JP5353780B2 - Display control apparatus, method and program - Google Patents
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Description
本発明は、案内を表示させる技術に関する。 The present invention relates to a technique for displaying guidance.
フロントウィンドウに案内を表示するにあたり、運転者の頭部の位置に基づいて案内の表示位置を決定するナビゲーション装置が提案されている（特許文献１、参照。）。また、運転者が見ている情景に含まれる建物を地図データに基づいて予測し、当該建物についての案内をフロントウィンドウに表示させるナビゲーション装置が提案されている（特許文献２、参照。）。 A navigation device that determines the display position of guidance based on the position of the driver's head when displaying guidance on the front window has been proposed (see Patent Document 1). In addition, a navigation device has been proposed in which a building included in a scene viewed by a driver is predicted based on map data, and guidance on the building is displayed on a front window (see Patent Document 2).
特許文献１，２のいずれにおいても、フロントウィンドウに案内が表示されるため、フロントウィンドウに表示された案内によって運転者の視界の一部が損なわれるという問題があった。すなわち、フロントウィンドウに案内を表示することにより、フロントウィンドウに案内を表示しない場合よりも運転者の視界が狭くなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者の視界を狭くすることなく案内を表示させる技術を提供することを目的とする。
In both
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique for displaying guidance without narrowing the driver's field of view.
上記の目的を達成するため、本発明において、視点位置情報取得手段が車両における運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する。位置特定手段は、地図情報に基づいて案内対象物の位置を特定する。さらに、判定手段は、視点位置情報と案内対象物の位置とに基づいて、車両部品によって形成される運転者の死角に案内対象物が存在するか否か判定する。そして、表示制御手段は、死角に案内対象物が存在する場合に、車両部品に備えられた表示部において、案内対象物に関する案内を案内対象物の像に関連づけて表示させる。かかる構成において、案内対象物に関する案内は、運転者の死角を形成する車両部品に備えられた表示部に表示される。運転者の死角を形成しない部位、すなわち運転者の本来の視界において案内を表示しないため、運転者の視界を狭くすることなく案内を表示することができる。また、案内対象物に関する案内が案内対象物の像に関連づけて表示されるため、表示された案内が案内対象物に関するものであることを運転者は容易に認識できる。 In order to achieve the above object, in the present invention, the viewpoint position information acquisition means acquires viewpoint position information for specifying the driver's viewpoint position in the vehicle. The position specifying means specifies the position of the guidance object based on the map information. Further, the determination unit determines whether or not the guidance object exists in the driver's blind spot formed by the vehicle parts based on the viewpoint position information and the position of the guidance object. Then, when the guidance object exists in the blind spot, the display control means causes the display unit provided in the vehicle part to display guidance regarding the guidance object in association with the image of the guidance object. In such a configuration, guidance related to the guidance object is displayed on a display unit provided in a vehicle component that forms the blind spot of the driver. Since the guidance is not displayed in a portion where the driver's blind spot is not formed, that is, in the driver's original field of view, the guidance can be displayed without narrowing the driver's field of view. Further, since the guidance related to the guidance target is displayed in association with the image of the guidance target, the driver can easily recognize that the displayed guidance is related to the guidance target.
視点位置情報は、運転者の視点位置を特定することが可能なものであればよく、必ずしも運転者の眼の位置を直接検出した結果に基づくものでなくてもよい。例えば、運転者の頭部の位置を示す視点位置情報に基づいて、運転者の視点位置を特定してもよい。案内対象物は地図情報に基づいて位置が特定可能なものであればよく、例えば道路や交差点や踏切や信号や交通標識や施設等であってもよい。 The viewpoint position information only needs to be capable of specifying the driver's viewpoint position, and may not necessarily be based on the result of directly detecting the driver's eye position. For example, the driver's viewpoint position may be specified based on viewpoint position information indicating the position of the driver's head. The guidance object only needs to be capable of specifying the position based on the map information, and may be a road, an intersection, a railroad crossing, a signal, a traffic sign, a facility, or the like.
判定手段は、視点位置情報に基づいて車両部品によって形成される死角を特定し、当該特定した死角と案内対象物の位置との関係に基づいて当該死角に案内対象物が存在するか否かを判定する。また、判定手段は、案内対象物の位置に基づいて死角に存在すると予測される案内対象物を予測し、実際に死角を撮影した画像を画像解析することにより、当該案内対象物が死角に存在するか否かを判定してもよい。 The determination means identifies a blind spot formed by the vehicle part based on the viewpoint position information, and determines whether or not the guidance target exists in the blind spot based on the relationship between the identified blind spot and the position of the guidance target. judge. Further, the determination means predicts a guidance target object that is predicted to be present in the blind spot based on the position of the guidance target object, and performs image analysis on an image obtained by actually capturing the blind spot so that the guidance target object exists in the blind spot. It may be determined whether or not to do so.
また、判定手段による判定において、単に案内対象物が死角に存在するか否かだけでなく、案内対象物が死角に存在し、かつ、案内対象物が視点位置に対して所定距離以内に存在するか否かを判定してもよい。所定距離を一般的な視力において視認可能な距離とすることにより、視認可能な範囲に存在する案内対象物に関する案内を表示させることができる。 Further, in the determination by the determination means, not only whether the guidance object exists in the blind spot, but also the guidance object exists in the blind spot, and the guidance object exists within a predetermined distance from the viewpoint position. It may be determined whether or not. By setting the predetermined distance to be a visually recognizable distance with general visual acuity, it is possible to display guidance regarding the guidance object existing in the visually recognizable range.
