JP5390100B2 - 道路舗装機械の監視方法及びその監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、基礎表面上を走行する、請求項１の前提部に係る道路処理機械の走行経路の監視方法、請求項１１の前提部に係る道路処理機械、請求項１７の前提部に係る基礎表面上を走行する道路処理機械の走行経路、及び垂直方向に調整可能な、基礎表面上に配された作業部の作業高さを監視する方法を実行するためのシステムに関する。

道路又は広場の建設又は修理の際に、所定の走行経路に沿って走行し、そして所定の処理段階を実行する機械は様々な作業で使用される。例えば、車両、及び垂直方向に調整可能にそれに固定されている平滑板（ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ ｂｏａｒｄ）又はスクリードビーム（ｓｃｒｅｅｄｉｎｇ ｂｅａｍ）からなる道路フィニシャは、アスファルトを表面に塗布する際に使用される。アスファルト材料は平滑板の前端部に沿って車両から分配される。アスファルト材料が塗布されるべき道路層に向かって機械が進む際に、その平滑板はアスファルト材料をこすって、それを平らにし、そして圧縮成形するが、それにより、所定の表面プロファイルを有する連続するアスファルト表面が得られる。

従来技術には、平滑板を垂直方向に配置することで、できるだけ正確に所定の表面プロファイルを得られる様々な方法が知られている。垂直配置を行なうために、例えば、基準線が使われる。例えば、アスファルト材料が塗布されるべき道路に沿って基準線としてロープまたはワイヤーを設ける必要があるが、それは相当の努力を要する作業である。アスファルト材料が塗布されるべき基礎表面を基準値として用いる場合、それもまた相当の努力を要する作業になる。その他の方法では、レーザービームを基準として用いるが、その場合に、レーザーに対する平滑板の高さは、その平滑板に固定されているセンサーにより決められ、そして、平滑板はその所定の高さを保持する。

ＤＥ１００６０９０３には、移動方向に離れている３つのレーザー測定ヘッド（ｈｅａｄ）を用いるか或いは検出スキー（ｓｋｉ）を用いて基準面の位置を決定する従来技術の方法が記載されている。レーザーセンサーを保持するための複雑な構成を回避するために、３つの異なる方向に配向しているレーザー遠隔計器を平滑板上の一定の位置に配置することが提案されている。その遠隔計器は、移動方向に順に並んでいる３つの測定点までの距離を決める。そのように決められた距離をそれぞれ高さ及び水平距離に転換させる。決められた高さと所要の高さに基づいて、平滑板又は他の処理ツールのための高さ制御信号が生じる。

傾いて配置されたレーザー遠隔計器を使用する高さ測定方法の正確度は、取り付けの正確度によって左右され、そして、少なくとも１つの測定点が、既にアスファルト材料の塗布された表面に存在する場合に、（その正確度が）損なわれるということが判った。道路建設機械の場合、振動及び温度や湿度の激しい変化に起因して、センサーを正確に一定の方向に配置させることは殆どできない。斜め前に向かって配されている遠隔計器の場合、角度における目立たない僅かな変化が、そのような正しくない配向に基づいて得られた測定値から算出された高さにおける深刻な誤差をもたらす。

米国特許番号第５，５４９，４１２号には、垂直方向で調整可能な作業部を有する道路処理機械を少なくとも１つの送信機と共に使用する方法が記載されている。機械上のセンサーは１つ以上の送信機の１つ以上の信号を受信し、そして、その受信された信号から、垂直方向に調整可能な作業部を垂直方向に位置付けるのに使用される高さ位置情報が得られる。例えば、ＧＰＳシステムは送信機及びセンサーを備えたシステムとして用いられる。基準面上に所定のサーフェシングを得るためには、単に基準面位置を決めるための処理（この処理には倍の努力が必要となる）を行なわずに、その基準面を導入する。

