JP5347137B2 - In-vehicle information processing apparatus, base station, and vehicle platoon information acquisition method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車車間通信に関する。 The present invention relates to vehicle-to-vehicle communication.
従来、車車間通信の不良や異常が発生した場合に、車車間通信手段に代えて広域または狭域無線通信手段を用いて運行制御を行う技術がある（特許文献１を参照）。また、車両のドアミラーまたはバックミラーを用いて無線信号を反射させることで、後方の車両へ危険情報を通知することを可能とした車車間通信技術があり（特許文献２を参照）、他の車両がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて取得した情報を車車間通信で受信することで、車両位置を特定する技術がある（特許文献３を参照）。 Conventionally, there is a technique for performing operation control using a wide-area or narrow-area wireless communication means instead of the inter-vehicle communication means when a vehicle-to-vehicle communication failure or abnormality occurs (see Patent Document 1). In addition, there is a vehicle-to-vehicle communication technology that allows a vehicle behind the vehicle to notify danger information by reflecting a radio signal using a door mirror or a rearview mirror of the vehicle (see Patent Document 2). There is a technique for specifying a vehicle position by receiving information acquired using GPS (Global Positioning System) by inter-vehicle communication (see Patent Document 3).
従来、走行中の各車両間で情報を送受信する、車車間通信が研究されている。ここで、車両は通常道路を隊列状に走行しており、車車間で有用な情報が送受信されるためには、情報の内容や性格、更には車両の前後関係や隊列の状態に応じて、適切な車両同士で情報の送受信が行われることが好ましい。例えば、事故情報の送信先を後方の車両とする、等である。 Conventionally, vehicle-to-vehicle communication, in which information is transmitted and received between traveling vehicles, has been studied. Here, the vehicle is traveling in a row on a normal road, and in order to send and receive useful information between vehicles, according to the content and character of the information, as well as the context and status of the vehicle, It is preferable that information is transmitted and received between appropriate vehicles. For example, the transmission destination of the accident information is the vehicle behind.
しかし、無線通信において車両の走行順序（前後関係）を特定することは困難であり、また、車両の走行中においては追い越しや道路の分岐、車両の停止等の様々な要因により、車両の走行順序に変更が生じる。 However, it is difficult to specify the vehicle traveling order (contextual relationship) in wireless communication, and the vehicle traveling order during vehicle traveling due to various factors such as overtaking, road branching, and vehicle stopping. Changes.
本発明は、上記した問題に鑑み、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することを課題とする。 In view of the above-described problems, an object of the present invention is to identify a vehicle front-rear relationship in the vicinity of a place where the vehicle is traveling in an information device mounted on the vehicle.
本発明は、車両の前方の隊列情報については車両が通過する基地局に蓄積した情報を配信し、車両の後方の隊列情報については基地局から配信された情報で得られた前方の車両に対して後方の車両が情報を送信することで、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することを可能にした。 The present invention distributes information accumulated in the base station through which the vehicle passes for the convoy information in front of the vehicle, and for the front vehicle obtained from the information distributed from the base station for the convoy information behind the vehicle. By transmitting information from the rear vehicle, the information device mounted on the vehicle can identify the front-rear relationship of the vehicle in the vicinity of the place where the vehicle is traveling.
詳細には、本発明は、基地局を通過する車両の識別情報を該基地局に蓄積することで車両の通過順序情報を生成し、前記基地局が、該基地局を通過する車両に対して前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信することで、前記基地局を通過する車両に、前方の隊列情報を取得させ、前記前方の隊列情報を取得した各車両が、該前方の隊列情報を参照することで前方車両の識別情報を得て、該前方車両に対して自車両の識別情報を送信することで、該前方車両に、後方の隊列情報を取得させる、車両の隊列情報取得方法である。 Specifically, the present invention generates vehicle passing order information by accumulating identification information of a vehicle passing through a base station in the base station, and the base station applies to a vehicle passing through the base station. By distributing the passing order information as formation information indicating the traveling order of vehicles in front of the passing vehicle, the vehicle passing through the base station acquires the front formation information and acquires the front formation information. Each vehicle that has obtained the identification information of the forward vehicle by referring to the forward row information and transmits the identification information of the own vehicle to the forward vehicle, so that the backward row information is transmitted to the forward vehicle. This is a method for acquiring vehicle platoon information.
基地局は、車両に搭載された車載情報処理装置との通信機能を備え、道路の所定の範囲を通過する車両と通信可能に設置される。そして、基地局は、通過する車両から車両の識別情報を取得して蓄積する。なお、基地局が車両の識別情報を取得する方法は、実施の形態に応じて適した方法が採用されることが好ましい。例えば、基地局と車載情報処理装置間の無線通信による方法であってもよいし、通過する車両を基地局がカメラで撮影する等して識別情報を取得する方法であってもよい。また、基地局によって設定される、通過車両と通信可能な所定の範囲は、車両の通過順序を正確に把握するために、２台以上の車両が入らない程度の狭さと、車両が通過を終えるまでに必要な通信が完了する程度の広さとなるよう設定されることが好ましい。 The base station has a communication function with an in-vehicle information processing device mounted on a vehicle, and is installed so as to be communicable with a vehicle passing through a predetermined range of the road. Then, the base station acquires and accumulates vehicle identification information from the passing vehicle. In addition, it is preferable that a method suitable for the embodiment is adopted as a method for the base station to acquire the vehicle identification information. For example, a method by wireless communication between the base station and the in-vehicle information processing apparatus may be used, or a method in which the base station acquires identification information by, for example, photographing a passing vehicle with a camera. In addition, the predetermined range set by the base station that can communicate with the passing vehicle is narrow enough to prevent two or more vehicles from entering in order to accurately grasp the passing order of the vehicles, and the vehicle finishes passing. It is preferable that the setting is made so that the communication necessary until the completion is completed.
ここで、車両の識別情報は、車両の個体を識別するために、各車両に付与された固有の識別子（ＩＤ）である。本発明では、基地局が、通過する車両の識別情報を蓄積することで、車両が基地局を通過した順序を把握する。また、識別情報は、車両が基地局や他の車両と通信する際の宛先情報や送信元情報として用いられてもよい。 Here, the vehicle identification information is a unique identifier (ID) assigned to each vehicle in order to identify the individual vehicle. In the present invention, the base station accumulates the identification information of the passing vehicle, thereby grasping the order in which the vehicle has passed the base station. The identification information may be used as destination information or transmission source information when the vehicle communicates with the base station or another vehicle.
また、車両が基地局を通過すると、基地局は、識別情報の蓄積によって把握された通過順序情報を、隊列情報として通過した車両に対して配信する。隊列情報の配信を受けた車両は、隊列情報に示された車両の順序を、前方における他の車両の走行順序として取得する。以下、自車両の前方における他の車両の走行順序を、「前方の隊列情報」と称する。 Further, when the vehicle passes through the base station, the base station distributes the passing order information grasped by the accumulation of the identification information to the passing vehicle as the formation information. The vehicle that has received the distribution information acquires the order of the vehicles indicated in the formation information as the traveling order of other vehicles ahead. Hereinafter, the traveling order of other vehicles in front of the host vehicle is referred to as “front row information”.
前方の隊列情報を取得した車両は、この隊列情報を参照することで、前方を走行する車両の識別情報を得る。そして、得られた識別情報を宛先として自車両の識別情報を送信することで、前方車両に、自車両の識別情報を通知する。このような通知処理を、基地局を通過した各車両が実行することで、各車両は、自車の後方を走行する車両の識別情報を得て、後方における他の車両の走行順序を取得することが出来る。以下、自車両の後方における他の車両の走行順序を、「後方の隊列情報」と称する。 A vehicle that has acquired front row information obtains identification information of a vehicle traveling ahead by referring to this row information. And the identification information of the own vehicle is notified to the preceding vehicle by transmitting the identification information of the own vehicle with the obtained identification information as a destination. When each vehicle that has passed through the base station executes such notification processing, each vehicle obtains the identification information of the vehicle that travels behind the host vehicle, and acquires the traveling order of other vehicles behind the vehicle. I can do it. Hereinafter, the traveling order of other vehicles behind the host vehicle is referred to as “rear formation information”.
なお、後方車両が前方車両に自車両の識別情報を通知する場合、通知の方法としては、１台前の車両に対して識別情報を通知し、通知を受けた車両が順次前方の車両に対して通知を転送する方法や、宛先を把握している全ての前方車両に対して、識別情報とともに自車両が宛先車両の何台後の車両であるかを通知する方法等があり、実施の形態に応じて適した方法が採用されることが好ましい。 When the rear vehicle notifies the preceding vehicle of the identification information of the own vehicle, the notification method is to notify the preceding vehicle of the identification information, and the vehicle that has received the notification sequentially forwards the preceding vehicle. And a method of notifying the number of vehicles ahead of the destination vehicle together with the identification information, etc. It is preferable to adopt a method suitable for each.