表示制御手段は、少なくとも案内対象物の像と、当該案内対象物に関する案内とを表示部に表示させればよい。従って、表示制御手段は、案内対象物の像と当該案内対象物に関する案内以外のものを表示させてもよい。例えば、死角に対応する画像を撮影し、当該撮影した画像を表示部に表示すれば、案内対象物の像とともに死角に存在する案内対象物以外の地物の像を含んだ画像を表示部に表示することができる。また、表示部に表示する画像は撮影されたものに限られない。すなわち、表示制御手段は、死角に対応する画像や死角における案内対象物の像を地図情報に基づいて描画し、当該描画した画像を表示部に表示させてもよい。また、表示制御手段は、表示部に表示されない地物についての案内を、案内対象物に関する案内とともに表示させてもよい。なお、車両部品は運転者の死角を形成し、表示部を備えることが可能なものであればよく、ピラーやサンバイザー等であってもよい。 The display control means may display at least an image of the guidance object and guidance regarding the guidance object on the display unit. Accordingly, the display control means may display an image other than the guidance target object image and guidance related to the guidance target object. For example, if an image corresponding to a blind spot is photographed and the photographed image is displayed on the display unit, an image including an image of a feature other than the guidance target existing in the blind spot is displayed on the display unit along with the image of the guidance target. Can be displayed. Further, the image displayed on the display unit is not limited to the captured image. That is, the display control means may draw an image corresponding to the blind spot or an image of the guidance target object at the blind spot based on the map information, and display the drawn image on the display unit. Further, the display control means may display guidance for features that are not displayed on the display unit, together with guidance for guidance objects. The vehicle component may be any component that forms a blind spot of the driver and can include a display unit, and may be a pillar, a sun visor, or the like.
案内対象物に関する案内を案内対象物の像に関連づけて表示するための好適な手法の一例として、案内対象物の像の少なくとも一部に案内対象物に関する案内画像を重畳する手法が挙げられる。これにより、表示された案内が案内対象物に関するものであることを運転者は確実に認識できる。 As an example of a suitable method for displaying guidance related to the guidance target object in association with the image of the guidance target object, there is a technique of superimposing a guidance image related to the guidance target object on at least a part of the image of the guidance target object. Thus, the driver can surely recognize that the displayed guidance is related to the guidance object.
また、案内対象物の像が大きいほど、表示部に表示させる案内画像を大きく表示するようにしてもよい。このようにすることにより、死角に存在する案内対象物が大きいほど案内画像も大きく表示されるため、車両が案内対象物に接近するほど、あるいは、案内対象物自体が大きいほど、案内画像に対する運転者の注意を惹くことができる。 Moreover, you may make it display the guidance image displayed on a display part large, so that the image of a guidance target object is large. By doing so, the larger the guidance object present in the blind spot, the larger the guidance image is displayed. Therefore, the closer the vehicle approaches the guidance object or the larger the guidance object itself, the more the driving for the guidance image is performed. Can attract the attention of a person.
さらに、案内対象物の像が大きいほど案内対象物の像に重畳する案内画像を大きく表示する場合に、案内画像の透明度を案内画像の大きさに応じて変化させてもよい。すなわち、案内画像の大きさが第１の大きさである場合の案内画像の第１透明度よりも、案内画像の大きさが第１の大きさよりも大きい第２の大きさである場合の案内画像の第２透明度を大きくする。これにより、案内画像を大きく表示することにより、当該案内画像に対する注意を惹きつつ、当該案内画像が重畳される案内対象物の像の視認性が低下することが防止できる。 Furthermore, when the guidance image superimposed on the guidance object image is displayed larger as the guidance object image is larger, the transparency of the guidance image may be changed according to the size of the guidance image. That is, the guide image when the size of the guide image is a second size larger than the first size than the first transparency of the guide image when the size of the guide image is the first size. To increase the second transparency. Thereby, it is possible to prevent the visibility of the image of the guidance object on which the guidance image is superimposed from being lowered while attracting attention to the guidance image by displaying the guidance image in a large size.
さらに、本発明のように案内を表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of displaying guidance as in the present invention can also be applied as a program or method. In addition, the above-described device, program, and method may be realized as a single device or may be realized by using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide a navigation device, a method, and a program that include the above devices. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）表示システムの構成：
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
（１−２）補助表示装置の構成：
（２）表示制御処理：
（２−１）ナビゲーション装置での処理：
（２−２）補助表示装置での処理：
（３）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of display system:
(1-1) Configuration of navigation device:
(1-2) Configuration of auxiliary display device:
(2) Display control processing:
(2-1) Processing in the navigation device:
(2-2) Processing in auxiliary display device:
(3) Other embodiments:
（１）表示システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる表示システム１のブロック図である。表示システム１は、表示制御装置を含むナビゲーション装置１０と補助表示装置２０とを含んでいる。
(1) Configuration of display system:
FIG. 1 is a block diagram of a
（１−１）ナビゲーション装置の構成：
ナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部１１と記録媒体１２と通信部１３とを備えており、制御部１１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム１００を実行する。記録媒体１２には、地図情報１２ａが記憶され、経路探索がなされた場合には経路情報１２ｂも記憶される。地図情報１２ａには、車両が走行する道路上に設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、ノード同士の連結を示すリンクデータ等が含まれる。通信部１３は、制御部１１を補助表示装置２０と通信可能に接続するインタフェース部である。ノードの位置は所定の測地系に準拠した三次元座標系である地図座標系で表されている。
(1-1) Configuration of navigation device:
1 is a block diagram showing a configuration of a