ＥＰ１０７９０２９Ａ２によれば、ＧＰＳシステム及びタイルにより調整可能な回転レーザーシステムを、建設機械の３次元制御及びレベリングに用いるという解決策が記載されている。建設機械上のＧＰＳシステムは、建設機械の２つの位置座標を決めるが、それらの位置座標は停止状態の回転レーザーシステムと連絡している。所要の高さは、実際の位置座標と同等なもので、その回転レーザーは、建設機械の線形レーザー受信機の場合、所要の高さの目盛りを示すように配向している。レーザー受信機は、所要の高さから作業ツールの実際誤差を決定する。作業ツールの高さはこの誤差に従って調整される。前述した解決策はかなり複雑だが、その理由は、該作業ツールが、ＧＰＳシステム、複雑な回転レーザーシステム、これらのシステム間のラジオリンク（ｒａｄｉｏ ｌｉｎｋ）、線形レーザー受信機及び少なくとも１つの制御装置を有するからである。その上に、ＧＰＳシステムに必要な人工衛星信号を受信できない橋の下のような場所でまた問題が起こる。

ＤＥ１９６４７１５０には、作業部の高さを決めるのに利用可能な更なる方法が記載されている。この公報には、道路フィニシャの設置高さを制御する装置及び方法が記載されている。スクリードビームエッジの高さは分圧計センサー、超音波センサー又はレーザー受信機により決められる。

ＤＥ１９９５１２９７Ｃ１には、道路層を設置する間に、道路フィニシャを長手方向に自動制御する方法が記載されている。その方法によれば、道路フィニシャ上に配されたプリズムはトータルレーザーステーション（ｔｏｔａｌ ｌａｓｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）につながっている。このステーションは、全方向に配向させ得る光学システムを介してプリズムにつながっている。スクリードビームの位置又は建設機械の位置は、その光学システムの立体角、プリズムと光学システムとの間の距離、及びトータルステーションの位置から算出できる。スクリードビームの高さを正確に調節するために、プリズムは、スクリードビームの後端部上にできるだけ直接配されるべきである。しかしながら、その場合は、舵取りで、表面プロファイルに悪影響をもたらす誤差が生じてしまう。舵取りで生じた誤差を補正するために、走行方向に対する横方向に変位可能なスクリードビームの部品が提案された。その結果、走行経路が不正確な場合であっても、これらの部品の最適の側方変位により、表面の正確な施工が保証される。

横方向に(ｌａｔｅｒａｌｌｙ)移動できるスクリードビーム部品を備えた道路処理機械は複雑な機械デザインを有する。側方調節が不可能な建設機械の場合、舵取りの不正確さに起因した問題が生じる。

本発明の目的は、道路処理機械の作業部を垂直方向に正確に位置させることができ、及び道路処理機械の舵取り機能を向上させることができる手段によって、簡単な解決を見出すことにある。

このような目的は、請求項１，１１及び１７に記載の特徴により達成することができる。従属項は代替的な又は有利な実施例を示している。

前述した目的を達成するために、道路処理機械上のプリズム（位置要素）は、道路処理機械の重心の前に、作業部から水平方向に離れたところに配される。それにより、作業部の高さ調整が悪影響を受けることなく、舵取り機能が改善され得る。したがって、決められた少なくとも１つの基準値を用いて、プリズムで決められた高さを作業部（スクリードビーム）の高さに変換させることができる。

勿論、トータルレーザーステーション及び受動的なプリズムの代わりに、例えば、ＧＰＳ装置のような、能動的な位置要素を用いることもできる。能動的な位置要素は、すでに位置が知られている他の要素を利用してその位置を決めることを可能にするものである。前述したその他の要素というのは、能動的な要素であっても良く、或いは、受動的な要素であっても良い。ＧＰＳ装置が位置要素として用いられる場合、その装置は、垂直方向にその位置をできるだけ正確に決めることができるものでなければならない。必要に応じて、例えば回転レーザーとして設計された垂直配置用送信機からの更なる信号が、改質されたＧＰＳ装置の形態の位置要素に供給される。それにより、位置要素の３次元位置は、人工衛星信号及びその他の信号から垂直方向に最も正確に決められる。

