JP5381625B2 - Traffic control system, vehicle travel control device, and traffic control method - Google Patents
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Description
本発明は、交通制御システム、車両走行制御装置及び交通制御方法に関し、特に、渋滞を緩和させるための交通制御システム、車両走行制御装置及び交通制御方法に関するものである。 The present invention relates to a traffic control system, a vehicle travel control device, and a traffic control method, and more particularly to a traffic control system, a vehicle travel control device, and a traffic control method for reducing traffic congestion.
従来、交通の渋滞を緩和するシステムとしては、例えば特許文献1には、道路上に渋滞の要因があると判定した場合に、当該渋滞の要因がある地点に向かう各車両に対して事前に減速制御を行わせるシステムが開示されている。特許文献1のシステムでは、渋滞の要因がある地点と各車両との距離が遠いほど減速量を小さくさせることで、先行車の減速が後方車両に伝播する減速伝播の増幅を抑え、渋滞を緩和させる。 Conventionally, as a system for reducing traffic congestion, for example, in Patent Document 1, when it is determined that there is a cause of traffic congestion on the road, the vehicle is decelerated in advance for each vehicle heading to the point where the traffic congestion factor is present A system for performing control is disclosed. In the system of Patent Document 1, by reducing the amount of deceleration as the distance between a point where there is a cause of congestion and each vehicle increases, the deceleration of the preceding vehicle suppresses the amplification of deceleration propagation that propagates to the rear vehicle, thereby reducing the congestion. Let
しかしながら、上記のような技術においては、後続車両から減速させるために、かなり早い段階から前方車両の減速開始の時期と減速度の大きさとを予測する必要がある。 However, in the technique as described above, in order to decelerate from the following vehicle, it is necessary to predict the deceleration start timing and the magnitude of the deceleration of the preceding vehicle from a considerably early stage.
本発明は、このような実情に考慮してなされたものであり、その目的は、前方車両の減速を予測する必要なく、減速伝播を抑え、渋滞を緩和させることが可能な交通制御システム、車両走行制御装置及び交通制御方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of such circumstances, and the object thereof is a traffic control system and a vehicle capable of suppressing deceleration propagation and alleviating traffic congestion without the need to predict deceleration of the preceding vehicle. To provide a travel control device and a traffic control method.
本発明は、無線通信が可能な前方通信車と前方通信車の後方を走行する少なくとも1台の無線通信が可能な後方通信車との車間距離を後方通信車の速度で除した値である車間時間を算出する車間時間算出手段と、車間時間算出手段が算出した車間時間が所定値以下である後方通信車については、無線通信により取得した前方通信車の減速開始時期と、後方通信車の減速開始時期とを合わせるように後方通信車の走行を制御する走行制御手段とを備えた交通制御システムである。 The present invention is an inter-vehicle distance which is a value obtained by dividing the inter-vehicle distance between a front communication vehicle capable of wireless communication and at least one rear communication vehicle capable of wireless communication traveling behind the front communication vehicle by the speed of the rear communication vehicle. Inter-vehicle time calculating means for calculating time, and for a rear communication vehicle in which the inter-vehicle time calculated by the inter-vehicle time calculating means is a predetermined value or less, the deceleration start timing of the front communication vehicle acquired by wireless communication, and the deceleration of the rear communication vehicle It is a traffic control system provided with a travel control means for controlling the travel of the rear communication vehicle so as to match the start time.
