JP5355338B2 - Vehicle group cooperative simulation method and apparatus - Google Patents
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Description
本発明は、通常の交通流シミュレーション装置において、走行する車両の特性である走行速度や車間距離等が同じ車両同士を一つの車群として走行させる機能を持たせ、車両同士の車間距離を詰めることにより、交通渋滞の解消やCO2の削減を実現する走行車両自動運転システムの評価を行う新規なシミュレーション方法および装置に関する。 The present invention provides a normal traffic flow simulation device having a function of causing vehicles having the same traveling speed, distance between vehicles, and the like, which are characteristics of a traveling vehicle, to travel as a vehicle group, and reducing the distance between vehicles. The present invention relates to a novel simulation method and apparatus for evaluating a traveling vehicle automatic driving system that realizes elimination of traffic congestion and reduction of CO 2 .
従来の交通流シミュレーション装置は、特許文献1のように、交通量のシミュレーション結果を車両1台毎の挙動としてアニメーション表示して解析に利用することができる。一方、実際の車両を制御することにより交通渋滞の緩和やCO2の削減を目的に提案されている走行支援道路システム(AHS)では、路車間通信機能を用いて、高速道路合流部や、トンネル部、サグ部での円滑走行を支援する実システムを検討しており、また非特許文献1のようにシミュレーション装置を用いて実システムの有効性評価を行っている例もある。さらに、走行支援システムの発展系として、非特許文献2のようにコンピュータ制御により複数車両間をある条件下で車群形成し走行させる自動運転システムが提案されており、2000年11月には,独立行政法人産業技術総合研究所とJSKが共同で車群協調実走行のデモンストレーション(デモ2000)を実施している。これら車群協調システムでは、車群を構成する車両間の車間距離を最小限に詰め、高速度かつ高密度な走行を実現している。
As disclosed in
上記車群協調システムでは、一度形成された車群は、走行中の車群にある条件下で車両を参入させたり、車群から車両を分離させたり、車群を解消したりできる。さらに、車群同士を統合したり、車群を分割したりすることもできる。このように、車群の構成法に自由度を持たせることで、車両単独で走行するときと同じような利便性を確保している。 In the vehicle group coordination system, the vehicle group once formed can enter the vehicle, separate the vehicle from the vehicle group, or eliminate the vehicle group under certain conditions in the traveling vehicle group. Furthermore, the vehicle groups can be integrated or the vehicle groups can be divided. In this way, by providing a degree of freedom in the configuration method of the vehicle group, the same convenience as when traveling alone is ensured.
従来の交通流シミュレーション装置では、基本的に車両1台毎の挙動しか扱うことができず、車群管理機能を備えていなかった。このため、個々の車両間を車群で制御するような車群協調システムについてシミュレーション装置を用いて評価するには、従来の交通流シミュレーションの機能の他に、個々の車両の走行状態を把握しながら車群を形成したり、ある条件下で車群を参入・分離・解消したり、車群間を統合あるいは分割したりする機能が新たに必要になる。また、これら車群の挙動を表示装置上でアニメーション等を用いて、分かりやすくかつ高速に表示することが必須となる。 Conventional traffic flow simulation devices can basically handle only the behavior of each vehicle and have no vehicle group management function. For this reason, in order to evaluate a vehicle group coordination system that controls each vehicle with a vehicle group using a simulation device, in addition to the function of the conventional traffic flow simulation, the traveling state of each vehicle is grasped. However, new functions are required to form a vehicle group, to enter, separate, and eliminate vehicle groups under certain conditions, and to integrate or divide vehicle groups. In addition, it is essential to display the behavior of these vehicle groups in an easy-to-understand manner and at high speed using an animation or the like on a display device.
