between the outer ring | wheel 34 and the inner ring | wheel 35 is sealed. It is sealed by a seal member 44. The outer wall 34 of the cross roller bearing 33, the inner ring 35, and the connecting portion 40 of the shoulder portion 3 constitute the upper wall portion of the sealed casing 23.

このような密閉ケーシング２３内において、波動歯車減速装置１０の剛性カム２１は、嵌合孔２２をモータ２８の回転軸３０に嵌合させている。この嵌合状態で、剛性カム２１の軸方向（上下方向）の自由な移動を防止するために、回転軸３０に連結板４６がボルト４７によって固定され、この連結板４６に剛性カム２１がボルト４８によって固定されている。そして、剛性カム２１の嵌合孔２２のキー溝２２ａと回転軸３０に形成されたキー溝３０ａとに跨ってキー４９が挿入されており、このキー４９によって回転軸３０の回転が剛性カム２１に伝達されるようになっている。従って、剛性カム２１が波動歯車減速装置１０の入力部となる。 In such a sealed casing 23, the rigid cam 21 of the wave gear reduction device 10 has the fitting hole 22 fitted to the rotating shaft 30 of the motor 28. In this fitted state, in order to prevent the rigid cam 21 from freely moving in the axial direction (vertical direction), the connecting plate 46 is fixed to the rotating shaft 30 by a bolt 47, and the rigid cam 21 is bolted to the connecting plate 46. 48 is fixed. A key 49 is inserted across the key groove 22 a of the fitting hole 22 of the rigid cam 21 and the key groove 30 a formed on the rotary shaft 30, and the rotation of the rotary shaft 30 is caused by the key 49 to rotate the rigid cam 21. To be communicated to. Therefore, the rigid cam 21 becomes an input part of the wave gear reduction device 10.

一方、可撓性外歯歯車１２は、取付部１４が上、外歯歯車主部１３の外歯１３ａの形成端側が下となるように密閉ケーシング２３内に配置されており、取付部１４の座部１４ａがクロスローラベアリング３３の内輪３５の下面に宛がわれ、外歯歯車主部１３の外歯１３ａ形成部分が剛性内歯歯車１１とウエーブベアリング１７の可撓性外輪１８との間に差し込まれている。そして、押え板１６は、外歯歯車主部１３の内側に配置されてボス部１６ａを取付部１４の円形孔１５および内輪３５の内周面に嵌合するようにして取付部１４の座部１４ａに重ねられ、ボルト５０によって内輪３５に固定されている。これにより出力側である可撓性外歯歯車１２の取付部１４の座部１４ａが押え板１６によって内輪３５に締め付け固定される。
駆動機構９は以上のように構成されており、モータ２８の回転軸３０が回転すると、その回転が波動歯車減速装置１０により減速されてショルダ部３の連結部４０に伝達され、ショルダ部３がベース２上で旋回動作するようになる。 On the other hand, the flexible external gear 12 is arranged in the hermetic casing 23 so that the mounting portion 14 is on the upper side and the external gear 13a forming end side of the external gear main portion 13 is on the lower side. The seat portion 14 a is addressed to the lower surface of the inner ring 35 of the cross roller bearing 33, and the outer tooth 13 a forming portion of the external gear main portion 13 is between the rigid internal gear 11 and the flexible outer ring 18 of the wave bearing 17. Plugged in. The presser plate 16 is disposed inside the external gear main portion 13 so that the boss portion 16a is fitted to the circular hole 15 of the attachment portion 14 and the inner peripheral surface of the inner ring 35. 14 a and is fixed to the inner ring 35 by bolts 50. As a result, the seat portion 14 a of the mounting portion 14 of the flexible external gear 12 on the output side is fastened and fixed to the inner ring 35 by the presser plate 16.
The drive mechanism 9 is configured as described above. When the rotation shaft 30 of the motor 28 rotates, the rotation is decelerated by the wave gear reduction device 10 and transmitted to the connecting portion 40 of the shoulder portion 3, and the shoulder portion 3 is It turns on the base 2.