この構成によれば、車間時間算出手段が、前方通信車と少なくとも1台の後方通信車との車間時間を算出し、走行制御手段が、車間時間が所定値以下である減速伝播の増幅の恐れがある後方通信車については、無線通信により取得した前方通信車の減速開始時期と後方通信車の減速開始時期とを合わせるように後方通信車の走行を制御する。このように前方通信車の減速を通信により遅れなく把握することで、前方通信車とほぼ同時あるいは同時に後方通信車が減速を開始することが可能となる。そのため、減速伝播の増幅を後方通信車のところで分断することができ、前方車両の減速を予測する必要なく、減速伝播を抑え、渋滞を緩和させることが可能となる。 According to this configuration, the inter-vehicle time calculating unit calculates the inter-vehicle time between the front communication vehicle and at least one rear communication vehicle, and the travel control unit may amplify deceleration propagation whose inter-vehicle time is equal to or less than a predetermined value. For a certain rear communication vehicle, the travel of the rear communication vehicle is controlled so that the deceleration start timing of the front communication vehicle acquired by wireless communication matches the deceleration start timing of the rear communication vehicle. Thus, by grasping the deceleration of the front communication vehicle without delay by communication, the rear communication vehicle can start decelerating almost simultaneously or simultaneously with the front communication vehicle. Therefore, amplification of deceleration propagation can be divided at the rear communication vehicle, and deceleration propagation can be suppressed and traffic jam can be alleviated without having to predict deceleration of the preceding vehicle.
この場合、走行制御手段は、車間時間から後方通信車の目標加速度を算出することが好適である。 In this case, it is preferable that the traveling control means calculates the target acceleration of the rear communication vehicle from the inter-vehicle time.
この構成によれば、車間距離を後方通信車の速度で除した値である車間時間から後方通信車の目標加速度(目標減速度)を算出するため、車間距離と後方通信車の速度とに応じた減速度を設定することが可能となる。 According to this configuration, in order to calculate the target acceleration (target deceleration) of the rear communication vehicle from the inter-vehicle time that is a value obtained by dividing the inter-vehicle distance by the speed of the rear communication vehicle, according to the inter-vehicle distance and the speed of the rear communication vehicle. It is possible to set the deceleration.
この場合、走行制御手段は、前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In this case, it is preferable that the traveling control means calculates a larger target acceleration as the speed difference between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is larger.
前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど大きな加速度(減速度)が必要となるため、この構成によれば、走行制御手段は、前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど、大きい目標加速度を算出することにより、より適切な減速度を設定することができる。 Since a larger acceleration (deceleration) is required as the speed difference between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is larger, according to this configuration, the traveling control means has a larger speed difference between the front communication vehicle and the rear communication vehicle. By calculating a larger target acceleration, a more appropriate deceleration can be set.
また、走行制御手段は、前方通信車と後方通信車との車間時間が小さいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In addition, it is preferable that the travel control means calculates a larger target acceleration as the inter-vehicle time between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is smaller.
前方通信車と後方通信車との車間時間が小さいほど大きな加速度が必要となるため、この構成によれば、走行制御手段は、前方通信車と後方通信車との車間時間が小さいほど、大きい目標加速度を算出することにより、より適切な減速度を設定することができる。 Since the larger the inter-vehicle time between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is, the larger the acceleration is required. According to this configuration, the travel control means increases the target time as the inter-vehicle time between the front communication vehicle and the rear communication vehicle decreases. By calculating the acceleration, a more appropriate deceleration can be set.
一方、本発明は、自車の前方を走行する無線通信が可能な前方通信車との車間距離を、自車の速度で除した値である車間時間を算出する車間時間算出手段と、車間時間算出手段が算出した車間時間が所定値以下であるときは、無線通信により取得した前方通信車の減速開始時期と、自車の減速開始時期とを合わせるように自車の走行を制御する走行制御手段とを備えた車両走行制御装置である。 On the other hand, the present invention provides an inter-vehicle time calculating means for calculating an inter-vehicle time, which is a value obtained by dividing an inter-vehicle distance from a forward communication vehicle capable of wireless communication traveling in front of the own vehicle by the speed of the own vehicle, and an inter-vehicle time. Travel control that controls the travel of the host vehicle so that the deceleration start time of the forward communication vehicle acquired by wireless communication matches the deceleration start timing of the host vehicle when the inter-vehicle time calculated by the calculation means is equal to or less than a predetermined value And a vehicle travel control device.
この場合、走行制御手段は、車間時間から自車の目標加速度を算出することが好適である。 In this case, it is preferable that the traveling control means calculates the target acceleration of the own vehicle from the inter-vehicle time.