また、本発明は、車載情報処理装置の発明として把握されてもよい。即ち、本発明は、車載情報処理装置であって、該車載情報処理装置が搭載された搭載車両の識別情報を、該搭載車両が通過した基地局に対して通知することで、該基地局に、該基地局を通過した車両の識別情報を通過順に蓄積させる識別情報通知手段と、前記搭載車両の前方車両から前記基地局へ通知された前方車両の識別情報を、該基地局が蓄積することで前記搭載車両の基地局通過時までに生成された、前方車両の通過順序情報を、該搭載車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として、該基地局から取得する隊列情報取得手段と、前記基地局から取得された、前記搭載車両の前方における車両の隊列情報を保持する隊列情報保持手段と、前記隊列情報から取得した前方車両の識別情報を宛先に設定し、該前方車両に対して前記搭載車両の識別情報を送信する車車間送信処理と、前記搭載車両の識別情報を含む隊列情報を前記基地局から取得することで該搭載車両の識別情報を得た後方車両から送信された、後方車両の識別情報を受信する車車間受信処理と、を実行する車車間通信手段と、を備え、前記隊列情報保持手段は、受信された後方車両の識別情報を、前記搭載車両の後方における車両の隊列情報として保持する、車載情報処理装置である。 Further, the present invention may be grasped as an invention of an in-vehicle information processing apparatus. That is, the present invention is an in-vehicle information processing apparatus, and notifies the base station of the identification information of the mounted vehicle on which the on-vehicle information processing apparatus is mounted to the base station through which the mounted vehicle has passed. The base station accumulates identification information notifying means for accumulating the identification information of the vehicles that have passed through the base station in the order of passage, and the identification information of the preceding vehicle notified from the preceding vehicle of the mounted vehicle to the base station. A convoy information obtaining means for obtaining, from the base station, the passage order information of the forward vehicle generated by the time the vehicle passes through the base station as the convoy information indicating the traveling order of the vehicle in front of the equipped vehicle; , The platoon information holding means for holding the platoon information of the vehicle in front of the mounted vehicle acquired from the base station, and the identification information of the forward vehicle acquired from the platoon information as a destination, Before Vehicle-to-vehicle transmission processing for transmitting the identification information of the mounted vehicle, and the rear transmitted from the rear vehicle that has obtained the identification information of the mounted vehicle by obtaining the formation information including the identification information of the mounted vehicle from the base station. Vehicle-to-vehicle communication means for executing vehicle-to-vehicle reception processing for receiving vehicle identification information, and the platoon information holding means uses the received rear vehicle identification information for the vehicle behind the mounted vehicle. This is an in-vehicle information processing apparatus that is held as formation information.
本発明によれば、道路を走行し基地局を通過する各車両が、識別情報通知手段、隊列情報取得手段、隊列情報保持手段および車車間通信手段を備えることで、基地局から前方の
隊列情報を取得し、車車間通信によって後方の隊列情報を構築して、搭載車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することが可能となる。
According to the present invention, each vehicle traveling on the road and passing through the base station includes identification information notification means, formation information acquisition means, formation information holding means, and vehicle-to-vehicle communication means, so that formation information ahead of the base station is provided. And the rear row information is constructed by vehicle-to-vehicle communication, and the front-rear relationship of the vehicle in the vicinity of the place where the mounted vehicle is traveling can be identified.
また、本発明に係る車載情報処理装置は、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両と前記搭載車両との間の通信状態を監視する通信状態監視手段と、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両の何れかに係る通信状態が変化した場合に、前記隊列情報に示されている隊列に変化があったと判断する隊列変更判断手段と、を更に備えてもよい。 The on-vehicle information processing apparatus according to the present invention includes a communication state monitoring unit that monitors a communication state between a vehicle whose identification information is included in the formation information and the mounted vehicle, and the identification information is included in the formation information. It may further comprise a platoon change determining means for determining that the platoon indicated in the platoon information has changed when the communication state relating to any of the vehicles has changed.
車車間の通信状態に基づいて隊列の変化を判断することで、各車両の位置や距離を測定するための手段を別途設けることなく、車車間通信のための構成を用いて、隊列情報に変化があったことを判断することが出来る。 By determining the change in the formation based on the communication status between the vehicles, it is possible to change the formation information using the configuration for inter-vehicle communication without providing a separate means for measuring the position and distance of each vehicle. It can be judged that there was.
また、本発明において、前記通信状態監視手段は、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両が通信圏内であるか通信圏外であるかを監視し、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合、または、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合に、該車両に係る隊列の変更が発生したと判断してもよい。 Further, in the present invention, the communication state monitoring means monitors whether a vehicle whose identification information is included in the formation information is in a communication area or out of the communication area, and the formation change determination means has other information in the formation information. When the communication state monitoring means detects that a vehicle that is farther from the mounted vehicle than the vehicle outside the communication range is in the communication range, or closer to the mounted vehicle than other vehicles within the communication range in the formation information When the communication state monitoring means detects that the vehicle is out of the communication range, it may be determined that the platoon change relating to the vehicle has occurred.
車車間通信の通信状態は、車間が変化したり、通信を行っていた車両が脇道に入ったり等、様々な要因によって変化しうる。しかし、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が通信圏内となった場合、通信圏外の車両より遠くに居たはずの車両が通信圏内となったのであるから、この通信状態の変化は、車両の走行順序に入れ替え（追い越し）が発生したことに起因するものであると推測できる。同様に、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が通信圏外となった場合、通信圏内の車両より近くに居たはずの車両が通信圏外となったのであるから、この通信状態の変化についても、車両の走行順序に入れ替え（追い越し）が発生したことに起因するものであると推測できる。本発明では、このような条件に基づいて判断を行うことにより、車車間通信のための構成を用いて、隊列情報に変化があったことを判断する。 The communication state of vehicle-to-vehicle communication can change due to various factors such as a change in the distance between vehicles or a vehicle in communication entering a side road. However, in the formation information, if a vehicle that is farther from the installed vehicle than the other vehicle outside the communication range is in the communication range, the vehicle that should have been farther than the vehicle outside the communication range is in the communication range, It can be estimated that the change in the communication state is caused by the change (overtaking) in the traveling order of the vehicle. Similarly, when a vehicle closer to the installed vehicle than the other vehicles in the communication range is out of the communication range in the formation information, the vehicle that should have been closer to the vehicle in the communication range is out of the communication range. It can be presumed that the change in the communication state is also caused by the change (overtaking) in the vehicle traveling order. In the present invention, by determining based on such conditions, it is determined that the formation information has changed using the configuration for inter-vehicle communication.
なお、通信圏は、必ずしも無線通信のための電波が届く範囲を示すものではない。例えば、アンテナの受信感度と所定の閾値とを比較して、通信を良好に行うことができる範囲を通信圏と判定することとしてもよい。 Note that the communication area does not necessarily indicate a range in which radio waves for wireless communication reach. For example, the range in which communication can be satisfactorily performed may be determined as the communication range by comparing the reception sensitivity of the antenna with a predetermined threshold.
また、本発明において、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて前方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも遅い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両に追い越されたと判断し、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて後方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも速い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両を追い越したと判断してもよい。 Further, in the present invention, the platoon change determining means detects by the communication state monitoring means that a vehicle that is farther away from the installed vehicle than the other vehicles outside the communication area in the formation information is in the communication area. If the speed of the vehicle in the communication range is slower than the speed of the mounted vehicle, it is determined that the vehicle in the communication range has been overtaken by a vehicle outside the communication range, and in the formation information, the vehicle out of the other communication range If the communication state monitoring means detects that a vehicle that is far behind from the installed vehicle is in the communication range, and the speed of the vehicle in the communication range is faster than the speed of the installed vehicle, It may be determined that the new vehicle has overtaken the vehicle outside the communication range.
また、本発明において、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも速い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両を追い越したと判断し、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも遅い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両に追い越されたと判断し
てもよい。
Further, in the present invention, the platoon change determining means detects that the vehicle closer to the mounted vehicle than the vehicles in other communication areas in the formation information is out of the communication area, and the communication state monitoring means When the speed of the vehicle that has become faster than the speed of the vehicle in the communication range, it is determined that the vehicle that has been out of the communication range has overtaken the vehicle in the communication range, and the mounted vehicle is higher than the vehicle in the other communication range in the formation information When the communication state monitoring unit detects that a vehicle close to the communication range is out of the communication range, and the speed of the vehicle out of the communication range is slower than the speed of the vehicle in the communication range, It may be determined that the vehicle has been overtaken by the vehicle within the communication range.
即ち、本発明では、通信状態の変化に加えて、車両間で走行速度を比較することで、通信状態の変化に係る車両が他の車両を追い越したのか、または他の車両に追い越されたのかを判断することとしている。本発明によれば、通信状態の変化に加えて車速の比較結果も判断条件に加えることにより、隊列情報の変化内容をより正確に判断することが可能となる。 That is, in the present invention, in addition to the change in the communication state, whether the vehicle related to the change in the communication state overtakes another vehicle or has been overtaken by another vehicle by comparing the traveling speed between the vehicles. Is going to judge. According to the present invention, in addition to the change in the communication state, the comparison result of the vehicle speed is also added to the determination condition, so that the change contents of the formation information can be determined more accurately.
また、本発明に係る車載情報処理装置は、前記隊列変更判断手段による判断の結果に応じて、前記隊列情報によって示される車両の順序を変更する隊列情報更新手段を更に備えてもよい。 The in-vehicle information processing apparatus according to the present invention may further include a platoon information updating unit that changes the order of the vehicles indicated by the platoon information according to a result of the determination by the platoon change determining unit.
隊列情報更新手段を備えることで、本発明によれば、上記した条件に基づいて判断された走行順序の変更を隊列情報に反映し、次の基地局を通過して最新の隊列情報を得るまでの間、隊列情報を正しい状態に管理することが出来る。 By providing the formation information update means, according to the present invention, the change in the traveling order determined based on the above-described conditions is reflected in the formation information, and the latest formation information is obtained through the next base station. During this period, the formation information can be managed in the correct state.