本実施形態においては、ナビゲーションプログラム１００による機能を実現するため、車両には、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４と車内カメラ４５と情報受信部４６とユーザＩ／Ｆ部４７と左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂと左ディスプレイ４９ａと右ディスプレイ４９ｂとが備えられている。本明細書において、左ディスプレイ４９ａと右ディスプレイ４９ｂとを、ディスプレイ４９ａ，４９ｂと総称する場合もある。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部１１に出力する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を制御部１１に出力する。ジャイロセンサ４３は、車両の三次元方向の角加速度を検出し、当該角加速度に対応する信号を制御部１１に出力する。制御部１１は、角加速度に対応する信号に基づいて、車両前方が向く角度である現在角度を取得する。
In the present embodiment, in order to realize the function by the
カメラ４４は、車両の後方の道路を視野に含むように車両に対して取り付けられており、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部１１は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得して画像変換し、道路上の地物を検出して当該地物と車両との相対関係（距離および方向）を特定する。制御部１１は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３の出力信号、カメラ４４が撮影した画像に基づく地物と車両との相対関係、および、地図情報１２ａに基づいて車両の現在位置を地図座標系において特定する。車両の現在位置は、車両においてＧＰＳ受信部４１が備えられた位置である基準位置を示す。
The
車内カメラ４５は、車両を運転する運転者の眼を視野に含むように車両内に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部１１は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、画像に含まれる眼の位置に基づいてＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置に対する運転者の眼の相対位置を、三次元座標によって特定する。
The in-vehicle camera 45 is attached to the inside of the vehicle so as to include the eyes of the driver who drives the vehicle in the field of view, and outputs image data indicating the photographed image. The
情報受信部４６は、外部から受信した電波や赤外線に基づいて道路規制情報等を取得し、当該道路規制情報等を制御部１１に出力する。ユーザＩ／Ｆ部４７は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイやスイッチ、スピーカ等を備えている。
The
左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂは、それぞれ車両の外部における左側前方と右側前方を撮影するためのカメラである。ディスプレイ４９ａ，４９ｂは車両における左右のピラーを運転者側から覆うように備えられる液晶ディスプレイであり、運転者はディスプレイ４９ａ，４９ｂが表示する画像を視認することができる。運転席に着座した運転者が外部を視認した場合に、車両部品としての左右のピラーによって左右の死角がそれぞれ形成される。左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂは、それぞれ前記左右の死角が撮影できるように車両に取り付けられる。また、説明の簡略化のため、本実施形態のディスプレイ４９ａ，４９ｂはそれぞれ矩形平面状であるものとする。
The
次に、ナビゲーションプログラム１００の構成について説明する。ナビゲーションプログラム１００は、視点位置情報取得部１１０と経路案内部１２０と位置特定部１３０と判定部１４０と表示制御部１５０とを備える。視点位置情報取得部１１０は、運転者の視点位置を特定する視点位置情報を取得する機能を制御部１１に実行させる。なお、視点位置とは、地図座標系において特定される運転者の眼の位置である。現在位置はＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置を示し、相対位置は基準位置に対する運転者の眼の位置を示すため、視点位置情報取得部１１０の機能により制御部１１は、現在位置と相対位置とに基づいて、地図座標系における視点位置を特定することができる。
Next, the configuration of the
経路案内部１２０は、地図情報１２ａに基づいて目的地までの経路探索を行い、当該経路探索により得られた経路情報１２ｂを生成し、記録媒体１２に記憶させる機能を制御部１１に実行させる。経路情報１２ｂにおいては、現在位置から目的地までの案内経路上に存在する地図情報１２ａのノードが特定される。案内経路上に存在するノードは、主として道路上の交差点が対応付けられたノードである。
The
位置特定部１３０は、地図情報１２ａに基づいて案内対象物の位置を特定する機能を制御部１１に実行させる。まず、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、運転者に案内すべき案内対象物を特定する。具体的には、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａを参照して車両の前方の所定距離以内の区間に交差点があるか否かをと判定し、車両の前方に交差点がある場合には当該交差点から分岐する分岐道路を案内対象物として特定する。案内対象物としての分岐道路が特定できると、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、当該特定した分岐道路の位置を地図情報１２ａに基づいて特定する。
The
判定部１４０は、視点位置と案内対象物としての分岐道路の位置とに基づいて、左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角に案内対象物が存在するか否か判定する機能を制御部１１に実行させる。まず、判定部１４０の機能により制御部１１は、車両の現在位置と視点位置とディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置とを取得するとともに、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づく車両の現在角度を取得する。これらの情報に基づいて、判定部１４０の機能により制御部１１は、左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角を特定する。なお、本実施形態では、運転者の視界において左右のピラーが占める領域と、運転者の視界においてディスプレイ４９ａ，４９ｂの領域とは、互いに同じであることとする。従って、左右のピラーによって形成される死角はディスプレイ４９ａ，４９ｂが形成する死角と同一とみなし、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置に基づいて左右のピラーによってそれぞれ形成される運転者の死角を特定するものとする。
The
図２Ａ，２Ｂは運転者の死角を特定する様子を車両上方および側方から見て示す模式図である。判定部１４０の機能により制御部１１は、車両においてＧＰＳ受信部４１が備えられた基準位置を示す現在位置、車両の基準位置に対するディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置、および、車両の現在角度に基づいて、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置を地図座標系において特定する。なお、基準位置に対するディスプレイ４９ａ，４９ｂの位置は既知の値であり、予め判定部１４０に組み込まれている。
FIGS. 2A and 2B are schematic views showing how the driver's blind spot is identified as viewed from above and from the side of the vehicle. Based on the function of the
判定部１４０の機能により制御部１１は、視点位置Ｖとディスプレイ４９ａ，４９ｂの各端部を結んだ放射状の直線によって囲まれる領域を死角Ｄとして特定する。さらに、判定部１４０の機能により制御部１１は、案内対象物としての分岐道路Ｂの位置を取得し、死角Ｄのうち視点位置Ｖから視認距離Ｓ以内の範囲に分岐道路Ｂが存在するか否かを、左右の死角Ｄのそれぞれについて判定する。前記視認距離Ｓは、運転者が案内対象物としての分岐道路Ｂが視認可能な上限の距離に基づいて設定され、例えば３００ｍとされる。分岐道路Ｂの形状に応じて視認距離Ｓを変化させてもよい。
With the function of the
表示制御部１５０は、死角Ｄに案内対象物としての分岐道路Ｂが存在する場合に、分岐道路Ｂに関する案内を分岐道路Ｂの像に関連づけて表示部に表示させる機能を制御部１１に実行させる。まず、判定部１４０の機能により死角Ｄ内において分岐道路Ｂが視認可能に存在すると判定された場合に、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、当該分岐道路Ｂに関する案内として分岐道路情報を取得する。分岐道路情報は、分岐道路Ｂを道なりに走行した場合に到達することが可能な主要な地名を表し、地図情報１２ａに基づいて得ることができる。次に、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａにより分岐道路Ｂの位置と形状を特定し、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの範囲を特定する。
The
図２Ａ，図２Ｂに示すように、車両が走行中の走行道路に対して直線の分岐道路Ｂが直交する場合を例に挙げて説明する。この場合、死角Ｄの鉛直方向の全体角度αのうち分岐道路Ｂは一定の占有角度βを占めることとなる。また、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、分岐道路Ｂの占有角度βを死角Ｄの全体角度αで除算した占有率β／αを取得する。表示制御部１５０の機能により制御部１１は、占有率β／αが所定の閾値（例えば５０％）以下である場合に案内画像の透明度Ｔを第１の透明度Ｔ1とし、占有角度βが前記閾値よりも大きい場合に案内画像の透明度Ｔを第１の透明度Ｔ1よりも大きい第２の透明度Ｔ2と設定する。例えば、Ｔ1＝３０［％］，Ｔ2＝６０［％］とする。
As shown in FIGS. 2A and 2B, the case where a straight branch road B is orthogonal to the traveling road on which the vehicle is traveling will be described as an example. In this case, the branch road B occupies a fixed occupancy angle β out of the vertical angle of the blind spot D in the vertical direction. Further, the function of the