本発明は、車両の流れを計算機上で模擬し、交通計画の立案や評価を行う交通流シミュレーション装置において、交差点位置や交差点間の位置関係を含む道路構造を表したネットワークデータと、ネットワークデータ上を走行する車両や信号機等の制御に関する交通流パラメータをもとにシミュレーションを行う交通流シミュレーション手段と、1台毎の車両挙動をもとに複数台の車両を車群として生成管理する車群走行生成管理手段と、生成された車群の走行状態を管理する車群走行状態情報を格納する車群走行状態格納手段と、車群走行状態格納手段に格納された車群走行状態情報をもとに車群の走行状態を判定し走行状態を表す車群表示情報を生成する車群走行状態判定手段と、前記車群表示情報に基づき各車両や車群の挙動と走行状態を表す表示画像を生成する車群表示画像生成手段と、生成した車群表示画像を表示する表示手段を設け、車群協調シミュレーションを行うことを特徴とする。 The present invention relates to a traffic flow simulation apparatus that simulates the flow of a vehicle on a computer and creates and evaluates a traffic plan. Network data representing a road structure including intersection positions and positional relationships between intersections, and network data Traffic flow simulation means for performing simulations based on traffic flow parameters related to control of vehicles and traffic lights etc., and vehicle group driving for generating and managing multiple vehicles as vehicle groups based on the vehicle behavior of each vehicle Based on the generation management means, the vehicle group traveling state storage means for storing the vehicle group traveling state information for managing the traveling state of the generated vehicle group, and the vehicle group traveling state information stored in the vehicle group traveling state storage means Vehicle group traveling state determination means for determining a traveling state of the vehicle group and generating vehicle group display information representing the traveling state, and behavior and traveling state of each vehicle and the vehicle group based on the vehicle group display information. A vehicle group display image generating means for generating a display image representing a display means for displaying the generated vehicle group displayed image provided, and performs vehicle group co-simulation.
また、車群表示画像生成手段は、車群走行状態判定手段により生成した車群表示情報から生成したアニメーション画像、静止画像または文字画像の少なくとも一つを、前記表示手段により表示することを特徴とする。 Further, the vehicle group display image generation means displays at least one of an animation image, a still image, or a character image generated from the vehicle group display information generated by the vehicle group traveling state determination means by the display means. To do.
さらに、車両の流れを計算機上で模擬し、交通計画の立案や評価を行う交通流シミュレーション装置のシミュレーション方法において、交差点位置や交差点間の位置関係を含む道路構造を表したネットワークデータと、ネットワークデータ上を走行する車両や信号機等の制御に関する交通流パラメータをもとにシミュレーションを行い、車両1台毎の挙動をもとに複数台の車両を車群として生成管理し、生成された車群の走行状態を管理して走行状態情報を格納し、格納された車群走行状態情報をもとに車群の走行状態を判定してその走行状態を表す車群表示情報を生成し、車群表示情報に基づき車群表示画像を生成して、車両1台毎または車群の挙動を画像表示する車群協調シミュレーション方法を特徴とする。 Furthermore, in a simulation method of a traffic flow simulation apparatus that simulates the flow of a vehicle on a computer and drafts and evaluates a traffic plan, network data representing a road structure including intersection positions and positional relationships between intersections, and network data A simulation is performed based on traffic flow parameters related to the control of vehicles and traffic lights traveling on the vehicle, and a plurality of vehicles are generated and managed as vehicle groups based on the behavior of each vehicle. Manages the driving state, stores the driving state information, determines the driving state of the vehicle group based on the stored vehicle group driving state information, generates the vehicle group display information indicating the driving state, and displays the vehicle group display A vehicle group co-simulation method that generates a vehicle group display image based on information and displays the behavior of each vehicle or vehicle group as an image is characterized.
さらに、シミュレーション結果に基づき各車両や車群の挙動と走行状態を表す車群表示情報を求め、車群表示情報に基づきアニメーション画像、静止画像又は文字画像の少なくとも一つを生成して表示することを特徴とする。 Further, vehicle group display information indicating the behavior and running state of each vehicle or vehicle group is obtained based on the simulation result, and at least one of an animation image, a still image, or a character image is generated and displayed based on the vehicle group display information. It is characterized by.
