JP5379491B2 - 場発生器の位置最適化のための方法および装置 - Google Patents
場発生器の位置最適化のための方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5379491B2 JP5379491B2 JP2008545204A JP2008545204A JP5379491B2 JP 5379491 B2 JP5379491 B2 JP 5379491B2 JP 2008545204 A JP2008545204 A JP 2008545204A JP 2008545204 A JP2008545204 A JP 2008545204A JP 5379491 B2 JP5379491 B2 JP 5379491B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- tracking
- field generator
- volume
- electromagnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/08—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices
- G01V3/081—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with magnetic or electric fields produced or modified by objects or geological structures or by detecting devices the magnetic field is produced by the objects or geological structures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Magnetic Treatment Devices (AREA)
- Measuring Magnetic Variables (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
Claims (24)
- 電磁的追跡システムであって:
センサー・インターフェースをもつシステム・コントローラと;
該システム・コントローラに応答して電磁場を発生させる発生器であって、前記電磁場は最高の精度をもつ追跡体積を含んでおり、前記最高の精度とは、前記追跡体積の外部にセンサーが位置されている場合に前記センサー・インターフェースおよび前記システム・コントローラがセンサーを検出するより低い精度に比しての、前記センサー・インターフェースおよび前記システム・コントローラが前記追跡体積内に物理的に位置されるセンサーの位置を検出する精度に対応する、発生器と;
前記電磁場発生器に結合された、前記電磁場発生器の追跡体積が少なくとも方向において物理的な関心体積に重なるよう前記電磁場発生器の(i)位置付けおよび(ii)角度配向の一方または両方を最適化するための可視的な支援を提供する手段とを有する、
電磁的追跡システム。 - 前記可視的な支援を提供する装置が、前記電磁場を著しく劣化させたりゆがめたりしない、請求項1記載の電磁的追跡システム。
- 請求項1記載の電磁的追跡システムであって、前記可視的な支援を提供する手段が、所定の位置および配向で発生点において前記電磁場発生器に結合されたレーザー・ビーム源を有しており、該レーザー・ビーム源は前記システム・コントローラからの作動信号に応答して前記追跡体積の中心を通るレーザー・ビームを投射し、それにより、該レーザー・ビームを介して、前記電磁場発生器の追跡体積の方向が物理的な関心体積の方向の角度範囲内になるよう、前記電磁場発生器の、物理的な関心体積への配向が調節され、可視的に検証されることができる、電磁的追跡システム。
- 前記レーザー・ビーム源が半導体レーザー装置を有する、請求項3記載の電磁的追跡システム。
- 前記レーザー・ビーム源が前記発生点で終わる第一の端をもつ光ファイバーを有する、請求項3記載の電磁的追跡システムであって、当該システムがさらに:
前記レーザー・ビームを生成するためのレーザー装置を有しており、該レーザー・ビームは前記光ファイバーに、前記第一の端とは反対側のその第二の端において光学的に結合される、
電磁的追跡システム。 - 前記レーザー・ビーム源が前記発生点に位置された鏡を有する、請求項3記載の電磁的追跡システムであって、当該システムがさらに:
前記レーザー・ビームを生成するためのレーザー装置を有しており、該レーザー・ビームは前記鏡に向けられ、前記鏡が前記レーザー・ビームを反射して、前記レーザー・ビームが前記追跡体積の中心を通るようにする、
電磁的追跡システム。 - 隔たったオブジェクトと前記電磁場発生器との間の、実質的に前記レーザー・ビームの視線に沿った距離を判別する距離計をさらに有する、請求項3記載の電磁的追跡システムであって、前記距離計は前記距離を表す距離計出力信号を与え、それにより前記レーザー・ビームおよび距離計出力信号を介して、前記電磁場発生器の追跡体積が距離および方向において物理的な関心体積に重なるよう電磁場発生器の位置付けおよび配向が調節され、可視的に検証されることができる、電磁的追跡システム。
- 前記距離計出力信号が数値フィードバック信号を含む、請求項7記載の電磁的追跡システム。
- 前記距離計出力信号がアラームを含み、該アラームは、前記電磁場発生器から前記隔たったオブジェクトまでの距離が、前記電磁場発生器から追跡体積の所望される部分までの距離に対応することを示すものである、請求項7記載の電磁的追跡システム。
- 前記追跡体積の前記所望される部分が、(i)前記追跡体積の外周、(ii)前記追跡体積内にある規定された周および(iii)前記追跡体積の中心の一つまたは複数を含む、請求項9記載の電磁的追跡システム。