さらに、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄの上端から分岐道路Ｂが占める範囲の上端までの角度γを、死角Ｄの全体角度αで除算した上端比γ／αを取得する。そして、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄにおいて視認可能に存在する分岐道路Ｂについての分岐道路情報を含む案内表示指示を左右の死角Ｄのそれぞれについて生成し、当該案内表示指示を通信部１３を介して補助表示装置２０に送信する。この案内表示指示においては、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路情報に対応付けられて格納される。この案内表示指示に基づいて、補助表示装置２０は、案内対象物としての分岐道路Ｂに関する案内としての分岐道路情報を分岐道路Ｂの像に関連づけてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させることができる。
Further, by the function of the
（１−２）補助表示装置の構成：
補助表示装置２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２１と記録媒体２２と通信部２３とを備えており、制御部２１は、記録媒体１２やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。このプログラムの一つとして補助表示プログラム２００を実行する。通信部２３は、制御部２１をナビゲーション装置１０と通信可能に接続するインタフェース部である。
(1-2) Configuration of auxiliary display device:
The
補助表示プログラム２００は、死角画像生成部２１０と重畳出力部２２０とを備える。死角画像生成部２１０は、死角画像を生成する機能を制御部２１に実行させる。まず、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が視点位置情報取得部１１０の機能により視点位置を特定するのと同様の手法により、視点位置を特定する。さらに、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が判定部１４０の機能により左右の死角Ｄを特定するのと同様の手法により、視点位置に基づいて左右の死角Ｄを特定する。
The
さらに、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈ（図２Ａ，２Ｂ、参照。）を取得し、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとがそれぞれ撮影した画像データにおける左右の死角Ｄの画素範囲をそれぞれ特定する。左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈは既知であり、視野範囲Ｈを示す情報が死角画像生成部２１０に組み込まれている。なお、視野範囲Ｈは死角Ｄよりも十分に広く、視点位置Ｖが変動しても視野範囲Ｈに死角Ｄが含まれるように左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂが備えられている。視野範囲Ｈと死角Ｄとの相対関係から左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データにおいて左右の死角Ｄを結像した画素範囲を特定することができる。死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データから、それぞれ左右の死角Ｄの画素範囲に属する画素を切り出すことにより、左右の死角画像を生成する。
Further, by the function of the blind spot
重畳出力部２２０は、案内表示指示に基づいてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示を行う機能を制御部２１に実行させる。まず、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の表示制御部１５０の機能により送信された案内表示指示を受け付ける。次に、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、分岐道路Ｂについての分岐道路情報に基づいて案内画像（分岐道路Ｂを道なりに走行した場合に到達することが可能な主要な地名のアイコン）を生成する。このとき、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像の鉛直方向の画素数に占有率β／αを乗算した値が案内画像の鉛直方向の画素数となる画像サイズで案内画像を生成する。すなわち、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど、分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像を大きくする。車両が分岐道路Ｂに接近すれば、死角画像における分岐道路Ｂの像も大きくなるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど案内画像も大きくなる。
The
案内画像が生成できると、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像に案内画像を重畳する。このとき、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像の鉛直方向の画素数に上端比γ／αを乗算した画素数を算出し、当該画素数の分だけ死角画像の上端から下側の画素に案内画像の上端の画素が重畳されるように、案内画像の重畳位置を決定する。すなわち、死角画像における分岐道路Ｂの像に分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像が重畳することにより、分岐道路Ｂの像と案内画像との関連づけがなされる。さらに、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、死角画像に案内画像を重畳する際の案内画像の透明度を透明度Ｔとする。すなわち、死角画像における案内画像の占有率β／αが前記閾値よりも大きい場合に案内画像の透明度Ｔが第１の透明度Ｔ1よりも大きい第２の透明度Ｔ2と設定する。これにより、死角画像における案内画像の占有率が所定の基準よりも大きい場合には、案内画像の透明度Ｔを大きくすることができる。
重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳された死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。
When the guide image can be generated, the
With the function of the superimposed
以上のようにしてディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示される死角画像においては、左右のピラーによって形成される死角Ｄに相当する画像が表示されるため、本来であれば左右のピラーによって視認できない死角Ｄの様子を運転者が視認することが可能となる。また、死角Ｄに案内対象物としての分岐道路Ｂが含まれる場合に、当該分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像がディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示されるため、ディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示された分岐道路Ｂについての分岐道路情報を運転者が認知することができる。案内画像は、死角Ｄを形成する左右のピラーの運転者側に備えられたディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示されるため、運転者の本来の視界を狭くさせることもない。さらに、死角画像における分岐道路Ｂの像に当該分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像が関連づけられるため、案内画像が示す分岐道路情報が分岐道路Ｂに関するものであることを運転者が容易に認識できる。特に、死角画像における分岐道路Ｂの像に案内画像が重畳されるため、案内画像が分岐道路Ｂに関するものであることを確実に運転者に認識させることができる。
In the blind spot image displayed on the
また、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど案内画像も大きくなるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど、あるいは、分岐道路Ｂ自体が大きい（道幅が広い）ほど、案内画像に対する運転者の注意を惹くことができる。さらに、案内画像が一定の基準よりも大きくなると案内画像の透明度Ｔを大きくするため、死角画像が示す死角Ｄの視認性が案内画像によって妨げられることが防止できる。なお、死角画像における分岐道路Ｂの像が大きいほど案内画像も大きくするように指定できればよく、占有率β／α以外のパラメータによって案内画像の大きさを指定してもよい。例えば、車両の分岐道路Ｂとの距離の逆数に比例した大きさを有するパラメータによって、案内画像の大きさを指定してもよい。また、分岐道路Ｂの像が示す道幅と、案内画像の鉛直方向の大きさを同等とするものに限らず、分岐道路Ｂの像が示す道幅の所定割合の大きさを案内画像の鉛直方向の大きさとして指定してもよい。 Further, the larger the image of the branch road B in the blind spot image, the larger the guide image becomes. Therefore, the closer the vehicle approaches the branch road B or the larger the branch road B itself (the wider the road), the driver for the guide image. Can attract attention. Furthermore, since the transparency T of the guide image is increased when the guide image becomes larger than a certain reference, it is possible to prevent the visibility of the blind spot D indicated by the blind spot image from being hindered by the guide image. Note that it is only necessary to specify that the guidance image is enlarged as the image of the branch road B in the blind spot image is larger, and the size of the guidance image may be specified by a parameter other than the occupation ratio β / α. For example, the size of the guidance image may be specified by a parameter having a size proportional to the reciprocal of the distance from the branch road B of the vehicle. Further, the road width indicated by the image of the branch road B and the vertical size of the guide image are not limited to be equal, but the predetermined ratio of the road width indicated by the image of the branch road B is set in the vertical direction of the guide image. You may specify it as a size.
（２）表示制御処理：
次にナビゲーション装置１０と補助表示装置２０とが実行する表示制御処理の流れを説明する。表示制御処理は、車両走行時において所定の時間周期で実行するループ処理であり、ナビゲーション装置１０が行う処理と、補助表示装置２０が行う処理とに区分される。
(2) Display control processing:
Next, a flow of display control processing executed by the
（２−１）ナビゲーション装置での処理：
図３は、ナビゲーション装置１０にて実行される表示制御処理のフローチャートである。ステップＳ１００において、視点位置情報取得部１１０の機能により制御部１１は、車両の現在位置と、運転者の眼の相対位置とに基づいて運転者の視点位置Ｖを特定する視点位置情報を取得する。ステップＳ１０５において、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、記録媒体１２から経路情報１２ｂを取得する。経路案内部１２０の機能により予め経路情報１２ｂが記録媒体１２に記憶されている場合には、経路情報１２ｂが取得できる。
(2-1) Processing in the navigation device:
FIG. 3 is a flowchart of the display control process executed by the
ステップＳ１１０においては、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂに基づいて案内経路上の交差点である案内交差点を特定し、当該案内交差点が車両の前方所定距離以内に存在するか否かを判定する。案内交差点が車両の前方の所定距離以内に存在するか否かは、案内交差点に対応するノードの位置と、現在位置とに基づいて判定することができる。所定距離は、例えば５００ｍとされる。なお、経路情報１２ｂが記録媒体１２に記憶されておらず、ステップＳ１０５にて経路情報１２ｂが取得できなかった場合には、ステップＳ１１０にて案内交差点が前方に存在しないと判定される。
In step S110, the function of the
案内交差点が車両の前方に存在すると判定された場合には、ステップＳ１１５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂから当該案内交差点についての案内交差点情報を取得する。案内交差点情報は、案内交差点から車両が退出可能な退出方向を特定する情報である。
If it is determined that the guidance intersection exists in front of the vehicle, in step S115, the
ステップＳ１２０において、制御部１１は、位置特定部１３０の機能により案内交差点にて分岐する分岐道路Ｂの位置を取得し、判定部１４０の機能により左右の死角Ｄのそれぞれに分岐道路Ｂが視認可能に存在するか否かを判定する。死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には、ステップＳ１２５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａから死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路情報を取得する。また、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、案内交差点情報に基づいて分岐道路Ｂが案内経路上の道路、すなわち案内交差点において案内経路が示す退出方向に退出した場合に走行することとなる道路であるか否かを判定し、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であれば分岐道路情報に案内経路上の道路であることを示す情報を付加する。
In step S120, the
ステップＳ１３０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路規制情報を取得する。分岐道路規制情報は、分岐道路Ｂについての規制情報を示し、地図情報１２ａや情報受信部４６が受信した道路規制情報に基づいて得ることができる。
In step S <b> 130, the
ステップＳ１３５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、左右の死角Ｄのそれぞれについて案内表示指示を生成し、当該案内表示指示を補助表示装置２０に送信する。案内表示指示には案内情報が含まれ、当該案内情報にはステップＳ１１５にて取得した案内交差点情報と、ステップＳ１２５にて取得した分岐道路情報と、ステップＳ１３０にて取得した分岐道路規制情報とが含まれる。さらに、分岐道路Ｂが案内経路上の道路である場合には分岐道路情報に案内経路上の道路であることを示す情報が付加される。ただし、ステップＳ１２０にて死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在しないと判定された場合には、案内情報には、ステップＳ１１５にて取得した案内交差点情報のみが含まれる。また、案内表示指示において、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路Ｂについての案内情報（分岐道路情報，分岐道路規制情報）に対応付けられる。
In step S <b> 135, the
なお、ステップＳ１２０〜Ｓ１３５はステップＳ１２０にて死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在すると判定された場合に実行される処理であるが、左右一方の死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には当該一方の死角Ｄに存在する分岐道路ＢについてステップＳ１２０〜Ｓ１３５が実行される。 Steps S120 to S135 are processes executed when it is determined in step S120 that the branch road B exists in the blind spot D so that the branch road B is visible. However, the branch road B exists in the left and right blind spots D so as to be visible. If so, steps S120 to S135 are executed for the branch road B existing at the one blind spot D.