本発明では、交通流シミュレーション装置において、一定の条件を満たす車両同士を車群として走行させる車群走行生成管理手段と、車群走行状態表示を行う車群走行状態判定手段および車群表示画像生成手段を設け、これにより交通流シミュレーション装置を使って、車両単体の走行状態を調べる通常のシミュレーションに加えて車群制御による交通流制御システムの評価を行うことができる。また、車群走行状態表示手段では時々刻々変化する車群の走行状態を、車群全体を表す外形図形で生成することで、生成速度を高速化したり、色々な視点で必要な情報を切替えて表示し、シミュレーション作業を効率よく行うことができる。 According to the present invention, in the traffic flow simulation device, a vehicle group travel generation management unit that travels vehicles satisfying certain conditions as a vehicle group, a vehicle group travel state determination unit that displays a vehicle group travel state, and a vehicle group display image generation Thus, the traffic flow control device can be used to evaluate the traffic flow control system based on the vehicle group control in addition to the normal simulation for examining the traveling state of the vehicle alone. In addition, the vehicle group running state display means generates the vehicle group's running state that changes from moment to moment with an outline figure that represents the entire vehicle group, thereby increasing the generation speed and switching necessary information from various viewpoints. Display and simulation work can be performed efficiently.
以下に本発明の実施形態を図面につき説明する。図1は本発明のハードウエア構成を説明するブロック図である。本発明で使用する車群協調シミュレーション装置は、道路の形状情報を定義したネットワークデータ15と、信号機や発生交通量、経路情報など車両の交通特性を定義した交通流パラメータ16をもとに、車両1台毎の挙動を扱うミクロモデルの交通流シミュレーション手段10と、交通流シミュレーション手段10のシミュレーション結果をもとに、車群の対象となる候補車両を探索して車群形成を行う車群走行生成管理手段11と、車群を構成する走行車両や、車群の最新の走行状態についての情報を格納する車群走行状態格納手段12と、車群走行状態格納手段12に格納された車群走行状態情報をもとに、現在の車群の走行状態を判定し走行状態を表す車群表示情報を生成する車群走行状態判定手段13と、シミュレーション結果を車両1台毎及び、車群の挙動として表示する表示画像を生成する車群表示画像生成手段14と、画像表示内容を表示するディスプレイ17で構成される。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。車群協調シミュレーション装置の全体処理の流れを図2に示す。
まず、ネットワークデータ15と交通流パラメータ16をもとに、交通流シミュレーション手段10により車両1台毎の挙動を求め、車群走行状態格納手段に車群の走行状態情報を格納する(S20)。ここで、交通量シミュレーション手段10で求められる車両1台毎の挙動としての扱いは、純粋に1台の車両であったり、複数の車両を纏めた車群を1台の車両として扱ったりする。次に、交通量シミュレーション手段10から車群を形成するために必要な条件が指示されるか、または、交通流シミュレーション装置の指示をもとに車群生成要求が出される(S21)。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating the hardware configuration of the present invention. The vehicle group cooperative simulation apparatus used in the present invention is based on
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows the overall processing flow of the vehicle group cooperative simulation apparatus.
First, the behavior of each vehicle is obtained by the traffic flow simulation means 10 based on the
次いで、車群走行状態管理部11は、車群走行状態格納手段12に格納された車群走行状態情報から車群形成の対象となり得る車両を検索し、車群を形成するとともに車群走行状態情報を生成する(S22)。次に、車群走行状態判定部13は、生成された車群走行状態情報からアニメーション表示等の画像表示に必要となる車群の形状図形や走行状態を表す車群表示情報を生成する。これに基づき、車群表示画像生成手段14により、車群等を表示する画像データを生成し、ディスプレイ17に表示する(S23)。
以上の処理を、シミュレーションの開始時刻から終了時刻まで繰り返して実行する(S24)。
Next, the vehicle group traveling
The above processing is repeatedly executed from the simulation start time to the end time (S24).
図3は、図2のS22における車群形成処理の詳細な流れを示す図である。まず、車群走行生成管理手段11は、車群走行状態格納手段12より車群走行状態情報を取り出し(S31)、取出された車群走行状態情報をもとに、車群を形成する際の条件に適合する車両であるか否か判別する(S32)。
FIG. 3 is a diagram showing a detailed flow of the vehicle group formation process in S22 of FIG. First, the vehicle group travel
車群形成の適合条件としては、例えば、設定値に近い速度や車間距離で走行している車両であったり、または、目的地や目的地までの途中経路が類似な車両であったりする。さらに、設定値の台数の車群を先頭から順に形成したり、車間距離の短い車両を順に所定の車群の長さになるまで形成するなどの条件も考えられる。次に、車群に該当する車群走行状態情報が存在した場合、車群走行状態格納手段12内の車群走行状態情報を更新する(S33)。
Applicable conditions for forming a vehicle group include, for example, a vehicle traveling at a speed and an inter-vehicle distance close to a set value, or a vehicle having a similar route on the way to the destination or destination. Furthermore, it is conceivable to form a vehicle group with a set number of vehicles in order from the top, or to form vehicles with a short inter-vehicle distance in order until the vehicle reaches a predetermined vehicle group length. Next, when the vehicle group traveling state information corresponding to the vehicle group exists, the vehicle group traveling state information in the vehicle group traveling
以上の処理を、車群管理テーブル内の全ての車両データについて処理を行う(S34)。 The above processing is performed for all the vehicle data in the vehicle group management table (S34).
図4は、図2のS23に示す、車群走行状態判定手段13及び車群表示画像生成手段14による車群走行状態表示処理の詳細な流れを示す図である。車群走行状態表示処理では、車群走行時に、当該車群の走行状態である車間距離や走行速度、目的地の情報が、付近を走行する車両で同様な走行状態の車両が存在する場合には(S41)、車群に参入することができる。この場合には、車群の参入の様子がわかるアニメーション表示処理を行う(S45)。車群内の車両で目的地の変更が生じた場合には、車群から当該車両が分離することができる(S42)。この場合には、車群からの分離の様子がわかるアニメーション表示処理を行う(S46)。
FIG. 4 is a diagram showing a detailed flow of the vehicle group traveling state display process by the vehicle group traveling
車群を構成する車両全体において、例えば全ての車両が目的地あるいは経路の変更が生じた場合には、一度車群を解消することができる(S43)。この場合には、車群の解消の様子がわかるアニメーション表示を行う(S47)。車群を構成する台数が所定の台数より増えた場合には、車群を分割することができる(S44)。この場合には、車群の分割の様子を示すアニメーション表示処理を行う(S48)。複数台の車群が存在する中で、ある車群の車両の構成台数が所定値以下で、車群の走行状態である車間距離、走行速度、目的地の情報が近い場合には、車群同士を統合することができる(S45)。この場合には、車群同士の統合の様子を示すアニメーション表示処理を行う(S49)。 In the entire vehicle constituting the vehicle group, for example, when the destination or route of all the vehicles is changed, the vehicle group can be canceled once (S43). In this case, an animation display showing how the vehicle group is cleared is performed (S47). When the number of vehicles constituting the vehicle group increases from the predetermined number, the vehicle group can be divided (S44). In this case, an animation display process showing a state of dividing the vehicle group is performed (S48). When there are multiple vehicle groups and the number of vehicles in a certain vehicle group is less than or equal to a predetermined value and the information on the distance between vehicles, the traveling speed, and the destination are close, the vehicle group They can be integrated (S45). In this case, an animation display process showing the state of integration between the vehicle groups is performed (S49).
図5、図6はディスプレイ上に示される走行車両から車群を形成する過程を示す図である。図5中の車両C1、C2、C3は車両同士相互にデータ通信が可能である。車両C4、C5、C6も同様にデータ通信が可能である。ここで、実車の場合、車両同士の位置、アクセル、ブレーキ、ハンドルの制御情報を車両間で共有し、協調しながら走行し車群を形成することになる。しかし、シミュレーション装置上では、シミュレーションの利用目的や計算処理の負荷を考慮し、車両制御系の厳密な挙動を簡略化している。図5の通信車両は制御の結果、図6に示すように、車両C1、C3、C6は車群g1に、C4,C5,C7は車群g2に夫々形成される。
形成された車群の表示は、g1とg2のように車群全体を包含する外形図形で定義するものとする。
5 and 6 are diagrams showing a process of forming a vehicle group from the traveling vehicles shown on the display. Vehicles C1, C2, and C3 in FIG. 5 can perform data communication with each other. Vehicles C4, C5, and C6 can similarly perform data communication. Here, in the case of an actual vehicle, the vehicle position, accelerator, brake, and steering wheel control information is shared between the vehicles, and the vehicle travels in cooperation to form a vehicle group. However, the strict behavior of the vehicle control system is simplified on the simulation device in consideration of the purpose of use of the simulation and the load of calculation processing. As a result of the control of the communication vehicle in FIG. 5, as shown in FIG. 6, vehicles C1, C3, and C6 are formed in the vehicle group g1, and C4, C5, and C7 are formed in the vehicle group g2.
The formed vehicle group display is defined by an external figure including the entire vehicle group such as g1 and g2.
図7は、図5中の各走行車両の走行状態を管理する走行状態管理テーブル70の内容を示す図である。車両は、基本的に車両固有のIDであるC1〜C7を有し、現在の走行位置座標(x,y)と、現在の走行速度、先行車との車間距離、車両が行き先とする目的地の情報などを有するが、さらに車種や車両性能などの情報を有しても良い。ここで、目的地の情報は、起点と終点のペア情報あるいは、起点と終点を結ぶ経由地点を含む経路情報のどちらでもよい。通常、走行状態管理テーブル70は交通流シミュレーション装置起動時に生成され、実行過程で逐次更新される。 FIG. 7 is a diagram showing the contents of a traveling state management table 70 for managing the traveling state of each traveling vehicle in FIG. The vehicle basically has C1 to C7 which are IDs unique to the vehicle, the current travel position coordinates (x, y), the current travel speed, the inter-vehicle distance from the preceding vehicle, and the destination to which the vehicle is destined. However, it may further include information such as vehicle type and vehicle performance. Here, the destination information may be either pair information of the starting point and the ending point or route information including a waypoint connecting the starting point and the ending point. Usually, the traveling state management table 70 is generated when the traffic flow simulation apparatus is activated, and is sequentially updated in the execution process.
図8は、図7の走行状態管理テーブル70の内容をもとに形成された車群の走行状態を管理する車群管理テーブル80の内容を示す図である。車群管理テーブルは、車群固有のIDであるg1、g2と、車群を構成する車両のIDと、車群を構成するのに用いられた条件で構成される。ここで車群g1は、車両管理テーブルのC1、C3、C6を参照すると分かるように目的地が同じ車両で構成されており、車群g2についても同様に、C4、C5、C7を参照することで、車間距離が同じ車両で構成されていることが分かる。 FIG. 8 is a diagram showing the contents of a vehicle group management table 80 for managing the running conditions of the vehicle group formed based on the contents of the travel state management table 70 of FIG. The vehicle group management table is composed of g1 and g2 that are IDs unique to the vehicle group, the IDs of the vehicles constituting the vehicle group, and the conditions used to configure the vehicle group. Here, the vehicle group g1 is composed of vehicles having the same destination as can be seen by referring to C1, C3, and C6 of the vehicle management table. Similarly, the vehicle group g2 also refers to C4, C5, and C7. Thus, it is understood that the distance between the vehicles is the same.