- 請求項1記載の電磁的追跡システムであって、前記可視的な支援を提供する手段が、所定の位置および配向でそれぞれ第一および第二の発生点において前記電磁場発生器に結合された第一および第二のレーザー・ビーム源を有しており、該第一および第二のレーザー・ビーム源は、前記システム・コントローラからの一つまたは複数の作動信号に応答して、前記追跡体積の中心を通るそれぞれ第一および第二のレーザー・ビームを投射し、それにより、該レーザー・ビームを介して、前記電磁場発生器の追跡体積が距離および方向において物理的な関心体積に重なるよう、前記電磁場発生器の位置および配向が調節され、可視的に検証されることができる、電磁的追跡システム。
- 前記第一および第二のレーザー・ビーム源が第一および第二の半導体レーザー装置を有する、請求項11記載の電磁的追跡システム。
- 前記第一および第二のレーザー・ビーム源が前記第一および第二の発生点で終わる第一の端をもつ第一および第二の光ファイバーを有する、請求項11記載の電磁的追跡システムであって、当該システムがさらに:
前記第一および第二のレーザー・ビームを生成するための少なくとも一つのレーザー装置を有しており、該レーザー・ビームは前記第一および第二の光ファイバーにそれぞれ、前記第一の端とは反対側の第二の端において光学的に結合される、
電磁的追跡システム。 - 前記第一および第二のレーザー・ビーム源が前記第一および第二の発生点に位置された第一および第二の鏡を有する、請求項11記載の電磁的追跡システムであって、当該システムがさらに:
前記第一および第二のレーザー・ビームを生成するための少なくとも一つのレーザー装置を有しており、該レーザー・ビームは前記第一および第二の鏡に向けられ、前記第一および第二の鏡が前記レーザー・ビームを反射して、前記レーザー・ビームが前記追跡体積の中心を通るようにする、
電磁的追跡システム。 - 前記電磁場発生器の追跡体積の、物理的な関心体積に対する角度関係を表す出力信号を与える、前記電磁場発生器に結合された手段をさらに有しており、前記角度関係がロール、ピッチおよびヨーのうちの一つまたは複数を含む、請求項1記載の電磁的追跡システム。
- 前記の角度関係手段が、前記電磁場発生器に結合されたロール、ピッチおよびヨー・センサーを有する、請求項15記載の電磁的追跡システム。
- センサー・インターフェースをもつシステム・コントローラを提供する段階と;
システム・コントローラの作動信号に応答して電磁場発生器で電磁場を発生させる段階であって、前記電磁場は最高の精度をもつ追跡体積を含んでおり、前記最高の精度とは、前記追跡体積の外部にセンサーが位置されている場合に前記センサー・インターフェースおよび前記システム・コントローラがセンサーを検出するより低い精度に比しての、前記センサー・インターフェースおよび前記システム・コントローラが前記追跡体積内に物理的に位置されるセンサーの位置を検出する精度に対応する、段階と;
前記電磁場発生器に結合された位置付けおよび角度配向可視性補助要素を使って、前記電磁場発生器の(i)位置付けおよび(ii)角度配向の一方または両方を最適化して、前記追跡体積が少なくとも方向において物理的な関心体積に重なるようにする段階とを含む、
電磁的追跡方法。 - 請求項17記載の方法であって、前記位置付けおよび角度配向可視性補助要素は:
(i)前記電磁場発生器に、発生点において、所定の位置および配向で結合されたレーザー・ビーム源であって、該レーザー・ビーム源は前記システム・コントローラからの作動信号に応答して追跡体積の中心を通るレーザー・ビームを投射し、それにより、該レーザー・ビームを介して、前記追跡体積の方向が物理的な関心体積の方向の角度範囲内になるよう、電磁場発生器の配向が調節され、可視的に検証されることができる、レーザー・ビーム源;ならびに
(ii)前記電磁場発生器に、それぞれ第一および第二の発生点において、所定の位置および配向で結合された第一および第二のレーザー・ビーム源であって、該第一および第二のレーザー・ビーム源は前記システム・コントローラからの一つまたは複数の作動信号に応答して追跡体積の中心を通る第一および第二のレーザー・ビームをそれぞれ投射し、それにより、該レーザー・ビームを介して、前記追跡体積が距離および方向において物理的な関心体積に重なるよう、前記電磁場発生器の位置付けおよび配向が調節され、可視的に検証されることができる、第一および第二のレーザー・ビーム源、
の一つまたは複数を有する、方法。 - 請求項18記載の方法であって、前記レーザー・ビーム源が(a)半導体レーザー装置、(b)前記発生点で終わる第一の端をもつ光ファイバーまたは(c)前記発生点に位置された鏡のうちの一つを有しており、
ここで、前記前記光ファイバーについては、当該方法はさらに、レーザー・ビームを生成するためにレーザー装置を使い、該レーザー・ビームを前記光ファイバーに、前記第一の端とは反対側のその第二の端において光学的に結合することを含み、
ここで、前記鏡については、当該方法はさらに、レーザー・ビームを生成するためにレーザー装置を使い、該レーザー・ビームを前記鏡に向けることを含み、ここで、前記鏡が前記レーザー・ビームを反射して、該レーザー・ビームが前記追跡体積の中心を通るようにする、
方法。 - 請求項19記載の方法であって、さらに:
ある隔たったオブジェクトと前記電磁場発生器との間の、実質的に前記レーザー・ビームの視線に沿った距離を判別する距離計を使うことを含み、該距離計は前記距離を表す距離計出力信号を与え、それにより前記レーザー・ビームおよび距離計出力信号を介して、追跡体積の中心が物理的な関心体積の重心に重なるよう、前記電磁場発生器の位置付けおよび配向が調節され、可視的に検証されることができる、
方法。 - 請求項20記載の方法であって、前記距離計出力信号は、(i)数値フィードバック信号または(ii)アラームの一つまたは複数を含み、ここで前記アラームの作動は、前記電磁場発生器から前記隔たったオブジェクトまでの距離が、前記電磁場発生器から前記追跡体積の所望される部分までの距離に対応することを示すものである、方法。
- 請求項18記載の方法であって、前記第一および第二のレーザー・ビーム源が、(a)第一および第二の半導体レーザー装置、(b)それぞれ前記第一および第二の発生点で終わる第一の端をもつ第一および第二の光ファイバーまたは(c)前記第一および第二の発生点に位置された第一および第二の鏡のうちの一を有しており、