レーザー受信を用いた、高さ測定又は位置付けに適している方法及び装置は、例えば米国特許番号第４，８０７，１３１号に記載されている。

位置要素が、固定リンクを介して作業部に接続している場合、その固定リンクの（可能な全ての）配向に対し、位置要素と作業部上の一点との間における有効高さの差を決めることができる。その有効高さの差は、位置要素と作業部上の一点とを結ぶ直線の傾斜角、即ち垂直線に対する角度または水平線に対する角度を決めることで、最も正確に決めることができる。

その固定リンクが少なくとも１つのほぼ垂直のセグメント及び少なくとも１つのほぼ水平のセグメントからなる場合、両方のセグメントにおける各々の傾斜角を決定することができる。しかしながら、固定リンクが単一の水平軸に対し回転している場合には、その単一の傾斜角を決定するだけで十分である。

作業部につながっている棒システムの水平のピボット軸において、その作業部の高さは高さ調整装置により調整できる。したがって、暖かいアスファルト材料上にその作業部を浮かせることができる。決められた位置要素の位置から始まり、作業部の正確な位置を決めるために、前記基準決定方法から得られた少なくとも１つの基準値を用いて位置要素と作業ツールとの間における高さの差を決める。

その基準決定方法は、固定リンクの実際の配向を決める傾斜角の決定段階を含むのが好ましい。固定リンクの配向はまた、基準高さまでの距離又は基礎表面までの距離、その２つの距離を測定して決めることができる。したがって、固定リンクの２つの異なる点と基準位置との間の距離が決められる。

道路処理機械は基礎表面上で前方に移動するので、その移動方向にオフセットして配されている２つの点は、基礎表面の同一の領域上に、時間差を設けて配されている。固定リンクの２つの点間の水平距離が走行速度により分けられるのであれば、第１の点で測定された距離及び第２の点で測定された距離の間を通過する時間間隔が得られる。この時間間隔によって、同一の基礎表面までの２つの距離測定が確実に行なわれることになる。その他に、トータルレーザーステーション及びプリズムを用いて位置を測定することもできる。

位置要素と作業部との間の高さの差は、基礎表面までの２つの距離から決められる。位置要素の高さが知られている場合、作業縁部の高さ又は作業部の高さは、決められている高さの差を用いて正確に決めることができる。このような作業部の高さは、固定リンクが位置要素と作業部との間に存在しない場合に、決めることができる。これは、例えば、基礎表面までの距離を測定するための第１の距離センサー及び位置要素が、走行方向に、道路処理機械の前方に配されていることを意味する。第２の距離センサーは、第１のセンサーに対し逆方向にオフセットして作業部上に配置されている。このような配置は、機械が直線上を走行するときに、作業部と位置要素との間に固定リンクがなくても、作業部の高さを決める際に用いられる。このような位置決定方法はカーブでも使用することができる。

高さ調整装置が、その調整の際に、固定リンクの平行移動にだけかかわるのであれば、高さの差は調整高さに依存しないだろう。その配向が実質的に全方向（例えば、水平）であり得る基礎表面の場合に、その高さの補正は一定で、したがって、必要なものは、更なる補正が要らないということを確かめることだけである。それにより、基準決定方法は平行の配向を監視することを含む。

配向が走行経路に沿って変わる基礎表面の場合、道路処理機械又はその下にある基礎表面の配向は１つ以上の傾斜角の決定方法により決められる。測定された傾斜角の値は、高さを補正するための基準値として用いられる。作業部の実際の高さは、位置要素の位置及びこの高さの補正により得られる。