さて、密閉ケーシング２３内に収容された波動歯車減速装置１０は、オイルによって潤滑される。この潤滑用のオイルを密閉ケーシング２３内に供給するためのオイルタンク５１が密閉ケーシング２３内に配設されている。オイルタンク５１は、アルミ製で円環状（ドーナツ状）に形成され、その大きさは、外歯歯車主部１３の内側に収納できる程度の大きさに定められている。 Now, the wave gear reduction device 10 accommodated in the hermetic casing 23 is lubricated by oil. An oil tank 51 for supplying the lubricating oil into the sealed casing 23 is disposed in the sealed casing 23. The oil tank 51 is made of aluminum and is formed in an annular shape (doughnut shape), and the size thereof is determined so as to be accommodated inside the external gear main portion 13.

オイルタンク５１は外歯歯車主部１３の内側に配設され、押え板１６に取り付けられるようになっている。そのために、オイルタンク５１の内側には、円板部５２が形成され、この円板部５２の中心部に、押え板１６の中心部に形成された凹部１６ｃに嵌合される凸部５２ａが形成されている。また、オイルタンク５１の内周壁５１ａの内周面（円板部５２側の面）には、図４に示すように、押え板１６の係合溝１６ｂに係合する突条部５３が一体に突出形成されている。そして、オイルタンク５１は、突条部５３を係合溝１６ｂに係合させ、且つ、凸部５２ａを凹部１６ｃに嵌合させた状態で、凸部５２ａがボルト５４によって押え板１６に固定されている。これにより、オイルタンク５１が可撓性外歯歯車１２の回転に伴って回転するようになる。 The oil tank 51 is disposed inside the external gear main portion 13 and is attached to the presser plate 16. For this purpose, a disk part 52 is formed inside the oil tank 51, and a convex part 52a fitted into a concave part 16c formed in the central part of the presser plate 16 is formed at the central part of the disk part 52. Is formed. Further, as shown in FIG. 4, a protrusion 53 that engages with the engagement groove 16 b of the presser plate 16 is integrally formed on the inner peripheral surface (the surface on the disc portion 52 side) of the inner peripheral wall 51 a of the oil tank 51. Is formed to protrude. In the oil tank 51, the protrusion 52a is fixed to the holding plate 16 by the bolt 54 in a state where the protrusion 53 is engaged with the engagement groove 16b and the protrusion 52a is fitted in the recess 16c. ing. As a result, the oil tank 51 rotates as the flexible external gear 12 rotates.

オイルタンク５１の外周壁５１ｂには、その上端および下端に偏らせて２個の吐出口５５が形成されていると共に、内周壁５１ａには、その上端および下端に偏らせて２個の空気吸込口５６が形成されている。この場合、上下の各空気吸込口５６の形成位置は、図３に示すように、吐出口５５を通ってオイルタンク５１の中心軸線Ｃと直交する直線Ｌ１、Ｌ２上となるような位置、つまり上下の各吐出口５５と同じ高さ位置となるように形成されている。 Two discharge ports 55 are formed in the outer peripheral wall 51b of the oil tank 51 so as to be biased toward the upper end and the lower end thereof, and two air suctions are biased in the inner peripheral wall 51a so as to be biased toward the upper end and the lower end thereof. A mouth 56 is formed. In this case, the formation positions of the upper and lower air suction ports 56 are positions on the straight lines L1 and L2 perpendicular to the central axis C of the oil tank 51 through the discharge ports 55, as shown in FIG. It is formed to be at the same height as the upper and lower discharge ports 55.

