JP5383333B2 - Chain conveyor equipment - Google Patents
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Description
本発明は、走行レールに案内されて走行可能な台車と、走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンと、コンベヤチェーンと台車とを係合・離脱可能とする係合手段とを有するチェーンコンベヤ装置に関し、特に、正確な速度制御や位置決め制御が必要な組立、加工、塗装などを台車によってワークを搬送しつつ行う製造ラインの搬送手段として適したチェーンコンベヤ装置に関する。 The present invention can engage and disengage a carriage that can be guided by a traveling rail, a conveyor chain that is guided by a guide rail provided below the traveling rail, and that is driven to circulate, and the conveyor chain and the carriage. In particular, a chain conveyor apparatus suitable for a conveying means of a production line that performs assembly, processing, painting, etc. that require accurate speed control and positioning control while conveying a workpiece by a carriage. About.
従来、走行レールに案内されて走行可能な台車と走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンを、コンベヤチェーンと台車に設けられた係合手段により係合してコンベヤチェーンが台車を牽引搬送するチェーンコンベヤ装置が知られている。 Conventionally, a cart that can be guided by a traveling rail and a conveyor chain that is circulated and guided by a guide rail provided below the traveling rail are engaged by an engaging means provided on the conveyor chain and the cart. A chain conveyor apparatus in which a conveyor chain pulls and conveys a carriage is known.
また、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化、係合手段の遊びなどに起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動や意図しない逸走を防止するために、コンベヤチェーンの係合手段として、台車の係合手段を進行方向後側から押える押え部材を設けたチェーンコンベヤ装置が公知である。 In order to prevent irregular fluctuations in the transport speed and position of the carriage and unintentional runaway caused by changes in the speed and tension of the conveyor chain and play in the engagement means, the carriage can be used as an engagement means for the conveyor chain. A chain conveyor apparatus provided with a pressing member for pressing the engaging means from the rear side in the traveling direction is known.
公知のチェーンコンベヤ装置500は、図8に示すように、チェーンリンク511の連結部両側に取付けたサイドローラ512によりガイドレール(図示されていない)に支持されて循環駆動されるコンベヤチェーン510と、走行レール(図示されていない)に支持されて走行可能な台車520と、コンベヤチェーン510と台車520とを係合する係合手段530とを有している。
As shown in FIG. 8, the known
係合手段530は、コンベヤチェーン510に設けられた推進部材531と押え部材532と、台車520に設けられた係合部材521とを有している。
The
推進部材531と押え部材532とは、それぞれチェーンリンク511の上部に適当な間隔をもって固定されたブラケット513、514にピン515により傾動自由に枢支されており、また、それぞれ重錘部533により互いにハ字形に向き合う係合位置に保持されている。
The
係合部材521は、台車520の下部に取付けられ、係合部材521の後面に推進部材531の先端が当って台車520が押送され、係合部材521の前面下部に押え部材532の先端面が接して台車520の逸走を防止している(特許文献1参照。)。
The
しかしながら、このような公知の従来のチェーンコンベヤ装置500は、コンベヤチェーン510側の係合手段530である推進部材531と押え部材532が異なるチェーンリンク511に設けられているため、チェーンリンク511間の不可避の隙間の影響で推進部材531と押え部材532との間隔の精度が低く、依然としてコンベヤチェーン510の速度変化や張力変化、係合手段の遊びなどに起因する台車520の搬送速度や位置の不規則な変動が生じるという課題があった。
これは、所定の場所に一定時間間隔で台車520を搬送する、いわゆる、定ピッチタクト搬送を行うときに、特に重大な課題であった。
However, in such a known conventional
This is a particularly serious problem when performing so-called constant-pitch tact transport, in which the
また、コンベヤチェーン510が水平に湾曲した場合、異なるチェーンリンク511に設けられた推進部材531と押え部材532との間隔がさらに大きく変動することになるため、水平方向に湾曲する経路を有するチェーンコンベヤ装置500には適用できないという課題があった。
In addition, when the
また、チェーンコンベヤ装置500をロボット塗装に適用する場合、高精度の停止制御が必要とされるため、位置決め制御手段及びセンサーが必要であり装置構成が複雑になるとともに、この位置決め制御手段及びセンサーに塗料がこびりついて誤動作が発生したり、メンテナンス作業負担が増大するという課題があった。
In addition, when the
また、台車520と係合手段530との位置決めに時間が掛かるため搬送時間が長期化
するという課題があった。
Further, since it takes time to position the
さらに、複数の循環駆動されるコンベヤチェーンを直列に並べて、異なる工程を連続して行う場合、一つの工程の台車が搬送路の終端に到達するとワークを次の工程の台車に移し替え、空になった台車はコンベヤチェーンを逆回転させて搬送路の始端に戻す必要があり、搬送時間が長期化するとともにランニングコストが増大するという課題があった。 Furthermore, when a plurality of circulation driven conveyor chains are arranged in series and different processes are performed continuously, when the carriage of one process reaches the end of the transfer path, the workpiece is transferred to the carriage of the next process and emptied. The cart that has become necessary needs to reversely rotate the conveyor chain and return it to the beginning of the conveyance path, and there is a problem that the conveyance time is prolonged and the running cost is increased.