また、本発明において、前記車車間通信手段は、前記隊列変更判断手段によって判断された隊列の変化情報を、前記隊列情報を参照して識別情報を取得した前後の車両に送信してもよい。 In the present invention, the inter-vehicle communication means may transmit the change information of the platoon determined by the platoon change determination means to the vehicles before and after acquiring the identification information with reference to the platoon information.
隊列変更判断手段によって隊列が変化したと判断された場合に、この変化に係る情報を前後の車両に送信することで、この変化を把握できない距離に居る車両に対しても、隊列の変化を通知し、隊列情報を最新の状態に維持させることが出来る。 When it is determined that the formation has been changed by the formation change determination means, by sending information related to this change to the preceding and following vehicles, the change in the formation is notified even to vehicles at a distance where this change cannot be grasped. The formation information can be kept up-to-date.
また、本発明は、基地局の発明として把握されてもよい。即ち、本発明は、道路の所定の範囲を通過する車両と通信可能に設置される基地局であって、通過車両から該通過車両の識別情報を取得する識別情報取得手段と、取得された前記通過車両の識別情報を、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する識別情報蓄積手段と、前記通過車両に対して、該通過車両が該基地局を通過する時までに生成された前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信する隊列情報配信手段と、を備える基地局である。 Further, the present invention may be grasped as an invention of a base station. That is, the present invention is a base station installed so as to be communicable with a vehicle passing through a predetermined range of a road, the identification information acquiring means for acquiring the identification information of the passing vehicle from the passing vehicle, and the acquired By storing the identification information of the passing vehicle in the order of passing of the vehicle, the identification information storage means for generating the passing order information of the vehicle, and by the time the passing vehicle passes the base station with respect to the passing vehicle It is a base station provided with formation information distribution means for distributing the generated passing order information as formation information indicating the traveling order of vehicles in front of the passing vehicle.
本発明によれば、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することが可能となる。 According to the present invention, in an information device mounted on a vehicle, it is possible to identify the front-rear relationship of the vehicle around the place where the vehicle is traveling.
＜車載情報処理装置および基地局の構成＞
以下、本発明に係る車載情報処理装置および基地局の実施の形態について、図面に基づいて説明する。本実施形態に係る車載情報処理装置１は、車載され、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって他の車両に搭載された情報処理装置と車車間通信可能な情報処理装置である。また、車載情報処理装置１は、所定の通信範囲を通過する車両と通信可能に設置された基地局３と、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）を用いて通信する。但し、車車間通信および基地局３と車両との間の通信には、車車間または基地局３と車両との間で情報の送受信が可能な種々の通信方式を用いることが可能であり、例えば、車車間通信にＤＳＲＣを用いることとしてもよい。また、本実施形態で説明するＤＳＲＣおよびＷＬＡＮ以外の通信方式が用いられてもよい。
<Configuration of in-vehicle information processing apparatus and base station>
Embodiments of an on-vehicle information processing apparatus and a base station according to the present invention will be described below with reference to the drawings. The on-vehicle
図１は、本実施形態に係る車載情報処理装置１および基地局３の構成の概略を示す図である。本実施形態に係る車載情報処理装置１は、アンテナ１１、ＤＳＲＣ通信装置１２、車車間通信装置１３、制御部１４、メモリ１５およびＲＯＭ１６を備え、車両に設けられて車速を計測する速度センサ１７に接続されている。また、基地局３は、アンテナ３１、ＤＳＲＣ通信装置３２、制御部３３、メモリ３４およびＲＯＭ３５を備える。なお、車載情報処理装置１のＲＯＭ１６には、車載情報処理装置１が搭載された車両の車両ＩＤが記録されている。車両ＩＤは、車両の個体を識別するために、車両間で重複しないように各車両に付与された固有のＩＤである。
FIG. 1 is a diagram schematically illustrating the configuration of the in-vehicle
図２は、本実施形態に係る車載情報処理装置１および基地局３の機能構成の概略を示す図である。車載情報処理装置１は、制御部１４が、メモリ１５またはＲＯＭ１６に展開されたプログラムを実行して、ＤＳＲＣ通信装置１２、車車間通信装置１３、メモリ１５およびＲＯＭ１６等の各構成を制御することで、識別情報通知部２１、隊列情報取得部２２、隊列情報保持部２７、車車間通信部２３、通信状態監視部２４、隊列変更判断部２５、および隊列情報更新部２６を備える車載情報処理装置１として機能する。また、基地局３は、制御部３３が、メモリ３４またはＲＯＭ３５に展開されたプログラムを実行して、ＤＳＲＣ通信装置３２、メモリ３４およびＲＯＭ３５等の各構成を制御することで、識別情報取得部４１、識別情報蓄積部４２、および隊列情報配信部４３を備える基地局３として機能する。
FIG. 2 is a diagram showing an outline of functional configurations of the in-vehicle
車載情報処理装置１の識別情報通知部２１は、車載情報処理装置１が搭載された搭載車両の車両ＩＤをＲＯＭ１６から読み出し、搭載車両が通過した基地局３に対して通知する。
The identification
基地局３の識別情報取得部４１は、車載情報処理装置１の識別情報通知部２１によって車両ＩＤが送信されると、送信された車両ＩＤを取得する。そして、識別情報蓄積部４２は、取得された通過車両の車両ＩＤを、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する。本実施形態では、通過順序情報は、基地局３を通過した車両の車両ＩＤが通過順に並べられた情報である。また、隊列情報配信部４３は、通過車両に対して、通過車両が基地局３を通過する時までに生成された通過順序情報のうち、最近Ｎ台分の車両ＩＤを配信する。
The identification
車載情報処理装置１の隊列情報取得部２２は、基地局３の隊列情報配信部４３によって最近Ｎ台分の車両ＩＤが配信されると、前方Ｎ台分の隊列情報を取得する。
The row
隊列情報保持部２７は、搭載車両の前方Ｎ台分、後方Ｎ台分の車両の走行順序を示す、隊列情報テーブルを保持する。隊列情報テーブルは、前方Ｎ台分および後方Ｎ台分の合計２Ｎ台分の車両について、車両ＩＤ、通信可能フラグ、および速度情報を記録するテーブルである（図２を参照）。ここで、車両ＩＤは、車両の走行順序に従って並べられている。また、通信可能フラグは、車載情報処理装置１から隊列情報テーブルに登録された各車両と通信可能であるか否か（換言すると、登録された各車両が通信圏内にいるか否か）を示すフラグであり、速度情報は、通信可能な車両から受信した、各車両の速度情報である。
The formation
車車間通信部２３は、他の車載情報処理装置１が搭載された車両との間で、ユニキャストまたはブロードキャストによる車車間通信を行う。ユニキャスト通信の場合、宛先に隊列情報テーブルから取得した車両ＩＤを設定し、送信元にＲＯＭ１６から読み出した自車両の車両ＩＤを設定する。ブロードキャスト通信の場合、宛先にブロードキャストアドレス（信号を受信した全ての車両で受信されることを示すアドレス）を設定し、送信元にＲ
ＯＭ１６から読み出した自車両の車両ＩＤを設定する。また、ユニキャスト通信で送信できる情報としては、ＩＤ追加依頼メッセージ、および隊列更新メッセージ等がある。各メッセージの詳細については後述する。
The
The vehicle ID of the host vehicle read from the
通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルに登録されている車両が通信可能であるか否かを監視することで、隊列情報テーブルに登録されている車両と搭載車両との間の通信状態を監視する。本実施形態では、通信状態監視部２４によって判断された通信状態は、隊列情報テーブル内の通信可能フラグのＯＮ／ＯＦＦによって示される。
The communication
隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルに登録されている車両の通信状態、および車両の速度に基づいて、隊列情報テーブルに示されている隊列の変化を判断する。なお、隊列変更判断部２５は、自車両の速度については、速度センサ１７から取得し、他の車両の速度については、隊列情報テーブルに記録されている速度情報を参照して取得する。
The formation
隊列情報更新部２６は、通信状態監視部２４によって判断された通信状態、および車車間通信によって通知された速度情報を隊列情報テーブルに反映する。また、隊列情報更新部２６は、隊列変更判断部２５による判断の結果に応じて、隊列情報テーブルに登録されている車両の走行順序を変更する。
The formation
＜隊列情報テーブルの生成＞
図３は、本実施形態に係る車載情報処理装置１と基地局３との間の通信の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車両が基地局３の通信範囲を通過した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
<Generation of formation information table>
FIG. 3 is a flowchart showing a communication flow between the in-vehicle
ステップＳ１０１からステップＳ１０３では、車両ＩＤが送受信されて、基地局３によって、基地局３の近傍を通過した車両（以下、「通過車両」と称する）の車両ＩＤが蓄積される。車載情報処理装置１の識別情報通知部２１は、ＲＯＭ１６に記録された車両ＩＤを読み出し、車両ＩＤ通知メッセージを基地局３へ送信する（ステップＳ１０１）。基地局３の識別情報取得部４１は、車両情報処理装置から送信された車両ＩＤ通知メッセージを受信し（ステップＳ１０２）、識別情報蓄積部４２は、受信した車両ＩＤ通知メッセージに含まれる車両ＩＤを、最近通過した車両の車両ＩＤのリストである通過順序情報の最後尾に追加する（ステップＳ１０３）。その後、処理はステップＳ１０４へ進む。
In steps S101 to S103, the vehicle ID is transmitted and received, and the vehicle ID of the vehicle that has passed through the vicinity of the base station 3 (hereinafter referred to as “passing vehicle”) is accumulated by the
図４は、本実施形態において、基地局３を通過した車両から基地局３に対して車両ＩＤ通知メッセージが送信され、基地局３によって車両ＩＤが蓄積される様子を示す図である。図４では、車両ｌが基地局３を通過した際に送信された車両ＩＤが、基地局３のメモリ３４に蓄積されている。また、図４によれば、基地局３のメモリ３４に、車両ｌの前方を走行している車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋの車両ＩＤが、基地局３を通過した順に蓄積されていることが分かる。