ステップＳ１１０において案内交差点が車両の前方に存在しないと判定された場合、ステップＳ１４０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、現在走行中の走行道路を地図情報１２ａに基づいて特定し、当該走行道路に関する道路規制情報を走行道路規制情報として取得する。
ステップＳ１４５において、位置特定部１３０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａを参照して車両の前方の所定距離以内に交差点があると判定する。この判定は、ステップＳ１１０と同様に行うことができる。なお、車両の前方にあると判定された交差点を前方交差点と表記する。
車両の前方の所定距離以内に前方交差点があると判定された場合には、ステップＳ１５０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、経路情報１２ｂから当該前方交差点についての前方交差点情報を取得する。前方交差点情報は、前方交差点から車両が退出可能な退出方向を示す情報である。
When it is determined in step S110 that there is no guidance intersection in front of the vehicle, in step S140, the
In step S145, by the function of the
When it is determined that there is a front intersection within a predetermined distance in front of the vehicle, in step S150, the
ステップＳ１５５において、制御部１１は、位置特定部１３０の機能により前方交差点にて分岐する分岐道路Ｂの位置を取得し、判定部１４０の機能により左右の死角Ｄのそれぞれに分岐道路Ｂが視認可能に存在するか否かを判定する。死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在する場合には、ステップＳ１６０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、地図情報１２ａから死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路情報を取得する。さらに、ステップＳ１６５において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、死角Ｄに視認可能に存在する分岐道路Ｂに関する分岐道路規制情報を取得する。
In step S155, the
ステップＳ１７０において、表示制御部１５０の機能により制御部１１は、案内表示指示を生成し、当該案内表示指示を補助表示装置２０に送信する。案内表示指示には案内情報が含まれ、当該案内情報にはステップＳ１４０にて取得した走行道路規制情報と、ステップＳ１５０にて取得した前方交差点情報と、ステップＳ１６０にて取得した分岐道路情報と、ステップＳ１６５にて取得した分岐道路規制情報とが含まれる。ただし、ステップＳ１４５にて前方交差点が所定距離以内に存在しないと判定された場合には、当該案内情報に走行道路規制情報のみが含まれる。また、ステップＳ１４５にて左右の死角Ｄに分岐道路Ｂが視認可能に存在しないと判定された場合には、案内情報に走行道路規制情報と前方交差点情報とが含まれる。また、案内表示指示において、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αと上端比γ／αと案内画像の透明度Ｔとが、分岐道路Ｂについての案内情報（分岐道路情報，分岐道路規制情報）に対応付けられる。
In step S <b> 170, the
（２−２）補助表示装置での処理：
図４は、補助表示装置２０にて実行される表示制御処理のフローチャートである。ステップＳ２００において、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の制御部１１が判定部１４０の機能により左右の死角Ｄを特定するのと同様の手法により、視点位置に基づいて左右の死角Ｄを特定する。左右の死角Ｄを特定する。ステップＳ２１０において、死角画像生成部２１０の機能により制御部２１は、ステップＳ２００にて特定した左右の死角Ｄ、および、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂの視野範囲Ｈに基づいて、左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂとが撮影した画像データから左右の死角画像を生成する。ステップＳ２２０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、ナビゲーション装置１０の表示制御部１５０の機能により送信された案内表示指示を受け付けたか否かを判定する。
(2-2) Processing in auxiliary display device:
FIG. 4 is a flowchart of display control processing executed by the
案内表示指示が受け付けられなかった場合、ステップＳ２５０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳されていない死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。すなわち、左右の死角Ｄを示す画像をそのままディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。一方、案内表示指示が受け付けられた場合、ステップＳ２３０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像を生成する。ここで、分岐道路Ｂについての分岐道路情報を示す案内画像は、死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有率β／αに基づく画像サイズで生成する。すなわち、分岐道路情報を示す案内画像の鉛直方向の画素数は、死角画像の鉛直方向の画素数に占有率β／αを乗算した画素数とされる。ただし、案内画像の水平方向の画素数が死角画像の水平方向の画素数よりも大きくなる場合には、これらの画素数が等しくなる画像サイズで分岐道路情報についての案内画像を生成する。さらに、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であることを示す情報が分岐道路情報に付加されている場合には、分岐道路情報を示す案内画像の色が、当該情報が付加されていない場合とは異なる色となるように当該案内画像を生成する。分岐道路規制情報についての案内画像の鉛直方向の画素数は、分岐道路情報を示す案内画像の鉛直方向の画素数の３分の１とする。なお、走行道路規制情報と案内交差点情報と前方交差点情報とを示す案内画像の大きさは予め規定された大きさとする。
When the guidance display instruction is not accepted, in step S250, the
ステップＳ２４０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、各案内画像を死角画像に重畳する。まず、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、各案内画像を重畳する重畳位置を決定する。分岐道路情報を示す案内画像の重畳位置は、上端比γ／αに基づいて、死角画像における分岐道路Ｂの像に分岐道路情報を示す案内画像が重畳される位置とされる。一方、分岐規制情報を示す案内画像の重畳位置は、分岐道路情報を示す案内画像の上方に隣接する位置とされる。なお、走行道路規制情報と案内交差点情報と前方交差点情報とを示す案内画像の重畳位置は予め規定された一定位置とする。各案内画像の重畳位置を決定すると、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、左右の死角画像に各案内画像を重畳する。ステップＳ２５０において、重畳出力部２２０の機能により制御部２１は、案内画像が重畳された死角画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させる。
In step S240, the
図５Ａは案内交差点が車両の前方の所定距離以内にある場合のディスプレイ４９ａ，４９ｂにおける表示例を示す図であり、図５Ｂは前方交差点が車両の前方の所定距離以内にある場合のディスプレイ４９ａ，４９ｂにおける表示例を示す図である。死角画像は運転者の視点位置Ｖに基づいて特定された左右の死角Ｄの画像を示すため、フロントガラスや左右のウインドガラスを介して視認される車外の情景と連続するようにディスプレイ４９ａ，４９ｂにて左右の死角Ｄの像を示す死角画像が表示される。また、ディスプレイ４９ａ，４９ｂにて表示された分岐道路Ｂの像には鉛直方向の大きさが同じとなる画像サイズで分岐道路情報を示す案内画像Ａ１（矢印と到達可能な地名（左がＸＸ，右がＹＹ）を示すアイコン）が重畳される。図５Ａよりも図５Ｂの方が分岐道路Ｂの像が大きく案内画像Ａ１も追従するように大きく表示されている。このように、分岐道路Ｂの像の大きさに応じて案内画像Ａ１を大きく表示することができるため、車両が分岐道路Ｂに接近するほど運転者の注意を惹くことができる。
FIG. 5A is a diagram showing a display example on the
また、図５Ｂの左右の死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有角度βが閾値よりも大きく、図５Ｂの案内画像Ａ１は透明度Ｔ2（破線で表現）で重畳され、背後の分岐道路Ｂの様子を明瞭に視認することができる。一方、図５Ａの左右の死角Ｄにおける分岐道路Ｂの占有角度βが閾値以下であり、図５Ａの案内画像Ａ１は透明度Ｔ1で重畳されているが、案内画像Ａ１の大きさが小さく分岐道路Ｂの様子を十分に視認することができる。また、分岐道路規制情報を示す案内画像Ａ２（一方通行を示すアイコン）が案内画像Ａ１、すなわち分岐道路Ｂの像の上方に隣接して表示される。このように、分岐道路Ｂについての案内情報を示す案内画像Ａ１，Ａ２を分岐道路Ｂの像と関連づけて表示することにより、案内画像Ａ１，Ａ２が分岐道路Ｂの像に関するものであることを運転者は容易に認識できる。また、図５Ａに示す案内交差点から分岐する右の分岐道路Ｂのみが案内経路上の道路であり、当該分岐道路Ｂに重畳された案内画像Ａ１（経路上）の色（黒地に白）が他の分岐道路Ｂの像に重畳された案内画像Ａ１の色（白地に黒）と異なっている。これにより、分岐道路Ｂが案内経路上の道路であることを運転者は認識できる。 Further, the occupying angle β of the branch road B in the left and right blind spots D in FIG. 5B is larger than the threshold value, and the guide image A1 in FIG. 5B is superimposed with transparency T 2 (represented by a broken line). It can be clearly seen. On the other hand, the occupation angle β of the branch road B at the left and right blind spots D in FIG. 5A is equal to or less than the threshold value, and the guide image A1 in FIG. 5A is superimposed with transparency T 1. The state of B can be sufficiently visually confirmed. In addition, a guide image A2 (an icon indicating one-way traffic) indicating the branch road regulation information is displayed adjacently above the guide image A1, that is, the image of the branch road B. Thus, by displaying the guidance images A1 and A2 indicating the guidance information about the branch road B in association with the image of the branch road B, it is determined that the guide images A1 and A2 are related to the image of the branch road B. Can easily recognize. Further, only the right branch road B branched from the guidance intersection shown in FIG. 5A is a road on the guide route, and the color (white on black) of the guide image A1 (on the route) superimposed on the branch road B is other. The color of the guide image A1 superimposed on the image of the branch road B (black on a white background) is different. Accordingly, the driver can recognize that the branch road B is a road on the guide route.