作業部の高さは、たとえ位置要素が道路処理機械の長手方向に作業部から離れたところ（例えば、機械の長手方向の全長の半分以上、又は機械の長手方向の全長位）に配されている場合であっても、常に正確に決めることができるため、位置要素は、道路処理機械の走行経路が最適に監視されるよう配される。走行経路から外れる車両に対する高感度を持たせるために、位置要素は、回転軸からできるだけ遠く離れた道路処理機械の一点に固定されている。特に、位置要素の位置は、道路処理機械の走行経路を決定することに関連して最適の信号利用の観点から選ばれる。したがって、例えば、機械の前シャーシにできるだけ近接したところに位置要素を配置する場合、機械の位置における変化は、位置要素までの測定によって、極めて迅速かつ正確に決められる。例えば、位置要素は、走行方向に機械の重心の前に、そして、横方向に機械の右端部又は左端部に配される。位置要素を、走行方向に道路処理機械の前端部で、できるだけ右側又は左側に偏って（即ち、前からできるだけ遠く離れて）、そして、シャーシに近接するように配置するのが特に有利である。

垂直方向に調整可能な作業部を備えた道路処理機械は、作業部が旋回しないか、又は、殆ど旋回しないように、一般的にカーブに沿って走行するので、位置要素は作業部からできるだけ遠く離れたところに配される。作業部が機械の後端部に配される場合、位置要素は前端部に配されることになる。車両で望ましくない横方向旋回が起こる場合、位置要素はその走行線から著しく外れて移動する。補正制御により、道路処理機械は直ちに所定の走行経路に戻される。作業部は常に実質的に所定の経路上に保持されている。

一般的に、道路処理機械の走行経路をよりよく監視するために、位置要素は、少なくとも機械の走行方向に機械の重心の前に、特にできるだけ機械の重心の前から遠く離れたところに取り付けられる。前からできるだけ遠く離れたところにプリズム又は位置要素を取り付けることで、監視アルゴリズムをより簡単に設計することができる。該アルゴリズムは、走行経路の調整が直接的に水平の誤差に起因し、そして、道路処理機械の横軸に関する情報を必要としない、より簡単なものである。それに対する更なる知識は勿論そのような調整の改善につながる。

本発明に係る解決策の場合、位置要素、例えば、ＧＰＳ又はプリズムを用いる単一の位置監視方法を行なうため、作業部の正確な高さ調整及び正確な走行を実現できる。作業部の高さを決定するにあたって必要なものは、少なくとも１つのタイプの基準決定を行なうことだけである。

図面に示されている２つの実施例に関連して本発明をより詳しく説明していく。

図１は、傾斜センサーを備えた道路処理機械の図式的な側面図であり、図２は、２つの距離測定装置を備えた道路処理機械の図式的な側面図である。

図１及び２は、基礎表面１上を走行する道路処理機械を示す。示されている機械は、垂直方向に調整可能に固定されているスクリードビームの形態の作業部４及び車両３を備えた道路フィニシャである。アスファルト材料５は、作業部４の前端部に沿って分配部材６により分配される。道路処理機械２は基礎表面１に向かって進み、道路処理機械２の後端部に配された作業部４は、アスファルト材料５を上からこすって、それを平らにし、そして圧縮成形し、それにより、所定の表面プロファイルを有する連続するアスファルト表面７が得られる。作業部４を所定の高さに調整するのは、機械の両側に回転可能に配されている２つのキャリアー８のちょっとした回転運動により達成される。このキャリアー８において、回転中心として働く回転軸受９は、動作部材１０である水圧シリンダーによって移されるか、又は、その高さが調整される。

所定の走行経路に沿った正確な処理をより単純に行なうためには、各々の実際の位置及び／又は走行方向を、走行経路に沿って配されている複数の点で決め、作業部の作業高さを決め、そして、決められた移動方向又は位置を所要の方向又は位置と比較し、また作業高さを所要の高さと比較する。その位置又は移動方向が、対応位置で、所要の位置又は方向から逸脱したら、直ちに制御信号が供給され、それにより、該逸脱が道路処理機械２の適切な制御により補われるようになる。作業高さが所要の高さから逸脱した場合、作業部４は、所定の高さが得られるまでに、キャリアー８により昇降される。