図9は、車群に走行車両が参入する過程を示す図である。車両C1〜C4で構成される参入前の車群91に、車両C5が参入すると、車両C1〜C5で構成される参入後の車群94が形成される。ここで、参入後の車群94は、参入前の車群91と比べ車両1台分の大きさ93だけ車群形状が大きくなるため、アニメーション画面上に車群形状を生成する際に車群を構成する車両台数分相当の大きさの矩形を生成する。このように、車群参入の過程を図11の車両管理テーブル110と、車群管理テーブル111の情報を用いてアニメーション画面上に生成する。この際、車群の外形図形の内部に車両1台毎の形状が分かるような車両図形を生成しても良いが、実際には生成処理の負荷が重くなるため、状況により切替えて生成できるようにする。
FIG. 9 is a diagram illustrating a process in which a traveling vehicle enters the vehicle group. When the vehicle C5 enters the
また、車両1台毎の表示の場合、マウスで当該車両を表す図形を選択すると、マウスの位置座標と車両の走行位置座標から車両IDが特定できるため、当該車両に関する走行状態情報をアニメーション画面上に表示することもできる。 In the case of display for each vehicle, when a figure representing the vehicle is selected with a mouse, the vehicle ID can be specified from the position coordinates of the mouse and the travel position coordinates of the vehicle. Can also be displayed.
図10は、車群内の特定車両が車群から分離する様子を示す模式図である。車両C1〜C5で構成される分離前の車群100から、車両C5が分離すると、車両C1〜C4で構成される分離後の車群101が形成される。ここで、分離後の車群101は、参入前の車群100と比べ車両1台分の大きさだけ車群の形状が小きくなるため、アニメーション画面上に車群形状を生成する際に車群を構成する車両台数分相当の大きさの矩形を生成する。
FIG. 10 is a schematic diagram illustrating a state where a specific vehicle in the vehicle group is separated from the vehicle group. When the vehicle C5 is separated from the
このように、車群分離の過程を車群走行状態情報を用いて車群参入の処理と同様に生成する。 In this manner, the process of separating the vehicle group is generated in the same manner as the process of entering the vehicle group using the vehicle group traveling state information.
前述の、車群参入のときの外形矩形生成と同様に矩形内部に車両1台毎の車両図形を生成することもできるが、外形矩形生成の方が、一目で車群かどうかを識別し易いというメリットがある。 Similar to the external rectangle generation at the time of entering the vehicle group described above, a vehicle figure for each vehicle can be generated inside the rectangle, but it is easier to identify whether the external rectangle is a vehicle group at a glance. There is a merit.
図11は、図9の車群91に車両92が参入する直前の車両管理テーブル110及び、車群管理テーブル111の内容を表す図である。ここで、車両IDに登録されている車両はg1とC5である。また、g1は車群管理テーブルの車群IDに登録されているため車群であることが分かる。さらに、車群テーブル内の車両IDを参照することで、車群を構成している車両C1〜C4や、車群全体が目的地A→B(AからBに向う)が参照できるため、車両管理テーブル110と車群管理テーブル111を用いて、車群参入前の車両C5と、車群91を生成することができる。車両や車群の生成は例えば、走行位置を重心として、車両の場合車長、車幅を固定的に与え生成し車群の場合、車両1台の車長、車幅を基準に車間を固定的に与え車両台数を車群の長さ相当に換算することで生成できる。
FIG. 11 is a diagram showing the contents of the vehicle management table 110 and the vehicle group management table 111 immediately before the vehicle 92 enters the
図12は、図9の車群91に車両C5が参入した直後の、車両管理テーブル120及び、車群管理テーブル121の内容を表す図である。車両管理テーブル120内には、車両C5が車群g1に参入したためテーブルからC5が外される、代わりに車群管理テーブル121内の車両IDに車両C5が追加される。このように、車群参入直後の車両C5と車群94を、車両管理テーブル120と車群管理テーブル121のデータを用いて生成することができる。図10の車群から車両分離する過程の生成についても、車群参入と同様に車両管理テーブルと車群管理テーブルを用いて生成可能である。
FIG. 12 is a diagram showing the contents of the vehicle management table 120 and the vehicle group management table 121 immediately after the vehicle C5 enters the