ここで、第一および第二の光ファイバーについては、当該方法はさらに、第一および第二のレーザー・ビームを生成するために少なくとも一つのレーザー装置を使い、該レーザー・ビームを前記第一および第二の光ファイバーに、前記第一の端とは反対側の第二の端においてそれぞれ光学的に結合することを含み、
ここで、それぞれ前記第一および第二の発生点に位置されている第一および第二の鏡については、当該方法はさらに、第一および第二のレーザー・ビームを生成するために少なくとも一つのレーザー装置を使い、該第一および第二のレーザー・ビームを前記第一および第二の鏡に向けることを含み、ここで、前記第一および第二の鏡が前記レーザー・ビームを反射して、該レーザー・ビームが前記追跡体積の中心を通るようにする、
方法。 - 請求項22記載の方法であって、さらに:
ある隔たったオブジェクトと前記電磁場発生器との間の、実質的に前記レーザー・ビームの視線に沿った距離を判別する距離計を使うことを含み、該距離計は前記距離を表す距離計出力信号を与え、それにより前記レーザー・ビームおよび距離計出力信号を介して、追跡体積の中心が物理的な関心体積の重心に重なるよう、前記電磁場発生器の位置付けおよび配向が調節され、可視的に検証されることができる、
方法。 - 請求項23記載の方法であって、前記距離計出力信号が、(i)数値フィードバック信号または(ii)アラームの一つまたは複数を含み、ここで前記アラームの作動は、前記電磁場発生器から前記隔たったオブジェクトまでの距離が、前記電磁場発生器から前記追跡体積の所望される部分までの距離に対応することを示すものである、方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US75075305P | 2005-12-15 | 2005-12-15 | |
US60/750,753 | 2005-12-15 | ||
PCT/IB2006/054718 WO2007069170A2 (en) | 2005-12-15 | 2006-12-08 | Method and apparatus for position optimization of a field generator |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013006138A Division JP5685609B2 (ja) | 2005-12-15 | 2013-01-17 | 場発生器の位置最適化のための方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009519084A JP2009519084A (ja) | 2009-05-14 |
JP5379491B2 true JP5379491B2 (ja) | 2013-12-25 |
Family
ID=38163309
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008545204A Expired - Fee Related JP5379491B2 (ja) | 2005-12-15 | 2006-12-08 | 場発生器の位置最適化のための方法および装置 |
JP2013006138A Expired - Fee Related JP5685609B2 (ja) | 2005-12-15 | 2013-01-17 | 場発生器の位置最適化のための方法および装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013006138A Expired - Fee Related JP5685609B2 (ja) | 2005-12-15 | 2013-01-17 | 場発生器の位置最適化のための方法および装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7933007B2 (ja) |
EP (1) | EP1962681A2 (ja) |
JP (2) | JP5379491B2 (ja) |
CN (1) | CN101330870B (ja) |
WO (1) | WO2007069170A2 (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007055205A1 (de) | 2007-11-19 | 2009-05-20 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Ermitteln eines Aufstellortes und zum Aufstellen einer Erfassungsvorrichtung eines Navigationssystems |
CN101852868B (zh) * | 2010-05-20 | 2012-08-01 | 复旦大学 | 一种基于双磁棒旋转搜索的电磁跟踪方法及*** |
US10588595B2 (en) | 2011-07-01 | 2020-03-17 | Koninklijke Philips N.V. | Object-pose-based initialization of an ultrasound beamformer |
CN102426392B (zh) * | 2011-09-13 | 2013-06-12 | 复旦大学 | 一种基于正交磁棒旋转搜索的电磁跟踪方法及*** |
BR112015014308B1 (pt) | 2012-12-21 | 2022-10-11 | Koninklijke Philips N.V | Aparelho e método para guiar um usuário que manuseia uma sonda de imageamento |
US10034658B2 (en) | 2013-03-05 | 2018-07-31 | Koninklijke Philips N.V. | Consistent sequential ultrasound acquisitions for intra-cranial monitoring |