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、コンベヤチェーン側のドグと台車側の係合爪が接近して係合が完了するまでは台車側の押え爪を台車側のドグに干渉させずに係合が完了した時にドグの後方を押えることにより係合手段の遊びに起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止し、水平方向に湾曲する経路でも台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止する定ピッチタクト搬送を行うチェーンコンベヤ装置を提供することである。 Therefore, the technical problem to be solved by the present invention, that is, the object of the present invention is to fix the presser claw on the cart side until the dog on the conveyor chain side and the engagement claw on the cart side approach and the engagement is completed. When engagement is completed without interfering with the dog on the cart side, the rear of the dog is pressed to prevent irregular fluctuations in the conveyance speed and position of the cart due to play of the engagement means, and the curve is horizontal. The object is to provide a chain conveyor device that performs constant pitch tact conveyance that prevents irregular fluctuations in the conveyance speed and position of the carriage on the route.
また、本発明のさらなる目的は、位置決め制御手段やセンサを不要とし、装置構成を簡略化するとともに、誤動作が少なく、メンテナンス作業負担が軽いチェーンコンベヤ装置を提供することである。 A further object of the present invention is to provide a chain conveyor device that eliminates the need for positioning control means and sensors, simplifies the apparatus configuration, reduces malfunctions, and reduces the burden of maintenance work.
また、本発明のさらなる目的は、複数の循環駆動されるコンベヤチェーンを直列に並べて、異なる工程を連続して行う場合、各コンベヤチェーンの搬送精度を高めることにより、各コンベヤチェーン間における台車の乗り継ぎを可能とし、いわゆる、定ピッチタクト搬送に適したチェーンコンベヤ装置を提供することである。 Another object of the present invention is to connect a carriage between each conveyor chain by increasing the conveying accuracy of each conveyor chain when a plurality of circulation driven conveyor chains are arranged in series and different processes are performed continuously. It is possible to provide a chain conveyor device suitable for so-called constant pitch tact conveyance.
まず、本請求項1に係る発明は、走行レールに案内されて走行可能な台車と、前記走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンと、該コンベヤチェーンと台車とを係合・離脱可能とする係合手段と、前記コンベヤチェーンを駆動する駆動手段とを有する定ピッチタクト搬送を行うチェーンコンベヤ装置において、前記係合手段が、前記コンベヤチェーンに設けたドグと前記台車のドグより進行方向後方側に設けた揺動軸に上下方向揺動可能に軸支された押え爪と前記揺動軸に上下方向揺動可能に軸支されてドグの進行方向前方に係合する係合爪とを有し、前記ドグのドグ後面が、前記ドグのドグ上面と鈍角であるとともに前記係合爪との係合時に前記押え爪の先端の揺動軌道とほぼ相似の曲面形状を有していることにより、前述した課題を解決したものである。 First, the invention according to claim 1 is a cart that can be guided and traveled by a traveling rail, a conveyor chain that is guided and guided by a guide rail provided below the traveling rail, and the conveyor chain. In a chain conveyor apparatus for carrying out constant pitch tact conveyance, the engaging means for engaging and disengaging the carriage and a driving means for driving the conveyor chain, wherein the engaging means is a dog provided on the conveyor chain. And a presser claw pivotally supported on a swinging shaft provided on the rear side in the traveling direction from the dog of the cart and a swinging shaft forwardly supported on the swinging shaft so as to swing upward and downward. The dog rear surface of the dog has an obtuse angle with the dog upper surface of the dog, and is substantially similar to the swinging orbit of the tip of the presser claw when engaged with the engagement claw. Curved surface shape By having a, in which to solve the problems described above.
また、本請求項2に係る発明は、請求項1に係るチェーンコンベヤ装置において、前記係合爪が、前記押え爪の揺動下限を規制する押え爪ストッパを有していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。 The invention according to claim 2 is the chain conveyor device according to claim 1, wherein the engaging claw has a presser claw stopper that regulates a lower limit of swinging of the presser claw. It solves the problem further.
また、本請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2に係るチェーンコンベヤ装置において、前記ガイドレールが、前記コンベヤチェーンと前記台車との係合を開始する領域において前記走行レールとの間隔が徐々に狭くなるように配置されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。 The invention according to claim 3 is the chain conveyor device according to claim 1 or 2, wherein the guide rail is in contact with the traveling rail in a region where the engagement between the conveyor chain and the carriage is started. By arranging so that the interval is gradually narrowed, the above-described problems are further solved.
また、本請求項4に係る発明は、請求項1乃至請求項3のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置において、前記台車が、前記係合爪の揺動下限を規制する係合爪ストッパを有していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the chain conveyor apparatus according to any one of the first to third aspects, the carriage has an engagement claw stopper that regulates a lower limit of swing of the engagement claw. Thus, the above-described problems are further solved.
また、本請求項5に係る発明は、請求項1乃至請求項4のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置において、前記駆動手段が、サーボモータからなっていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
ここで、サーボモータは、回転検出器(エンコーダ)を組み込んだモータであって、このエンコーダでモータ軸の回転角度や回転速度を検知して、指定パルスと比較指定フィードバック制御を行うことにより、停止精度・位置決め精度が高く、指定位置で精度良く止まるという特徴を有している。
The invention according to claim 5 further solves the above-mentioned problem in the chain conveyor apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the drive means is a servo motor. It is.
