JP5388095B2 - 挟持装置 - Google Patents
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Description
なお、88は対向する取っ手83、84に設けられたラチェット機構を示し、挟持部材85、86を所定の角度で保持できるようになっている。
また、把持部を柔らかい材質で構成すると、対象物の把持力が弱くなり、鉗子としての十分な機能を発揮せず、部材が十分な剛性を有さないため、把持部の先端での把持力も弱まるという問題があった。
対となる前記把持部は、弾性曲げ可能で先端で連結された外側部材及び内側部材と、該外側部材と該内側部材との間に隙間を有して配置された複数の支持部材とをそれぞれ有し、しかも、前記各支持部材の端部は、前記外側部材の内側及び前記内側部材の外側に傾動自在に連結されている。
なお、本願発明に係る挟持装置は、手術用の鉗子は勿論として、例えば、産業用機械のロボットアームのハンド(掴み装置)の部分にも適用可能である。
また、第5の発明に係る挟持装置は、第1〜第3の発明に係る挟持装置において、前記支持部材の少なくとも一方の端は、前記内側部材又は前記外側部材に折り曲げ自在な連結部材を介して屈曲自在に取付けられている。これによって、支持部材は押圧力は伝えるが、モーメントは伝えないことになる。
ここで、図1は本発明の第1の実施の形態に係る挟持装置の平面図、図2(A)は同挟持装置の部分拡大平面図、(B)は同挟持装置の部分側面図、図3(A)は同挟持装置の部分拡大平面図、(B)は本発明の他の実施の形態に係る挟持装置の部分拡大平面図、図4(A)は本発明の第1の実施の形態に係る挟持装置の開いた状態の平面図、(B)、(C)は同挟持装置で対象物を挟んだ状態の平面図及び斜視図、図5(A)は本発明の第2の実施の形態に係る挟持装置(鉗子)の平面図、(B)は同挟持装置の部分側面図、図6は本発明の第3の実施の形態に係る挟持装置(鉗子)の平面図、図7(A)、(B)はそれぞれ本発明の変形例に係る挟持装置の平面図、(C)は本発明の変形例に係る搬送装置の平面図である。
外側部材17、18及び内側部材19、20の各隙間33、34には、複数の支持部材21、22が傾動自在に配置されている。図3(A)に示すように、この支持部材21(22も同様)は外側部材17及び内側部材19の所定位置に糸、紐又はワイヤの結束材37によって回動自在に連結され、支持部材21の軸方向からの荷重は外側部材17及び内側部材19に伝えるが、支持部材21からのモーメントは外側部材17及び内側部材19に伝えないようにしている。
この鉗子46は、オールステンレス(又はチタン、チタン合金、シリコン樹脂、ウレタン、その他のプラスチック、カーボンナノチューブ)からなって、一方に把持部47、48が他方に操作部の一例である取っ手49、50が設けられた対となる挟持部材(鉗子部材)51、52がピン(ねじ)53を介して回動自在に連結され、把持部47、48が閉じた状態で対向する把持部47、48の先端が当接して小物を把持でき、対向する把持部47、48の中間で大物を把持可能となっている。
ここで、外側部材54、55の曲げ剛性は、内側部材56、57の曲げ剛性の0.8〜2.5(より好ましくは、1〜1.5)の範囲にしておく。これによって、内側部材56、57が大物対象物からの荷重を受けた場合、内側部材56、57が対象物に沿って曲がる。内側部材56、57が曲がると、支持部材58、59によって内側部材56、57との間で距離が保たれている外側部材54、55が更に湾曲する。これによって、把持部47、48が大物対象物を取り囲むように湾曲する。
なお、取っ手49、50の間には周知の対向する鋸刃状歯の組み合わせからなるラチェット機構62が設けられ、取っ手49、50を所定の角度に保持できる。
この鉗子64は、一方に把持部65、66が他方に操作部の一例である取っ手49、50が設けられた対となる挟持部材67、68をピン53を介して回動自在に連結し、把持部65、66が閉じた状態で対向する把持部65、66の先端が当接して小物対象物を把持でき、対向する把持部65、66の中間で大物対象物を把持できる。
また、前記実施の形態においては、対となる挟持部材は中間位置にあるピンを中心に回動させているが、挟持部材の基側を中心に挟持部材を回動させる場合も本発明は適用される。
以上の変形例において、内側部材19、20及び上部材123と、外側部材17、18及び下部材124の曲げ剛性比は、前記した第1、第2の実施の形態に係る挟持装置と同じである。
また、いずれの実施の形態に係る挟持装置においても、対となる把持部が同一平面状にある場合の他、一方向に湾曲する場合も本発明は適用される。
Claims (10)
- 一方に把持部が他方に操作部が設けられた対となる挟持部材を回動自在に連結し、前記把持部が閉じた状態で対向する前記把持部の先端が当接して小物を把持でき、対向する前記把持部の中間で大物を把持可能な挟持装置において、
対となる前記把持部は、弾性曲げ可能で先端で連結された外側部材及び内側部材と、該外側部材と該内側部材との間に隙間を有して配置された複数の支持部材とをそれぞれ有し、しかも、前記各支持部材の端部は、前記外側部材の内側及び前記内側部材の外側に傾動自在に連結されていることを特徴とする挟持装置。 - 請求項1記載の挟持装置において、前記外側部材の曲げ剛性は、前記内側部材の曲げ剛性の0.8〜2.5倍の範囲にあることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1又は2記載の挟持装置において、先側半分の前記外側部材の平均曲げ剛性は、残りの基側の前記外側部材の平均曲げ剛性より小さいことを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜3のいずれか1記載の挟持装置において、前記支持部材の少なくとも一方の端は、前記内側部材又は前記外側部材にピンを介して回動自在に取付けられていることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜3のいずれか1記載の挟持装置において、前記支持部材の少なくとも一方の端は、前記内側部材又は前記外側部材に折り曲げ自在な連結部材を介して屈曲自在に取付けられていることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜5のいずれか1記載の挟持装置において、前記複数の支持部材の隙間は、前記内側部材と前記外側部材の内側最大幅の0.5〜1.2倍の範囲にあることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜6のいずれか1記載の挟持装置において、前記対となる把持部は、側面視して一方側に湾曲していることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜7のいずれか1記載の挟持装置において、前記内側部材の内側には滑り止めが形成又は設けられていることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜8のいずれか1記載の挟持装置において、前記対となる把持部は、それぞれ前記操作部に一体的に連接される挟持基部に取り外し可能に固着されていることを特徴とする挟持装置。
- 請求項1〜9のいずれか1記載の挟持装置において、前記挟持部材はそれぞれステンレス、チタン、チタン合金、シリコン樹脂、ウレタン、その他のプラスチック、又はカーボンナノチューブによって構成されていることを特徴とする挟持装置。
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