この場合、走行制御手段は、前方通信車と自車との速度差が大きいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In this case, it is preferable that the traveling control means calculates a larger target acceleration as the speed difference between the forward communication vehicle and the host vehicle is larger.
また、走行制御手段は、前方通信車と自車との車間時間が小さいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In addition, it is preferable that the travel control means calculates a larger target acceleration as the inter-vehicle time between the forward communication vehicle and the host vehicle is smaller.
一方、本発明は、無線通信が可能な前方通信車と、前方通信車の後方を走行する少なくとも1台の無線通信が可能な後方通信車との車間距離を、後方通信車の速度で除した値である車間時間を算出する車間時間算出工程と、車間時間算出工程で算出した車間時間が所定値以下である後方通信車については、無線通信により取得した前方通信車の減速開始時期と、後方通信車の減速開始時期とを合わせるように後方通信車の走行を制御する走行制御工程とを含む交通制御方法である。 On the other hand, the present invention divides the inter-vehicle distance between a front communication vehicle capable of wireless communication and at least one rear communication vehicle capable of wireless communication traveling behind the front communication vehicle by the speed of the rear communication vehicle. The inter-vehicle time calculation step for calculating the inter-vehicle time that is the value, and the rear communication vehicle in which the inter-vehicle time calculated in the inter-vehicle time calculation step is a predetermined value or less, the deceleration start time of the front communication vehicle acquired by wireless communication, and the rear And a travel control process for controlling travel of the rear communication vehicle so as to coincide with the deceleration start timing of the communication vehicle.
この場合、走行制御工程では、車間時間から後方通信車の目標加速度を算出することが好適である。 In this case, in the travel control step, it is preferable to calculate the target acceleration of the rear communication vehicle from the inter-vehicle time.
この場合、走行制御工程では、前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In this case, in the travel control step, it is preferable to calculate a larger target acceleration as the speed difference between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is larger.
また、走行制御工程では、前方通信車と後方通信車との車間時間が小さいほど、大きい目標加速度を算出することが好適である。 In the travel control step, it is preferable to calculate a larger target acceleration as the inter-vehicle time between the front communication vehicle and the rear communication vehicle is smaller.
本発明の交通制御システム、車両走行制御装置及び交通制御方法によれば、前方車両の減速を予測する必要なく、減速伝播を抑え、渋滞を緩和させることが可能となる。 According to the traffic control system, the vehicle travel control device, and the traffic control method of the present invention, it is possible to suppress deceleration propagation and alleviate traffic congestion without the need to predict deceleration of the preceding vehicle.
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る車両走行制御装置を説明する。本実施形態の車両走行制御装置は、車両に搭載され、道路の交通量を改善するための走行制御を行なうためのものである。図1に示すように、本実施形態の車両走行制御装置10は、車車間通信装置12、車間距離計測装置14、車両制御ECU16、加減速度発生装置18、ドライバI/F20を備えている。
Hereinafter, a vehicle travel control device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The vehicle travel control device of the present embodiment is mounted on a vehicle and performs travel control for improving road traffic. As shown in FIG. 1, the vehicle