Here, the servo motor is a motor that incorporates a rotation detector (encoder). This encoder detects the rotation angle and rotation speed of the motor shaft, and performs the specified pulse and comparative specified feedback control to stop the motor. It has the features of high accuracy and positioning accuracy and stopping at the specified position with high accuracy.
また、本請求項6に係る発明は、請求項1乃至請求項5のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置において、前記コンベヤチェーンが、ニードルブシュチェーンであることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
ここで、ニードルブシュチェーンは、チェーンのローラとブシュとの間に複数の転動体(ニードル)を組み込んだチェーンであって、運転開始時にわずかに初期摩耗伸びが発生するものの、その後の摩耗伸びが発生しないという特徴を有している。
The invention according to claim 6 is the chain conveyor apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the conveyor chain is a needle bush chain, thereby further solving the above-described problem. is there.
Here, the needle bushing chain is a chain in which a plurality of rolling elements (needles) are incorporated between the roller and the bushing of the chain, and initial wear elongation occurs slightly at the start of operation, but subsequent wear elongation It does not occur.
本発明のチェーンコンベヤ装置は、走行レールに案内されて走行可能な台車と、走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンと、コンベヤチェーンと台車とを係合・離脱可能とする係合手段と、コンベヤチェーンを駆動する駆動手段とを有していることによって、個別の台車に駆動装置や制御装置を設けることなく、搬送区間に応じた搬送速度や位置の制御が可能となるとともに、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。 The chain conveyor device of the present invention engages a carriage that can be guided and traveled by a traveling rail, a conveyor chain that is guided and circulated by a guide rail provided below the traveling rail, and the conveyor chain and the carriage. -By having engagement means that can be disengaged and drive means for driving the conveyor chain, it is possible to adjust the transport speed and position according to the transport section without providing a drive device or control device for each individual carriage. Control becomes possible and the special effect corresponding to the following unique structures can be produced.
すなわち、本請求項1に係るチェーンコンベヤ装置によれば、係合手段が、コンベヤチェーンに設けられたドグと、台車のドグより進行方向後方側に設けられた揺動軸に上下方向揺動可能に軸支された押え爪と、揺動軸に上下方向揺動可能に軸支されドグの進行方向前方に係合する係合爪とを有していることによって、台車側の係合手段である係合爪と押え爪の間隔を高精度に配置できるため、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化、係合手段の遊びなどに起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止できるとともに、コンベヤチェーン側の係合手段であるドグが一つのチェーンリンクに設けられ、水平方向の湾曲によっても係合爪と押え爪との間隔が変化しないため、水平方向に湾曲する経路でも台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止することができ、定ピッチタクト搬送が可能となる。 That is, according to the chain conveyor apparatus according to the first aspect of the present invention, the engaging means can swing up and down on the dog provided on the conveyor chain and the swing shaft provided on the rear side in the traveling direction from the dog of the carriage. By means of an engaging means on the carriage side. Since the distance between a certain engaging claw and presser claw can be arranged with high accuracy, it is possible to prevent irregular fluctuations in the transport speed and position of the carriage caused by changes in the speed and tension of the conveyor chain and play in the engaging means. Since the dog, which is the engagement means on the conveyor chain side, is provided on one chain link, and the distance between the engaging claw and the presser claw is not changed by horizontal bending, the carriage can be transported even on a horizontal curved path. Irregular speed and position It is possible to prevent variation, it is possible to constant pitch tact transport.
加えて、前述したドグのドグ後面が、ドグのドグ上面と鈍角であるとともに、係合爪との係合時に押え爪の先端の揺動軌道とほぼ相似の曲面形状を有していることによって、ドグと係合爪が接近して係合が完了するまでは押え爪がドグと干渉することはなく、係合が完了した時に押え爪がドグの後方を押えることとなるため、係合手段の遊びが少なくなり、係合手段の遊びなどに起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止することができる。 In addition, the dog rear surface of the dog has an obtuse angle with the dog upper surface of the dog and has a curved surface shape substantially similar to the swinging trajectory of the presser claw tip when engaged with the engagement claw. The presser claw does not interfere with the dog until the dog and the engaging claw approach and the engagement is completed, and the presser claw presses the rear of the dog when the engagement is completed. The play of the trolley is reduced, and irregular fluctuations in the transport speed and position of the carriage caused by play of the engaging means can be prevented.
また、本請求項2に係るチェーンコンベヤ装置によれば、請求項1に係るチェーンコンベヤ装置が奏する効果に加えて、係合爪が、押え爪の揺動下限を規制するストッパを有することによって、押え爪が係合爪に設けられたストッパにより係合爪に対する揺動下限が規制されるため、係合開始時などにドグが円滑に通過することができ、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化を減少させることができる。 Moreover, according to the chain conveyor apparatus which concerns on this invention 2, in addition to the effect which the chain conveyor apparatus which concerns on Claim 1 show | plays, an engagement nail | claw has a stopper which controls the rocking | fluctuation lower limit of a press nail, Since the lower limit of the swinging movement of the presser claw with respect to the engaging claw is regulated by a stopper provided on the engaging claw, the dog can pass smoothly at the start of engagement, etc., and the speed change and tension change of the conveyor chain can be prevented. Can be reduced.