道路処理機械２上に配された位置要素は、プリズム１１を備えた実施例の場合に、トータルレーザーステーション１２により監視され得る。このステーション１２は、全方向に配向させることのできる光学システムを介して、プリズム１１と光学的につながっている。プリズム１１の位置は光学システムの立体角、プリズム１１と光学システムとの間の距離、及びトータルレーザーステーション１２の位置から算出される。所定の走行経路に沿った位置及び／又は方向は、プリズム１１が配されている点で道路処理機械２に対し要求される基準値（所定の走行経路と比較するために設定されている）として存在する。作業部の場合、所定の処理経路を保証するためには、作業部４が所定の経路に沿って移動するようプリズム１１に対し要求される経路を決定するのにあたって、カーブでの道路処理機械２の挙動を考慮しなければならない。走行方向は、連続する複数の位置から決めることができる。

道路処理機械２において、機械の前端部における横方向移動に起因した方向の変化は一般的に作業部の領域に比べて非常に目立ち、そして、プリズムの位置に基づく方向調整のアルゴリズムは、機械の長軸の情報を要しない、より簡単なものであるため、プリズム１１はできるだけ前から遠く離れたところに（実施例では、例えば、移動方向の前方にある道路処理機械２の最左側の端部に）配置される。ここで、プリズム（前端部に存在する）は、長手方向（走行方向）に作業部４（後端部に存在する）から道路処理機械２の長手方向の全長（即ち、走行方向の全長）位離れている。これは単一のプリズムで機械を監視するのに適している。

作業高さの許容範囲は、作業部が横方向に配向している場合に比べて狭い。決められた作業高さと所要の高さとを比較するために、作業部４の実際の高さを極めて正確に決める必要がある。プリズム１１の高さと作業部４の作業高さとの間に定められた関係はないが、その理由は、プリズム１１と作業部４とを機械の長手方向にオフセットして配置するからである。基礎表面１が走行方向に傾いている場合、作業部４は、水平の基礎表面１の場合に比べて、プリズム１１の高さより低い。キャリアー８の昇降動作と基礎表面１の傾斜変動とは、プリズム１１と作業部４との間の高さの差を変化させる。

プリズム１１の高さからできるだけ正確に作業高さを導出するために、作業部において、作業高さを算出するのに、少なくとも１つの基準決定方法から得られた少なくとも１つの基準値を用いる。

トータルレーザーステーション１２は、（プリズム１１の場合）位置要素の位置情報を評価し、そして、道路処理機械２を制御し、また作業部４の高さを調整するための制御信号を供給する、評価及び制御装置（示されていない）に接続している。少なくとも１つの基準決定方法を行なうための少なくとも１つの基準センサーも同様に制御装置に接続している。これらの接続の少なくとも一部は無線の形態をしている。該制御装置は道路処理機械２上に配されているのが好ましいが、任意に、トータルレーザーステーション１２に配されていても良い。制御装置が機械２上に配された場合、センサーへの接続及び駆動装置への接続はケーブル接続の形態であり得る。

図１によれば、第１の実施例は、複数のキャリアー８中の１つとプリズム１１との間に固定リンク１３を形成することを提案している。この固定リンク１３は、例えば、ほぼ水平なリンク部１３ａ及びそれに接続している垂直リンク部１３ｂとを備えている。プリズム１１が、固定リンクにより作業部４に接続している場合、プリズム１１と作業部４上の一点との間における有効高さの差は、この固定リンク１３の（可能な）全方向に対して決めることができる。有効高さの差を決めるには、プリズムと作業部４上の一点とを結ぶ直線の傾斜角（即ち、垂直線又は水平線に対する角度）を測定するのが最も正確な方法である。したがって、直線方向に配向している傾斜センサー１４は、固定リンク１３の一部に固定されていても良い。

この実施例において、傾斜センサー１４は、水平リンク部１３ａ上に固定されている。任意に、第１の傾斜センサーに対し垂直に配向している第２の傾斜センサーはまた、固定リンクの傾斜が２つの異なる方向に決められるように、固定リンク上に配される。したがって、横方向に取り付けられた傾斜センサーは更なる情報を提供することができる。