車車間通信装置12は、車車間通信により自車以外のシステム搭載車両の進行方向、位置、速度あるいは渋滞を防止する車両制御をONあるいはOFFにしているか否かといった情報を相互に送受信し、情報を共有するためのものである。なお、本実施形態で、無線通信が可能な先行通信車と自車とが通信を行う場合は、両者が直接に通信を行う他、情報処理センター等の路側施設を介して通信を行うようにしても良い。
The
車間距離計測装置14は、直前車と自車両との車間距離を計測するためのものである。また、車間距離計測装置14は、自車両の周辺に存在する障害物を認識するためのものである。車間距離計測装置14は、具体的には、ミリ波レーダー、レーザーレーダー及びステレオカメラ等から構成される。
The inter-vehicle
車両制御ECU(Electronic Control Unit)16は、車車間通信装置12及び車間距離計測装置14から得られた情報に基づいて、自車と直前車との将来の相対速度、将来の車間距離及び目標加減速度を演算するためのものである。
The vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 16 is based on the information obtained from the
加減速度発生装置18は、具体的には自車両の全ての速度域で行われるACC(Adaptive Cruise Control)の加減速制御を行なうためのものであり、車両制御ECU18からの指令信号に従い、アクセルアクチュエータやブレーキアクチュエータを駆動するためのものである。
Specifically, the acceleration /
ドライバI/F20は、ドライバーが車両走行制御装置10の制御開始や先行車と自車両との目標車間距離等を設定するためのものである。ドライバI/F20は、具体的には、ACCスイッチや、ACC操作レバー等である。
The driver I /
以下、本実施形態の車両走行制御装置10の動作について説明する。まず、前提として、サグ等で渋滞が発生する原因について説明する。図2(A)に示すように、道路500を本実施形態の車両制御装置10を搭載していない一般車両200が縦列をなして走行している状況を想定する。交通量が増加し、車間距離が詰まり、一般車両200それぞれの車速が約10km/h程度低下する。この場合、図中破線部に示すように、車速低下を嫌った車両が追越車線に車線変更を行なうため、特に追越車線側の車間距離の減少が顕著になる。
Hereinafter, the operation of the vehicle
図2(B)に示すように、サグの勾配変化点520を過ぎた上り坂で気付かずに速度低下する一般車両200が渋滞の契機となる。あるいは、トラック等の無理な割り込みも渋滞の契機となる。図2(C)に示すように、先行する一般車両200の減速で車間距離が詰まると、後続の一般車両200も先行車両との車間距離を維持するため減速する。この場合、後続車両は先行車両よりも低い速度までの減速が必要であるため、減速が先行車両から後続車両に増幅しつつ伝播する減速伝播が生じ、渋滞となる。
As shown in FIG. 2 (B), the
図2(D)に示すように、渋滞の起因となるサグの勾配変化点520を通過した後も、一般車両200同士の車間距離が詰まっており、加速しにくいため、減速後の速度を回復するのが遅れ、渋滞が継続することとなる。
As shown in FIG. 2D, even after passing through the sag
そこで、本実施形態では以下の手順により、減速伝播を抑え、渋滞を緩和させる。この場合、例えば、自車のナビゲーションシステムの表示画面50には、図3に示すように、自車両100の位置Pに対する渋滞の先頭となり得る先頭位置JHと、渋滞となりつつある車列に関する情報Iとが表示される。図4に示すように、ドライバーによる車両走行制御装置10のドライバI/F20への操作により車間距離制御がONとされる(S11)。
Therefore, in the present embodiment, deceleration propagation is suppressed and traffic congestion is alleviated by the following procedure. In this case, for example, on the
ここで、図5に示すように、道路500の同じ車線を互いに無線通信を行うことが可能な通信車101〜103が走行している状況を想定する。通信車101〜103は車両走行制御装置10の車車間通信装置12の通信範囲A内を走行しているが、各車両の車間には無線通信を行うことができない一般車200が走行しているものとする。
Here, as shown in FIG. 5, a situation is assumed in which
図4に戻り、通信車102,103は、車両走行制御装置10の車車間通信装置12及び車間距離計測装置14により取得した各々の前方の通信車101,102との通信車車間距離Lcから、通信車102,103の車速を除した値である通信車車間時間Tcを算出する(S12)。通信車車間時間Tc max以下の通信車が存在する場合は(S13)、車両走行制御装置10の車両制御ECU16は、減速伝播分断モードにおいて、通信車車間時間Tc max以下のそれぞれの通信車の通信車車間時間Tcに対して、それぞれの速度差フィードバックゲインkvcを算出する(S14)。
Returning to FIG. 4, the
近い通信車ほど減速の影響が大きいため、車両制御ECU16は、通信車車間時間Tcが小さいほどゲインが大きくなるような関数を用いて速度差フィードバックゲインkvcを算出する。この場合の関数は、例えば、図6に示すように、速度差フィードバックゲインkvcの大きさが通信車車間時間Tcに比例するような線形式としても良い。
Since the closer the communication vehicle is, the greater the influence of deceleration is, the
車両制御ECU16は、減速伝播分断モードの自車目標加速度atを算出する(S15)。この場合の自車目標加速度atの算出は、下式(1)により行うことができる。
{kvc1(Vc1−V)+kvc2(Vc2−V)+…+kvcN(VcN−V)}
+kaRelV(Vpre−V)+kaS(Lt−L) (1)
Vehicle control ECU16 calculates the vehicle target acceleration a t deceleration propagation division mode (S15). Calculation of the vehicle target acceleration a t in this case can be carried out by the following equation (1).