また、上記吐出口５５および空気吸込口５６の大きさは、オイルタンク５１内にオイルを充填した状態でこれら吐出口５５および空気吸込口５６に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んだとき、抜け出さずに当該吐出口５５および空気吸込口５６を閉塞し得る程度の大きさ、例えば直径３ｍｍ程度に設定されている。 Further, the size of the discharge port 55 and the air suction port 56 is such that when the oil tank 51 is filled with oil, semi-solid jelly-like grease 57 is packed in the discharge port 55 and the air suction port 56. The size is set such that the discharge port 55 and the air suction port 56 can be closed without slipping out, for example, about 3 mm in diameter.

上記構成のオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収納する際には、空気吸込口５６に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んで当該空気吸込口５６を閉塞し、この状態で吐出口５５からオイルタンク５１内に液状オイルを充填する。オイルの充填後、吐出口５５に半固形のゼリー状のグリス５７を詰め込んで当該吐出口５５を閉塞する。これにより、オイルタンク５１をどのような姿勢にしても、吐出口５５および空気吸込口５６からオイルが漏れ出ることが防止される。 When the oil tank 51 having the above configuration is housed in the sealed casing 23, the air suction port 56 is filled with semi-solid jelly-like grease 57 to close the air suction port 56. The oil tank 51 is filled with liquid oil. After filling with oil, the discharge port 55 is filled with semi-solid jelly-like grease 57 to close the discharge port 55. This prevents oil from leaking from the discharge port 55 and the air suction port 56 regardless of the posture of the oil tank 51.

オイルを充填したオイルタンク５１を押え板１６に固定して密閉ケーシング２３内に収納する組み立て手順は複数通りある。例えば、剛性内歯歯車１１を円筒状周壁部２４に固定し、密閉ケーシング２３の底部を、環状板２６およびモータ２８により密閉した後、クロスローラベアリング３３を円筒状周壁部２４に取り付ける前に、内輪３５に押え板１６を介して可撓性外歯歯車１２を固定し、オイルタンク５１を押え板１６に固定する。その後、クロスロールベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第１手順）。 There are a plurality of assembly procedures for fixing the oil tank 51 filled with oil to the presser plate 16 and storing it in the sealed casing 23. For example, after fixing the rigid internal gear 11 to the cylindrical peripheral wall portion 24 and sealing the bottom of the hermetic casing 23 with the annular plate 26 and the motor 28, before attaching the cross roller bearing 33 to the cylindrical peripheral wall portion 24, The flexible external gear 12 is fixed to the inner ring 35 via the presser plate 16, and the oil tank 51 is fixed to the presser plate 16. Then, the oil tank 51 can be accommodated in the sealed casing 23 by fixing the outer ring 34 of the cross roll bearing 33 to the cylindrical peripheral wall portion 24 (first procedure).

また、モータ２８をベース２内に配設する前であって剛性内歯歯車１１および環状板２６を円筒状周壁部２４に固定する前に、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定し、そして、円筒状周壁部２４を上下逆にした状態で、内輪３５に押え板１６を介して可撓性外歯歯車１２を固定した後、オイルタンク５１を押え板１６に固定する。その後、円筒状周壁部２４に剛性内歯歯車１１および環状板２６を固定し、更にモータ２８をベース２内に配設することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第２手順）。 Further, before the motor 28 is disposed in the base 2 and before the rigid internal gear 11 and the annular plate 26 are fixed to the cylindrical peripheral wall 24, the outer ring 34 of the cross roller bearing 33 is connected to the cylindrical peripheral wall 24. The flexible external gear 12 is fixed to the inner ring 35 via the presser plate 16 with the cylindrical peripheral wall portion 24 turned upside down, and then the oil tank 51 is fixed to the presser plate 16. . Thereafter, the rigid internal gear 11 and the annular plate 26 are fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24, and the motor 28 is disposed in the base 2 so that the oil tank 51 can be accommodated in the sealed casing 23 (second procedure). .