図２によれば、第２の実施例において、基準決定のために、基礎表面１までの少なくとも１回の第１の距離測定が、第１の距離測定装置１５によってプリズム１１で行なわれ、そして、該第1の距離測定と時間差を設けて、基礎表面１までの少なくとも１回の第２の距離測定が、第２の距離測定装置１６によって行なわれる。第１の距離測定と第２の距離測定との間の時間差は走行速度に基づいて選ばれ、したがって２つの測定は実質的に同一の基準点で行なわれる。固定リンクがプリズム１１と作業部４との間に存在する必要はない。プリズムは保持棒１３ｃを介して道路処理機械２に接続している。

プリズム１１と第１の距離測定装置１５との間には、垂直方向に固定された距離、及び水平方向に実質的に無いに等しい距離が存在する。同様に、作業部４と第２の距離測定装置１６との間には、垂直方向に固定された距離、及び水平方向に可能な限り小さい距離が存在する。アスファルト材料５は作業部４で分配部材６により分配されるので、基礎表面がアスファルトで塗布される前に第２の距離測定を行なうためには、その第２の距離測定が分配部材６の前で直接行なわれるのが好ましい。距離測定が、塗布されたアスファルト面まで行なわれる場合、そのような測定はまた作業部に隣接して行なわれ得る。勿論、第２の距離測定装置１６の配置は、各々の作業部４に適している。

勿論、少なくとも１つの傾斜角の決定段階、基礎表面１までの少なくとも１つの第１の距離測定段階、及び、その第1の距離測定と時間差を設けて作業部４で行なわれる、基礎表面１までの少なくとも１回の第２の距離測定段階を含む方法もまた、有利に用いられる。

図１は、傾斜センサーを備えた道路処理機械の図式的な側面図である。 図２は、２つの距離測定装置を備えた道路処理機械の図式的な側面図である。

Claims (18)

