JP5360832B2 - 果柄除去装置及び果実収穫装置 - Google Patents
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Description
20 ロボットアーム(移動装置の一部)
30 台車(移動装置の一部)
52a,52b 第1フィンガ
54 第1フィンガ部(第1フィンガ機構の一部)
56 第1エアチャック(第1フィンガ機構の一部)
58 プッシュロッド(間隙形成部)
60 上下動アクチュエータ(駆動部)
86 弾性部材
90 制御装置(制御部)
100 イチゴ収穫装置(果実収穫装置)
152a,152b 第2フィンガ
154 第2フィンガ部(第2フィンガ機構の一部)
156 第2エアチャック(第2フィンガ機構の一部)
Claims (6)
- 果実の果柄の一部を把持する一対の第1フィンガを有する第1フィンガ機構と、
前記第1フィンガに把持されている前記果柄を切断する一対の第2フィンガを有する第2フィンガ機構と、
前記果柄を把持する前記第1フィンガ機構と、前記第2フィンガ機構とが接近又は離間するように、前記第1フィンガ機構と前記第2フィンガ機構の少なくとも一方を駆動する駆動部と、
前記第2フィンガ機構による切断を、前記第1、第2フィンガ機構が離間して、前記第2フィンガ機構が前記果実に接近した状態で実行する制御部と、を備える果柄除去装置。 - 前記第1フィンガ機構は、前記果柄を切断する切断部を有し、当該切断部により切断された果柄の前記果実側の一部を把持することを特徴とする請求項1に記載の果柄除去装置。
- 前記駆動部は、前記第1フィンガ機構と前記第2フィンガ機構の少なくとも一方を、弾性部材の弾性力を利用して一定の力で駆動して、前記第1フィンガ機構と前記第2フィンガ機構とを離間させ、
前記制御部は、前記第1フィンガ機構と前記第2フィンガ機構との間の離間動作が止まったタイミングで前記第2フィンガ機構による切断を実行することを特徴とする請求項1又は2に記載の果柄除去装置。 - 前記第1フィンガ機構と前記第2フィンガ機構とが離間するときに、前記一対の第2フィンガ間に、前記果柄が通過できるが前記果実は通過できない程度の間隙を形成する間隙形成部を更に備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の果柄除去装置。
- 前記駆動部は、前記第1フィンガ機構を駆動することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の果柄除去装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の果柄除去装置と、
前記果柄除去装置を移動させる移動装置と、を備える果実収穫装置。
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