WO2014207621A1 (en) | 2013-06-28 | 2014-12-31 | Koninklijke Philips N.V. | Rib blockage delineation in anatomically intelligent echocardiography. |
CN103412337B (zh) * | 2013-07-16 | 2015-12-09 | 复旦大学 | 基于双独立旋转磁棒电磁跟踪的位置跟踪方法及*** |
CN104640501B (zh) * | 2013-07-21 | 2019-07-23 | 特里格医疗有限公司 | 发射器导引装置 |
CN105813573B (zh) | 2013-12-09 | 2019-06-04 | 皇家飞利浦有限公司 | 使用基于模型的分割的成像视图操纵 |
CN107495957A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-12-22 | 中国科学院上海微***与信息技术研究所 | 激光配准***及心磁图仪 |
US11382699B2 (en) * | 2020-02-10 | 2022-07-12 | Globus Medical Inc. | Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0488987B1 (de) * | 1990-11-26 | 1996-01-31 | Michael Dr. Truppe | Verfahren zur Darstellung beweglicher Körper |
US5711299A (en) * | 1996-01-26 | 1998-01-27 | Manwaring; Kim H. | Surgical guidance method and system for approaching a target within a body |
CA2246290C (en) * | 1996-02-15 | 2008-12-23 | Biosense, Inc. | Independently positionable transducers for location system |
IL125760A (en) * | 1996-02-15 | 2003-07-31 | Biosense Inc | Movable transmit or receive coils for location system |
US5886775A (en) * | 1997-03-12 | 1999-03-23 | M+Ind | Noncontact digitizing imaging system |
US5891158A (en) * | 1997-10-23 | 1999-04-06 | Manwaring; Kim H. | Method and system for directing an instrument to a target |
WO1999023452A1 (de) * | 1997-11-04 | 1999-05-14 | Synthes Ag Chur | Vorrichtung zur referenzierung eines koordinatensystems |
JPH11226027A (ja) * | 1998-02-16 | 1999-08-24 | Olympus Optical Co Ltd | 医療用マーキング装置 |
MXPA00012553A (es) * | 1998-06-15 | 2003-09-10 | Minrad Inc | Metodo y dispositivo para determinar acceso a un objetivo subcutaneo. |
ES2198217B1 (es) * | 2002-07-04 | 2005-03-16 | Surgi-Wire, S.L. | Equipo para la deteccion de productos quirurgicos. |
WO2004045363A2 (en) * | 2002-11-18 | 2004-06-03 | Mediguide Ltd. | Method and system for mounting an mps sensor on a catheter |
US7974680B2 (en) * | 2003-05-29 | 2011-07-05 | Biosense, Inc. | Hysteresis assessment for metal immunity |
US7158754B2 (en) * | 2003-07-01 | 2007-01-02 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Electromagnetic tracking system and method using a single-coil transmitter |
-
2006
- 2006-12-08 US US12/095,510 patent/US7933007B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-08 JP JP2008545204A patent/JP5379491B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-08 WO PCT/IB2006/054718 patent/WO2007069170A2/en active Application Filing
- 2006-12-08 CN CN2006800467510A patent/CN101330870B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2006-12-08 EP EP06842429A patent/EP1962681A2/en not_active Withdrawn
-
2013