図13は、車群全体を一旦解消し個別車両に分離する様子を示す模式図である。車両C1〜C5で構成される車群130全体が解消すると、車両C1〜C5の個別車両131が形成される。ここで、アニメーション画面上に車群形状を生成する際に、車群解消前に生成していた矩形を解消後には生成しないことで、車群の解消をアニメーション画面上で確認することができる。
FIG. 13 is a schematic diagram showing how the entire vehicle group is once resolved and separated into individual vehicles. When the
図14は、図13の車群130が車群を解消する直前の車両管理テーブル140及び、車群管理テーブル141の内容を表す図である。ここで、車両IDに登録されている車両はg1のみである。また、g1は車群管理テーブル141の車群IDに登録されているため、車群管理テーブル141を参照することで車群であることが分かる。
FIG. 14 is a diagram illustrating the contents of the vehicle management table 140 and the vehicle group management table 141 immediately before the
さらに、車群管理テーブル141内の車両IDを参照することで、車群を構成している車両C1〜C5や、車群全体が目的地A→B(AからBに向う)が参照できる。アニメーション画面上の車群の生成は、車群参入と同様にC1〜C5で構成される車群g1の外形図形130を生成する。ここで、外形図形内に個別車両の車両図形を生成、あるいは切替え表示しても良い。 Furthermore, by referring to the vehicle ID in the vehicle group management table 141, the vehicles C1 to C5 constituting the vehicle group and the entire vehicle group can refer to the destination A → B (from A to B). The generation of the vehicle group on the animation screen generates the outline figure 130 of the vehicle group g1 composed of C1 to C5 as in the case of entering the vehicle group. Here, the vehicle figure of the individual vehicle may be generated or switched in the outer figure.
図15は、車群130が車群を解消した直後の車両管理テーブル150の内容を表す図である。
FIG. 15 is a diagram illustrating the contents of the vehicle management table 150 immediately after the
車両管理テーブル150内には、車群130が解消され車両C1〜C5が形成されるため、車両C1〜C5が登録される。車群g1のデータは車群解消により車群管理テーブル141から削除される。アニメーション画面上で車群解消後の走行状態を表すには、車両管理テーブル150をもとに車両C1〜C5からなるグループ131を生成する
図16は、車群同士が一つの車群に統合する様子を示す図である。車両C1〜C3で構成される車群160と、車両C4、C5で構成される車群161が統合すると、車両C1〜C5で構成される統合後の車群162が形成される。ここで、統合後の車群162は、統合前の車群160と車群161を加えた分だけ、車群の形状が大きくなるため、アニメーション画面上に車群形状を生成する際に、車群を構成する車両台数分相当の大きさの矩形を生成する。
In the vehicle management table 150, the
図17は、車群の分割される様子を示す模式図である。車両C1〜C5で構成される車群170を分割した場合、車両C4、C5で構成される車群171と車両C1〜C3で構成される車群172が形成される。ここで、分割後の車群171と172は、アニメーション画面上に車群形状を生成する際に、夫々の車群を構成する車両台数分相当の大きさの矩形を生成する。
FIG. 17 is a schematic diagram showing how the vehicle group is divided. When the
図18は、図16において車群160と車群161が統合する直前の車両管理テーブル180及び、車群管理テーブル181の内容を表す図である。 FIG. 18 is a diagram illustrating the contents of the vehicle management table 180 and the vehicle group management table 181 immediately before the vehicle group 160 and the vehicle group 161 are integrated in FIG.
ここで、車両管理テーブル180に登録されている車両はg1とg2である。また、g1とg2は車群管理テーブル181の車群IDに登録されているため、テーブルを参照することで車群であることが分かる。 Here, the vehicles registered in the vehicle management table 180 are g1 and g2. Further, since g1 and g2 are registered in the vehicle group ID of the vehicle group management table 181, it can be seen that they are vehicle groups by referring to the table.