{k vc1 (V c1 −V) + k vc2 (V c2 −V) +... + k vcN (V cN −V)}
+ K aRelV (V pre -V) + k aS (L t -L) (1)
上式(1)において、
V:自車速度
Vpre:直前車速度(図5の例では通信車103の直前の一般車200の速度)
Lt:目標直前車車間距離
L:直前車車間距離
kvc1〜kvcN:通信車車間時間Tc max以下の通信車との速度差フィードバックゲイン
Vc1〜VcN:通信車車間時間Tc max以下の通信車の速度
kaRelV:直前車との速度差フィードバックゲイン
kaS:直前車との車間距離誤差フィードバックゲイン
である。
In the above formula (1),
V: own vehicle speed V pre : preceding vehicle speed (in the example of FIG. 5, the speed of the
L t : Distance between the vehicles immediately before the target L: Distance between the vehicles immediately before the vehicle k vc1 to k vcN : Speed difference feedback gain with the communication vehicle below the communication vehicle inter-vehicle time T c max V c1 to V cN : Communication vehicle inter-vehicle time T c max The following communication vehicle speed k aRelV : speed difference feedback gain with the preceding vehicle k aS : inter-vehicle distance error feedback gain with the immediately preceding vehicle.
上式(1)において、{kvc1(Vc1−V)+kvc2(Vc2−V)+…+kvcN(VcN−V)}の項は、前方通信車との速度差フィードバック項となる。 In the above formula (1), the term {k vc1 (V c1 −V) + k vc2 (V c2 −V) +... + K vcN (V cN −V)} is a speed difference feedback term with the forward communication vehicle. .
一方、通信車車間時間Tc max以下の通信車が存在しない場合は(S13)、車両制御ECU16は、通常追従モードにおいて、自車目標加速度atを算出する(S16)。この場合の自車目標加速度atの算出は、上式(1)から、前方通信車との速度差フィードバック項を除いた下式(2)により行うことができる。
kaRelV(Vpre−V)+kaS(Lt−L) (2)
On the other hand, when the communication inter-vehicle time T c max following communications vehicles does not exist (S13), the vehicle control ECU16 in the normal tracking mode, calculates the vehicle target acceleration a t (S16). Calculation of the vehicle target acceleration a t in this case, from the above equation (1) can be carried out by the following formula except for the speed difference feedback term of the forward communication vehicle (2).