FIG. 4 is a diagram illustrating how the vehicle ID notification message is transmitted from the vehicle that has passed through the
ステップＳ１０４からステップＳ１０６では、通過車両の前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤが、通過車両に対して送信される。基地局３の隊列情報配信部４３は、通過順序情報から、通過車両の前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤを読み出し、これらの車両ＩＤを含む隊列情報通知メッセージを、通過車両に対して送信する（ステップＳ１０４）。
In step S104 to step S106, vehicle IDs of N vehicles ahead of the passing vehicle are transmitted to the passing vehicle. The row
図５は、本実施形態において、基地局３を通過した車両に対して基地局３から隊列情報通知メッセージが送信される様子を示す図である。図５では、車両ｍが基地局３を通過した際に、基地局３から、車両ｍの前に基地局３を通過した車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの車両ＩＤを含む隊列情報メッセージが送信されている。なお、図５によれば、本実施形態にお
いて基地局３から車両に配信される隊列情報が、前方５台分であることが分かる。
FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the formation information notification message is transmitted from the
車載情報処理装置１の隊列情報取得部２２は、隊列情報通知メッセージを受信し（ステップＳ１０５）、隊列情報保持部２７は、隊列情報通知メッセージに含まれる、前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブルに記録する（ステップＳ１０６）。
The platoon
図６は、本実施形態において、基地局３を通過して隊列情報通知メッセージを受信した車載情報処理装置１の隊列情報テーブルの内容を示す図である。図６には、図５に示した車両ｍが、基地局３から車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの車両ＩＤを含む隊列情報メッセージを受信し、これらの車両ＩＤを、「５台前の車」から「１台前の車」として隊列情報テーブルに登録したことが示されている。なお、本実施形態では、基地局３から前方５台分の隊列情報が配信されるため、後方についても同様に５台分とし、隊列情報テーブルには合計１０台分の車両の情報が登録される。但し、登録される車両の数には、実施の形態に応じて適宜最適な値が採用されることが好ましい。受信された隊列情報が隊列情報テーブルに記録されると、処理はステップＳ１０７へ進む。
FIG. 6 is a diagram showing the contents of the formation information table of the in-vehicle
ステップＳ１０７では、車両ＩＤの追加依頼メッセージが送信される。車載情報処理装置１の車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照して１台前の車両の車両ＩＤを取得し、取得された車両ＩＤを宛先に設定して、自車両の車両ＩＤを隊列情報テーブルに追加することを要求する、ＩＤ追加依頼メッセージを送信する。なお、このＩＤ追加依頼メッセージには通過車両の車両ＩＤが含まれているため、前方の車両はＩＤ追加依頼メッセージを受信することで、隊列情報テーブル内の自車両後方に通過車両の車両ＩＤを追加することが出来る。
In step S107, a vehicle ID addition request message is transmitted. The
図７は、本実施形態において、前方の車両に対してＩＤ追加依頼メッセージが送信される様子を示す図である。図７では、車両ｍが、図６に示された隊列情報テーブルを参照することで１台前の車両である車両ｌの車両ＩＤを取得し、車両ｌに対してＩＤ追加依頼メッセージを送信している。車載情報処理装置１の車車間通信部２３によるＩＤ追加依頼メッセージの送信が完了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。なお、ＩＤ追加依頼メッセージを受信した車両における処理の流れについては、以下に図８を用いて説明する。
FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which an ID addition request message is transmitted to a vehicle ahead in the present embodiment. In FIG. 7, the vehicle m acquires the vehicle ID of the
図８は、本実施形態において、車載情報処理装置１がＩＤ追加依頼メッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車載情報処理装置１がＩＤ追加依頼メッセージを受信した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
FIG. 8 is a flowchart showing the flow of processing when the in-vehicle
ステップＳ２０１およびステップＳ２０２では、ＩＤ追加依頼メッセージが受信され、隊列情報テーブルが更新される。車車間通信部２３は、他の車両から送信されたＩＤ追加依頼メッセージを受信し、隊列情報保持部２７は、このＩＤ追加依頼メッセージに含まれる車両ＩＤを抽出して、隊列情報テーブルの自車両の後方にいる車両の車両ＩＤを格納する部分に追加する。例えば、図７に示した例によれば、車両ｌの隊列情報保持部２７は、車両ｍから送信されたＩＤ追加依頼メッセージを受信すると、ＩＤ追加依頼メッセージから車両ｍを示す車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブルの自車両後方（「１台後の車」のレコード）に追加する。その後、処理はステップＳ２０３へ進む。
In step S201 and step S202, the ID addition request message is received, and the formation information table is updated. The
ステップＳ２０３およびステップＳ２０４では、受信したＩＤ追加依頼メッセージの転送の要否が判断され、必要であればＩＤ追加依頼メッセージが転送される。車車間通信部２３は、ステップＳ２０２において車両ＩＤが追加されたレコードが、隊列情報テーブル
の最後尾（本実施形態では、「５台後の車」）であるか否かを判断し（ステップＳ２０３）、判断結果がＮＯであった場合、隊列情報テーブルを参照して自車両の１台前の車両の車両ＩＤを取得して、この車両ＩＤを宛先にしてＩＤ追加依頼メッセージを転送する（ステップＳ２０４）。
In steps S203 and S204, it is determined whether or not the received ID addition request message needs to be transferred. If necessary, the ID addition request message is transferred. The
図９は、本実施形態において、ＩＤ追加依頼メッセージが前方の車両に対して順に転送される様子を示す図である。図９に示した例によれば、図７において車両ｍからＩＤ追加依頼メッセージを受信した車両ｌは、車両ｍの車両ＩＤを追加した箇所が隊列情報テーブルの最後尾でないため、受信した車両ｍのＩＤ追加依頼メッセージを、車両ｋ宛に転送する。本実施形態では、ステップＳ２０１からステップＳ２０４に示された処理が車両ｋ、ｊ、ｉで順に実行されることで、車両ｍの車両ＩＤが、車両ｌ、ｋ、ｊ、ｉ、ｈに順次転送される。この転送処理によって、車両ｍの車両ＩＤが、前方の車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの隊列情報テーブルに登録される。ＩＤ追加依頼メッセージの転送が完了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。
FIG. 9 is a diagram illustrating a state in which the ID addition request message is sequentially transferred to the vehicle ahead in the present embodiment. According to the example shown in FIG. 9, the
車車間通信部２３は、ステップＳ２０３における判断結果がＹＥＳであった場合、ＩＤ追加依頼メッセージを転送せずに、本フローチャートに示された処理を終了する。図９に示した例によれば、車両ｈは、車両ｉから車両ｍのＩＤ追加依頼メッセージの転送を受信して隊列情報テーブルに追加した時点で、隊列情報テーブルが全て埋まっているため、同様のサイズの隊列情報テーブルを有する更に前方の車両では車両ｍの車両ＩＤは必要とされないと判断して、転送を中止する。図１０は、本実施形態において、車両ｍの車両ＩＤを追加することで完成した車両ｈの隊列情報テーブルの内容を示す図である。
If the determination result in step S203 is YES, the
＜ブロードキャストメッセージの送信＞
隊列情報テーブルが完成すると、各車両の車載情報処理装置１の車車間通信部２３は、自車両から通信可能な範囲内にいる車両を特定するために、自車両の車両ＩＤと、自車両の車速とを含むブロードキャストメッセージを送信する。ブロードキャストメッセージは、宛先が指定されないメッセージであり、通信圏内で受信した全ての車両の車載情報処理装置１によって受信および処理される。本実施形態において、ブロードキャストメッセージは、定期的（例えば、１分毎）に送信されることで所謂ビーコンとしての役割を果たしている。
<Broadcast message transmission>
When the formation information table is completed, the
図１１は、本実施形態において、車載情報処理装置１がブロードキャストメッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車載情報処理装置１がブロードキャストメッセージを受信した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
FIG. 11 is a flowchart showing the flow of processing when the in-vehicle
ステップＳ３０１からステップＳ３０３では、ブロードキャストメッセージの送信元車両が隊列情報テーブルに登録されてから最初に受信されたブロードキャストメッセージが処理される。車車間通信部２３は、ブロードキャストメッセージを受信すると（ステップＳ３０１）、メッセージ送信元の車両ＩＤを確認し、この車両ＩＤが隊列情報テーブルに登録されている場合、この車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。そして、送信元の車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであると判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルにおける送信元車両の車両ＩＤが登録されているレコードに、ブロードキャストメッセージに含まれる速度情報を追加し、通信可能フラグを「通信可能」を示す状態に設定する（ステップＳ３０３）。
In steps S301 to S303, the first broadcast message received after the broadcast message transmission source vehicle is registered in the formation information table is processed. When the
なお、送信元車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであるか否かを判
断する方法には、当業者によって採用され得る種々の手法から、実施の形態に適したものが採用されることが好ましい。例えば、隊列情報テーブルに、各車両からブロードキャストメッセージを既に受信したか否かを判別するためのフラグを記録し、これを参照することとしてもよいし（図示は省略する）、メモリ１５上の最近の通信履歴を参照することで、該当する車両からブロードキャストメッセージを受信したか否かを判断することとしてもよい。
As a method for determining whether or not the broadcast message is first received from the transmission source vehicle, a method suitable for the embodiment is preferably adopted from various methods that can be adopted by those skilled in the art. . For example, a flag for determining whether or not a broadcast message has already been received from each vehicle may be recorded in the convoy information table, and this may be referred to (not shown) or It is good also as determining whether the broadcast message was received from the applicable vehicle by referring to the communication history.