図５Ａにて案内交差点情報を示す案内画像Ａ３（案内交差点にて退出可能な退出方向を示すアイコン）と、図５Ｂにて前方交差点情報を示す案内画像Ａ４（前方交差点にて退出可能な退出方向を示すアイコン）は、それぞれディスプレイ４９ａ，４９ｂの上端付近に表示される。また、図５Ａ，５Ｂにて走行道路規制情報を示す案内画像Ａ５（駐車禁止を示すアイコン）は、ディスプレイ４９ａ，４９ｂの下端付近に表示される。ディスプレイ４９ａ，４９ｂの下端付近にて表示された走行道路の像に案内画像Ａ５が重畳されている。すなわち、案内画像Ａ５が案内対象物としての走行道路の像と関連づけて表示されており、案内画像Ａ５が走行道路に関するものであることを運転者は認識できる。このように、ディスプレイ４９ａ，４９ｂに多くの案内画像Ａ１〜Ａ５を表示したとしても、本来、左右のピラーによって死角Ｄが形成される部分に案内画像Ａ１〜Ａ５が表示されるに過ぎないため、運転者の本来の視界を確保することができる。
In FIG. 5A, a guidance image A3 indicating guidance intersection information (an icon indicating a withdrawal direction that can be exited at a guidance intersection), and a guidance image A4 indicating front intersection information in FIG. 5B (an exit direction capable of exiting at a front intersection). Are displayed near the upper ends of the
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、視点位置情報は運転者の眼の位置を特定することにより得られたが、例えば運転者の頭部の位置を示す視点位置情報に基づいて運転者の視点位置Ｖを特定してもよい。案内対象物は分岐道路Ｂに限られず、例えば道路や交差点や踏切や信号や交通標識や施設等であってもよい。さらに、運転者が目的地として設定した施設や、運転者が興味を有すると設定した属性に分類される施設等を案内対象物としてもよい。また、ステップＳ１２０，Ｓ１４５にて死角に案内対象物が存在するか否かを判定するにあたり、分岐道路Ｂの位置に基づいて死角に存在すると予測される分岐道路Ｂを予測し、実際に左カメラ４８ａと右カメラ４８ｂによって撮影した死角画像を画像解析することにより、当該分岐道路Ｂが死角に存在するか否かを判定してもよい。例えば、分岐道路Ｂに設けられる白線をパターンマッチングによって検出できるか否かを判定してもよい。このように画像解析を行った場合、死角画像における分岐道路Ｂの像の位置を正確に特定することができる。従って、画像解析によって正確に特定した分岐道路Ｂの像の位置に基づいて案内画像の重畳位置を決定すれば、分岐道路Ｂの像に対する案内画像の位置決めを正確に行うことができる。
(3) Other embodiments:
In the embodiment, the viewpoint position information is obtained by specifying the position of the driver's eyes. For example, the viewpoint position V of the driver is specified based on the viewpoint position information indicating the position of the driver's head. May be. The guidance object is not limited to the branch road B, and may be a road, an intersection, a railroad crossing, a signal, a traffic sign, a facility, or the like. Furthermore, a facility set as a destination by the driver, a facility classified as an attribute set as interested in the driver, or the like may be used as the guidance object. In determining whether or not there is a guidance object in the blind spot in steps S120 and S145, the branch road B predicted to exist in the blind spot is predicted based on the position of the branch road B, and the left camera is actually used. It may be determined whether or not the branch road B exists in the blind spot by performing image analysis on the blind spot image captured by the 48a and the
さらに、前記実施形態における死角画像に相当する画像を地図情報１２ａに基づいて描画し、当該描画した画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させてもよい。さらに、死角に存在する地物のうち案内対象物としての分岐道路Ｂのみを描画した画像をディスプレイ４９ａ，４９ｂに表示させてもよい。このようにすることにより、現実の死角において分岐道路Ｂが他の地物に隠れて見えない場合等にも、分岐道路Ｂの像を視認可能に表示することができる。
Furthermore, an image corresponding to the blind spot image in the embodiment may be drawn based on the
１…表示システム、１０…ナビゲーション装置、１１…制御部、１２…記録媒体、１２ａ…地図情報、１２ｂ…経路情報、１３…通信部、２０…補助表示装置、２１…制御部、２２…記録媒体、２３…通信部、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…車内カメラ、４６…情報受信部、４７…ユーザＩ／Ｆ部、４８ａ…左カメラ、４８ｂ…右カメラ、４９ａ…左ディスプレイ、４９ｂ…右ディスプレイ、１００…ナビゲーションプログラム、１１０…視点位置情報取得部、１２０…経路案内部、１３０…位置特定部、１３０…判定部、１３０…位置特定部、１４０…判定部、１５０…表示制御部、２００…補助表示プログラム、２１０…死角画像生成部、２２０…重畳出力部、Ａ１〜Ａ５…案内画像、Ｂ…分岐道路、Ｄ…死角、Ｈ…視野範囲、Ｖ…視点位置
DESCRIPTION OF
Claims (5)
地図情報に基づいて前記車両の前方の分岐道路の位置を特定する位置特定手段と、
前記視点位置情報と前記分岐道路の位置とに基づいて、フロントガラスの左右に設けられたピラーによって形成される運転者の死角に前記分岐道路が存在するか否か判定する判定手段と、
前記死角に前記分岐道路が存在する場合に、前記ピラーに備えられた表示部において、前記分岐道路に関する案内を示す案内画像を前記分岐道路の像に関連づけて表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記視点位置からの視界において前記分岐道路の像の上端から前記死角の上端までの範囲が占める鉛直方向の角度を、前記視点位置からの視界において前記死角が占める鉛直方向の角度である全体角度で除算した上端比に基づいて、前記分岐道路の像上における前記案内画像の鉛直方向の重畳位置を決定する、
表示制御装置。 Viewpoint position information acquisition means for acquiring viewpoint position information for specifying the viewpoint position of the driver in the vehicle;
Position specifying means for specifying the position of a branch road ahead of the vehicle based on map information;
Based on the viewpoint position information and the position of the branch road , a determination unit that determines whether the branch road exists in a driver's blind spot formed by pillars provided on the left and right of the windshield ,
If the branch road to the blind spot is present, the display unit provided in the pillar, and a display control means for displaying in association with guide image indicating a guide about the branching roads to the image of the branch road,
Equipped with a,