更に、上記第２手順に類似するが、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定する前に、先に、内輪３５に可撓性外歯歯車１２を固定し、この可撓性外歯歯車１２を固定した押え板１６にオイルタンク５１を固定しておき、その後、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定して円筒状周壁部２４を上下逆にし、そして、円筒状周壁部２４に剛性内歯歯車１１および環状板２６を固定し、更にモータ２８をベース２内に配設することでオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容できる（第３手順）。 Further, although similar to the second procedure, before the outer ring 34 of the cross roller bearing 33 is fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24, the flexible external gear 12 is first fixed to the inner ring 35. The oil tank 51 is fixed to the presser plate 16 to which the external external gear 12 is fixed, and then the outer ring 34 of the cross roller bearing 33 is fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24 so that the cylindrical peripheral wall portion 24 is turned upside down. Then, the rigid internal gear 11 and the annular plate 26 are fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24, and the oil tank 51 can be accommodated in the sealed casing 23 by disposing the motor 28 in the base 2 (third procedure). .

このようにして密閉ケーシング２３内にオイルタンク５１を収容しておくことにより、産業用ロボット１を最初に運転する際に、オイルタンク５１から密閉ケーシング２３内に供給され、波動歯車減速装置１０がオイル潤滑されるようになる。即ち、産業用ロボット１の最初の運転時において、モータ２８が起動して回転軸３０の回転が波動歯車減速装置１０により減速されてショルダ部３に伝達されるようになると、ウエーブベアリング１７の可撓性外輪１８および可撓性内輪１９とボール２０との間で生ずる回転摩擦、或は内歯１１ａと外歯１３ａとの摺動摩擦などによって熱が発生する。産業用ロボット１では、モータ２８は、２０００〜３０００ｒｐｍという比較的高い回転速度で回転するので、その回転を減速する波動歯車減速装置１０の発生する熱量も比較的多く、この熱によって吐出口５５および空気吸込口５６を閉塞しているグリス５７が暖められて軟化し流動性を帯びるようになる。 By storing the oil tank 51 in the sealed casing 23 in this way, when the industrial robot 1 is first operated, the oil tank 51 is supplied into the sealed casing 23 and the wave gear reduction device 10 is supplied. Oil is lubricated. That is, during the first operation of the industrial robot 1, if the motor 28 is activated and the rotation of the rotary shaft 30 is decelerated by the wave gear reduction device 10 and transmitted to the shoulder unit 3, the wave bearing 17 can be enabled. Heat is generated by rotational friction generated between the flexible outer ring 18 and the flexible inner ring 19 and the ball 20, or sliding friction between the inner teeth 11a and the outer teeth 13a. In the industrial robot 1, since the motor 28 rotates at a relatively high rotational speed of 2000 to 3000 rpm, the amount of heat generated by the wave gear reduction device 10 that decelerates the rotation is relatively large. The grease 57 blocking the air suction port 56 is warmed and softened to become fluid.

すると、グリス５７が吐出口５５および空気吸込口５６から流れ出て（移動して）、或は可撓性外歯歯車１２の回転に伴ってオイルタンク５１が回転することによる遠心力で吐出口５５から抜け出て当該吐出口５５および空気吸込口５６を開放する。そして、オイルタンク５１の回転により、当該オイルタンク５１内のオイルが遠心力で吐出口５５から密閉ケーシング２３内に飛び出るようになる。勿論、未だ吐出口５５からグリス５７が流れ出る前であれば、オイルタンク５１内のオイルが軟化したグリス５７を吐出口５５から押し出すようにして密閉ケーシング２３内に吐出する。 Then, the grease 57 flows out (moves) from the discharge port 55 and the air suction port 56, or the discharge port 55 is caused by the centrifugal force generated by the rotation of the oil tank 51 with the rotation of the flexible external gear 12. The discharge port 55 and the air suction port 56 are opened. As the oil tank 51 rotates, the oil in the oil tank 51 jumps out from the discharge port 55 into the sealed casing 23 by centrifugal force. Of course, before the grease 57 flows out from the discharge port 55, the grease 57 in which the oil in the oil tank 51 is softened is discharged from the discharge port 55 into the sealed casing 23.