初回のブロードキャストメッセージ受信時に、通信可能フラグをＯＮとすることで、各車両の車載情報処理装置１は、隊列情報テーブル内の何れの車両が通信圏内にいるかを知ることが出来る。図１２は、本実施形態における通信可能範囲のイメージを示す図である。図１２に示された例では、車両ｍに対して、車両ｊ、ｐから送信されたブロードキャストメッセージは届くが（図中の実線丸を参照）、車両ｉ、ｑから送信されたブロードキャストメッセージは届かない（図中の破線丸を参照）。このため、車両ｍの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブルでは、車両ｊ−ｐに関しては通信可能フラグがＯＮとなるが、車両ｈ、ｉ、ｑ、ｒについては通信可能フラグがＯＮとならない。
By turning on the communicable flag when receiving the first broadcast message, the in-vehicle
図１３は、本実施形態において図１２に示された車両ｍがブロードキャストメッセージを受信して通信可能フラグを設定した状態の隊列情報テーブルを示す図である。図１３によれば、ブロードキャストメッセージが届いた車両ｊ−ｐについては、通信可能フラグがＯＮに設定され、速度情報が格納されていることが分かる。 FIG. 13 is a diagram showing a convoy information table in a state in which the vehicle m shown in FIG. 12 receives a broadcast message and sets a communicable flag in the present embodiment. As can be seen from FIG. 13, for the vehicle jp that has received the broadcast message, the communicable flag is set to ON and the speed information is stored.
ステップＳ３０４およびステップＳ３０５では、送信元車両からの２回目以降のブロードキャストメッセージが処理される。通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルを参照し、メッセージ送信元の車両ＩＤに係る車両の通信可能フラグが通信可能を示す状態（ＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。そして、送信元車両の通信可能フラグがＯＮであると判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルにおける送信元車両の車両ＩＤが登録されているレコードの速度情報を、新たに受信されたブロードキャストメッセージに含まれている速度情報で更新する（ステップＳ３０５）。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
In step S304 and step S305, the second and subsequent broadcast messages from the transmission source vehicle are processed. The communication
なお、ステップＳ３０４において送信元車両の通信可能フラグがＯＦＦであると判断された場合、処理は図１４に示されたフローチャートに進む（フローチャート中の結合子Ａを参照）。 If it is determined in step S304 that the communicable flag of the transmission source vehicle is OFF, the process proceeds to the flowchart shown in FIG. 14 (see connector A in the flowchart).
＜隊列情報テーブルの更新＞
図１４は、本実施形態において、通信可能フラグがＯＦＦである車両からブロードキャストメッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、図１１に示されたステップＳ３０４において送信元車両の通信可能フラグがＯＦＦであると判断された場合に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
<Update of formation information table>
FIG. 14 is a flowchart showing the flow of processing when a broadcast message is received from a vehicle whose communication enable flag is OFF in the present embodiment. The processing shown in this flowchart is started when it is determined in step S304 shown in FIG. 11 that the communicable flag of the transmission source vehicle is OFF. Note that the processing order shown in this flowchart is an example, and it is preferable that the specific processing order is appropriately optimized according to the embodiment.
ステップＳ３０６からステップＳ３０８に示された処理は、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両を追い越して通信圏内に入ってきたことを検知するための処理である（図１５を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、新たに通信圏内に入ってきた車両、即ちブロードキャストメッセージの送信元車両が、隊列情報テーブル上、自車の後方にある他の通信不可車両（通信可能フラグがＯＦＦである車両）よりも更に後方の車両であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。送信元車両が他の通信不可車両よりも更に後方の車両である場合、隊列変更判断部２５は、更にブロードキャストメッセージに含まれる送信元車両の速度と、速度センサ１７から取得された
自車両の速度とを比較して、送信元車両の速度が自車両の速度よりも速い場合、送信元車両が他の通信不可車両を追い越して通信圏内に入ってきたと判断する（ステップＳ３０７）。
The processing shown from step S306 to step S308 is processing for detecting that the transmission source vehicle of the broadcast message has passed the other vehicle and entered the communication area (see FIG. 15). The platoon
図１５は、本実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両を追い越して通信圏内に入ってきた様子を示す図である。図１５では、それまで通信可能フラグがＯＦＦに設定されていた車両ｍが、車両ｈに対してブロードキャストメッセージが届く範囲（通信圏内）に入ってきたことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｈ後方の通信可能な車両ｋの直後の車両であった場合、車間が狭まった等の理由で車両ｍが新たに通信圏内に入ってきたと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ３１３の処理として後述する）、車両ｍは、車両ｈ後方の他の通信不可車両である車両ｌの更に後方の車両であるため、未だ通信圏外にいる車両ｌを追い越して通信圏内に入ってきたと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、自車両である車両ｈの速度と、ブロードキャストメッセージに含まれる車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより速かった場合に、車両ｍが追い越しにより通信圏内に入ってきたと判断する。 FIG. 15 is a diagram illustrating a state in which a broadcast message transmission source vehicle has overtaken other vehicles and entered a communication area in the present embodiment. FIG. 15 shows that the vehicle m for which the communicable flag has been set to OFF has entered a range (communication range) where a broadcast message can reach the vehicle h. Here, if the vehicle m is a vehicle immediately after the communicable vehicle k behind the vehicle h, it is considered that the vehicle m has newly entered the communication range due to reasons such as a reduction in the distance between the vehicles (this The process in this case will be described later as a process in step S313). Since the vehicle m is a vehicle further behind the vehicle l, which is another non-communication vehicle behind the vehicle h, it overtakes the vehicle l that is still outside the communication range. It is thought that it has entered the communication range. However, in the present embodiment, in order to determine the situation more accurately, the speed of the vehicle h that is the host vehicle is compared with the speed of the vehicle m included in the broadcast message, and the speed of the vehicle m is higher. It is determined that the vehicle m has entered the communication range due to overtaking.
ステップＳ３０６およびステップＳ３０７の判断処理において、送信元車両が他の通信不可車両を追い越して通信圏内に入ってきたと判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定し、更に、追い越したと判断した送信元車両と追い越されたと判断された通信不可車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ３０８）。
If it is determined in the determination processing of step S306 and step S307 that the transmission source vehicle has passed the other communication disabled vehicle and entered the communication range, the formation
図１６は、本実施形態において、図１５に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図１６では、通信不可の車両ｌの更に後方にいた車両ｍが新たに通信可能となり、且つ、車両ｍの速度である時速９０ｋｍが車両ｈの速度（例えば、時速７０ｋｍ）を上回っていることで、車両ｈの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「４台後の車」（車両ｌ）と「５台後の車」（車両ｍ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ３１２へ進む。
FIG. 16 is a diagram illustrating a replacement process of the formation information table that occurs in the present embodiment in the situation shown in FIG. In FIG. 16, the vehicle m that is further behind the vehicle l that cannot communicate is newly communicable, and the speed of the vehicle m, 90 km / h, exceeds the speed of the vehicle h (for example, 70 km / h). , It is shown that the arrangement of “four cars after” (vehicle l) and “five cars after” (vehicle m) on the formation information table of the in-vehicle
ステップＳ３０９からステップＳ３１１に示された処理は、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両に追い越されて通信圏内に入ってきたことを検知するための処理である（図１７を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、新たに通信圏内に入ってきた車両、即ちブロードキャストメッセージの送信元車両が、隊列情報テーブル上、自車の前方にある他の通信不可車両（通信可能フラグがＯＦＦである車両）よりも更に前方の車両であるか否かを判定する（ステップＳ３０９）。送信元車両が他の通信不可車両よりも更に前方の車両である場合、隊列変更判断部２５は、更にブロードキャストメッセージに含まれる送信元車両の速度と、速度センサ１７から取得された自車両の速度とを比較して、送信元車両の速度が自車両の速度よりも遅い場合、送信元車両が他の通信不可車両から追い越されて通信圏内に入ってきたと判断する（ステップＳ３１０）。
The processing shown in steps S309 to S311 is processing for detecting that the transmission source vehicle of the broadcast message has been overtaken by another vehicle and has entered the communication area (see FIG. 17). The platoon
図１７は、本実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両に追い越されて通信圏内に入ってきた様子を示す図である。図１７では、それまで通信可能フラグがＯＦＦに設定されていた車両ｍが、車両ｒに対してブロードキャストメッセージが届く範囲内（通信圏内）に入ってきたことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｒ前方の通信可能な車両ｏの直前の車両であった場合、車間が狭まった等の理由で車両ｍが新たに通信圏内に入ってきたと考えられるが（この場合の処理については、ステッ
プＳ３１３の処理として後述する）、車両ｍは、車両ｒ前方の他の通信不可車両である車両ｎの更に前方の車両であるため、未だ通信圏外にいる車両ｎに追い越されて通信圏内に入ってきたと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、自車両である車両ｒの速度と、ブロードキャストメッセージに含まれる車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより遅かった場合に、車両ｍが追い越されて通信圏内に入ってきたと判断する。
FIG. 17 is a diagram illustrating a state in which the transmission source vehicle of the broadcast message is overtaken by another vehicle and enters the communication area in the present embodiment. FIG. 17 shows that the vehicle m for which the communicable flag has been set to OFF has entered a range (communication range) where a broadcast message reaches the vehicle r. Here, if the vehicle m is a vehicle immediately before the communicable vehicle o in front of the vehicle r, it is considered that the vehicle m has newly entered the communication range due to reasons such as a reduction in the distance between vehicles (this The process in this case will be described later as a process in step S313). Since the vehicle m is a vehicle further ahead of the vehicle n, which is another non-communication vehicle in front of the vehicle r, it is overtaken by the vehicle n that is still outside the communication range. It is thought that it has entered the communication range. However, in the present embodiment, in order to determine the situation more accurately, the speed of the vehicle r that is the host vehicle is compared with the speed of the vehicle m included in the broadcast message, and the speed of the vehicle m is slower. It is determined that the vehicle m has been overtaken and has entered the communication range.