The display control means determines the vertical angle occupied by the range from the upper end of the image of the branch road to the upper end of the blind spot in the view from the viewpoint position in the vertical direction occupied by the dead angle in the view from the viewpoint position. Based on the upper end ratio divided by the overall angle, which is an angle, determine a superimposed position in the vertical direction of the guide image on the image of the branch road,
Display control device.
請求項１に記載の表示制御装置。 The display control means displays the guidance on the display unit as the occupation ratio obtained by dividing the occupation angle, which is the vertical angle occupied by the image of the branch road in the field of view from the viewpoint position, by the overall angle increases. Enlarge the image,
The display control apparatus according to claim 1 .
請求項２に記載の表示制御装置。 The display control means has a second size that is larger than the first size of the guide image than the first transparency of the guide image when the size of the guide image is the first size. Increasing the second transparency of the guide image when the size is
The display control apparatus according to claim 2 .
地図情報に基づいて前記車両の前方の分岐道路の位置を特定する位置特定工程と、
前記視点位置情報と前記分岐道路の位置とに基づいて、フロントガラスの左右に設けられたピラーによって形成される運転者の死角に前記分岐道路が存在するか否か判定する判定工程と、
前記死角に前記分岐道路が存在する場合に、前記ピラーに備えられた表示部において、前記分岐道路に関する案内を示す案内画像を前記分岐道路の像に関連づけて表示させる表示制御工程と、
を含み、
前記表示制御工程では、前記視点位置からの視界において前記分岐道路の像の上端から前記死角の上端までの範囲が占める鉛直方向の角度を、前記視点位置からの視界において前記死角が占める鉛直方向の角度である全体角度で除算した上端比に基づいて、前記分岐道路の像上における前記案内画像の鉛直方向の重畳位置を決定する、
表示制御方法。 A viewpoint position information acquisition step of acquiring viewpoint position information for specifying the viewpoint position of the driver in the vehicle;
A position identifying step for identifying a position of a branch road ahead of the vehicle based on map information;
Based on the viewpoint position information and the position of the branch road , a determination step of determining whether the branch road exists in a driver's blind spot formed by pillars provided on the left and right of the windshield ;
If the branch road to the blind spot is present, the display unit provided in the pillar, and a display control step of displaying in association with guide image indicating a guide about the branching roads to the image of the branch road,
It includes,
In the display control step, a vertical angle occupied by a range from an upper end of the image of the branch road to an upper end of the blind spot in the field of view from the viewpoint position is set to a vertical direction occupied by the blind angle in the field of view from the viewpoint position. Based on the upper end ratio divided by the overall angle, which is an angle, determine a superimposed position in the vertical direction of the guide image on the image of the branch road,
Display control method.
地図情報に基づいて前記車両の前方の分岐道路の位置を特定する位置特定機能と、
前記視点位置情報と前記分岐道路の位置とに基づいて、フロントガラスの左右に設けられたピラーによって形成される運転者の死角に前記分岐道路が存在するか否か判定する判定機能と、
前記死角に前記分岐道路が存在する場合に、前記ピラーに備えられた表示部において、前記分岐道路に関する案内を示す案内画像を前記分岐道路の像に関連づけて表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実行させ、
前記表示制御機能により前記コンピュータは、前記視点位置からの視界において前記分岐道路の像の上端から前記死角の上端までの範囲が占める鉛直方向の角度を、前記視点位置からの視界において前記死角が占める鉛直方向の角度である全体角度で除算した上端比に基づいて、前記分岐道路の像上における前記案内画像の鉛直方向の重畳位置を決定する、
表示制御プログラム。 Viewpoint position information acquisition function for acquiring viewpoint position information for specifying the viewpoint position of the driver in the vehicle;
A position specifying function for specifying the position of a branch road ahead of the vehicle based on map information;
Based on the viewpoint position information and the position of the branch road , a determination function for determining whether the branch road exists in the blind spot of the driver formed by pillars provided on the left and right of the windshield ,
If the branch road is present in the blind spot, the display unit provided in the pillar, and a display control function of displaying in association with guide image indicating a guide about the branching roads to the image of the branch road,
To the computer ,
The display control function allows the computer to occupy the vertical angle that occupies the range from the upper end of the image of the branch road to the upper end of the blind spot in the field of view from the viewpoint position, and the blind angle in the field of view from the viewpoint position. Based on the upper end ratio divided by the overall angle that is the angle in the vertical direction, determine the vertical superimposition position of the guide image on the image of the branch road,
Display control program.
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