さらに、車群管理テーブル181内の車両IDを参照することで、車群を構成している車両C1〜C3やC4、C5、車群全体が目的地A→B(AからBに向う)が参照できる。アニメーション画面上の生成は、車群参入と同様に、C1〜C3で構成される車群g1の外形図形161と、c4、c5で構成される車群g2の外形図形160を夫々生成する。 Furthermore, by referring to the vehicle ID in the vehicle group management table 181, the vehicles C1 to C3, C4, C5 and the entire vehicle group constituting the vehicle group are destinations A → B (from A to B). You can refer to it. The generation on the animation screen generates the outer shape figure 161 of the vehicle group g1 constituted by C1 to C3 and the outer shape figure 160 of the vehicle group g2 constituted by c4 and c5, respectively, in the same manner as the vehicle group entry.
図19は、車群160と車群161が統合した直後の車両管理テーブル190及び、車群管理テーブル191の内容を表す図である。車両管理テーブル内には、車群160に車群161が統合したためテーブルから車群g2が外される、替わりに車群管理テーブル内の車両IDに車両C4、C5が追加される。アニメーション画面上の生成は、車群参入と同様にC1〜C5で構成される車群g1の外形図形162を生成する。 FIG. 19 is a diagram illustrating the contents of the vehicle management table 190 and the vehicle group management table 191 immediately after the vehicle group 160 and the vehicle group 161 are integrated. In the vehicle management table, since the vehicle group 161 is integrated with the vehicle group 160, the vehicle group g2 is removed from the table. Instead, the vehicles C4 and C5 are added to the vehicle ID in the vehicle group management table. The generation on the animation screen generates the outer shape figure 162 of the vehicle group g1 composed of C1 to C5 as in the case of the vehicle group entry.
以上述べたように、図17の車群からの車両分割についても同様に適用されるものとする。 As described above, the same applies to the vehicle division from the vehicle group of FIG.
図20は、車群の走行状態をアニメーション画面上に表示している例を示す図である。車群201と、202は夫々車群の外形を表す図形で表示されている。203は、車群の外形図形の中に車両1台毎の形状が分かる車両図形を表示をしているが、車両図形の生成には時間がかかるため通常は201、202のように外形図形で表示する。また、車群201、202,203は夫々表示図形内がハッチング200で生成されている。これにより例えば、車群が形成された条件(速度、車間、目的地などの一致)がわかるような表示ができる。また、車群201、202では車群の台数や速度を数値で表示することもできる。
FIG. 20 is a diagram illustrating an example in which the traveling state of the vehicle group is displayed on the animation screen.
図21は、アニメーション画面上で車群を構成する走行中の車群の走行状態を表示する方法を示す図である。例えば、表示画面上を走行する車群211を構成する車両212を、マウスなどで選択することで、図7の車両管理テーブルを参照し、サブウインドウ214に当該車両の走行状態情報を表示することができる。また、メニュー210から必要な表示機能を選択することで、例えば、車両212の目的地情報からネットワークデータ15をもとにダイクストラ法などの経路探索手法を用いてアニメーション画面上に、経路情報を表示することもできる。
FIG. 21 is a diagram illustrating a method for displaying the traveling state of the traveling vehicle group constituting the vehicle group on the animation screen. For example, the
10:交通流シミュレーション手段
11:車群走行生成管理手段
12:車群走行状態格納手段
13:車群走行状態判定手段
14:アニメーションデータ生成手段
15:ネットワークデータ
16:交通流パラメータ
17:ディスプレイ
10: Traffic flow simulation means 11: Vehicle group travel generation management means 12: Vehicle group travel state storage means 13: Vehicle group travel state determination means 14: Animation data generation means 15: Network data 16: Traffic flow parameters 17: Display
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