ステップＳ３０９およびステップＳ３１０の判断処理において、送信元車両が他の通信不可車両に追い越されて通信圏内に入ってきたと判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定し、更に、追い越されたと判断した送信元車両と追い越したと判断された通信不可車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ３１１）。
If it is determined in step S309 and step S310 that the transmission source vehicle has been overtaken by another communication disabled vehicle and has entered the communication area, the formation
図１８は、本実施形態において、図１７に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図１８では、通信不可の車両ｎの更に前方にいた車両ｍが新たに通信可能となり、且つ、車両ｍの速度である時速６０ｋｍが車両ｒの速度（例えば、時速７０ｋｍ）を上回っていることで、車両ｒの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「４台前の車」（車両ｎ）と「５台前の車」（車両ｍ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ３１２へ進む。
FIG. 18 is a diagram showing replacement processing of the formation information table that occurs in the situation shown in FIG. 17 in the present embodiment. In FIG. 18, the vehicle m that is further ahead of the vehicle n that cannot communicate is newly communicable, and the speed of the vehicle m, 60 km / h, exceeds the speed of the vehicle r (for example, 70 km / h). , It is shown that the arrangement of “four cars before” (vehicle n) and “five cars before” (vehicle m) on the formation information table of the vehicle-mounted
ステップＳ３１３では、車両の順序の入れ替えを伴わずに、隊列情報テーブルが更新される。ステップＳ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１０に示された判定処理で、追い越しが発生したと判断するための条件が満たされなかった場合、隊列変更判断部２５は、車間が狭まった等の理由で送信元車両が新たに通信圏内に入ってきたと判断し、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定する。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
In step S313, the convoy information table is updated without changing the order of the vehicles. If the determination process shown in steps S306, S307, S309, and S310 does not satisfy the condition for determining that the overtaking has occurred, the platoon
ステップＳ３１２では、前後の車両に対して隊列更新メッセージが送信される。車車間通信部２３は、車両ＩＤを用いてステップＳ３０８またはステップＳ３１１で入れ替えた車両を指定して、指定された車両の隊列情報テーブル上の並びを入れ替えるよう指示する隊列更新メッセージを、ユニキャスト送信する。この際、車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照し、自車両の１台前の車両の車両ＩＤ、および自車両の１台後の車両の車両ＩＤを、隊列更新メッセージの宛先として設定する。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
In step S312, a convoy update message is transmitted to the preceding and following vehicles. The
ステップＳ３１２で送信された隊列更新メッセージは、受信された車両によって、更に前または更に後の車両に対して転送される。図１９は、本実施形態において、他の車両から隊列更新メッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、図１４に示されたステップＳ３１２または後述する図２１のステップＳ５０６において送信された隊列更新メッセージが受信された場合に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。 The convoy update message transmitted in step S312 is forwarded to a further preceding or further vehicle by the received vehicle. FIG. 19 is a flowchart showing the flow of processing when a convoy update message is received from another vehicle in this embodiment. The processing shown in this flowchart is started when the formation update message transmitted in step S312 shown in FIG. 14 or step S506 in FIG. 21 described later is received. Note that the processing order shown in this flowchart is an example, and it is preferable that the specific processing order is appropriately optimized according to the embodiment.
ステップＳ４０１およびステップＳ４０２では、隊列更新メッセージが受信され、隊列情報テーブルが更新される。車車間通信部２３は、他の車両から送信された隊列更新メッセージを受信し（ステップＳ４０１）、隊列情報更新部２６は、受信された隊列更新メッセージから、入れ替えの対象として示されている車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブル上
でこれらの車両ＩＤの並びを入れ替える（ステップＳ４０２）。その後、処理はステップＳ４０３へ進む。
In step S401 and step S402, a formation update message is received and the formation information table is updated. The
ステップＳ４０３からステップＳ４０６では、受信した隊列更新メッセージの転送の要否が判断され、必要な場合、隊列更新メッセージが転送される。車車間通信部２３は、ステップＳ４０２での入れ替えに係る車両ＩＤが、隊列情報テーブルの先頭または最後尾に記録されていた車両ＩＤであるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。入れ替えに係る車両ＩＤが先頭または最後尾の車両ＩＤであった場合、更に前方または更に後方の車両は隊列情報テーブル上に入れ替え対象となっている車両ＩＤを有していないと判断出来るため、隊列更新メッセージの転送は行われず、本フローチャートに示された処理は終了する。
In step S403 to step S406, it is determined whether or not the received formation update message needs to be transferred, and if necessary, the formation update message is transferred. The
入れ替えられた車両ＩＤが先頭または最後尾の車両ＩＤでない場合、車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照することで、ステップＳ４０１で受信された隊列更新メッセージの送信元が前方の車両であるか後方の車両であるかを判断する（ステップＳ４０４）。隊列更新メッセージの送信元が前方の車両である場合、車車間通信部２３は、隊列更新メッセージを１台後方の車両に転送する（ステップＳ４０５）。隊列更新メッセージの送信元が後方の車両である場合、車車間通信部２３は、隊列更新メッセージを１台前方の車両に転送する（ステップＳ４０６）。隊列更新メッセージの転送が終了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。
When the replaced vehicle ID is not the first or last vehicle ID, the
図２０は、本実施形態において、隊列更新メッセージが順次転送される様子を示す図である。このようにして、各車両の車載情報処理装置１において、図１９に示した転送処理が実行されることで、入れ替え対象である車両ＩＤ（図２０に示した例では、車両ｍと車両ｌの車両ＩＤ）が隊列情報テーブルに記録されている全ての車両において、車両ＩＤの入れ替えが行われる。
FIG. 20 is a diagram illustrating a state in which the formation update messages are sequentially transferred in the present embodiment. In this way, in the in-vehicle
図２１は、本実施形態において、通信可能フラグがＯＮである車両からのブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、隊列情報テーブルが生成された後、定期的に受信されるはずのブロードキャストメッセージの受信状態を監視するために開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。 FIG. 21 is a flowchart showing the flow of processing in the present embodiment when reception of a broadcast message from a vehicle whose communication enable flag is ON has timed out. The process shown in this flowchart is started in order to monitor the reception state of a broadcast message that should be periodically received after the formation information table is generated. Note that the processing order shown in this flowchart is an example, and it is preferable that the specific processing order is appropriately optimized according to the embodiment.
ステップＳ５０１では、ブロードキャストメッセージの受信タイムアウトが発生したか否かが判定される。通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルに登録され、通信可能フラグがＯＮに設定されている複数の車両毎にタイマーを設定し、各タイマーに設定された所定時間（例えば、１分）内に。このタイマーに係る車両ＩＤを有する車両からのブロードキャストメッセージが受信されているか否かを判断する。ステップＳ５０１に示された処理はタイムアウトが検知されるまで繰り返され、いずれかの車両についてタイムアウトが発生した場合、処理はステップＳ５０２へ進む。
In step S501, it is determined whether a broadcast message reception timeout has occurred. The communication
ステップＳ５０２およびステップＳ５０３では、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両（以下、「タイムアウト車両」と称する）が通信可能車両の先頭または最後尾であるか否かが判定され、先頭または最後尾であった場合、隊列情報テーブルの更新が行われる。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照し、タイムアウト車両の車両ＩＤが、隊列情報テーブルに登録された車両であって、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうち、先頭または最後尾の車両の車両ＩＤであるか否かを判断する（ステップＳ５０２）。
In step S502 and step S503, it is determined whether the vehicle that has timed out the reception of the broadcast message (hereinafter referred to as “timeout vehicle”) is the head or tail of the communicable vehicle, and is the head or tail. In this case, the formation information table is updated. The platoon
ここで、タイムアウト車両が、通信可能車両の先頭または最後尾であると判断された場合、隊列変更判断部２５は、車間が広がった等の理由でタイムアウト車両が通信圏外になったと判断し、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５０３）。その後、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理が繰り返される。なお、ステップＳ５０２において、タイムアウト車両が通信可能車両の先頭または最後尾ではないと判断された場合、処理はステップＳ５０４へ進む。
Here, when it is determined that the time-out vehicle is the head or the tail of the communicable vehicle, the platoon
ステップＳ５０４およびステップＳ５０５に示された処理は、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両が、通信可能車両の先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行ったことを検知するための処理である（図２２を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、タイムアウト車両の前回ブロードキャストメッセージ受信時の速度情報と、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうちの先頭車両の速度情報とを取得して比較する。比較の結果、タイムアウト車両の速度が先頭車両の速度よりも速かった場合、隊列変更判断部２５は、タイムアウト車両が先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行ったと判断する（ステップＳ５０４）。なお、ステップＳ５０４における比較の結果、タイムアウト車両の速度が先頭車両の速度よりも遅かった場合、処理はステップＳ５０７へ進む。
The processes shown in step S504 and step S505 are processes for detecting that a vehicle whose reception of a broadcast message has timed out has passed the leading vehicle of the communicable vehicle and has gone out of the communication range (FIG. 22). See). The platoon
図２２は、本実施形態において、タイムアウト車両が先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行った様子を示す図である。図２２では、それまで通信可能フラグがＯＮに設定されていた車両ｍが、車両ｏに対してブロードキャストメッセージが届かない範囲（通信圏外）に出て行ったことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｏと通信可能な車両のうちの先頭であった場合、車間が広がった等の理由で車両ｍが通信圏外へ出て行ったと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ５０３を参照）、車両ｍは、他の通信可能車両である車両ｌの更に後方の車両であったため、未だ通信圏内にいる車両ｌを追い越して通信圏外へ出て行ったと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、車両ｌの速度と、前回更新された車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより速かった場合に、車両ｍが追い越しにより通信圏外へ出て行ったと判断する。 FIG. 22 is a diagram illustrating a state in which the time-out vehicle has overtaken the leading vehicle and went out of the communication range in the present embodiment. FIG. 22 shows that the vehicle m for which the communicable flag has been set to ON until then has left the range where the broadcast message does not reach the vehicle o (out of the communication range). Here, if the vehicle m is the head of the vehicles communicable with the vehicle o, it is considered that the vehicle m has gone out of the communication range because of an increase in the distance between vehicles (processing in this case) (See step S503), the vehicle m is a vehicle further behind the vehicle l that is another communicable vehicle, so it is considered that the vehicle m has overtaken the vehicle l that is still in the communication range and has left the communication range. . However, in this embodiment, in order to judge the situation more accurately, the speed of the vehicle l is compared with the speed of the vehicle m updated last time, and the vehicle m is overtaken when the speed of the vehicle m is higher. Is determined to have gone out of communication range.