また、本請求項3に係るチェーンコンベヤ装置によれば、請求項1または請求項2に係るチェーンコンベヤ装置が奏する効果に加えて、ガイドレールが、コンベヤチェーンと台車との係合を開始する領域において走行レールとの間隔が徐々に狭くなるように配置されていることによって、ドグが下方に揺動した係合爪と当接して徐々に搬送時の位置まで上昇することとなるため、円滑に係合爪に当接することができるとともに、押え爪を確実にドグの後方に位置させることができ、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化を減少させることができる。 Moreover, according to the chain conveyor apparatus which concerns on this Claim 3, in addition to the effect which the chain conveyor apparatus which concerns on Claim 1 or Claim 2 show | plays, the area | region where a guide rail starts engagement with a conveyor chain and a trolley | bogie Since the dog is in contact with the engaging claw that swings downward and gradually rises to the position at the time of conveyance, the distance from the traveling rail is gradually reduced. While being able to contact the engaging claw, the presser claw can be surely positioned behind the dog, and the speed change and tension change of the conveyor chain can be reduced.
さらに、本請求項4に係るチェーンコンベヤ装置によれば、請求項1乃至請求項3のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置が奏する効果に加えて、台車が、係合爪の揺動下限を規制する係合爪ストッパを有することによって、ドグが係合爪に係合する前に係合爪が上方に揺動する量が減少し、ドクと係合爪とが円滑に当接係合できるとともに、係合爪に設けられた押え爪ストッパに規制された押え爪の揺動下限も規制されるため、ドグが押え爪を通過する際に上方に揺動する量も減少するため円滑に係合爪に当接することができ、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化を減少させることができる。 Furthermore, according to the chain conveyor apparatus according to the fourth aspect, in addition to the effect exerted by the chain conveyor apparatus according to any one of the first to third aspects, the carriage regulates the lower limit of swing of the engaging claw. By having the engaging claw stopper, the amount of the engaging claw swinging upward before the dog engages with the engaging claw is reduced, and the dog and the engaging claw can be smoothly contacted and engaged, Since the lower limit of the swing of the presser claw restricted by the presser claw stopper provided on the engagement claw is also restricted, the amount of upward swing when the dog passes through the presser claw is reduced, so that the engagement claw is smoothly engaged. It is possible to reduce the speed change and tension change of the conveyor chain.
また、本請求項5に係るチェーンコンベヤ装置によれば、請求項1乃至請求項4のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置が奏する効果に加えて、駆動手段が、サーボモータからなることによって、コンベヤチェーンの高精度の停止制御が可能になるため、位置決め制御手段やセンサが不要となり、装置構成の簡略化が実現できるとともに、誤動作の減少、メンテナンス作業負担の軽減が実現できる。 Moreover, according to the chain conveyor apparatus which concerns on this 5th aspect, in addition to the effect which the chain conveyor apparatus which concerns on any one of Claim 1 thru | or 4, there exists a conveyor means by a drive means consisting of a servomotor. Therefore, the positioning control means and the sensor are not required, the apparatus configuration can be simplified, the malfunction can be reduced, and the maintenance work load can be reduced.
そして、本請求項6に係るチェーンコンベヤ装置によれば、請求項1乃至請求項5のいずれかに係るチェーンコンベヤ装置が奏する効果に加えて、コンベヤチェーンが、ニードルブシュチェーンであることにより、コンベヤチェーンに摩耗伸びが発生しないため、複数の循環駆動されるコンベヤチェーンを直列に並べて、異なる工程を連続して行う場合、各コンベヤチェーンの搬送精度が向上し、各コンベヤチェーン間における台車の乗り継ぎが可能となり、タクト搬送に適したチェーンコンベヤ装置が実現できる。 And according to the chain conveyor apparatus which concerns on this invention 6, in addition to the effect which the chain conveyor apparatus which concerns on any one of Claims 1 thru | or 5 show | plays, since a conveyor chain is a needle bush chain, a conveyor Since wear elongation does not occur on the chain, when multiple conveyor belts that are driven in circulation are arranged in series and different processes are performed continuously, the conveyance accuracy of each conveyor chain is improved, and the transfer of the carriage between the conveyor chains is improved. This makes it possible to realize a chain conveyor device suitable for tact conveyance.
本発明のチェーンコンベヤ装置は、走行レールに案内されて走行可能な台車と、走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンと、コンベヤチェーンと台車とを係合・離脱可能とする係合手段と、コンベチェーンを駆動する駆動手段とを有し、係合手段が、コンベヤチェーンに設けられたドグと、台車のドグより進行方向後方側に設けられた揺動軸に上下方向揺動可能に軸支された押え爪と、揺動軸に上下方向揺動可能に軸支されドグの進行方向前方に係合する係合爪とを有し、ドグのドグ後面が、ドグのドグ上面と鈍角であるとともに係合爪との係合時に押え爪の先端の揺動軌道とほぼ相似の曲面形状を有し、コンベヤチェーン側のドグと台車側の係合爪が接近して係合が完了するまで台車側の押え爪を台車側のドグに干渉させずに係合が完了した時にドグの後方を押えることにより係合手段の遊びに起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止し、水平方向に湾曲する経路でも台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止し、定ピッチタクト搬送を可能とするものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。 The chain conveyor device of the present invention engages a carriage that can be guided and traveled by a traveling rail, a conveyor chain that is guided and circulated by a guide rail provided below the traveling rail, and the conveyor chain and the carriage. -It has an engaging means that can be detached and a driving means that drives the conveyor chain, and the engaging means is a dog provided on the conveyor chain and a swing provided on the rear side in the traveling direction from the dog of the carriage. A dog rear surface of the dog having a presser claw pivotally supported on the shaft so as to be swingable in the vertical direction and an engaging claw pivotally supported on the swing shaft so as to be swingable in the vertical direction and engaging in the forward direction of the dog. However, it has an obtuse angle with the dog upper surface of the dog and has a curved surface shape similar to that of the swinging track at the tip of the presser claw when engaged with the engaging claw. The dog on the conveyor chain side and the engaging claw on the cart side Until the engagement is complete. By pressing the rear of the dog when the engagement is completed without causing the pawl to interfere with the cart on the cart side, irregular fluctuations in the cart transport speed and position due to play of the engagement means are prevented, and the horizontal direction Any specific embodiment may be used as long as it can prevent irregular fluctuations in the conveyance speed and position of the carriage even on a curved path and enables constant pitch tact conveyance. Absent.