このとき、吐出口５５は本来比較的小さい、つまり、吐出口５５は、ゼリー状のグリス５７によって閉鎖状態に保持し得る程度の大きさでなければならないから、余り大きなものではなく、比較的小径である。このため、吐出口５５が開放されたとき、オイルタンク５１内のオイルが遠心力によって吐出口５５から一気に多量に飛び出る恐れがなく、少しずつ吐出口５５から吐出されるようになる。従って、多量のオイルがウエーブベアリング１７に一気に掛かるといった恐れもなく、ウエーブベアリング１７に対する負荷変動のない、或は負荷変動をなくすことができないまでも、極力少なくすることができる。 At this time, the discharge port 55 is inherently relatively small, that is, the discharge port 55 must be large enough to be held in a closed state by the jelly-like grease 57, and is not too large and has a relatively small diameter. It is. For this reason, when the discharge port 55 is opened, the oil in the oil tank 51 is discharged from the discharge port 55 little by little without fear of jumping out of the discharge port 55 at a stretch by centrifugal force. Therefore, there is no fear that a large amount of oil will be applied to the wave bearing 17 at a stretch, and there is no load fluctuation on the wave bearing 17 or even when the load fluctuation cannot be eliminated.

そして、オイルタンク５１から密閉ケーシング２３内に吐出したオイルは、密閉ケーシング２３内に溜まり、内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７はオイル中に浸されるようになって以後はそのオイルによって潤滑されるようになる。オイルタンク５１内のオイルが密閉ケーシング２３内に供給されるまではオイル潤滑がなされないので、その間の摩耗（初期摩耗）が心配であれば、組み立て時に、内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７にグリスを薄く塗布しておくことで、そのような初期摩耗を防止することができる。 The oil discharged from the oil tank 51 into the sealed casing 23 accumulates in the sealed casing 23, and the inner teeth 11a, the outer teeth 13a, and the wave bearing 17 are immersed in the oil. Be lubricated. Since oil lubrication is not performed until the oil in the oil tank 51 is supplied into the closed casing 23, if there is a concern about wear (initial wear) during that time, the inner teeth 11a, the outer teeth 13a, and the wave bearings may be used during assembly. Such initial wear can be prevented by thinly applying grease to 17.

このように本実施形態によれば、波動歯車減速装置１０を低粘性のオイルによって潤滑することができるので、多量のグリスを内歯１１ａ、外歯１３ａおよびウエーブベアリング１７に塗布するグリス潤滑のように、波動歯車減速装置１０がグリスから大きな粘性抵抗を受けるものとは異なり、オイルから受ける抵抗が小さく、高効率の運転が可能となる。 Thus, according to the present embodiment, the wave gear reduction device 10 can be lubricated with low-viscosity oil, so that a large amount of grease is applied to the inner teeth 11a, the outer teeth 13a, and the wave bearing 17 like grease lubrication. In addition, unlike the case where the wave gear reduction device 10 receives a large viscous resistance from grease, the resistance received from the oil is small, and a highly efficient operation is possible.

また、オイルを充填し、吐出口５５および空気吸込口５６がグリス５７で閉塞されたオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容することでオイル潤滑が可能となるので、オイルを密閉ケーシング２３内に注入する場合とは異なり、オイルをこぼしたりすることがなく、従って、こぼしたオイルを除去するといった予定外の作業が必要となる恐れもないので、作業工数の管理が容易となる。 In addition, oil lubrication is possible by filling the oil tank 51 in which the oil is filled and the discharge port 55 and the air suction port 56 are closed with the grease 57 in the sealed casing 23. Unlike the case of pouring, the oil is not spilled, and therefore, there is no possibility that an unscheduled operation such as removing the spilled oil is required, so that the work man-hours can be easily managed.