k aRelV (V pre -V) + k aS (L t -L) (2)
車両制御ECU16は、加減速度発生装置18を駆動し、自車の加減速度を自車目標加速度atとなるように制御する(S17)。
Vehicle control ECU16 drives the
本実施形態によれば、車両制御ECU16は、前方の通信車101と後方通信車102,103との通信車車間時間Tcを算出し、通信車車間時間Tcが所定値以下である減速伝播の増幅の恐れがある後方の通信車102,103については、無線通信により取得した前方の通信車101の減速開始時期と後方の通信車102,103の減速開始時期とを合わせるように後方の通信車102,103の走行を制御する。このように前方の通信車101の減速を通信により遅れなく把握することで、前方の通信車101とほぼ同時あるいは同時に後方の通信車102,103が減速を開始することが可能となる。そのため、減速伝播の増幅を後方の通信車102,103のところで分断することができ、前方車両の減速を予測する必要なく、減速伝播を抑え、渋滞を緩和させることが可能となる。
According to this embodiment, the vehicle control ECU16 calculates the communication inter-vehicle time T c of the front of the
すなわち、図7に示すように、通信車101〜103とその車間を走行する一般車200が等速度で走行している場合に前方の通信車101が減速した場合、本実施形態では図8に示すように、後方の通信車102,103は、直前の一般車200よりも先に減速を開始する。直前車が減速を開始してから、後続の車両が順次減速をした場合、図9に示すように減速伝播が生じ、渋滞が生じることになる。一方、本実施形態では、図10に示すように、後方通信車は前方通信車と同じ時期に減速を開始するため、減速伝播が通信車ごとに分断され、減速伝播が拡大しない。そのため、図11に示すように、渋滞発生を遅らせる効果が期待できる。
That is, as shown in FIG. 7, when the
本実施形態では、道路上の全ての車両を制御する必要は無く、通信車と一般車とが混在している場合でも適用できるため、本実施形態の車両走行制御装置10や交通制御システムの普及率が低くとも効果を奏する。また、本実施形態では、前方通信車と同時に後方通信車が減速することにより、後方通信車の減速度の大きさは通常は前方通信車よりも小さくすることが可能である。すなわち、前方通信車と同時に後方通信車が減速すると、直前の一般車が減速伝播により減速を開始する頃には、車間距離が後方通信車と直前の一般車との車間距離が十分に開いているため、特に前方の通信車との車間距離が離れている場合は、減速度を小さくすることができる。
In the present embodiment, it is not necessary to control all the vehicles on the road, and it can be applied even when communication vehicles and ordinary vehicles are mixed. Therefore, the vehicle
前方通信車と後方通信車との通信車車間時間Tcが小さいほど大きな加速度が必要となるため、本実施形態では、車両制御ECU16は、前方通信車と後方通信車との通信車車間時間Tcが小さいほど、大きい目標加速度atを算出することにより、より適切な減速度を設定することができる。また本実施形態では、通信車車間距離Lcを後方通信車の速度で除した値である通信車車間時間Tcから後方通信車の目標加速度atを算出するため、通信車車間距離と後方通信車の速度Vとに応じた減速度を設定することが可能となる。さらに、前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど大きな加速度が必要となるため、本実施形態では、車両制御ECU16は、前方通信車と後方通信車との速度差が大きいほど、大きい目標加速度atを算出することにより、より適切な減速度を設定することができる。
In this embodiment, the
なお、上記実施形態では、速度差フィードバックゲインkvcの大きさが通信車車間時間Tcに比例するような線形式としたが、それ以外にも速度差フィードバックゲインkvcを車間距離や車間時間が大きくなるほど単調減少する関数を適用することができる。また、通信車間に存在する一般車の台数が少ないと減速伝播も生じ難くなるため、通信車間に存在する一般車の台数が少ないほど、速度差フィードバックゲインkvcを小さくするようにしても良い。 In the above embodiment, although the magnitude of the speed difference feedback gain k vc is a linear expression such as proportional to communicate IVC time T c, the speed difference feedback gain k vc vehicle distance and inter-vehicle time even otherwise It is possible to apply a function that monotonously decreases as becomes larger. Also, if the number of ordinary vehicles existing between communication vehicles is small, deceleration propagation is less likely to occur. Therefore, the smaller the number of ordinary vehicles existing between communication vehicles, the smaller the speed difference feedback gain k vc may be.
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態では、個々のシステム搭載車両に搭載された車両走行制御装置が渋滞を防止するための走行制御を行う態様を中心に説明したが、例えば、車両走行制御装置は情報処理センターにのみ配置され、情報処理センターからの指令を通信により個々の車両に送信することで、渋滞を防止するための車両制御を行なうことも可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various modifications can be made without departing from the gist of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the description has focused on the mode in which the vehicle travel control device mounted on each individual system-equipped vehicle performs travel control for preventing traffic jams. However, for example, the vehicle travel control device is provided in the information processing center. It is also possible to perform vehicle control for preventing traffic jams by transmitting commands from the information processing center to individual vehicles by communication.