1. 基礎表面上を走行する道路処理機械（２）の基礎表面（１）に対して高さが垂直方向に調整可能に配置された作業部（４）の高さ位置を所要の高さ位置となるように制御するための方法であって、
   道路処理機械（２）に配置された位置要素（１１）の少なくとも高さ位置が測定されるステップと、
   道路処理機械（２）に設けられたセンサーによる測定値に基づき、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差が決定されるステップと、
   位置要素（１１）の高さ位置と、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差とを用いて、作業部（４）の高さ位置が決定されるステップと、
   該作業部（４）の高さ位置及び所要の高さ位置を比較して、作業部（４）が所要の高さ位置となるように作業部（４）を昇降させるステップと、
   を含み、
   位置要素（１１）は、走行方向における道路処理機械（２）の重心よりも前方で、作業部（４）から水平方向に離れた位置であって、道路処理機械（２）の前端、かつ道路処理機械（２）の側方の縁部領域内に配置される、
   ことを特徴とする方法。
2. 位置要素（１１）は、道路処理機械（２）の少なくとも長手方向の全長の半分以上、作業部（４）から離れた位置にある、請求項１に記載の方法。
3. 位置要素（１１）は、走行方向における道路処理機械（２）の前端の、最も左又は最も右に配置され、作業部（４）は、走行方向における道路処理機械（２）の後端に配置される、請求項１に記載の方法。
4. 位置要素（１１）及び作業部（４）の間を連結する傾動可能な固定リンク（１３）を備えた、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
5. 固定リンク（１３）に配置された少なくとも１つの傾斜センサー（１４）により、固定リンク（１３）の垂直線または水平線に対する傾斜角が測定され、測定された固定リンク（１３）の傾斜角に基づいて位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差が定められる、請求項４に記載の方法。
6. 固定リンク（１３）に配置され、異なる方向に指向させた２つの傾斜センサー（１４）により、固定リンク（１３）の垂直線または水平線に対する傾斜角が測定され、測定された固定リンク（１３）の傾斜角に基づいて位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差が定められる、請求項５に記載の方法。
7. 位置要素（１１）及び作業部（４）の距離と、測定された固定リンク（１３）の傾斜角に基づく位置要素（１１）及び作業部（４）を結ぶ直線の垂直線または水平線に対する傾きとに基づいて、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差が定められる、請求項５又は６に記載の方法。
8. 第１の時間において、位置要素（１１）の基礎表面（１）に対する少なくとも１つの第１の距離が測定され、第１の時間と異なる第２の時間において、作業部（４）の基礎表面（１）に対する少なくとも１つの第２の距離が測定され、これら２つの測定がほぼ同じ測定地点で行われるように、第１の時間と第２の時間との時間差が、道路処理機械（２）の走行速度、又は予め決定された位置に基づいて選択される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の方法。
9. 測定地点の高さ位置は、位置要素（１１）の高さ位置、及び少なくとも１つの第１の距離から導き出され、道路処理機械（２）が走行している間に、基礎表面（１）の高さ位置が、少なくとも走行経路に沿って決定される、請求項８に記載の方法。
10. 作業部（４）の高さ位置は、位置要素（１１）の高さ位置、少なくとも１つの第１の距離、及び少なくとも１つの第２の距離から導き出され、道路処理機械（２）が走行している間に、作業部（４）の高さ位置が所要の高さ位置となるように、少なくとも走行経路に沿って制御される、請求項８に記載の方法。
11. 基礎表面（１）上で移動可能な道路処理機械（２）であって、
    基礎表面（１）に対して高さが垂直方向に調整可能な作業部（４）と、位置要素（１１）と、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差を定めるための少なくとも１つの基準センサーと、を備え、
    位置要素（１１）は、走行方向における道路処理機械（２）の重心よりも前方で、作業部（４）から離れた位置であって、道路処理機械（２）の前端、かつ道路処理機械（２）の側方の縁部領域内に配置され、
    位置要素（１１）と光学的につながった少なくとも１つのトータルレーザーステーション（１２）によって、位置要素（１１）の高さ位置を測定されることが可能であり、
    評価及び制御装置によって、基準センサーによる測定値に基づき、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差が決定され、
    位置要素（１１）の高さ位置と、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差とを用いて、作業部（４）の高さ位置が決定され、
    該作業部（４）の高さ位置及び所要の高さ位置を比較して、作業部（４）の高さ位置が所要の高さ位置となるように作業部（４）を昇降させる、
    ことを特徴とする道路処理機械。
12. 位置要素（１１）は、道路処理機械（２）の少なくとも長手方向の全長の半分以上、作業部（４）から離れた位置にある、請求項１１に記載の道路処理機械。
13. 位置要素（１１）は、走行方向における道路処理機械（２）の前端の、最も左又は最も右に配置され、作業部（４）は、走行方向における道路処理機械（２）の後端に配置される、請求項１１又は１２に記載の道路処理機械。
14. 作業部（４）が、スクリードビームの形態である、請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の道路処理機械。
15. 少なくとも１つの基準センサーが、位置要素（１１）と作業部（４）と間の固定リンク（１３）に配置された傾斜センサーの形態であり、位置要素（１１）及び作業部（４）の高さの差を得ることを可能にする、請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の道路処理機械。
16. 基準センサーが、位置要素（１１）に配置された第１の距離センサー（１５）と、作業部（４）に配置された第２の距離センサー（１６）とを含み、これら第１及び第２の距離センサー（１５、１６）は、基礎表面（１）までの距離測定が、走行速度に基づく異なる時間に行われ、かつ、これら２回の距離測定が、ほぼ同じ測定地点で行われるように配置されている、請求項１１〜１５のいずれか１項に記載の道路処理機械。
17. 請求項１１〜１６のいずれか１項に記載の、道路処理機械（２）と、トータルステーション（１２）と、評価及び制御装置とを含む、
    基礎表面上を走行する道路処理機械（２）の基礎表面（１）に対して高さが垂直方向に調整可能に配置された作業部（４）の高さ位置を所要の高さ位置となるように制御するためのシステム。
18. 評価及び制御装置は、道路処理機械（２）に配置されている、請求項１７に記載のシステム。

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