しかも、密閉ケーシング２３を組み立てつつ波動歯車減速装置１０を密閉ケーシング２３内に組み付けてゆく際、オイルを直接密閉ケーシング２３内に注入する場合には、オイルが密閉ケーシング２３内から漏れ出ないようにしなければならないので、円筒状周壁部２４の底部を環状板２６およびモータ２８により密閉した後、クロスローラベアリング３３の外輪３４を円筒状周壁部２４に固定する前など、円筒状周壁部２４の底面部または上面部が密閉された後でしかオイル注入を行えず、組み立ての手順に大きな制約を及ぼしていた。しかしながら、本実施形態では、オイルを充填したオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容すれば良いので、そのオイルタンク５１を密閉ケーシング２３内に収容する手順は前述したように複数あり、組立工程の手順に余り大きな制約を及ぼすことがない。 In addition, when assembling the wave gear reduction device 10 into the closed casing 23 while assembling the closed casing 23, when oil is directly injected into the closed casing 23, the oil should be prevented from leaking out of the closed casing 23. Therefore, after the bottom of the cylindrical peripheral wall portion 24 is sealed by the annular plate 26 and the motor 28, the bottom surface of the cylindrical peripheral wall portion 24, such as before the outer ring 34 of the cross roller bearing 33 is fixed to the cylindrical peripheral wall portion 24, etc. Oil injection could be performed only after the part or the upper surface part was sealed, greatly restricting the assembly procedure. However, in this embodiment, since the oil tank 51 filled with oil may be accommodated in the sealed casing 23, there are a plurality of procedures for accommodating the oil tank 51 in the sealed casing 23 as described above. The procedure is not overly restrictive.

また、オイルタンク５１の内周壁５１ｂに空気吸込口５６を形成したので、最初の運転時、その空気吸込口５６にはオイルの遠心力が作用せず、このため、オイルが吐出口５５から吐出してゆくに伴って、空気吸込口５６から空気がオイルタンク５１内に吸い込まれるようになり、吐出口５５からのオイルの吐出が円滑に行われるようになる。この場合、空気吸込口５６は吐出口５５と同じ高さ位置に存在するので、オイルタンク５１内のオイルが遠心力を受けてすり鉢状（放物線状）になることを考慮すると、オイルタンク５１内にオイルが満杯に溜められていたとしても、回転時に内周壁５１ｂの空気吸込口５６に作用するオイルの圧力が吐出口５５に比べて低くなり、空気吸い込みがより早く行われるようになってオイルの吐出口５５からの吐出を早期に終了させることができる。 Further, since the air suction port 56 is formed in the inner peripheral wall 51b of the oil tank 51, the centrifugal force of the oil does not act on the air suction port 56 during the first operation, and therefore, the oil is discharged from the discharge port 55. Accordingly, air is sucked into the oil tank 51 from the air suction port 56, and the oil is smoothly discharged from the discharge port 55. In this case, since the air suction port 56 is located at the same height as the discharge port 55, considering that the oil in the oil tank 51 receives a centrifugal force and becomes a mortar shape (parabolic shape), Even when the oil is fully stored, the pressure of the oil acting on the air suction port 56 of the inner peripheral wall 51b during rotation is lower than that of the discharge port 55, so that the air suction is performed earlier. The discharge from the discharge port 55 can be terminated early.

更に、オイルタンク５１は円環状であるから、押え板１６と連結板４６との間の隙間が狭くても、それらの外側に存する可撓性外歯歯車１２の内側の余剰空間を利用してオイルタンク５１を配置でき、波動歯車減速装置１０の大型化を回避できる。これに対し、オイルタンク５１が円形であった場合には、仮に偏平であったとしても、押え板１６と連結板４６との間の隙間を広げねばならず、これは外歯歯車主部１３の軸方向長さの長大化を招き波動歯車減速装置１０が大型化するが、本実施形態では、このような大型化を回避できるものである。 Further, since the oil tank 51 has an annular shape, even if the gap between the presser plate 16 and the connecting plate 46 is narrow, the excess space inside the flexible external gear 12 existing outside them is used. The oil tank 51 can be disposed, and an increase in the size of the wave gear reduction device 10 can be avoided. On the other hand, when the oil tank 51 is circular, even if it is flat, the gap between the presser plate 16 and the connecting plate 46 must be widened, which is the external gear main portion 13. However, in this embodiment, such an increase in size can be avoided.

なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
ウエーブベアリング１７の可撓性内輪１９を省略し、この可撓性内輪１９の機能を剛性カム２１が果たすように構成しても良い。
オイルタンク５１は円形（内周壁のない）で、外周に可撓性外歯歯車１２の取付部１４に連結するためのフランジを設ける構成のものであっても良い。また、オイルタンク５１は特に円形である必要はない。
吐出口５５は１個であっても良い。空気吸込口５６も１個であっても良い。また、空気吸込口５６はなくても良い。空気吸込口５６がない場合には、吐出口５５からオイルが吐出されることに伴って当該吐出口５５から空気がオイルタンク５１内に吸い込まれてゆくようになる。 The present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and can be expanded or changed as follows.
The flexible inner ring 19 of the wave bearing 17 may be omitted, and the rigid cam 21 may perform the function of the flexible inner ring 19.
The oil tank 51 may be circular (without an inner peripheral wall) and may have a configuration in which a flange for connecting to the mounting portion 14 of the flexible external gear 12 is provided on the outer periphery. Further, the oil tank 51 does not need to be particularly circular.
One discharge port 55 may be provided. There may be one air suction port 56. Further, the air suction port 56 may not be provided. When there is no air suction port 56, air is sucked into the oil tank 51 from the discharge port 55 as oil is discharged from the discharge port 55.

ショルダ部３を駆動する駆動機構９の波動歯車減速装置１０に限られず、他の関節、例えば下アーム４、第１の上アーム５、第２の上アーム６、手首７、フランジ８などを駆動する駆動機構の波動歯車減速装置に適用しても良い。他の駆動機構の波動歯車減速装置にオイルタンク５１を設ける場合、図１におけるオイルタンク５１の上下が他の駆動機構では必ずしも上下になるとは限らないので、吐出口５５をオイルタンク５１の両端面に寄せて２個形成することは、アームの姿勢に関係なく、オイルの吐出を良好に行うことができるようになるといった効果をもたらす。
更に、本発明は、ロボットの駆動機構の波動歯車減速装置に限られず、減速装置として用いられる波動歯車減速装置に広く適用することができる。 It is not limited to the wave gear reduction device 10 of the drive mechanism 9 that drives the shoulder portion 3, and drives other joints such as the lower arm 4, the first upper arm 5, the second upper arm 6, the wrist 7, and the flange 8. The present invention may be applied to a wave gear reduction device for a drive mechanism that performs the above-described operation. When the oil tank 51 is provided in the wave gear reduction device of another drive mechanism, the upper and lower sides of the oil tank 51 in FIG. If the two are formed, the oil can be discharged well regardless of the posture of the arm.
Furthermore, the present invention is not limited to the wave gear reduction device of the robot drive mechanism, but can be widely applied to the wave gear reduction device used as a reduction device.

図面中、２はベース、３はショルダ部、１０は波動歯車減速装置、１１は剛性内歯歯車、１２は可撓性外歯歯車、１３は外歯歯車主部、１４は取付部、１６は押え板、１７はウエーブベアリング、１８は可撓性外輪、１９は可撓性内輪、２０はボール、２１は剛性カム、２３は密閉ケーシング、２４は円筒状周壁部、２６は環状板、２８はモータ、２９はモータケース、３０は回転軸、３３はクロスローラベアリング、３４は外輪、３５は内輪、４６は連結板、５１はオイルタンク、５５は吐出口、５６は空気吸込口、５７はグリスを示す。 In the drawings, 2 is a base, 3 is a shoulder portion, 10 is a wave gear reduction device, 11 is a rigid internal gear, 12 is a flexible external gear, 13 is an external gear main portion, 14 is a mounting portion, and 16 is a mounting portion. Presser plate, 17 is a wave bearing, 18 is a flexible outer ring, 19 is a flexible inner ring, 20 is a ball, 21 is a rigid cam, 23 is a sealed casing, 24 is a cylindrical peripheral wall, 26 is an annular plate, and 28 is Motor, 29 motor case, 30 rotating shaft, 33 cross roller bearing, 34 outer ring, 35 inner ring, 46 coupling plate, 51 oil tank, 55 discharge port, 56 air suction port, 57 grease Indicates.