そして、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、タイムアウト車両の速度情報を隊列情報テーブルから削除し、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定し、更に、追い越したと判断したタイムアウト車両と追い越されたと判断された通信可能車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ５０５）。
Then, the formation
図２３は、本実施形態において、図２２に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図２３では、通信可能車両のうちの先頭車両である車両ｌよりも後方にいた車両ｍが通信不可となり、且つ、車両ｍの速度である時速９０ｋｍが車両ｌの速度である時速７０ｋｍを上回っていることで、車両ｏの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「２台前の車」（車両ｍ）と「３台前の車」（車両ｌ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ５０６へ進む。
FIG. 23 is a diagram showing replacement processing for the formation information table that occurs in the situation shown in FIG. 22 in the present embodiment. In FIG. 23, the vehicle m behind the vehicle l, which is the leading vehicle among the communicable vehicles, cannot communicate, and the speed of the vehicle m, 90 km / h, exceeds the speed of the vehicle l, 70 km / h. As a result, the arrangement of “two cars before” (vehicle m) and “three cars before” (vehicle l) on the column information table of the in-vehicle
ステップＳ５０７およびステップＳ５０８に示された処理は、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両が、通信可能車両の最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行ったことを検知するための処理である（図２４を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、タイムアウト車両の前回ブロードキャストメッセージ受信時の速度情報と、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうちの最後尾
車両の速度情報とを取得して比較する。比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも遅かった場合、隊列変更判断部２５は、タイムアウト車両が最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行ったと判断する（ステップＳ５０７）。なお、ステップＳ５０７における比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも速かった場合、処理はステップＳ５０９へ進む。
The processes shown in step S507 and step S508 are processes for detecting that a vehicle whose reception of a broadcast message has timed out has been overtaken by the last vehicle of a communicable vehicle and has gone out of the communication range ( (See FIG. 24). The platoon
図２４は、本実施形態において、タイムアウト車両が最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行った様子を示す図である。図２４では、それまで通信可能フラグがＯＮに設定されていた車両ｍが、車両ｋに対してブロードキャストメッセージが届かない範囲（通信圏外）に出て行ったことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｋと通信可能な車両のうちの最後尾であった場合、車間が広がった等の理由で車両ｍが通信圏外へ出て行ったと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ５０３を参照）、車両ｍは、他の通信可能車両である車両ｎの更に前方の車両であったため、未だ通信圏内にいる車両ｎに追い越されて通信圏外へ出て行ったと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、車両ｎの速度と、前回更新された車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより遅かった場合に、車両ｍが追い越されて通信圏外へ出て行ったと判断する。 FIG. 24 is a diagram illustrating a state in which the time-out vehicle is overtaken by the last vehicle and goes out of the communication range in the present embodiment. FIG. 24 shows that the vehicle m for which the communicable flag has been set to ON until then has left the range where the broadcast message does not reach the vehicle k (out of the communication range). Here, if the vehicle m is the last of the vehicles communicable with the vehicle k, it is considered that the vehicle m has gone out of the communication range due to reasons such as an increase in the distance between vehicles (in this case For processing, see step S503), because vehicle m is a vehicle ahead of vehicle n, which is another communicable vehicle, and is thus overtaken by vehicle n that is still in communication range and has gone out of communication range. Conceivable. However, in this embodiment, in order to judge the situation more accurately, the speed of the vehicle n is compared with the speed of the vehicle m updated last time, and the vehicle m is overtaken when the speed of the vehicle m is slower. It is determined that the user has gone out of communication range.
そして、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、タイムアウト車両の速度情報を隊列情報テーブルから削除し、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定し、更に、追い越されたと判断したタイムアウト車両と追い越したと判断された通信可能車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ５０８）。
Then, the formation
図２５は、本実施形態において、図２４に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図２５では、通信可能車両のうちの最後尾車両である車両ｎよりも前方にいた車両ｍが通信不可となり、且つ、車両ｍの速度である時速７０ｋｍが車両ｎの速度である時速８０ｋｍを下回っていることで、車両ｋの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「２台後の車」（車両ｍ）と「３台後の車」（車両ｎ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ５０６へ進む。
FIG. 25 is a diagram showing a replacement process of the formation information table that occurs in the present embodiment in the situation shown in FIG. In FIG. 25, the vehicle m ahead of the vehicle n, which is the last vehicle among the communicable vehicles, becomes unable to communicate, and the speed of 70 km / h, which is the speed of the vehicle m, falls below 80 km / h, which is the speed of the vehicle n. As a result, the arrangement of “two cars after” (vehicle m) and “three cars after” (vehicle n) on the formation information table of the in-vehicle
ステップＳ５０６では、前後の車両に対して隊列更新メッセージが送信される。処理の詳細については、図１４を示して説明したステップＳ３１２と概略同様であるため、説明を省略する。隊列更新メッセージが送信されると、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理が繰り返される。 In step S506, a convoy update message is transmitted to the preceding and following vehicles. The details of the process are the same as step S312 described with reference to FIG. When the formation update message is transmitted, the process returns to step S501, and the reception timeout monitoring process is repeated.
また、送信された隊列更新メッセージが、受信車両によって更に前後の車両に対して転送されることについても、図１９および図２０を用いて説明した通りであるため、説明を省略する。 In addition, since the transmitted convoy update message is further transferred to the preceding and succeeding vehicles by the receiving vehicle, as described with reference to FIGS. 19 and 20, the description is omitted.
ステップＳ５０７における比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも速かった場合、処理はステップＳ５０９へ進む。ステップＳ５０９では、隊列情報テーブルの更新が行われる。隊列変更判断部２５は、追い越し以外の理由でタイムアウト車両が通信圏外になったと判断し、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定する。なお、タイムアウトが発生する追い越し以外の理由としては、例えば、車間が広がったことや、タイムアウト車両が停止したこと、タイムアウト車両が脇道へ進路を変えたこと、タイムアウト車両において車載情報処理装置１の不具合が発生していること、等、様々な理由が考えられる。隊列情報テーブルの更新が終了すると、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理
が繰り返される。
If the speed of the time-out vehicle is higher than the speed of the last vehicle as a result of the comparison in step S507, the process proceeds to step S509. In step S509, the formation information table is updated. The platoon
本実施形態に示した車載情報処理装置１および基地局３によれば、車載情報処理装置１が隊列情報テーブルを保持することで、例えば事故発生時に後方の車両のみに対して事故の発生情報を送信すること等、車両の位置関係に応じた車車間の情報送受信が可能となる。また、本実施形態によれば、ＧＰＳ等の車両位置を特定するためのシステムを別途備えることなく、車車間通信と基地局との通信のみで隊列情報を生成および管理できるため、コスト的にも有利である。特に、車両が基地局と基地局との間を走行している場合には、隊列情報は車車間通信によって管理および更新されるため、基地局を広い間隔で分散して配置し、必要となる基地局の数を減らすことが可能となる。そして、本実施形態に示すシステムは少ない基地局数で運用可能であるため、コスト上有利であり、また、新しい道路への導入も容易である。
According to the in-vehicle
なお、本実施形態では、通信状態、隊列情報テーブル上の車両の前後関係、および車両の速度を、判断条件として走行順序の入れ替えが発生したこと（追い越しが発生したこと）を判断することとしているが、隊列に変化が発生したこと自体は、上記条件のうち少なくとも何れかを参照することで判断可能である。このため、実施の形態によっては、隊列情報の管理および更新を行うにあたって、必ずしも上記全ての条件を参照する必要はない。隊列情報の管理および更新を行うにあたって用いる情報は、実施の形態に応じて適宜採用されることが好ましい。 In the present embodiment, it is determined that the traveling order has been changed (passing has occurred) using the communication state, the vehicle front-rear relationship on the formation information table, and the vehicle speed as determination conditions. However, it can be determined by referring to at least one of the above conditions that the change has occurred in the formation. For this reason, depending on the embodiment, it is not always necessary to refer to all the above conditions when managing and updating the formation information. The information used for managing and updating the formation information is preferably adopted as appropriate according to the embodiment.
