JP5361280B2 - サーボ解析機能を備えたシミュレーションシステム - Google Patents
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Description
該伝達関数計測ブロックモデルは、パラメトリックに伝達関数計測構造を変更可能に構成され、且つ、パラメータとなる周波数、振幅、位相を可変として、伝達関数測定の駆動源となるスイープ解析用の正弦波を発生する正弦波発生器及びステップ解析用の矩形波を発生する矩形波発生器を有した信号発生部と、該信号発生部からの信号を選択する信号セレクタと、制御系のクローズとオープン及び応答と計測を切り替える構造可変ユニットと、該信号セレクタの選択動作及び該構造可変ユニットの切替動作に応じて、該信号発生器の該正弦波発生器または該矩形波発生器から送出される信号データを収集し送出するデータ収集ユニットと、該データ収集ユニットから送られた信号データから前記制御シミュレーションの伝達関数を計算する伝達関数演算ユニットと、を備えたことを特徴とする。
図5に示すように、OxとOy間の伝達関数を計算する。
(2) Loop=1、Ctrl=1
図6に示すように、CxとCy間の伝達関数を計算する。
(3) Loop=0or1、Ctrl=0
図7に示すように、MxとMy間の伝達関数を計算する。
伝達関数計測ブロックモデル100は、図4に設定画面の一例として示すように、パラメトリックに伝達関数計測構造を変更可能に構成され、多種多様な態様で伝達関数の計測を行うことができる。
5 モータ(制御対象)
100 伝達関数計測ブロックモデル
Claims (1)
- 制御器と等価な応答を実時間で演算して出力するモデルベースなリアルタイムシミュレータを備え、該リアルタイムシミュレータを実機からなる制御対象に接続し、制御シミュテーションを行なうシミュレーションシステムにおいて、
前記リアルタイムシミュレータは、
該制御対象となるモータのレゾルバ信号を読み取りロータ角度信号に変換するブロックと、
該ロータ角度信号を入力し、該ロータ角度信号から回転角度120度ごとの矩形波駆動信号を生成するブロックと、
該ロータ回転角度信号を入力し、該モータの回転速度信号を生成するブロックと、
を備え、
前記リアルタイムシミュレータのモデル内に伝達関数計測ブロックモデルが配置され、
該伝達関数計測ブロックモデルは、パラメトリックに伝達関数計測構造を変更可能に構成され、且つ
パラメータとなる周波数、振幅、位相を可変として、伝達関数測定の駆動源となるスイープ解析用の正弦波を発生する正弦波発生器及びステップ解析用の矩形波を発生する矩形波発生器を有した信号発生部と、
該信号発生部からの信号を選択する信号セレクタと、
制御系のクローズとオープン及び応答と計測を切り替える構造可変ユニットと、
該信号セレクタの選択動作及び該構造可変ユニットの切替動作に応じて、該信号発生器の該正弦波発生器または該矩形波発生器から送出される信号データを収集し送出するデータ収集ユニットと、
該データ収集ユニットから送られた信号データから前記制御シミュレーションの伝達関数を計算する伝達関数演算ユニットと、
を備えたことを特徴とするサーボ解析機能を備えたシミュレーションシステム。
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