Claims

密閉ケーシング内に配設される波動歯車減速装置であって、
内周面に内歯が形成された環状の剛性内歯歯車と、
前記剛性内歯歯車の内側に配置され、可撓性を有する外歯歯車主部の外周面に前記内歯に噛み合い可能な外歯が形成された筒状の可撓性外歯歯車と、
前記可撓性外歯歯車の内側に設けられ、少なくとも、前記可撓性外歯歯車の内周に嵌め込まれた可撓性外輪および前記可撓性外輪の内側に配設された複数個のボールを有したウエーブベアリングと、
前記ウエーブベアリングの内側に嵌め込まれ、前記可撓性外歯歯車を前記ウエーブベアリングを介して半径方向に撓ませることにより前記外歯を部分的に前記内歯に噛み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を円周方向に移動させる剛性カムと、
を備えた波動歯車減速装置において、
前記可撓性外歯歯車の内側に、当該可撓性外歯歯車と共に回転するように配置されるオイルタンクを備え、
前記オイルタンクは、外周壁に、内部に貯留したオイルを回転に伴う遠心力によって吐出する吐出口を有し、内周壁に、空気を吸入する空気吸込口を有し、当該吐出口および当該空気吸入口がゼリー状のグリスにより閉鎖された状態で前記可撓性外歯歯車の内側に収納され、前記グリスが温められて流動性を帯びることにより前記吐出口から移動して前記吐出口を開放するとともに前記空気吸入口から移動して当該空気吸入口を開放し、前記吐出口から遠心力によってオイルが吐出されるのに伴って前記空気吸込口から空気を吸入するように構成したことを特徴とする波動歯車減速装置。 A wave gear reduction device disposed in a hermetic casing,
An annular rigid internal gear with internal teeth formed on the inner peripheral surface;
A cylindrical flexible external gear disposed inside the rigid internal gear and having external teeth that can mesh with the internal teeth on the outer peripheral surface of a flexible external gear main portion;
A flexible outer ring provided inside the flexible external gear, at least fitted into an inner periphery of the flexible external gear, and a plurality of balls disposed inside the flexible outer gear A wave bearing with
The outer teeth are partially meshed with the inner teeth by being fitted inside the wave bearing, and the flexible external gear is bent in the radial direction via the wave bearing, and the meshing positions thereof. A rigid cam that moves the
In the wave gear reducer provided with
An oil tank arranged to rotate with the flexible external gear inside the flexible external gear,
The oil tank has an outlet on the outer peripheral wall for discharging oil stored therein by centrifugal force accompanying rotation , an air inlet for sucking air in the inner peripheral wall, and the outlet and the air The suction port is enclosed inside the flexible external gear with the jelly-like grease closed, and the grease is warmed and has fluidity to move from the discharge port to open the discharge port. And the air suction port is moved to open the air suction port, and the oil is sucked from the air suction port as the oil is discharged from the discharge port by centrifugal force. A wave gear reduction device.

前記オイルタンクは円環状で、前記空気吸込口は、前記オイルタンクの回転中心と直交する直線であって前記外周壁の前記吐出口を通る直線上に位置するように形成されていることを特徴とする請求項１記載の波動歯車減速装置。 The oil tank has an annular shape, and the air suction port is formed so as to be positioned on a straight line perpendicular to the rotation center of the oil tank and passing through the discharge port of the outer peripheral wall. The wave gear reduction device according to claim 1.