例えば、本発明のチェーンコンベヤ装置は、台車の上にワークが支持されるワーク持ち上げ型コンベヤ装置として用いられるものでも、台車の下にワークが吊り下げられるワーク吊り下げ型コンベヤ装置として用いられるものであっても、搬送動作及びコンベヤチェーンと台車との係合・離脱動作に何ら支障はない。 For example, the chain conveyor device of the present invention is used as a workpiece lifting type conveyor device in which a workpiece is supported on a carriage, or as a workpiece suspension type conveyor device in which a workpiece is suspended under a carriage. Even if it exists, there is no problem in the carrying operation and the engaging / disengaging operation between the conveyor chain and the carriage.
また、本発明のチェーンコンベヤ装置は、いかなる用途に用いられるものでも良く、特に、正確な速度や位置決めが必要な前処理、吹き付け、乾燥などの工程を搬送しつつ連続して行う定ピッチタクト搬送方式のロボット塗装ラインに用いるのが好適である。 Further, the chain conveyor apparatus of the present invention may be used for any application, and in particular, a constant pitch tact conveyance that is carried out continuously while conveying processes such as pretreatment, spraying, and drying that require accurate speed and positioning. It is suitable for use in a robot painting line of the type.
本発明の一実施例を図1乃至図7に基づいて説明する。
ここで、図1は、本発明の一実施例であるチェーンコンベヤ装置の全体側面図であり、図2は、図1のII部を拡大した側面図であり、図3は、図1のIII−III線における断面図であり、図4は、本実施例のチェーンコンベヤ装置の係合開始領域での係合開始時の説明図であり、図5は、本実施例のチェーンコンベヤ装置の係合開始領域での係合途中の説明図であり、図6は、本実施例のチェーンコンベヤ装置の係合開始領域での係合完了時の説明図であり、図7は、本実施例のチェーンコンベヤ装置の離脱領域での係合解除時の説明図である。
An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
Here, FIG. 1 is an overall side view of a chain conveyor apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an enlarged side view of a portion II in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line -III, FIG. 4 is an explanatory view at the start of engagement in the engagement start region of the chain conveyor device of this embodiment, and FIG. 5 is a diagram of the chain conveyor device of this embodiment. FIG. 6 is an explanatory diagram in the middle of engagement in the joint start region, FIG. 6 is an explanatory diagram when the engagement is completed in the engagement start region of the chain conveyor device of the present embodiment, and FIG. It is explanatory drawing at the time of engagement cancellation | release in the isolation | separation area | region of a chain conveyor apparatus.
本発明の一実施例であるチェーンコンベヤ装置100は、図1乃至図3に示すように、走行レール101に案内されて走行可能な台車120と走行レール101の下方に設けられたガイドレール102に案内されて循環駆動されるコンベヤチェーン110とを、コンベヤチェーン110と台車120とを係合・離脱可能とする係合手段130により係合して、コンベヤチェーン110が台車120を牽引搬送するように構成されている。
As shown in FIGS. 1 to 3, a
走行レール101とガイドレール102の間隔は、コンベヤチェーン110と台車120との係合を開始する係合開始領域L1において徐々に狭くなり、搬送領域L2では並行であり、コンベヤチェーン110と台車120との係合を解除する離脱領域L3において徐々に広くなるように配置されている。
The distance between the traveling
走行レール101は、図3に示すように、開放辺を対向させて配置した一対の断面コ字状のレールからなり、ガイドレール102は、少なくとも係合開始領域L1から離脱領域L3まで開放辺を対向させて配置した一対の断面コ字状のレールからなる。
As shown in FIG. 3, the traveling
台車120は、図1に示すように、係合手段130を有する前方台車121と搬送物保持手段123を有する後方台車122とが連結手段124を介して水平方向に屈曲可能に連結され、コンベヤチェーン110に係合手段130により係合された前方台車121が後方台車122を牽引するように構成されている。
As shown in FIG. 1, the
前方台車121および後方台車122は、図2、図3に示すように、前後に走行レール101の断面コ字状の内部を走行する走行ローラ125と走行レール101の対向している開放辺間に台車120の走行方向に対して垂直に軸支されたガイドローラ126とを備え、走行レール101に沿って走行するように構成されている。
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, the
コンベヤチェーン110は、多数のチェーンリンク111がピン115により屈曲可能に無端状に連結され、ピン115の両側部にサイドローラ112が設けられ、サイドローラ112がガイドレール102の断面コ字状の内部を走行することで、少なくとも係合開始領域L1から離脱領域L3まではガイドレール102に沿って駆動されるよう構成されている。このコンベヤチェーン110は、図1に示すように、従動スプロケット182と駆動スプロケット184との間に掛架され、無端循環状の軌道を形成している。
そして、駆動スプロケット184の回転軸に連結されているサーボモータ170によって、コンベヤチェーン100に対して高精度な速度制御と停止制御が行われる。
In the
Then, the
そして、このコンベヤチェーン110に、ローラとブシュとの間に複数の転動体(ニードル)を組み込んだニードルブシュチェーンを用いることにより、チェーン伸びに起因する位置ずれを低減している。
そして、前述したサーボモータ170による高精度な停止制御との相乗効果により、これまでロボット塗装に要求される停止精度を実現するために不可欠であった台車停止用のストッパが不要となった。
Further, by using a needle bushing chain in which a plurality of rolling elements (needles) are incorporated between the roller and the bushing in the
A synergistic effect with the high-accuracy stop control by the
係合手段130は、図2、図3に示すように、コンベヤチェーン110の適宜の間隔毎のチェーンリンク111の台車側に固定的に立設されたドグ131と、前方台車121に揺動軸134を介して上下方向に揺動可能に設けられた係合爪132および押え爪133を有している。
As shown in FIGS. 2 and 3, the engaging means 130 includes a
係合爪132は、前方台車121に設けられた係合爪ストッパ135によって揺動下限が規制されており、押え爪133は、係合爪132に設けられた押え爪ストッパ137によって揺動下限が規制されている。
The lower limit of the swing of the engaging
なお、本実施例では台車120は、前方台車121と後方台車122を有しているが、当然、1つの台車が係合手段と搬送物保持手段の両方を備えていても良い。
以降、台車120と表記して説明する。
In this embodiment, the
Hereinafter, it will be described as a
次に、係合手段130の各構成の詳細について図2乃至図7に基づいて説明する。
係合爪132は、台車120に設けられた揺動軸134に軸支されて前方に延びて先端部が下方に屈曲しドグ131と係合する形状であり、前方に伸びた部分の係合爪下面152と下方に屈曲した部分の係合面151は、鋭角β(図2参照)をなすように構成されている。
また、前方に伸びた部分の上方には係合爪揺動規制部138が設けられ、台車120に設けられた係合爪ストッパ135に当接して係合爪132の台車120に対する揺動下限が規制されている。
さらに、係合爪132の下方に屈曲した部分の先端には、搬送方向の左右に突出した押上部136が形成されている。
Next, the detail of each structure of the engaging means 130 is demonstrated based on FIG. 2 thru | or FIG.
The engaging
Further, an engaging claw
Further, a push-up
押え爪133は、台車120に設けられた揺動軸134に軸支されて前方に延び、係合爪132の後端面が押え爪ストッパ137として機能し、押え爪133において揺動軸134よりも後方の部位が押え爪ストッパ137に当接して押え爪133の係合爪132に対する揺動下限が規制されている。
The
ドグ131は、チェーンリンク111の台車120側に固定的に立設され、ドグ上面142は、チェーンリンク111のピン115を結ぶ線と平行な平面、係合爪132と当接するドグ前面141は、ドグ上面142と鋭角の平面、押え爪133と当接するドグ後面143は、ドグ上面142と鈍角で押え爪133の先端の円弧軌跡に相似する曲面をなしている。
The
なお、図6に示すように、ドグ前面141とドグ上面142の成す鋭角α(図2参照)
は、係合爪下面152と係合面151の成す鋭角β(図2参照)よりも小さく、かつ、両
者の角部分はそれぞれR形状に形成されている。
As shown in FIG. 6, an acute angle α formed by the dog
Is smaller than an acute angle β (see FIG. 2) formed by the engagement claw
次に、係合手段130の係合及び解除の動作について、図4乃至図7に基づいて説明する。 Next, the engaging and releasing operations of the engaging means 130 will be described with reference to FIGS.
まず、係合開始領域L1の始点、すなわち、コンベヤチェーン110のピン115の中心線と台車120に設けられた揺動軸134の中心線の距離が最も離れたR1である位置で、台車120の係合爪132に向かって、ドグ131がコンベヤチェーン110の駆動により上流(図面左側)から接近する。
First, at the position where the distance between the start point of the engagement start region L1, that is, the center line of the
ドグ131は、接近時に押え爪133をわずかに上方に揺動させて通過し、ドグ前面141が係合爪132の係合面151と当接して、図4に示す状態となる。
このとき、コンベヤチェーン110のピン115の中心線と台車120に設けられた揺動軸134の中心線の距離が離れており、かつ、押え爪133の揺動下限が押え爪ストッパ137により規制されているため、ドグ131が押え爪133と接触するときの衝撃は極めて小さい。
When the
At this time, the distance between the center line of the
そして、ドグ131が進行(図面右方向)すると、ドグ131が係合爪132を推進して台車120は、係合開始領域L1の中間点に至り図5に示す状態となる。
このとき、コンベヤチェーン110のピン115の中心線と台車120に設けられた揺動軸134の中心線の距離は徐々に狭まってR2となり、この間、ドグ131は、前進するとともに上昇するが、ドグ前面141とドグ上面142の成す鋭角α(図2参照)は、
係合爪下面152と係合面151の成す鋭角β(図2参照)よりも小さく、ドグ131が
係合爪132に及ぼす推進力は、係合爪132を下方向に揺動させる分力を発生させるため、ドグ131と係合爪132の係合が外れることはない。
When the
At this time, the distance between the center line of the
The propulsive force that the
また、ドグ131の上昇に伴い、押え爪133の先端は、ドグ131に接近するが、ドグ後面143は、ドグ上面142と鈍角であるとともに押え爪133の先端の円弧軌跡に相似する曲面をなしているため、押え爪133がドグ131と接触することはない。
Further, as the
さらに、ドグ131が進行(図面右方向)すると、ドグ131が係合爪132を推進して台車120は係合開始領域L1の最終点に至り、図6に示す状態となる。
このとき、コンベヤチェーン110のピン115の中心線と台車120に設けられた揺
動軸134の中心線の距離は徐々に狭まってR3となり、この間、ドグ131は前進する
とともに上昇し最終的にドグ上面142と係合爪下面152が当接する。
Further, when the
At this time, the distance between the center line of the
そして、ドグ131の上昇に伴い、押え爪133の先端はドグ131にさらに接近し、押え爪133の先端がドグ後面143に当接してドグ131を進行方向の後方から押さえて係合手段130の遊びをなくす。
なお、製造時の寸法誤差により、押え爪133の先端は、図6の実線で示す位置で僅かな間隔を有すること、あるいは、点線で示す位置でドグ後面143と当接することもあり得るが、いずれも、係合手段の遊びが極めて少なくなり、遊びなどに起因する台車120の搬送速度や位置の不規則な変動を防止できるという効果を奏するものである。
As the
Note that, due to a dimensional error during manufacturing, the tip of the
係合開始領域L1に続く搬送領域L2においては、図6に示す状態でドグ131と係合爪132が係合し、押え爪133の先端がドグ131を進行方向の後方から押さえて、台車120がコンベヤチェーン110を駆動することにより台車120が円滑に牽引搬送される。
In the conveyance region L2 following the engagement start region L1, the
離脱領域L3における係合手段130の係合の解除は、係合開始領域L1での係合動作とは逆に、離脱領域L3の始点では図6の状態であり、ドグ131が進行(図面右方向)すると、ドグ131が係合爪132を推進して台車120は離脱領域L3の中間点に至り図5に示す状態となり、さらに、ドグ131が進行(図面右方向)すると、ドグ131が係合爪132を推進して台車120は離脱領域L3の最終点に到り、図4に示す状態となる。
The disengagement of the engagement means 130 in the disengagement region L3 is in the state of FIG. 6 at the starting point of the disengagement region L3, contrary to the engagement operation in the engagement start region L1, and the
そして、図7に示すように、コンベヤチェーン110のピン115の中心線と台車120に設けられた揺動軸134の中心線の距離が最も離れたR1である位置で、係合解除部材160により係合爪132の先端に設けられた押上部136を上方に押し上げて係合爪132を上方に揺動させることで、係合爪132とドグ131の係合を解除する。
このとき、図4に示すように、ドグ131は係合爪132に対して下降した位置にあり、押え爪133の先端は、ドグ131から離れた位置にあるため、係合爪132を上方に揺動させる際に押え爪133が係合爪132とともに上方に揺動してもドグ131に干渉することはない。
Then, as shown in FIG. 7, the disengagement member 160 at the position where the distance between the center line of the
At this time, as shown in FIG. 4, the
コンベヤチェーン110から係合を解除された台車120は、乗り継ぎ領域L4をプッシャー機構(図示はされていない)に誘導されて移動して、隣接するコンベヤチェーン110の係合開始領域L1において、前述したのと同様の動作により、台車120とコンベヤチェーン110とが係合手段130により係合する。
したがって、離脱領域L3の最終点に到った台車120からワークを取り外し、空になった台車120を係合開始領域L1の始点に戻すという作業が不要になり、搬送時間の大幅な短縮が実現できる。
The
Therefore, the work of removing the workpiece from the
なお、本実施例では、離脱領域L3における係合手段130の係合の解除を離脱領域L3の最終点で行っているが、ドグ131が係合爪132に対してある程度下降し、係合爪132を上方に揺動させる際に押え爪133が係合爪132とともに上方に揺動してもドグ131に干渉しない位置であれば、離脱領域L3の中間点であっても良い。
また、係合解除部材160は、上下に移動し選択的に任意の台車120の係合を解除するものでも良く、経路上に固定的に設けられて台車120の走行に伴い自動的にすべての台車120の係合を解除するものであっても良い。
In this embodiment, the disengagement of the engagement means 130 in the disengagement region L3 is performed at the final point of the disengagement region L3. As long as the
Further, the disengagement member 160 may move up and down to selectively disengage any
以上のように、本発明のチェーンコンベヤ装置は、走行レールに案内されて走行可能な台車と、走行レールの下方に設けられたガイドレールに案内されて循環駆動されるコンベヤチェーンと、コンベヤチェーンと台車とを係合・離脱可能とする係合手段とを有し、係合手段が、コンベヤチェーンに設けられたドグと、台車に設けられドグの進行方向前方に係合する係合爪と、台車のドグより進行方向後方側に設けられた揺動軸により上下方向揺動可能に設けられた押え爪とを有し、ドグのドグ後面が、ドグのドグ上面と鈍角であるとともに前記係合爪との係合時に前記押え爪の先端の揺動軌道とほぼ相似の曲面形状を有していることにより、コンベヤチェーンの速度変化や張力変化、係合手段の遊び等に起因する台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止でき、水平方向に湾曲する経路でも台車の搬送速度や位置の不規則な変動を防止でき、定ピッチタクト搬送に好適に用いられる。 As described above, the chain conveyor device of the present invention includes a carriage that is guided by the traveling rail and can travel, a conveyor chain that is guided by the guide rail provided below the traveling rail and is circulated, and a conveyor chain. Engaging means for enabling engagement and disengagement with the carriage, and the engaging means is a dog provided on the conveyor chain, and an engagement claw provided on the carriage that engages in the forward direction of the dog; A presser claw provided so as to be able to swing in the vertical direction by a swing shaft provided on the rear side in the advancing direction from the dog of the carriage, and the dog rear surface of the dog has an obtuse angle with the dog dog upper surface and the engagement Conveying the carriage due to changes in the speed and tension of the conveyor chain, play of the engaging means, etc., by having a curved surface that is almost similar to the swinging orbit of the tip of the presser claw when engaged with the claw Irregular speed and position Do prevents fluctuations, can also prevent irregular fluctuation of the conveying speed and the position of the carriage in a path which is curved in the horizontal direction, suitable for use in the constant pitch tact transport.
加えて、本発明のチェーンコンベヤ装置は、コンベヤチェーンとしてチェーン伸びがないニードルブシュチェーンを採用するとともに、コンベヤチェーンを高精度に速度制御・停止制御が可能なサーボモータで駆動しているため、ストッパを用いることなく停止精度を飛躍的に向上させ、誤動作の低減、メンテナンス作業負担の軽減、隣接して配置されたコンベヤチェーンの無端循環軌道間での台車の円滑な乗り継ぎを可能にするなど、その効果は絶大である。 In addition, the chain conveyor apparatus of the present invention employs a needle bushing chain that does not stretch as a conveyor chain, and is driven by a servo motor capable of speed control and stop control with high accuracy. The stopping accuracy can be dramatically improved without using a, reducing malfunctions, reducing the burden of maintenance work, enabling smooth transfer of the carriage between endless circulation tracks of adjacent conveyor chains, etc. The effect is tremendous.
100、500 ・・・チェーンコンベヤ装置
101 ・・・走行レール
102 ・・・ガイドレール
110、510 ・・・コンベヤチェーン
111、511 ・・・チェーンリンク
112、512 ・・・サイドローラ
513 ・・・ブラケット
514 ・・・ブラケット
115、515 ・・・ピン
120、520 ・・・台車
121 ・・・前方台車
122 ・・・後方台車
123 ・・・搬送物保持手段
124 ・・・連結手段
125 ・・・走行ローラ
126 ・・・ガイドローラ
521 ・・・係合部材
130、530 ・・・係合手段
131 ・・・ドグ
132 ・・・係合爪
133 ・・・押え爪
134 ・・・揺動軸
135 ・・・係合爪ストッパ
136 ・・・押上部
137 ・・・押え爪ストッパ
138 ・・・係合爪揺動規制部
531 ・・・推進部材
532 ・・・押え部材
533 ・・・重錘部
141 ・・・ドグ前面
142 ・・・ドグ上面
143 ・・・ドグ後面
151 ・・・係合面
152 ・・・係合爪下面
103 ・・・係合開始領域
104 ・・・搬送領域
105 ・・・離脱領域
160 ・・・係合解除部材
170 ・・・サーボモータ
182 ・・・従動スプロケット
184 ・・・駆動スプロケット
L1 ・・・係合開始領域
L2 ・・・搬送領域
L3 ・・・離脱領域
L4 ・・・乗り継ぎ領域
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記係合手段が、前記コンベヤチェーンに設けたドグと前記台車のドグより進行方向後方側に設けた揺動軸に上下方向揺動可能に軸支された押え爪と前記揺動軸に上下方向揺動可能に軸支されてドグの進行方向前方に係合する係合爪とを有し、
前記ドグのドグ後面が、前記ドグのドグ上面と鈍角であるとともに前記係合爪との係合時に前記押え爪の先端の揺動軌道とほぼ相似の曲面形状を有していることを特徴とするチェーンコンベヤ装置。 A cart capable of traveling by being guided by a travel rail, a conveyor chain guided by a guide rail provided below the travel rail and driven to circulate, and a mechanism capable of engaging and disengaging the conveyor chain and the cart In a chain conveyor apparatus for carrying out constant pitch tact conveyance having a combination means and a drive means for driving the conveyor chain,
The engaging means includes a dog provided on the conveyor chain and a presser claw pivotally supported on a swinging shaft provided on the rear side in the advancing direction from the dog of the carriage, and a vertical direction on the swinging shaft. An engaging claw that is pivotally supported and engages the front of the dog in the traveling direction;
The dog rear surface of the dog has an obtuse angle with the dog upper surface of the dog and has a curved surface shape substantially similar to the swinging track of the tip of the presser claw when engaged with the engagement claw. Chain conveyor device.
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