また、隊列情報テーブルに登録される車両の台数２Ｎは、車車間通信において採用される通信可能範囲（通信圏）の広さに応じて決定されることが好ましい。即ち、上記説明したような、通信状態に基づく追い越し判定を行うためには、隊列情報テーブルに、少なくとも前方に１台以上、後方に１台以上の通信圏外の車両が登録されていることが必要である。このため、隊列情報テーブルに登録される車両の台数２Ｎは、Ｎ台の車両が車間をおいて走行している状態で、少なくとも自車両からＮ台目の車両が通信範囲の外となるような値に決定されることが好ましい。 Further, the number 2N of vehicles registered in the platoon information table is preferably determined in accordance with the size of the communicable range (communication area) employed in the inter-vehicle communication. In other words, in order to perform the overtaking determination based on the communication state as described above, it is necessary that at least one vehicle outside the communication range is registered in the formation information table at least one vehicle ahead and one vehicle vehicle behind. It is. For this reason, the number 2N of vehicles registered in the convoy information table is such that at least the Nth vehicle from the own vehicle is out of the communication range in a state where N vehicles are traveling with a distance between them. The value is preferably determined.
１ 車載情報処理装置
３ 基地局
２１ 識別情報通知部
２２ 隊列情報取得部
２３ 車車間通信部
２４ 通信状態監視部
２５ 隊列変更判断部
２６ 隊列情報更新部
２７ 隊列情報保持部
４１ 識別情報取得部
４２ 識別情報蓄積部
４３ 隊列情報配信部
DESCRIPTION OF
Claims (9)
該車載情報処理装置が搭載された搭載車両の識別情報を、該搭載車両が通過した基地局に対して通知することで、該基地局に、該基地局を通過した車両の識別情報を通過順に蓄積させる識別情報通知手段と、
前記搭載車両の前方車両から前記基地局へ通知された前方車両の識別情報を、該基地局が蓄積することで前記搭載車両の基地局通過時までに生成された、前方車両の通過順序情報を、該搭載車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として、該基地局から取得する隊列情報取得手段と、
前記基地局から取得された、前記搭載車両の前方における車両の隊列情報を保持する隊列情報保持手段と、
前記隊列情報から取得した前方車両の識別情報を宛先に設定し、該前方車両に対して前記搭載車両の識別情報を送信する車車間送信処理と、前記搭載車両の識別情報を含む隊列情報を前記基地局から取得することで該搭載車両の識別情報を得た後方車両から送信された、後方車両の識別情報を受信する車車間受信処理と、を実行する車車間通信手段と、を備え、
前記隊列情報保持手段は、受信された後方車両の識別情報を、前記搭載車両の後方における車両の隊列情報として保持する、
車載情報処理装置。 An in-vehicle information processing apparatus,
By notifying the base station through which the mounted vehicle has passed the identification information of the mounted vehicle on which the in-vehicle information processing apparatus is mounted, the identification information of the vehicle that has passed through the base station is transmitted to the base station in the order of passage. Identification information notifying means for storing;
Passing order information of the forward vehicle generated by the base station storing the identification information of the forward vehicle notified from the forward vehicle of the mounted vehicle to the base station by the base station being accumulated. , Formation information acquisition means for acquiring from the base station as formation information indicating the traveling order of the vehicle in front of the mounted vehicle,
Formation information holding means for holding formation information of a vehicle in front of the mounted vehicle acquired from the base station;
The vehicle-to-vehicle transmission process for setting the identification information of the preceding vehicle acquired from the column information as a destination and transmitting the identification information of the mounted vehicle to the preceding vehicle, and the column information including the identification information of the mounted vehicle Vehicle-to-vehicle reception processing for receiving the identification information of the rear vehicle transmitted from the rear vehicle that has obtained the identification information of the mounted vehicle by obtaining from the base station, and a vehicle-to-vehicle communication means for performing,
The row information holding means holds the received identification information of the rear vehicle as row information of the vehicle behind the mounted vehicle.
In-vehicle information processing device.
前記隊列情報に識別情報が含まれる車両の何れかに係る通信状態が変化した場合に、前記隊列情報に示されている隊列に変化があったと判断する隊列変更判断手段と、
を更に備える、請求項１に記載の車載情報処理装置。 A communication state monitoring means for monitoring a communication state between the vehicle including the identification information in the formation information and the mounted vehicle;
A platoon change determining means for determining that the platoon indicated in the platoon information has changed when the communication state relating to any of the vehicles whose identification information is included in the platoon information,
The in-vehicle information processing apparatus according to claim 1, further comprising:
前記隊列変更判断手段は、
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合、または、
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合に、
該車両に係る隊列の変更が発生したと判断する、
請求項２に記載の車載情報処理装置。 The communication state monitoring means monitors whether a vehicle whose identification information is included in the formation information is in a communication area or out of a communication area,
The row change determination means is
When it is detected by the communication state monitoring means that a vehicle that is further away from the mounted vehicle than other vehicles outside the communication range in the formation information is in the communication range, or
When it is detected by the communication state monitoring means that the vehicle closer to the mounted vehicle than the vehicle in the other communication range in the formation information is out of the communication range,
It is determined that a change in the formation related to the vehicle has occurred,
The in-vehicle information processing apparatus according to claim 2.
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて前方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも遅い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両に追い越されたと判断し、
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて後方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも速い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両を追い越したと判断する、
請求項３に記載の車載情報処理装置。 The row change determination means is
In the formation information, it is detected by the communication state monitoring means that a vehicle that is farther away from the mounted vehicle than the vehicle outside the communication range is in the communication range, and the speed of the vehicle that is in the communication range is mounted. If it is slower than the vehicle speed, it is determined that the vehicle in the communication range has been overtaken by a vehicle outside the communication range,
In the formation information, it is detected by the communication state monitoring means that a vehicle that is farther away from the installed vehicle than the other vehicle outside the communication range is in the communication range, and the speed of the vehicle that is in the communication range is installed. If it is faster than the vehicle speed, it is determined that the vehicle in the communication range has overtaken the vehicle outside the communication range,
The in-vehicle information processing apparatus according to claim 3.
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となっ
たことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも速い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両を追い越したと判断し、
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも遅い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両に追い越されたと判断する、
請求項３または４に記載の車載情報処理装置。 The row change determination means is
In the formation information, it is detected by the communication state monitoring means that a vehicle closer to the mounted vehicle than other vehicles in the communication range is out of the communication range, and the speed of the vehicle out of the communication range is the speed of the vehicle in the communication range. If it is faster than the speed, it is determined that the vehicle out of range has overtaken the vehicle in range,
In the formation information, it is detected by the communication state monitoring means that a vehicle closer to the mounted vehicle than other vehicles in the communication range is out of the communication range, and the speed of the vehicle out of the communication range is the speed of the vehicle in the communication range. If the vehicle is slower than the speed, it is determined that the vehicle that is out of communication range has been overtaken by the vehicle within communication range,
The in-vehicle information processing apparatus according to claim 3 or 4.
請求項２から５の何れか一項に記載の車載情報処理装置。 In accordance with the determination result by the formation change determination means, further comprising formation information update means for changing the order of the vehicles indicated by the formation information.
The in-vehicle information processing apparatus according to any one of claims 2 to 5.
請求項２から６の何れか一項に記載の車載情報処理装置。 The inter-vehicle communication means transmits the change information of the platoon determined by the platoon change determination means to the vehicles before and after obtaining the identification information with reference to the platoon information.
The in-vehicle information processing apparatus according to any one of claims 2 to 6.
通過車両から該通過車両の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
取得された前記通過車両の識別情報を、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する識別情報蓄積手段と、
前記通過車両に対して、該通過車両が該基地局を通過する時までに生成された前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信する隊列情報配信手段と、
を備える基地局。 A base station installed so as to be able to communicate with a vehicle passing through a predetermined range of a road,
Identification information acquisition means for acquiring identification information of the passing vehicle from the passing vehicle;
Identification information storage means for generating the passing order information of the vehicle by storing the acquired passing vehicle identification information in the order of passing of the vehicle;
A convoy information distribution means for distributing the passing order information generated until the passing vehicle passes through the base station to the passing vehicle as the convoy information indicating the traveling order of the vehicles ahead of the passing vehicle. When,
A base station comprising:
前記基地局が、該基地局を通過する車両に対して前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信することで、前記基地局を通過する車両に、前方の隊列情報を取得させ、
前記前方の隊列情報を取得した各車両が、該前方の隊列情報を参照することで前方車両の識別情報を得て、該前方車両に対して自車両の識別情報を送信することで、該前方車両に、後方の隊列情報を取得させる、
車両の隊列情報取得方法。 By generating identification information of vehicles passing through a base station in the base station, generating vehicle passing order information,
The base station distributes the passing order information to vehicles passing through the base station as platoon information indicating the traveling order of the vehicles in front of the passing vehicle. Get the front row information,
Each vehicle that has acquired the front row information obtains the identification information of the front vehicle by referring to the front row information, and transmits the identification information of the own vehicle to the front vehicle. Let the vehicle get rear row information,
A method for obtaining vehicle formation information.
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