また、上記実施形態では、算出した目標加速度atを実現する方法としてACCのような加速度制御を挙げているが、音声案内や画像表示や体感装置などのHMI(human machine interface)装置によりドライバーに目標加速度atを知らせたり、目標加速度atとなるような運転操作を誘導しても良い。 In the above embodiment, although exemplified the acceleration control as ACC as a method for implementing the calculated target acceleration a t, the driver by HMI (human machine interface) device, such as a voice guidance and the image display and sensory device or inform the target acceleration a t, may be derived a driving operation such that the target acceleration a t.
また、本発明は、サグの勾配変化点520等における渋滞に限らず、一般の平坦な道路においても、速度を下げ過ぎない円滑な運転を促すためにも適用可能である。
Further, the present invention is not limited to traffic jams at the sag
10…車両走行制御装置、12…車車間通信装置、14…車間距離計測装置、16…車両制御ECU、18…加減速度発生装置、20…ドライバI/F、50…表示画面、101,102,103…通信車、200…一般車、500…道路、520…サグの勾配変化点。
DESCRIPTION OF
Claims (12)
前記車間時間算出手段が算出した前記車間時間が所定値以下である前記後方通信車については、無線通信により取得した前記前方通信車の減速開始時期と、前記後方通信車の減速開始時期とを合わせるように前記後方通信車の走行を制御する走行制御手段と、
を備えた交通制御システム。 The inter-vehicle distance between a front communication vehicle capable of wireless communication and at least one rear communication vehicle capable of wireless communication traveling behind the front communication vehicle with a general vehicle in between is defined as the speed of the rear communication vehicle. An inter-vehicle time calculating means for calculating an inter-vehicle time that is a value divided by
For the rear communication vehicle in which the inter-vehicle time calculated by the inter-vehicle time calculation means is equal to or less than a predetermined value, the deceleration start timing of the front communication vehicle acquired by wireless communication is matched with the deceleration start timing of the rear communication vehicle. A travel control means for controlling the travel of the rear communication vehicle,
Traffic control system with
前記車間時間算出手段が算出した前記車間時間が所定値以下であるときは、無線通信により取得した前記前方通信車の減速開始時期と、前記自車の減速開始時期とを合わせるように前記自車の走行を制御する走行制御手段と、
を備えた車両走行制御装置。 An inter-vehicle time calculating means for calculating an inter-vehicle time, which is a value obtained by dividing an inter-vehicle distance with a forward communication vehicle capable of wireless communication that travels in front of the own vehicle with a general vehicle in between, by the speed of the own vehicle;
When the inter-vehicle time calculated by the inter-vehicle time calculating means is equal to or less than a predetermined value, the own vehicle is set so that the deceleration start timing of the forward communication vehicle acquired by wireless communication matches the deceleration start timing of the own vehicle. Traveling control means for controlling the traveling of the vehicle,
A vehicle travel control device comprising:
前記車間時間算出工程で算出した前記車間時間が所定値以下である前記後方通信車については、無線通信により取得した前記前方通信車の減速開始時期と、前記後方通信車の減速開始時期とを合わせるように前記後方通信車の走行を制御する走行制御工程と、
を含む交通制御方法。 The inter-vehicle distance between a front communication vehicle capable of wireless communication and at least one rear communication vehicle capable of wireless communication traveling behind the front communication vehicle with a general vehicle in between is defined as the speed of the rear communication vehicle. An inter-vehicle time calculating step for calculating an inter-vehicle time that is a value divided by
For the rear communication vehicle in which the inter-vehicle time calculated in the inter-vehicle time calculation step is equal to or less than a predetermined value, the deceleration start timing of the front communication vehicle acquired by wireless communication is matched with the deceleration start timing of the rear communication vehicle. A travel control step for controlling the travel of the rear communication vehicle,
Including traffic control methods.
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