- 2013-01-17 JP JP2013006138A patent/JP5685609B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007069170A3 (en) | 2008-01-31 |
CN101330870A (zh) | 2008-12-24 |
EP1962681A2 (en) | 2008-09-03 |
JP2013116327A (ja) | 2013-06-13 |
US20100177296A1 (en) | 2010-07-15 |
US7933007B2 (en) | 2011-04-26 |
JP5685609B2 (ja) | 2015-03-18 |
JP2009519084A (ja) | 2009-05-14 |
CN101330870B (zh) | 2010-06-16 |
WO2007069170A2 (en) | 2007-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5379491B2 (ja) | 場発生器の位置最適化のための方法および装置 | |
CA2565520C (en) | Targets and methods for ultrasound catheter calibration | |
JP3947349B2 (ja) | 1つ以上の物体の空間的な位置および/または方向を決定するシステム | |
RU2616986C2 (ru) | Медицинская система визуализации и способ обеспечения рентгеновского изображения | |
US6379041B1 (en) | X-ray apparatus for producing a 3D image from a set of 2D projections | |
US6804547B2 (en) | Medical therapeutic and/or diagnostic apparatus having a position detecting device | |
US9357919B2 (en) | Method and device for alignment of an optical imaging system | |
JP2016525436A (ja) | モバイルラジオグラフィシステムのためのx線管アライメント機能 | |
US10846883B2 (en) | Method for calibrating objects in a reference coordinate system and method for tracking objects | |
JP2016507288A (ja) | 超音波ガイド医療処置において焦点ゾーンを調整する方法及びその方法を採用するシステム | |
EP3893239B1 (en) | Surgical system control based on voice commands | |
JP2005532136A (ja) | 治療組合せ | |
JP2009261762A (ja) | X線撮影装置 | |
JPWO2011052402A1 (ja) | 磁気式位置検出部を備えた検査装置、磁場計測用冶具、磁場計測用プログラム | |
US20200179056A1 (en) | Surgery assisting apparatus and control method of the same, and surgery assisting system | |
EP1379833B1 (en) | Method for indicating a point in a measurement space | |
US20220215562A1 (en) | Registration method and setup | |
US20220183778A1 (en) | Compensation of gravity-related displacements of medical carrier structures | |
US10914578B2 (en) | Apparatus and method for determining the orientation and position of two rigid bodies | |
JPH06507722A (ja) | 板ガラスの曲げ率を測定する方法及び装置 | |
CN115104011A (zh) | 用于声学照相机和其它相关应用的校准器 | |
JPWO2020194302A5 (ja) | ||
CN113362691A (zh) | 一种基于智能控制的胎心超声检查实操训练*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120425 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120507 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120607 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120918 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130117 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20130205 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20130315 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130805 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130927 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |