JP5342333B2 - Data processing apparatus, data processing method, and program - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve a configuration capable of performing correction processing of acceleration values precisely without using any tools for correction in a drive recorder. <P>SOLUTION: A drive recorder body 100 is mounted to a windshield 50 of a vehicle inclined at an angle &theta;. When the vehicle has stopped on the level ground, an acceleration sensor in the drive recorder body 100 measures an acceleration value x in the x direction and an acceleration value z in the z direction. The drive recorder body 100 uses the measured acceleration value x and acceleration value z and a gravity acceleration value g stored in advance to calculate the mount angle &theta;, and calculates a correction formula for correcting the acceleration value x in the x direction to an acceleration value in an advance direction of the vehicle and for correcting the acceleration value z in the z direction to an acceleration value in a perpendicular direction on the basis of the calculated mount angle &theta;. <P>COPYRIGHT: (C)2011,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、加速度値に対するデータ処理を行う装置に関し、特にドライブレコーダ装置において加速度値に対するデータ処理を行う装置に関する。   The present invention relates to an apparatus that performs data processing on acceleration values, and more particularly to an apparatus that performs data processing on acceleration values in a drive recorder apparatus.

ドライブレコーダ装置（以下、ドライブレコーダともいう）は自動車等の車両に設置され、事故が発生した場合に、その走行中の画像、音声などのデータを記録することで事故の発生原因を明確にするための装置であり、近年は一般向けにも普及が進んでいる。
上述のドライブレコーダは、映像を記録するカメラ（ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなど）、音声を取得するマイク、事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃を検知する加速度センサ（以下は３軸方向を検知する加速度センサとして説明）、衝撃前及び衝撃後の所定時間のデータを保存する不揮発メモリ等から構成される。
事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃の有無は、加速度センサが出力する値がある条件（例：５００ｍｓｅｃ以上０．４Ｇ以上の値を出力）を満たすかどうかで判定される。このため、加速度センサは車両にかかる加速度を正確に出力する必要がある。 A drive recorder device (hereinafter also referred to as a drive recorder) is installed in a vehicle such as an automobile, and when an accident occurs, the cause of the accident is clarified by recording data such as images and sound during the operation. In recent years, it has also become popular for general users.
The above-mentioned drive recorder has a camera (such as a CCD (Charge Coupled Device) camera) that records video, a microphone that acquires sound, an acceleration sensor that detects impacts such as accidents, sudden brakes, sudden handles, etc. It is described as an acceleration sensor to be detected), a nonvolatile memory for storing data for a predetermined time before and after the impact.
The presence or absence of an accident, a sudden brake, a sudden handle, or other impact is determined by whether or not a value output by the acceleration sensor satisfies a certain condition (eg, a value of 500 Gsec or more and 0.4 G or more is output). For this reason, the acceleration sensor needs to accurately output the acceleration applied to the vehicle.

しかし、ドライブレコーダが基準の取付け状態にない場合は、加速度センサは正確な加速度値を測定することができない。
従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、加速度センサを用いて、ドライブレコーダが車両において基準の取付け状態になっているかを検出し、基準の取付け状態でない場合は画像や加速度データ値を反転することで補正を行っている（例えば、特許文献１、２）。 However, when the drive recorder is not in the reference mounting state, the acceleration sensor cannot measure an accurate acceleration value.
Conventional mounting state detection drive recorders use an acceleration sensor to detect whether the drive recorder is in the standard mounting state in the vehicle, and if it is not in the standard mounting state, it is corrected by inverting the image and acceleration data values. (For example, Patent Documents 1 and 2).

特開２００６−３２１４２３号公報JP 2006-321423 A 特開２００７−３１１９０４号公報JP 2007-319044 A

しかしながら、従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、加速度データの値のみを見て、基準の取付け状態であるか、そうでないか、の何れかしか検出できないため、より詳細な取付け状態の検出ができないという課題がある。
また、ドライブレコーダは車両のフロントガラスの上１／５の範囲内に取付けるのが一般的であるが、フロントガラスの傾きが車両によって異なるためドライブレコーダの取付け角度は車両によって異なり、単に取付けるだけでは基準の取付け状態にならない場合が多い。
そのため、従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、専用の取付け器具を用いてどの車両でもドライブレコーダの基準の取付け状態に一致するようにしなければならず、部品コストが増加するという課題がある。 However, the conventional mounting state detection drive recorder can only detect whether the reference mounting state is the reference mounting state only by looking at the value of the acceleration data, so that it cannot detect the mounting state in more detail. There are challenges.
In general, the drive recorder is installed within 1/5 of the windshield of the vehicle. However, since the inclination of the windshield differs depending on the vehicle, the installation angle of the drive recorder differs depending on the vehicle. In many cases, the standard installation state is not achieved.
For this reason, the conventional mounting state detection drive recorder has to be made to match the standard mounting state of the drive recorder in any vehicle using a dedicated mounting tool, and there is a problem that the cost of parts increases.

本発明は、上記のような課題を解決することを主な目的とし、補正用の器具を用いることなく、高精度に加速度値の補正処理ができる構成を実現することを主な目的とする。   The main object of the present invention is to solve the above-described problems, and to realize a configuration capable of correcting acceleration values with high accuracy without using a correction tool.

本発明に係るデータ処理装置は、
前方及び下方が定められ、所定の取付け対象物に取付けられるデータ処理装置であって、
前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出部とを有することを特徴とする。 The data processing apparatus according to the present invention
A data processing apparatus having a front side and a lower side, which are attached to a predetermined attachment object,
When the data processing device is attached to a mounting object in a horizontal state, an acceleration value acting in front of the data processing device is measured as a front acceleration value, and an acceleration acting below the data processing device is measured. An acceleration sensor that measures the value as a downward acceleration value;
A gravitational acceleration value storage unit for storing gravitational acceleration values;
An inclination angle deriving unit for deriving an inclination angle of the data processing device based on a forward acceleration value and a downward acceleration value measured by the acceleration sensor and a gravitational acceleration value stored in the gravitational acceleration value storage unit; It is characterized by having.

本発明によれば、加速度センサにより測定された前方加速度値及び下方加速度値と重力加速度値とを用いてデータ処理装置の傾き角度を導出するため、補正用の器具を用いることなく、導出した傾き角度に基づいて高精度に加速度値の補正処理ができる。   According to the present invention, since the inclination angle of the data processing device is derived using the forward acceleration value, the downward acceleration value, and the gravitational acceleration value measured by the acceleration sensor, the derived inclination can be obtained without using a correction tool. The acceleration value can be corrected with high accuracy based on the angle.

実施の形態１に係るドライブレコーダ装置の取付け例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of attachment of the drive recorder device according to the first embodiment. 実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の構成例を示す図。FIG. 3 shows a configuration example of a drive recorder main body according to the first embodiment. 実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the first embodiment. 実施の形態１に係る取付け角度の導出方法を説明する図。FIG. 3 is a diagram for explaining a method for deriving an attachment angle according to the first embodiment. 実施の形態１に係る補正式の導出方法を説明する図。FIG. 6 is a diagram for explaining a correction formula derivation method according to the first embodiment. 実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the first embodiment. 実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the first embodiment. 実施の形態２に係るカメラ部の姿勢と撮影範囲との関係を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a relationship between the posture of the camera unit and the shooting range according to the second embodiment. 実施の形態２に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a second embodiment. 実施の形態２に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the second embodiment. 実施の形態２に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the second embodiment. 実施の形態３に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a third embodiment. 実施の形態３に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the third embodiment. 実施の形態３に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the third embodiment. 実施の形態４に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a fourth embodiment. 実施の形態４に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the fourth embodiment. 実施の形態４に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of the drive recorder main body according to the fourth embodiment. 実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a fifth embodiment. 実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to the fifth embodiment. 実施の形態５に係る取付け角度の導出方法を説明する図。FIG. 10 is a diagram for explaining a method for deriving an attachment angle according to the fifth embodiment. 実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to the fifth embodiment. 実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a sixth embodiment. 実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to a sixth embodiment. 実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to a sixth embodiment. 実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to a seventh embodiment. 実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 18 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to the seventh embodiment. 実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 18 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to the seventh embodiment. 実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a drive recorder main body and a camera unit according to an eighth embodiment. 実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to an eighth embodiment. 実施の形態８に係る取付け角度の導出方法を説明する図。FIG. 10 is a diagram illustrating a method for deriving an attachment angle according to the eighth embodiment. 実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。FIG. 10 is a flowchart showing an operation example of a drive recorder main body and a camera unit according to an eighth embodiment. 実施の形態１に係る吊下げ型ドライブレコーダ装置の取付け例を示す図。The figure which shows the example of attachment of the hanging type drive recorder apparatus which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係るドライブレコーダ装置のハードウェア構成例を示す図。FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the drive recorder device according to the first embodiment.

実施の形態１．
前述のように、ドライブレコーダ装置（以下、ドライブレコーダともいう）は自動車等の車両に設置され、事故が発生した場合に、その走行中の画像、音声などのデータを記録することで事故の発生原因を明確にするための装置であり、近年は一般向けにも普及が進んでいる。
ドライブレコーダは、映像を記録するカメラ（ＣＣＤカメラなど）、音声を取得するマイク、事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃を検知する加速度センサ、衝撃前及び衝撃後の所定時間のデータを保存する不揮発メモリ等から構成される。
事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃の有無は、加速度センサが出力する値がある条件（例：５００ｍｓｅｃ以上０．４Ｇ以上の値を出力）を満たすかどうかで判定される。このため、加速度センサは車両にかかる加速度を正確に出力する必要がある。
正確に出力されない場合、事故や急ブレーキ・急ハンドルではない場面のデータ（ごみデータ）ばかり記録してしまったり、事故や急ブレーキ・急ハンドルの場面でデータを記録できなかったりする事例が多くなることが危惧される。
ドライブレコーダは車両のフロントガラスの上１／５の範囲内に取付けるのが一般的である。 Embodiment 1 FIG.
As described above, a drive recorder device (hereinafter also referred to as a drive recorder) is installed in a vehicle such as an automobile, and when an accident occurs, an accident occurs by recording data such as images and sound during the operation. It is a device for clarifying the cause, and in recent years, it is also spreading to general users.
The drive recorder stores a camera (such as a CCD camera) that records video, a microphone that captures audio, an acceleration sensor that detects accidents and impacts such as sudden braking and sudden steering, and data for a predetermined time before and after the impact. It consists of a non-volatile memory.
The presence or absence of an accident, a sudden brake, a sudden handle, or other impact is determined by whether or not a value output by the acceleration sensor satisfies a certain condition (eg, a value of 500 Gsec or more and 0.4 G or more is output). For this reason, the acceleration sensor needs to accurately output the acceleration applied to the vehicle.
If it is not output correctly, there are many cases where only data (garbage data) of scenes that are not accidents, sudden brakes or sudden handles are recorded, or data cannot be recorded in accidents, sudden brakes or sudden handles. It is feared that.
The drive recorder is generally mounted within 1/5 of the upper windshield of the vehicle.

ドライブレコーダ装置には少なくとも前方と下方が定められている。前方と下方はそれぞれ直交する方向である。
本実施の形態では、ドライブレコーダ装置内の加速度センサにおいて車両の進行方向として扱われる方向を前方とし、ドライブレコーダ装置内の加速度センサにおいて車両の鉛直方向として扱われる方向を下方とする。 The drive recorder apparatus has at least a front side and a lower side. The front and the lower are directions orthogonal to each other.
In the present embodiment, the direction treated as the traveling direction of the vehicle in the acceleration sensor in the drive recorder apparatus is defined as the front, and the direction treated as the vertical direction of the vehicle in the acceleration sensor in the drive recorder apparatus is defined as the downward direction.

図１は、ドライブレコーダ装置１０の取付け例を示す。
ドライブレコーダ装置１０の前面１０ａの方向が前方であり、ドライブレコーダ装置１０の下面１０ｂの方向が下方である。
図１に示すように、ドライブレコーダ装置１０は、車両のフロントガラス５０の傾斜に沿って取付けられるので、ドライブレコーダ装置１０は斜めに傾いてしまい、車両の前後、上下方向の値が加速度センサで正確に得られなくなる。
ドライブレコーダ装置１０が水平に置かれている場合（下面１０ｂが地面に対して水平になっている状態）は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前方向Ｘ、つまり水平方向に一致し、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の下方向Ｚ、つまり鉛直方向に一致するが、図１に示すようにドライブレコーダ装置１０が傾いて取付けられる場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前方向Ｘと一致せず、また、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の下方向Ｚに一致しないため、そのままでは、加速度センサは車両の前後方向及び上下方向を正確に検出することができない。
また、車両の種類によってフロントガラスの傾きは異なるため、ドライブレコーダ装置１０の製品出荷時に予め補正を施すのは不可能である。
このため、ドライブレコーダを車両に取付けた後に、取付け状態（フロントガラスの傾き）を検出して補正を行う必要がある。
実施の形態１では、上記の取付け状態の検出処理について説明する。 FIG. 1 shows an example of attachment of the drive recorder device 10.
The direction of the front surface 10a of the drive recorder device 10 is the front, and the direction of the lower surface 10b of the drive recorder device 10 is the lower side.
As shown in FIG. 1, since the drive recorder device 10 is mounted along the inclination of the windshield 50 of the vehicle, the drive recorder device 10 is inclined obliquely, and the longitudinal and vertical values of the vehicle are acceleration sensors. It cannot be obtained accurately.
When the drive recorder device 10 is placed horizontally (in a state where the lower surface 10b is horizontal with respect to the ground), the front (x direction) of the drive recorder device 10 is the front direction X of the vehicle, that is, the horizontal direction. The lower side (z direction) of the drive recorder device 10 coincides with the lower direction Z of the vehicle, that is, the vertical direction. However, when the drive recorder device 10 is tilted as shown in FIG. The forward direction (x direction) of the vehicle does not coincide with the front direction X of the vehicle, and the lower side (z direction) of the drive recorder device 10 does not coincide with the downward direction Z of the vehicle. In addition, the vertical direction cannot be detected accurately.
Further, since the inclination of the windshield differs depending on the type of vehicle, it is impossible to perform correction in advance when the drive recorder device 10 is shipped.
For this reason, after the drive recorder is attached to the vehicle, it is necessary to detect and correct the attachment state (tilt of the windshield).
In the first embodiment, the attachment state detection process will be described.

なお、本実施の形態及び実施の形態２以降の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
また、「〜装置」として説明するものは、ドライブレコーダの基板に取付けられたハードウェア（部品）であるとする。
なお、「〜部」と「〜装置」の区別は図面に示すとおりでなくてもよく、図面において「〜部」と示されている要素が「〜装置」であってもよく（ハードウェアのみであってもよく）、「〜装置」と示されている要素が「〜部」であってもよい（ソフトウェアのみ、ファームウェアのみ、ハードウェアのみ、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、ソフトウェアとハードウェアとファームウェアとの組み合わせであってもよい）。 In addition, what is described as “to part” in the description of the present embodiment and the second and subsequent embodiments may be “to circuit” and “to device”, and “to step” and “to procedure”. ”,“ ˜processing ”. That is, what is described as “˜unit” may be realized by firmware. Alternatively, it may be implemented only by software, or only by hardware such as elements, devices, substrates, and wirings, by a combination of software and hardware, or by a combination of firmware.
Also, it is assumed that what is described as “apparatus” is hardware (parts) attached to the board of the drive recorder.
The distinction between “˜part” and “˜apparatus” may not be as shown in the drawing, and the element indicated as “˜part” in the drawing may be “˜apparatus” (hardware only). The element indicated as “˜device” may be “˜part” (software only, firmware only, hardware only, software and hardware combination, software and hardware) Or a combination of firmware).

図２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
なお、実施の形態では、ドライブレコーダ装置１０は、ドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００から構成されたものとして説明する（以降の実施の形態でも同様）。
また、本実施の形態では、ドライブレコーダ本体１００がデータ処理装置の例であり、カメラ部２００が撮影装置の例である。 FIG. 2 is a block configuration diagram showing an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 according to the present embodiment.
In the embodiment, the drive recorder device 10 will be described as being composed of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 (the same applies to the following embodiments).
Further, in the present embodiment, the drive recorder main body 100 is an example of a data processing device, and the camera unit 200 is an example of a photographing device.

図２において、起動検出部１０１は、ドライブレコーダ電源のＯＮ／ＯＦＦを検出する。   In FIG. 2, the activation detection unit 101 detects ON / OFF of the drive recorder power supply.

運転状態検出装置１０２は、車両の運転状況を電気信号で出力する部品である。本実施の形態では、運転状態検出装置１０２は３軸加速度センサとして説明する（以降の実施の形態も同様）。
運転状態検出装置１０２（加速度センサ）は、取付け状態の検出のために、ドライブレコーダ本体１００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）に、ドライブレコーダ本体１００の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともにドライブレコーダ本体１００の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する。
ドライブレコーダ本体１００の前方とは、ドライブレコーダ本体１００の前面１００ａの方向であり、ドライブレコーダ本体１００の下方とは、ドライブレコーダ本体１００の下面１００ｂの方向である。
図１についての説明で示したように、加速度センサは前方を車両の進行方向とし、下方を車両の鉛直方向とする。 The driving state detection device 102 is a component that outputs the driving state of the vehicle as an electric signal. In the present embodiment, the driving state detection device 102 will be described as a three-axis acceleration sensor (the same applies to the following embodiments).
The driving state detection device 102 (acceleration sensor) is used to detect the mounting state when the vehicle (mounting object) to which the drive recorder main body 100 is mounted is in a horizontal state (when the vehicle is placed on a flat ground). ), The acceleration value acting in front of the drive recorder main body 100 is measured as a front acceleration value, and the acceleration value acting under the drive recorder main body 100 is measured as a downward acceleration value.
The front of the drive recorder main body 100 is the direction of the front surface 100a of the drive recorder main body 100, and the lower side of the drive recorder main body 100 is the direction of the lower surface 100b of the drive recorder main body 100.
As shown in the description of FIG. 1, the acceleration sensor has a front direction as the traveling direction of the vehicle and a lower direction as the vertical direction of the vehicle.

運転状態取得部１０３は、運転状態検出装置１０２が出力した加速度値を受け取り、必要に応じ電気信号の変換（Ａ／Ｄ変換など）を行い、取付け状態判定部１０４へ出力する。   The driving state acquisition unit 103 receives the acceleration value output by the driving state detection device 102, performs electrical signal conversion (A / D conversion or the like) as necessary, and outputs the converted signal to the mounting state determination unit 104.

取付け状態判定部１０４は、運転状態取得部１０３が出力した値をもとに取付け状態の判定処理を行う。
本実施の形態では、運転状態検出装置１０２により測定された前方加速度値と下方加速度値と、後述する重力加速度値記憶部１１０に記憶されている重力加速度値とに基づき、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）（以下、取付け角度（θ）ともいう）を導出する。取付け状態判定部１０４は傾き角度導出部の例である。 The attachment state determination unit 104 performs attachment state determination processing based on the value output from the operation state acquisition unit 103.
In the present embodiment, the inclination of the drive recorder main body 100 is determined based on the forward acceleration value and the downward acceleration value measured by the driving state detection device 102 and the gravitational acceleration value stored in the gravitational acceleration value storage unit 110 described later. An angle (θ) (hereinafter also referred to as an attachment angle (θ)) is derived. The attachment state determination unit 104 is an example of an inclination angle deriving unit.

判定結果取得部１０５は、取付け状態判定部１０４で求めた結果（傾き角度（θ））を受け取り、取付け状態調整部１０６、判定結果通知制御部１０７へ出力する。   The determination result acquisition unit 105 receives the result (inclination angle (θ)) obtained by the attachment state determination unit 104 and outputs the result to the attachment state adjustment unit 106 and the determination result notification control unit 107.

取付け状態調整部１０６は、判定結果取得部１０５が出力した値と運転状態取得部１０３が出力した値を受け取り、必要に応じて補正処理を行う。
より具体的には、取付け状態判定部１０４により導出された傾き角度（θ）に基づいて、前方の加速度値と下方の加速度値とから水平方向の加速度値と鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出する。
取付け状態調整部１０６は補正式算出部の例である。 The attachment state adjustment unit 106 receives the value output from the determination result acquisition unit 105 and the value output from the operation state acquisition unit 103, and performs correction processing as necessary.
More specifically, in order to calculate the horizontal acceleration value and the vertical acceleration value from the front acceleration value and the lower acceleration value based on the tilt angle (θ) derived by the attachment state determination unit 104. The correction formula is calculated.
The attachment state adjustment unit 106 is an example of a correction formula calculation unit.

判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５が出力した値を受け取り、判定結果通知装置１０８の通知方法を決定する。   The determination result notification control unit 107 receives the value output from the determination result acquisition unit 105 and determines a notification method of the determination result notification device 108.

判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７が出力した値を受け取り、ユーザに判定結果を通知する部品である。本実施の形態では、判定結果通知装置１０８はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）およびスピーカとして説明する（以降の実施の形態も同様）。   The determination result notification device 108 is a component that receives the value output from the determination result notification control unit 107 and notifies the user of the determination result. In the present embodiment, the determination result notification device 108 will be described as an LED (Light Emitting Diode) and a speaker (the same applies to the following embodiments).

重力加速度値記憶部１１０は、重力加速度値（ｇ）を記憶している。   The gravitational acceleration value storage unit 110 stores a gravitational acceleration value (g).

次に動作の詳細について説明する。
図３は実施の形態１におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the first embodiment.

まず、車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ１００）と、運転状態検出装置１０２が加速度を測定する（Ｓ１０１）（加速度測定ステップ）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置１０２が出力する各軸の加速度値（前方加速度値及び下方加速度値）を取得する（Ｓ１０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
加速度値が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出す（重力加速度読み出しステップ）とともに、ｘ方向の加速度値（ｘ）及びｚ方向の加速度値（ｚ）と重力加速度値（ｇ）を用いて幾何解析により、取付け角度（θ）を求める（Ｓ１０３）（傾き角度導出ステップ）。
取付け状態判定部１０４による取付け角度（θ）の求め方を図４に示す。
加速度センサの値（ｘ，ｚ）と重力加速度（ｇ）から以下の式（１）及び式（２）で取付け角度（θ）を求める。
ｘ＝ｇｓｉｎθ 式（１），ｚ＝ｇｃｏｓθ 式（２）
ここで、加速度値（ｘ）は前方加速度値であり、加速度値（ｚ）は下方加速度値である。 First, the vehicle is stopped on a flat ground and the drive recorder is activated.
When the activation detector 101 detects that the drive recorder is turned on (S100), the driving state detector 102 measures acceleration (S101) (acceleration measurement step).
Next, the driving state acquisition part 103 acquires the acceleration value (front acceleration value and downward acceleration value) of each axis which the driving state detection apparatus 102 outputs (S102).
When the acceleration value is an analog value, the driving state acquisition unit 103 performs A / D conversion.
When the acceleration value is sent to the attachment state determination unit 104, the attachment state determination unit 104 reads out the gravitational acceleration value (g) from the gravity acceleration value storage unit 110 (gravity acceleration reading step) and the acceleration value in the x direction (x ) And the acceleration value (z) in the z direction and the gravitational acceleration value (g) to obtain the attachment angle (θ) by geometric analysis (S103) (inclination angle derivation step).
FIG. 4 shows how to determine the mounting angle (θ) by the mounting state determination unit 104.
The mounting angle (θ) is obtained from the following values (1) and (2) from the acceleration sensor values (x, z) and gravitational acceleration (g).
x = g sin θ formula (1), z = g cos θ formula (2)
Here, the acceleration value (x) is a forward acceleration value, and the acceleration value (z) is a downward acceleration value.

取付け角度（θ）が求まると、判定結果取得部１０５が取付け角度（θ）の値を取得・保存する（Ｓ１０４）。
その後、取付け状態調整部１０６は、判定結果取得部１０５から取付け角度（θ）の値を受け取り、加速度の補正式を求める（Ｓ１０５）。
補正式は、図５に示すように、式（３）及び式（４）である。
Ｘ＝ｘｃｏｓθ−ｚｓｉｎθ 式（３）
Ｚ＝ｘｓｉｎθ＋ｚｃｏｓθ 式（４）
式（３）は、加速度センサの前方加速度値ｘと下方加速度値ｚから車両の前後方向（水平方向）の加速度値Ｘを算出するための補正式であり、式（４）は、加速度センサの前方加速度値ｘと下方加速度値ｚから車両の上下方向（鉛直）方向の加速度値Ｚを算出するための補正式である。 When the attachment angle (θ) is obtained, the determination result acquisition unit 105 acquires and stores the value of the attachment angle (θ) (S104).
Thereafter, the attachment state adjustment unit 106 receives the value of the attachment angle (θ) from the determination result acquisition unit 105, and obtains an acceleration correction formula (S105).
As shown in FIG. 5, the correction formulas are formulas (3) and (4).
X = x cos θ−z sin θ Formula (3)
Z = xsinθ + zcosθ Formula (4)
Expression (3) is a correction expression for calculating the acceleration value X in the front-rear direction (horizontal direction) of the vehicle from the front acceleration value x and the downward acceleration value z of the acceleration sensor. Expression (4) is an expression for the acceleration sensor. It is a correction formula for calculating the acceleration value Z in the vertical direction (vertical) direction of the vehicle from the front acceleration value x and the downward acceleration value z.

そして、Ｓ１０５では以下の補正式（式（３）、式（４））に取付け角度（θ）の値を代入して補正式を完成させる（図５の（１）の処理）。
例えば、θ＝６０°の時、補正式は以下のようになる。 In S105, the value of the mounting angle (θ) is substituted into the following correction formulas (Formulas (3) and (4)) to complete the correction formula (the process (1) in FIG. 5).
For example, when θ = 60 °, the correction formula is as follows.

Figure 0005342333
Figure 0005342333

その後、判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５と取付け状態調整部１０６の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ１０６）。
例えば、判定結果取得部１０５と取付け状態調整部１０６の何れの処理も正常に完了した場合は、ＬＥＤを橙色から緑色へ変化させ、スピーカからは「記録を開始します」という音声を出力させるよう制御する。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ１０７）。 Thereafter, the determination result notification control unit 107 receives the processing results of the determination result acquisition unit 105 and the attachment state adjustment unit 106, and determines the operation of the determination result notification device 108 (S106).
For example, when both the processing of the determination result acquisition unit 105 and the attachment state adjustment unit 106 are normally completed, the LED is changed from orange to green, and a sound “start recording” is output from the speaker. Control.
The determination result notification device 108 notifies the user of the result according to the control from the determination result notification control unit 107 (S107).

従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、補正処理が完了したことを通知しておらず、ユーザが実際に映像を見るまでは、補正が正しく行われていたことがわからないという課題があるが、本実施の形態では、補正式の設定が完了し、正しい補正処理が行われることをユーザに通知している。   The conventional installation state detection drive recorder does not notify that the correction processing is completed, and there is a problem that the correction is not correctly performed until the user actually sees the video. In this form, the user is notified that setting of the correction formula is completed and correct correction processing is performed.

図６は、実施の形態１における取付け状態判定、調整後のドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
運転状態検出装置１０２は定期的に、車の走行状態（車にかかる加速度）を取得している（Ｓ２００）。
運転状態取得部１０３は、運転状態検出装置１０２の出力した加速度値（図５のｘ方向の加速度値とｚ方向の加速度値）を取得すると、そのデータを必要に応じ電気信号の変換（Ａ／Ｄ変換など）を行い、取付け状態調整部１０６へ渡す（Ｓ２０１）。取付け状態調整部は、Ｓ１０５で求めた補正式を用いて、車両方向の加速度値（図５のＸ方向の加速度値とＺ方向の加速度値）を求める（Ｓ２０２）（図５の（２）の処理）。
電源がＯＦＦになるまでＳ２００〜Ｓ２０２の処理を繰り返し行う。
なお、ドライブレコーダでは、加速度の値を元に、不揮発メモリへデータを保存するかどうか判定を行うが、本明細書では説明を省略する。 FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder after the attachment state determination and adjustment in the first embodiment.
The driving state detection device 102 periodically acquires the traveling state of the vehicle (acceleration applied to the vehicle) (S200).
When the driving state acquisition unit 103 acquires the acceleration values output by the driving state detection device 102 (the acceleration value in the x direction and the acceleration value in the z direction in FIG. 5), the data is converted into an electric signal (A / D conversion etc.) is performed and passed to the attachment state adjustment unit 106 (S201). The attachment state adjustment unit obtains the acceleration value in the vehicle direction (the acceleration value in the X direction and the acceleration value in the Z direction in FIG. 5) using the correction formula obtained in S105 (S202) (in (2) of FIG. 5). processing).
The processes of S200 to S202 are repeated until the power is turned off.
Note that the drive recorder determines whether to save data in the nonvolatile memory based on the acceleration value, but the description is omitted in this specification.

図７は、実施の形態１における取付け状態判定、調整時の、運転状態検出装置１０２が、加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
図７において、部品は図中の文字を四角で囲むことで表し、処理は図中の文字を楕円で囲むことで表し、データは図中の文字に下線を引くことで表している。 FIG. 7 is a flowchart showing a data flow from when the driving state detection device 102 outputs an acceleration value to when the determination result notification device 108 receives notification information during attachment state determination and adjustment in the first embodiment. It is.
In FIG. 7, a part is represented by surrounding a character in the figure with a square, a process is represented by enclosing the character in the figure with an ellipse, and data is represented by underlining the character in the figure.

運転状態検出装置１０２からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４で行われる取付け状態判定処理の入力となる（加速度値入力処理）（重力加速度読み出し処理）。
取付け状態判定処理（傾き角度導出処理）の結果、取付け角度の値と処理結果コードが出力される。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け角度の値は取付け状態調整部１０６で実施される補正式算出処理の入力となる。
補正式算出処理の結果、処理結果コードが出力される。
取付け状態判定処理の処理結果コードと、補正式算出処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The driving state detection device 102 outputs acceleration data for each axis.
This acceleration data and gravitational acceleration data (held in the gravitational acceleration value storage unit 110) are input to an attachment state determination process performed by the attachment state determination unit 104 (acceleration value input process) (gravity acceleration reading process) ).
As a result of the attachment state determination process (inclination angle derivation process), the value of the attachment angle and the processing result code are output.
The processing result code is data indicating a normal end or an abnormal end (a plurality may be present).
The value of the attachment angle is input to the correction formula calculation process performed by the attachment state adjustment unit 106.
As a result of the correction formula calculation process, a process result code is output.
The process result code of the attachment state determination process and the process result code of the correction formula calculation process are input to the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the calculation is performed based on the value of the driving state detection device 102 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder and the value of the gravitational acceleration. Can detect the correct mounting position (mounting angle).
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, leading to relieving user anxiety and improving usability. .
Further, by correcting the acceleration data in the vehicle direction from the mounting angle, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of dust data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

なお、本実施の形態では、車両の横方向（車幅方向、図１におけるＹ方向）の判定は行っていなかったが、横方向の判定を行ってもよい。
この場合、ドライブレコーダの取付け位置がある許容範囲α以上横方向にずれているかを判定し、ずれていた場合はユーザに通知することで、ユーザに取付けの修正を行わせることができる。
また、本実施の形態では、図３のＳ１００に示すように、ドライブレコーダの起動後に自動で取付け状態の検出処理を行っている例を説明したが、取付け状態の検出処理の開始タイミングはこれに限らない。取付け状態の検出処理の実施可否をユーザに判断させてもよい。
例えば、イベント記録用のボタンを押しながら電源ＯＮした場合のみ取付け状態の検出処理を行うようにすることもできる。
また、本実施の形態では、通知装置としてＬＥＤ、スピーカを挙げたが、他の装置の使用を妨げるものではない。例えばブザーを使ってユーザに通知してもよいし、ディスプレイによる図形や文字の表示によりユーザに通知してもよい。 In the present embodiment, the determination in the lateral direction of the vehicle (the vehicle width direction, the Y direction in FIG. 1) is not performed, but the determination in the lateral direction may be performed.
In this case, it is possible to make the user correct the mounting by determining whether the mounting position of the drive recorder is shifted laterally by a certain allowable range α or more and notifying the user of the shifting.
Further, in the present embodiment, as shown in S100 of FIG. 3, the example in which the attachment state detection process is automatically performed after the drive recorder is activated has been described. Not exclusively. The user may be allowed to determine whether or not to perform the attachment state detection process.
For example, the attachment state detection process can be performed only when the power is turned on while pressing an event recording button.
In this embodiment, an LED and a speaker are used as the notification device, but this does not prevent the use of other devices. For example, the user may be notified using a buzzer, or the user may be notified by displaying a graphic or character on a display.

また、以上では、ドライブレコーダ本体１００の上面をフロントガラス５０の面に沿って貼り付ける方式のドライブレコーダ装置１０を説明したが、上述の説明は、吊り下げ型のドライブレコーダ装置にも適用可能である。
吊り下げ型のドライブレコーダ装置とは、例えば、特許文献１に開示のドライブレコーダ装置のように、ドライブレコーダ装置と取付け部品から構成され、取付け部品をフロントガラスに貼り付け、取付け部品によりドライブレコーダ装置を吊り下げる方式のものである。 In the above description, the drive recorder apparatus 10 of the type in which the upper surface of the drive recorder main body 100 is pasted along the surface of the windshield 50 has been described. However, the above description can also be applied to a suspended drive recorder apparatus. is there.
The suspension type drive recorder device is composed of a drive recorder device and an attachment part, for example, like the drive recorder device disclosed in Patent Document 1, and the attachment component is attached to the windshield, and the drive recorder device is attached by the attachment part. It is a method of hanging.

図３２は、吊り下げ型のドライブレコーダ装置１０（データ処理装置）を取付け部品２０を用いてフロントガラス５０に吊り下げて取付けている状態を示す。
図３２に示す構成においても、ドライブレコーダ装置１０に内蔵されている加速度センサにおいて車両の進行方向と扱われる方向（ドライブレコーダ装置１０の前面１０ａの方向）を前方とし、ドライブレコーダ装置に内蔵されている加速度センサにおいて車両の鉛直方向と扱われる方向（ドライブレコーダ装置１０の下面１０ｂの方向）を下方とする。
図３２においても、ドライブレコーダ装置１０は、車両のフロントガラス５０の傾斜により斜めに傾いてしまい、車両の前後、上下方向の値が加速度センサで正確に得られなくなる。
ドライブレコーダ装置１０が水平に置かれている場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前後方向Ｘ、つまり水平方向に一致し、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の上下方向Ｚ、つまり鉛直方向に一致するが、図３２に示すようにドライブレコーダ装置１０が傾いて取付けられる場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前後方向Ｘと一致せず、また、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の上下方向Ｚに一致しないため、そのままでは、加速度センサは車両の前後方向及び上下方向を正確に検出することができない。 FIG. 32 shows a state in which the suspension type drive recorder device 10 (data processing device) is suspended and attached to the windshield 50 using the attachment component 20.
Also in the configuration shown in FIG. 32, the acceleration sensor built in drive recorder apparatus 10 is built in the drive recorder apparatus, with the direction treated as the traveling direction of the vehicle (the direction of front surface 10a of drive recorder apparatus 10) being the front. The direction (the direction of the lower surface 10b of the drive recorder device 10) treated as the vertical direction of the vehicle in the acceleration sensor is defined as the downward direction.
Also in FIG. 32, the drive recorder device 10 is inclined obliquely due to the inclination of the windshield 50 of the vehicle, and the values in the front and rear and up and down directions of the vehicle cannot be accurately obtained by the acceleration sensor.
When the drive recorder device 10 is placed horizontally, the front (x direction) of the drive recorder device 10 coincides with the longitudinal direction X of the vehicle, that is, the horizontal direction, and the lower side (z direction) of the drive recorder device 10 is the vehicle. , Which corresponds to the vertical direction Z, i.e., the vertical direction, but when the drive recorder device 10 is tilted and mounted as shown in FIG. 32, the front (x direction) of the drive recorder device 10 matches the longitudinal direction X of the vehicle. Moreover, since the lower part (z direction) of the drive recorder device 10 does not coincide with the vertical direction Z of the vehicle, the acceleration sensor cannot accurately detect the front-rear direction and the vertical direction of the vehicle as it is.

このため、吊り下げ型のドライブレコーダ装置１０を図２に示す構成とし、上述した方法により取付け角度（θ）を導出するとともに、取付け角度（θ）に基づいて補正式を算出し、補正式により加速度値の補正を行ってドライブレコーダ装置１０を正確に動作させることができる。   For this reason, the suspension type drive recorder apparatus 10 is configured as shown in FIG. 2, and the mounting angle (θ) is derived by the above-described method, and a correction formula is calculated based on the mounting angle (θ). The drive recorder apparatus 10 can be accurately operated by correcting the acceleration value.

実施の形態２．
実施の形態１では、取付け状態の検出処理について説明した。
その他、ドライブレコーダではカメラ部２００の調整も必要である。
実施の形態２では、カメラ部の調整も含めた処理について説明する。 Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, the attachment state detection process has been described.
In addition, the drive recorder also requires adjustment of the camera unit 200.
In the second embodiment, processing including adjustment of the camera unit will be described.

ドライブレコーダをフロントガラスに直接取付ける場合、カメラ部２００の角度調整を行わないと、車両の正面を撮影することができない（図８参照）。このため、ユーザはドライブレコーダを取付けた後、カメラ部２００の角度調整が必要である。   When the drive recorder is directly attached to the windshield, the front of the vehicle cannot be photographed unless the angle of the camera unit 200 is adjusted (see FIG. 8). For this reason, the user needs to adjust the angle of the camera unit 200 after installing the drive recorder.

図９は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。 FIG. 9 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
The description of the same components as in FIG. 2 is omitted.
In the following description, acceleration value correction processing is omitted, but acceleration correction processing similar to that in the first embodiment is also performed in the present embodiment.

カメラ部２００において、カメラ部角度調節装置２０１は、カメラ部２００の角度データを生成する部品である。
本実施の形態では、カメラ部角度調節装置２０１は可変抵抗器として説明する。 In the camera unit 200, the camera unit angle adjustment device 201 is a component that generates angle data of the camera unit 200.
In this embodiment, the camera unit angle adjustment device 201 is described as a variable resistor.

また、ドライブレコーダ本体１００において、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００の姿勢を調整するための制御値を、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応させて記憶している。   In the drive recorder main body 100, the control value storage unit 111 stores a control value for adjusting the posture of the camera unit 200 in association with the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100.

また、本実施の形態では、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を用いてカメラ部２００の姿勢を調整する。
可変抵抗器たるカメラ部角度調節装置２０１はカメラ部２００の姿勢に応じて抵抗値を変化させて出力電圧値を変化させることが可能であり、制御値記憶部１１１は、制御値として、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応させて電圧値を記憶している。
つまり、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対して適切なカメラ部２００の傾き角度が存在するが、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００が適切な傾き角度になっているかを判断するための判断基準として、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）の刻みごと（例えば、１度ごと）に電圧値を記憶している。取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する電圧値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した電圧値とカメラ部２００から出力される電圧値とを比較してカメラ部２００の姿勢を調整する。
本実施の形態では、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。 In the present embodiment, the attachment state adjustment unit 106 acquires a control value corresponding to the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100 derived by the attachment state determination unit 104 from the control value storage unit 111, The posture of the camera unit 200 is adjusted using the acquired control value.
The camera unit angle adjustment device 201, which is a variable resistor, can change the output voltage value by changing the resistance value according to the attitude of the camera unit 200, and the control value storage unit 111 uses the drive recorder as a control value. A voltage value is stored in correspondence with the tilt angle (θ) of the main body 100.
That is, there is an appropriate tilt angle of the camera unit 200 with respect to the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100, but the control value storage unit 111 determines whether the camera unit 200 has an appropriate tilt angle. As a determination criterion for this, a voltage value is stored for each increment (for example, every 1 degree) of the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100. The attachment state adjustment unit 106 acquires a voltage value corresponding to the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100 derived by the attachment state determination unit 104 from the control value storage unit 111, and the acquired voltage value and the camera unit 200. The posture of the camera unit 200 is adjusted by comparing with the voltage value output from.
In the present embodiment, the attachment state adjustment unit 106 functions as a photographing device attitude adjustment unit.

次に動作の詳細について説明する。
図１０は実施の形態２におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
なお、カメラ部２００の角度調整はユーザが手動で行う。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 10 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the second embodiment.
Note that the angle adjustment of the camera unit 200 is manually performed by the user.

始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ３０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度（θ）に対応する電圧値を制御値記憶部１１１から受取り、更に、カメラ部角度調節装置２０１から出力された電圧値を受取り、これら電圧値を比較して、カメラ部２００の角度が適切であるか否かを判断する（Ｓ３０２）。前述したように、カメラ部２００の角度調節はユーザが手動で行い、カメラ部２００の角度に応じてカメラ部角度調節装置２０１は電圧値を変化させる。
取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度調節装置２０１から出力された電圧値が制御値である電圧値と所定の範囲内で一致すれば、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する（Ｓ３０３でＹＥＳ）。
カメラ部２００の角度が調整できるまで（Ｓ３０３でＮＯが継続する限り）Ｓ３０２の処理を続ける。
カメラ部の角度調整が正しく行われたところ（Ｓ３０３でＹＥＳ）で、正しく行われたことをユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ３０４）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ３０５）。 First, the processing up to S104 described with reference to FIG. 3 is performed to determine the mounting angle (θ) of the drive recorder main body 100 (S301).
Thereafter, the attachment state adjustment unit 106 receives a voltage value corresponding to the attachment angle (θ) from the control value storage unit 111, further receives a voltage value output from the camera unit angle adjustment device 201, and compares these voltage values. Then, it is determined whether the angle of the camera unit 200 is appropriate (S302). As described above, the angle adjustment of the camera unit 200 is manually performed by the user, and the camera unit angle adjustment device 201 changes the voltage value according to the angle of the camera unit 200.
The attachment state adjustment unit 106 determines that the angle of the camera unit 200 has been adjusted when the voltage value output from the camera unit angle adjustment device 201 matches the voltage value as the control value within a predetermined range ( YES in S303).
The process of S302 is continued until the angle of the camera unit 200 can be adjusted (as long as NO continues in S303).
When the angle adjustment of the camera unit is correctly performed (YES in S303), the determination result notification control unit 107 notifies the user from the result of the attachment state adjustment unit 106 in order to notify the user that the camera unit has been correctly adjusted. Is determined (S304).
Thereafter, the determination result notification device 108 performs blinking of the LED and audio output from the speaker according to the notification content from the determination result notification control unit 107 (S305).

図１１は、実施の形態２における、カメラ部角度調節処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 11 is a flowchart illustrating a flow of data related to the camera unit angle adjustment process in the second embodiment.

カメラ部角度調節装置２０１から電圧値が出力される。
なお、電圧値はカメラ部２００の角度によって値が異なる。
この電圧値と図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度（θ）が取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、処理結果コードが出力される。
この処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 A voltage value is output from the camera unit angle adjustment device 201.
The voltage value varies depending on the angle of the camera unit 200.
The voltage value and the mounting angle (θ) calculated in the process of S103 in FIG. 3 are input to the camera unit angle adjustment process performed by the mounting state adjustment unit 106.
As a result of the camera unit angle adjustment process, a process result code is output.
This processing result code becomes the input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部の角度調整の判定を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理の負担を軽減することができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the calculation is performed based on the value of the driving state detection device 102 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder and the value of the gravitational acceleration. Can detect the correct mounting position (mounting angle).
Moreover, it is possible to determine the angle adjustment of the camera unit using the result, and to reduce the burden of the camera unit angle adjustment process on the user.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts. Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result and the camera unit angle adjustment result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, thereby eliminating user anxiety. , Leading to improved usability.
Further, by correcting the acceleration data in the vehicle direction from the mounting angle, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of dust data. In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

実施の形態３．
以上の実施の形態２では、カメラ部の角度調節処理をユーザが手動で行う必要がある。
本実施の形態では、カメラ部の角度調節処理を自動で行う方法について述べる。 Embodiment 3 FIG.
In the second embodiment described above, the user needs to manually perform the angle adjustment processing of the camera unit.
In this embodiment, a method for automatically performing an angle adjustment process of the camera unit will be described.

図１２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。 FIG. 12 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
The description of the same components as in FIG. 2 is omitted.
In the following description, acceleration value correction processing is omitted, but acceleration correction processing similar to that in the first embodiment is also performed in the present embodiment.

カメラ部２００において、カメラ部角度自動調整装置２０２は、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づきカメラ部２００の角度を自動調整する部品である。
カメラ部角度自動調整装置２０２は駆動機構を備え、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づき、駆動機構を駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を変化させることが可能である。
そして、本実施の形態では、制御値記憶部１１１は、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）の刻みごとに、カメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に対する制御値を記憶している。
制御値は、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に応じて適切な角度にカメラ部２００を向けるための値である。例えば、目標となる角度自体である。もしくは、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置から回転位置や回転時間である。または、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置からの移動距離や移動時間である。または、これら目標角度、回転位置、回転時間、移動距離、移動時間等に対応する電圧値等である。
また、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２に出力し、駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を調整する。
本実施の形態においても、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。 In the camera unit 200, the camera unit angle automatic adjustment device 202 is a component that automatically adjusts the angle of the camera unit 200 based on a control signal from the attachment state adjustment unit 106.
The camera unit angle automatic adjustment device 202 includes a drive mechanism, and can drive the drive mechanism and change the posture (tilt angle) of the camera unit 200 based on a control signal from the attachment state adjustment unit 106.
In this embodiment, the control value storage unit 111 stores a control value for the drive mechanism of the camera unit angle automatic adjustment device 202 for each increment of the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100.
The control value is a value for directing the camera unit 200 to an appropriate angle according to the tilt angle (θ) of the drive recorder main body 100. For example, the target angle itself. Alternatively, the rotation position and the rotation time from the reference position of the drive mechanism corresponding to the target angle. Alternatively, it is the movement distance or movement time from the reference position of the drive mechanism corresponding to the target angle. Or the voltage value etc. corresponding to these target angles, rotation positions, rotation times, movement distances, movement times, etc.
Further, the attachment state adjustment unit 106 acquires a control value corresponding to the inclination angle (θ) of the drive recorder main body 100 derived by the attachment state determination unit 104 from the control value storage unit 111 and controls the acquired control value. The signal is output to the camera unit angle automatic adjustment device 202 as a signal, and the drive mechanism is driven according to the control signal to adjust the posture (tilt angle) of the camera unit 200.
Also in the present embodiment, the attachment state adjustment unit 106 functions as a photographing device attitude adjustment unit.

次に、動作の詳細について説明する。
図１３は、実施の形態３におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 13 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the third embodiment.

始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ４０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から受取り、また、カメラ部角度自動調整装置２０２から現在のカメラ部２００の角度に対応する値を取得し、カメラ部角度自動調整装置２０２から取得した値と制御値とを比較して、カメラ部２００の角度の調整度合を判定する（Ｓ４０２）。
カメラ部角度自動調整装置２０２から取得する値は制御値と比較可能な値であり、制御値がカメラ部２００の目標角度であれば、カメラ部角度自動調整装置２０２からは現在のカメラ部２００の角度を取得し、制御値がカメラ部２００の目標角度に対応する駆動機構の回転位置であれば、カメラ部角度自動調整装置２０２からは現在のカメラ部２００の角度に対応する駆動機構の回転位置を取得する。
取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度自動調整装置２０２から出力された値が制御値と所定の範囲内で一致すれば、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、カメラ部２００の角度が調整されていない場合は、取付け状態調整部１０６は、制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２に出力し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御値に従って駆動機構を駆動させ、カメラ部２００を目標角度に調節させる（Ｓ４０３）。
Ｓ４０３の調整が終わると、ユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ４０４）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ４０５）。 First, the processing up to S104 described with reference to FIG. 3 is performed to determine the mounting angle (θ) of the drive recorder main body 100 (S401).
Thereafter, the attachment state adjustment unit 106 receives a control value corresponding to the attachment angle (θ) from the control value storage unit 111, and receives a value corresponding to the current angle of the camera unit 200 from the camera unit automatic angle adjustment device 202. The acquired value is compared with the control value from the value acquired from the camera unit angle automatic adjustment device 202, and the degree of adjustment of the angle of the camera unit 200 is determined (S402).
The value acquired from the camera unit automatic angle adjustment device 202 is a value that can be compared with the control value. If the control value is the target angle of the camera unit 200, the camera unit automatic angle adjustment device 202 determines the current camera unit 200. If the angle is acquired and the control value is the rotational position of the driving mechanism corresponding to the target angle of the camera unit 200, the rotational position of the driving mechanism corresponding to the current angle of the camera unit 200 is obtained from the camera unit automatic angle adjustment device 202. To get.
The attachment state adjustment unit 106 determines that the angle of the camera unit 200 has been adjusted if the value output from the camera unit automatic angle adjustment device 202 matches the control value within a predetermined range.
On the other hand, when the angle of the camera unit 200 is not adjusted, the attachment state adjusting unit 106 outputs the control value as a control signal to the camera unit automatic angle adjusting device 202, and the camera unit automatic angle adjusting device 202 according to the control value. The drive mechanism is driven to adjust the camera unit 200 to the target angle (S403).
When the adjustment in S403 is completed, the determination result notification control unit 107 determines a notification method to the user from the result of the attachment state adjustment unit 106 in order to notify the user (S404).
Thereafter, the determination result notification device 108 performs blinking of the LED and audio output from the speaker according to the notification content from the determination result notification control unit 107 (S405).

図１４は、実施の形態３における、カメラ部角度自動調整処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 14 is a flowchart illustrating a flow of data related to the camera unit angle automatic adjustment process in the third embodiment.

図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度が取付け状態調整部１０６及び制御値記憶部１１１で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（制御信号）と処理結果情報が出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
また、処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The attachment angle calculated in the process of S103 in FIG. 3 is an input of the camera unit angle adjustment process performed by the attachment state adjustment unit 106 and the control value storage unit 111.
As a result of the camera angle adjustment process, angle adjustment information (control signal) and process result information are output.
The angle adjustment information is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200.
This angle adjustment information is input to the camera unit automatic angle adjustment device 202.
Further, the processing result code becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部角度の自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要にすることができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the calculation is performed based on the value of the driving state detection device 102 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder and the value of the gravitational acceleration. Can detect the correct mounting position (mounting angle).
Moreover, the camera part angle can be automatically adjusted using the result, and the camera part angle adjustment process for the user can be made unnecessary.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result and the camera unit angle adjustment result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, thereby eliminating user anxiety. , Leading to improved usability.
Further, by correcting the acceleration data in the vehicle direction from the mounting angle, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of dust data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

実施の形態４．
以上の実施の形態３では、カメラ部の角度調整処理を自動で行った。
本実施の形態では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高める方法について述べる。 Embodiment 4 FIG.
In Embodiment 3 described above, the angle adjustment processing of the camera unit is automatically performed.
In this embodiment, a method for improving the accuracy of automatic adjustment of a camera unit using an image processing technique will be described.

図１５は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。 FIG. 15 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
The description of the same components as in FIG. 2 is omitted.
In the following description, acceleration value correction processing is omitted, but acceleration correction processing similar to that in the first embodiment is also performed in the present embodiment.

カメラ部２００において、カメラ部撮影装置２０３は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いて、画像を撮影して電気信号に変換する部品である。
カメラ部撮影装置２０３は、例えば３０分の１秒（所定の撮影間隔時間）に１枚の割合で静止画像を撮影する。 In the camera unit 200, the camera unit imaging device 203 is a component that captures an image and converts it into an electrical signal using, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera.
The camera unit photographing apparatus 203 shoots a still image at a rate of, for example, 1/30 seconds (predetermined photographing interval time).

ドライブレコーダ本体１００において、撮影画像処理部１０９は、カメラ部撮影装置２０３が撮影した撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析し、カメラが正しい方向を向いているかどうかを判定する。   In the drive recorder main body 100, a captured image processing unit 109 inputs a captured image captured by the camera unit capturing apparatus 203, analyzes the input captured image, and determines whether the camera is pointing in the correct direction.

次に動作の詳細について説明する。
図１６は実施の形態４におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 16 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the fourth embodiment.

始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ５０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度の値から、カメラ部２００の角度の調整度合いを判定する（Ｓ５０２）。例えば、図４のＳ４０２の説明において示した方法を用いる。
判定結果をもとに、取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ５０３）。例えば、図４のＳ４０３の説明において示した方法を用いる。 First, the processing up to S104 described with reference to FIG. 3 is performed to determine the mounting angle (θ) of the drive recorder main body 100 (S501).
Thereafter, the attachment state adjustment unit 106 determines the degree of adjustment of the angle of the camera unit 200 from the value of the attachment angle (S502). For example, the method shown in the description of S402 in FIG. 4 is used.
Based on the determination result, the attachment state adjustment unit 106 controls the camera unit angle automatic adjustment device 202 to adjust the angle of the camera unit 200 (S503). For example, the method shown in the description of S403 in FIG. 4 is used.

Ｓ５０３の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析して、カメラ部２００が正しく正面を向いているか、ずれの程度を判定する（Ｓ５０４）。
判定方法は、例えば消失点の算出から判定する、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定する、などが考えられる。 When the adjustment in S503 is completed, the captured image processing unit 109 analyzes the image obtained from the camera unit imaging device 203, and determines whether the camera unit 200 is correctly facing the front (S504).
As the determination method, for example, determination from calculation of vanishing points, detection of a center line, a signal, and a sign, and determination from a relative position thereof can be considered.

具体的には、カメラ部２００を正しい角度に取付けた際の画像内の消失点位置と、その消失点の垂直方向の距離（消失点から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、調整時に撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における消失点の位置を導出し、入力画像の消失点の垂直方向の距離（消失点から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、正しい角度とは、カメラ部２００の撮影方向が車両の進行方向に一致する角度である。
ずれの程度の判定は、例えば、撮影画像処理部１０９は、距離の差と角度のずれの対応関係を予め記憶しておき、導出した距離の差に応じて角度のずれを判定するようにする。 Specifically, the vanishing point position in the image when the camera unit 200 is attached at the correct angle and the distance in the vertical direction of the vanishing point (the distance from the vanishing point to the lower end of the image) are stored in advance. At the time of adjustment, the captured image processing unit 109 analyzes the input image input from the camera unit 200 to derive the position of the vanishing point in the input image, and the vertical distance of the vanishing point of the input image (from the vanishing point to the lower end of the input image) And the stored distance and the distance derived at the time of adjustment are compared to determine whether the camera is correctly facing the front and the degree of displacement. The correct angle is an angle at which the shooting direction of the camera unit 200 matches the traveling direction of the vehicle.
For example, the captured image processing unit 109 stores a correspondence relationship between the distance difference and the angle deviation in advance, and determines the angle deviation according to the derived distance difference. .

また、センターライン、信号、標識等を用いる場合は、ドライブレコーダとセンターライン、信号、標識との距離を一定に保ちカメラ部２００を正しい角度に取付けた際の各対象物の画像内の位置と、その垂直方向の距離（各対象物から画像の下端への距離）をあらじめ記憶しておき、実際に調整する時には、対象物との位置関係を上記と同じように保つようにドライブレコーダを置き、撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における各対象物の位置を導出し、入力画像における各対象物の垂直方向の距離（各対象物から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、対象物は、センターライン、信号、標識に限らず画像認識可能な形状の物体、図案、人物などであっても良い。
また、Ｓ５０４は、他の方法により実現されてもよい。 In the case of using a center line, a signal, a sign, etc., the position in the image of each object when the distance between the drive recorder and the center line, the signal, the sign is kept constant and the camera unit 200 is mounted at a correct angle The vertical distance (distance from each object to the bottom edge of the image) is stored in advance, and when actually adjusting, the drive recorder keeps the positional relationship with the object in the same manner as above. The captured image processing unit 109 analyzes the input image input from the camera unit 200 to derive the position of each object in the input image, and the vertical distance of each object in the input image (input from each object) The distance to the lower end of the image) is derived, and the stored distance is compared with the distance derived at the time of adjustment to determine whether the camera is correctly facing the front and the degree of displacement. The target object is not limited to the center line, the signal, and the sign, but may be an object having a shape that can be recognized, a design, a person, or the like.
Further, S504 may be realized by other methods.

取付け状態調整部１０６は、撮影画像処理部１０９から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ５０５）。つまり、撮影画像処理部１０９が判定した角度のずれが許容範囲を超えている場合は、撮影画像処理部１０９が判定した角度のずれに基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。
また、ユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ５０６）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ５０７）。 The attachment state adjustment unit 106 controls the camera unit automatic angle adjustment device 202 based on the result obtained from the captured image processing unit 109, and adjusts the angle of the camera unit 200 (S505). That is, when the deviation of the angle determined by the captured image processing unit 109 exceeds the allowable range, a control signal is generated based on the deviation of the angle determined by the captured image processing unit 109, and the camera unit automatic angle adjustment device 202 is generated. Output a control signal.
Further, in order to notify the user, the determination result notification control unit 107 determines a notification method to the user from the result of the attachment state adjustment unit 106 (S506).
Thereafter, the determination result notification device 108 performs blinking of the LED and audio output from the speaker according to the notification content from the determination result notification control unit 107 (S507).

図１７は、実施の形態４における、カメラ部角度自動調整処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 17 is a flowchart showing a flow of data related to the camera unit angle automatic adjustment process in the fourth embodiment.

図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度が取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（１）が出力される。角度調整情報（１）は取付け角度の値から算出したカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報（１）がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
カメラ部撮影装置２０３からは、画像情報が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、撮影画像のずれの度合いを示した解析情報が出力され、カメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、角度調整情報（２）と処理結果情報が出力される。
角度調整情報（２）は解析情報の値から算出したカメラ部の角度調整具合を示す制御信号である。
また、処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The attachment angle calculated in the process of S103 in FIG. 3 is input to the camera unit angle adjustment process performed by the attachment state adjustment unit 106.
As a result of the camera unit angle adjustment process, angle adjustment information (1) is output. The angle adjustment information (1) is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200 calculated from the value of the attachment angle.
This angle adjustment information (1) is input to the camera unit angle automatic adjustment device 202.
Image information is output from the camera unit photographing apparatus 203 and is input to an image analysis process performed by the photographed image processing unit 109.
As a result of the image analysis process, analysis information indicating the degree of deviation of the photographed image is output, which is input to the camera unit angle adjustment process.
As a result of performing the camera unit angle adjustment process again, angle adjustment information (2) and process result information are output.
The angle adjustment information (2) is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit calculated from the value of the analysis information.
Further, the processing result code becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部角度の自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要にすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the calculation is performed based on the value of the driving state detection device 102 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder and the value of the gravitational acceleration. Can detect the correct mounting position (mounting angle).
Moreover, the camera part angle can be automatically adjusted using the result, and the camera part angle adjustment process for the user can be made unnecessary.
Furthermore, the camera section angle can be automatically adjusted with higher accuracy by image processing.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result and the camera unit angle adjustment result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, thereby eliminating user anxiety. , Leading to improved usability.
Further, by correcting the acceleration data in the vehicle direction from the mounting angle, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of dust data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

なお、図１６では、Ｓ５０１〜Ｓ５０３が行われた後にカメラ部２００の入力画像の解析処理（Ｓ５０４）が行われる例を示しているが、Ｓ５０１〜Ｓ５０３を省略し、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ５０４）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節し（Ｓ５０５）、ユーザに通知する（Ｓ５０６及びＳ５０７）ようにしてもよい。   Note that FIG. 16 shows an example in which the input image analysis process (S504) of the camera unit 200 is performed after S501 to S503 are performed, but S501 to S503 are omitted and the vehicle is continuously traveled. The camera deviation detection process (S504) based on the image analysis process may be continuously performed, and when the camera deviation occurs, the camera angle is adjusted (S505), and the user is notified (S506 and S507). .

実施の形態５．
実施の形態１から実施の形態４までの処理は、運転状態検出装置１０２をドライブレコーダ本体１００の中に取付けていた。
実施の形態５以降では、運転状態検出装置１０２をカメラ部２００の中に取付けた場合について説明する。 Embodiment 5 FIG.
In the processing from the first embodiment to the fourth embodiment, the operating state detection device 102 is mounted in the drive recorder main body 100.
In the fifth and subsequent embodiments, a case where the driving state detection device 102 is mounted in the camera unit 200 will be described.

図１８は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
運転状態検出装置２０４（加速度センサ）は、実施の形態１から４の運転状態検出装置１０２と同様の部品であり、取付け場所がカメラ部２００に変わっただけである。 FIG. 18 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
The description of the same components as in FIG. 2 is omitted.
The driving state detection device 204 (acceleration sensor) is the same component as the driving state detection device 102 of the first to fourth embodiments, and only the mounting location is changed to the camera unit 200.

なお、本実施の形態では、カメラ部２００に前方と下方が定められている。
本実施の形態では、カメラ部２００の前面２００ａが向く方向を前方としている。また、カメラ部２００の下面２００ｂが向く方向を下方としている。カメラ部２００の前面２００ａには、撮影のためのレンズが配置されている。
そして、運転状態検出装置２０４（加速度センサ）は、取付け状態の検出のために、ドライブレコーダ本体１００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）にカメラ部２００の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともにカメラ部２００の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する。 In this embodiment, the camera unit 200 has a front side and a lower side.
In the present embodiment, the direction in which the front surface 200a of the camera unit 200 faces is the front. In addition, the direction in which the lower surface 200b of the camera unit 200 faces is set downward. A lens for photographing is arranged on the front surface 200a of the camera unit 200.
And the driving | running state detection apparatus 204 (acceleration sensor) detects the attachment state, when the vehicle (attachment target object) to which the drive recorder main body 100 is attached is in a horizontal state (the vehicle is placed on a flat ground). The acceleration value acting in front of the camera unit 200 is measured as a front acceleration value, and the acceleration value acting below the camera unit 200 is measured as a downward acceleration value.

なお、本実施の形態では、判定結果通知制御部１０７は判定結果出力部の例となる。
また、本実施の形態では、ドライブレコーダ装置１０がデータ処理装置の例となる。 In the present embodiment, the determination result notification control unit 107 is an example of a determination result output unit.
In the present embodiment, the drive recorder device 10 is an example of a data processing device.

次に動作の詳細について説明する。
図１９は実施の形態５におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
なお、カメラ部２００の角度調整はユーザが手動で行う。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 19 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the fifth embodiment.
Note that the angle adjustment of the camera unit 200 is manually performed by the user.

車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ６００）と、運転状態検出装置１０２が加速度を測定する（Ｓ６０１）（加速度測定ステップ）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ６０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
加速度値が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出す（重力加速度読み出しステップ）とともに、カメラ部２００の傾き角度（θ’）（以下、取付け角度（θ’）ともいう）を求め、カメラ部２００の角度が調節済であるかどうかを判定する（Ｓ６０３）（傾き角度導出ステップ）。
取付け状態判定部１０４による取付け角度（θ’）の求め方を図２０に示す。
加速度センサの値（ｘ，ｚ）と重力加速度（ｇ）から以下の式（５）及び式（６）で取付け角度（θ’）を求める。
ｘ＝ｇｓｉｎθ’ 式（５），ｚ＝ｇｃｏｓθ’ 式（６）
ここで、ｘは前方加速度値（加速度センサにて計測した前方の加速度値）であり、ｚは下方加速度値（加速度センサにて計測した下方の加速度値）である。
そして、取付け状態判定部１０４は、算出した取付け角度（θ’）が予め設定されている許容範囲内にあるか否かを判断し、許容範囲内にあれば、取付け状態判定部１０４はカメラ部２００の角度が調節済であると判定する。 Stop the vehicle on flat ground and start the drive recorder.
When the activation detector 101 detects that the drive recorder is turned on (S600), the driving state detector 102 measures acceleration (S601) (acceleration measurement step).
Next, the driving state acquisition part 103 acquires the acceleration value of each axis which the driving state detection apparatus 204 outputs (S602).
When the acceleration value is an analog value, the driving state acquisition unit 103 performs A / D conversion.
When the acceleration value is sent to the attachment state determination unit 104, the attachment state determination unit 104 reads out the gravitational acceleration value (g) from the gravitational acceleration value storage unit 110 (gravity acceleration reading step), and the tilt angle ( θ ′) (hereinafter also referred to as an attachment angle (θ ′)) is obtained, and it is determined whether or not the angle of the camera unit 200 has been adjusted (S603) (tilt angle derivation step).
FIG. 20 shows how to determine the mounting angle (θ ′) by the mounting state determination unit 104.
The mounting angle (θ ′) is obtained from the values (x, z) of the acceleration sensor and the acceleration of gravity (g) by the following formulas (5) and (6).
x = g sin θ ′ Equation (5), z = g cos θ ′ Equation (6)
Here, x is a forward acceleration value (forward acceleration value measured by the acceleration sensor), and z is a downward acceleration value (downward acceleration value measured by the acceleration sensor).
Then, the attachment state determination unit 104 determines whether or not the calculated attachment angle (θ ′) is within a preset allowable range. If it is within the allowable range, the attachment state determination unit 104 determines that the camera state is the camera unit. It is determined that the angle of 200 has been adjusted.

Ｓ６０３の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ６０４）。
判定結果取得部１０５が取得した結果がカメラ部調整済に対応するものであった場合（Ｓ６０５でＹＥＳ）、判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ６０６）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ６０７）。
判定結果取得部１０５が取得した結果がカメラ部調整済に対応するものでない場合（Ｓ６０５でＮＯ）、Ｓ６０１に戻って、カメラ部角度の判定を継続して行う。 The determination result acquisition unit 105 acquires and stores the determination result in S603 (S604).
When the result acquired by the determination result acquisition unit 105 corresponds to the camera unit adjusted (YES in S605), the determination result notification control unit 107 receives the processing result of the determination result acquisition unit 105, and notifies the determination result. The operation of the device 108 is determined (S606).
The determination result notification device 108 notifies the user of the result according to the control from the determination result notification control unit 107 (S607).
When the result acquired by the determination result acquisition unit 105 does not correspond to the camera unit adjusted (NO in S605), the process returns to S601 and the determination of the camera unit angle is continued.

図２１は、実施の形態５における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 21 is a flowchart illustrating a data flow from when the driving state detection device 204 outputs an acceleration value to when the determination result notification device 108 receives notification information in the attachment state determination processing according to the fifth embodiment. .

運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４で行われる取付け状態判定処理の入力となる（加速度値入力処理）（重力加速度値読み出し処理）。
取付け状態判定処理（傾き角度導出処理）の結果、処理結果コードが出力される。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The driving state detection device 204 outputs acceleration data for each axis.
This acceleration data and gravitational acceleration data (held in the gravitational acceleration value storage unit 110) are input to an attachment state determination process performed by the attachment state determination unit 104 (acceleration value input process) (gravity acceleration value readout) processing).
As a result of the attachment state determination process (tilt angle derivation process), a process result code is output.
The processing result code is data indicating a normal end or an abnormal end (a plurality may be present).
The process result code of the attachment state determination process becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

なお、カメラ部２００の取付け角度（θ’）が予め設定されている許容範囲内にある場合は、運転状態検出装置２０４（加速度センサ）の前方（ｘ）が車両の進行方向（Ｘ）に一致し、下方（ｚ）が車両の下方向（Ｚ）に一致している状態であるので、本実施の形態では、実施の形態１〜４のような加速度値の補正処理は必要なく、このため、補正式の算出処理も必要ない。   When the mounting angle (θ ′) of the camera unit 200 is within a preset allowable range, the front (x) of the driving state detection device 204 (acceleration sensor) is aligned with the traveling direction (X) of the vehicle. Since the downward direction (z) coincides with the downward direction (Z) of the vehicle, the present embodiment does not require acceleration value correction processing as in the first to fourth embodiments. No correction formula calculation process is required.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度調整の判定を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理の負担を軽減することができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, even if the driving state detection device 204 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder is attached to the camera unit, the value and the value of the gravitational acceleration are used. By performing the calculation, the measurement direction (x, z) of the driving state detection device 204 and the vehicle direction (X, Z) can be matched.
At the same time, determination of the angle adjustment of the camera unit can be performed, and the burden of the camera unit angle adjustment process on the user can be reduced.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, leading to relieving user anxiety and improving usability. .
In addition, by making the detection direction of the driving state detection device 204 coincide with the vehicle direction, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of garbage data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

なお、本実施の形態では、車両の横方向（車幅方向、図２０におけるＹ方向）の判定は行っていなかったが、横方向の判定を行ってもよい。
この場合、ドライブレコーダの取付け位置がある許容範囲α以上横方向にずれているかを判定し、ずれていた場合はユーザに通知することで、ユーザに取付けの修正を行わせることができる。 In the present embodiment, determination in the lateral direction of the vehicle (vehicle width direction, Y direction in FIG. 20) is not performed, but determination in the lateral direction may be performed.
In this case, it is possible to make the user correct the mounting by determining whether the mounting position of the drive recorder is shifted laterally by a certain allowable range α or more and notifying the user of the shifting.

また、図１９のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ６００）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ６０１以降の処理を開始させるようにしてもよい。 In the flowchart of FIG. 19, the example is described in which the operation starts when the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S600). However, the timing at which the operation starts is not limited thereto.
For example, the user may start the processes after S601 by operating a button during a temporary stop while the vehicle is running.

実施の形態６．
実施の形態５では、カメラ部の角度調節処理をユーザが手動で行う必要がある。
本実施の形態では、カメラ部の角度調節処理を自動で行う方法について述べる。 Embodiment 6 FIG.
In the fifth embodiment, the user needs to manually perform the angle adjustment processing of the camera unit.
In this embodiment, a method for automatically performing an angle adjustment process of the camera unit will be described.

図２２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図１８と同様の構成部分は説明を省略する。 FIG. 22 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
Description of the same components as in FIG. 18 is omitted.

カメラ部角度自動調整装置２０２は、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づきカメラ部２００の角度を自動調整する部品である。
つまり、実施の形態３において説明したように、カメラ部角度自動調整装置２０２は駆動機構を備え、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づき、駆動機構を駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を変化させることが可能である。
本実施の形態では、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００の傾き角度（θ’）の刻みごとに、カメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に対する制御値を記憶している。
制御値は、カメラ部２００を適切な角度に向けるための値である。例えば、目標となる角度自体である。もしくは、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置から回転位置や回転時間である。または、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置からの移動距離や移動時間である。または、これら目標角度、回転位置、回転時間、移動距離、移動時間等に対応する電圧値等である。
また、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたカメラ部２００の傾き角度（θ’）が所定の許容範囲（閾値）の範囲内でないと判定された場合に、取付け状態判定部１０４により導出されたカメラ部２００の傾き角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う。
本実施の形態においても、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。 The camera unit automatic angle adjusting device 202 is a component that automatically adjusts the angle of the camera unit 200 based on a control signal from the attachment state adjusting unit 106.
That is, as described in the third embodiment, the camera unit angle automatic adjustment device 202 includes a drive mechanism, and based on the control signal from the attachment state adjustment unit 106, the drive mechanism is driven and the posture (tilt) of the camera unit 200 is tilted. Angle) can be changed.
In the present embodiment, the control value storage unit 111 stores a control value for the drive mechanism of the camera unit angle automatic adjustment device 202 for each increment of the tilt angle (θ ′) of the camera unit 200.
The control value is a value for directing the camera unit 200 to an appropriate angle. For example, the target angle itself. Alternatively, the rotation position and the rotation time from the reference position of the drive mechanism corresponding to the target angle. Alternatively, it is the movement distance or movement time from the reference position of the drive mechanism corresponding to the target angle. Or the voltage value etc. corresponding to these target angles, rotation positions, rotation times, movement distances, movement times, etc.
The attachment state adjustment unit 106 determines the attachment state when it is determined that the tilt angle (θ ′) of the camera unit 200 derived by the attachment state determination unit 104 is not within a predetermined allowable range (threshold). The control value corresponding to the tilt angle (θ ′) of the camera unit 200 derived by the unit 104 is acquired from the control value storage unit 111, and the drive mechanism of the camera unit angle automatic adjustment device 202 is acquired using the acquired control value as a control signal. And the drive mechanism is driven according to the control signal to adjust the tilt angle of the camera unit 200 within an allowable range.
Also in the present embodiment, the attachment state adjustment unit 106 functions as a photographing device attitude adjustment unit.

次に動作の詳細について説明する。
図２３は実施の形態６におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 23 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the sixth embodiment.

車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ７００）と、運転状態検出装置２０４が加速度を測定する（Ｓ７０１）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ７０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出すとともに、カメラ部２００のずれである取付け角度（θ’）を求める（Ｓ７０３）。取付け角度（θ’）の導出方法は、実施の形態５で説明したとおりである。
次に、取付け状態判定部１０４は、取付け角度（θ’）が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内であれば取付け状態判定部１０４は、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、取付け角度（θ’）が許容範囲を超えていれば、取付け状態調整部１０６が取付け角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値をカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御値に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う（Ｓ７０４）。
取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ７０５）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ７０６）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ７０７）。 Stop the vehicle on flat ground and start the drive recorder.
When the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S700), the driving state detection device 204 measures acceleration (S701).
Next, the driving state acquisition unit 103 acquires the acceleration value of each axis output from the driving state detection device 204 (S702).
When the acceleration value is an analog value, the driving state acquisition unit 103 performs A / D conversion.
The attachment state determination unit 104 reads the gravity acceleration value (g) from the gravity acceleration value storage unit 110 and obtains an attachment angle (θ ′) that is a shift of the camera unit 200 (S703). The method for deriving the mounting angle (θ ′) is as described in the fifth embodiment.
Next, the attachment state determination unit 104 determines whether or not the attachment angle (θ ′) is within an allowable range. If the attachment angle (θ ′) is within the allowable range, the attachment state determination unit 104 adjusts the angle of the camera unit 200. It is determined that
On the other hand, if the mounting angle (θ ′) exceeds the allowable range, the mounting state adjusting unit 106 acquires the control value corresponding to the mounting angle (θ ′) from the control value storage unit 111 and the acquired control value. An adjustment is made so that the tilt angle of the camera unit 200 falls within an allowable range by outputting to the drive mechanism of the camera unit automatic angle adjusting device 202 and driving the drive unit according to the control value (S704).
The determination results of the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106 are acquired and stored by the determination result acquisition unit 105 (S705).
The determination result notification control unit 107 receives the processing result of the determination result acquisition unit 105 and determines the operation of the determination result notification device 108 (S706).
The determination result notification device 108 notifies the user of the result according to the control from the determination result notification control unit 107 (S707).

図２４は、実施の形態６における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 24 is a flowchart illustrating a data flow from when the driving state detection device 204 outputs an acceleration value to when the determination result notification device 108 receives notification information in the attachment state determination processing according to the sixth embodiment. .

運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われる取付け状態判定処理の入力となる。
取付け状態判定処理の結果、角度調整情報（制御信号）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The driving state detection device 204 outputs acceleration data for each axis.
The acceleration data and gravitational acceleration data (held in the gravitational acceleration value storage unit 110) are input to an attachment state determination process performed by the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106.
As a result of the attachment state determination process, angle adjustment information (control signal) and a process result code are output.
The angle adjustment information is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200.
This angle adjustment information is input to the camera unit automatic angle adjustment device 202.
The processing result code is data indicating a normal end or an abnormal end (a plurality may be present).
The process result code of the attachment state determination process becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, even if the driving state detection device 204 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder is attached to the camera unit, the value and the value of the gravitational acceleration are used. By performing the calculation, the measurement direction (x, z) of the driving state detection device 204 and the vehicle direction (X, Z) can be matched.
At the same time, automatic angle adjustment of the camera unit can be performed, and the camera unit angle adjustment processing for the user can be made unnecessary.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, leading to relieving user anxiety and improving usability. .
In addition, by making the detection direction of the driving state detection device 204 coincide with the vehicle direction, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of garbage data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

なお、図２３のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ７００）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ７０１以降の処理を開始させるようにしてもよい。 In the flowchart of FIG. 23, an example is described in which the operation starts when the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S700), but the timing at which the operation starts is not limited to this.
For example, the user may start the processes in and after S701 by a button operation during a temporary stop while the vehicle is running.

実施の形態７．
以上の実施の形態６では、カメラ部の角度調整処理を自動で行った。
本実施の形態では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高める方法について述べる。 Embodiment 7 FIG.
In Embodiment 6 described above, the angle adjustment processing of the camera unit is automatically performed.
In this embodiment, a method for improving the accuracy of automatic adjustment of a camera unit using an image processing technique will be described.

図２５は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２２と同様の構成部分は説明を省略する。 FIG. 25 is a block configuration diagram illustrating an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
The description of the same components as in FIG. 22 is omitted.

カメラ部２００において、カメラ部撮影装置２０３は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いて、画像を撮影して電気信号に変換する部品である。
カメラ部撮影装置２０３は、例えば３０分の１秒（所定の撮影間隔時間）に１枚の割合で静止画像を撮影する。 In the camera unit 200, the camera unit imaging device 203 is a component that captures an image and converts it into an electrical signal using, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera.
The camera unit photographing apparatus 203 shoots a still image at a rate of, for example, 1/30 seconds (predetermined photographing interval time).

ドライブレコーダ本体１００において、撮影画像処理部１０９は、カメラ部撮影装置２０３が撮影した撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析し、カメラが正しい方向を向いているかどうかを判定する。   In the drive recorder main body 100, a captured image processing unit 109 inputs a captured image captured by the camera unit capturing apparatus 203, analyzes the input captured image, and determines whether the camera is pointing in the correct direction.

次に動作の詳細について説明する。
図２６は実施の形態７におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 26 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the seventh embodiment.

車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ８００）と、運転状態検出装置２０４が加速度を測定する（Ｓ８０１）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ８０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出すとともに、カメラ部２００のずれである取付け角度（θ’）を求める（Ｓ８０３）。取付け角度（θ’）の導出方法は、実施の形態５で説明したとおりである。
取付け状態判定部１０４は、取付け角度（θ’）が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内であれば取付け状態判定部１０４は、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、取付け角度（θ’）が許容範囲を超えていれば、取付け状態調整部１０６が取付け角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う（Ｓ８０４）。 Stop the vehicle on flat ground and start the drive recorder.
When the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S800), the driving state detection device 204 measures acceleration (S801).
Next, the driving state acquisition part 103 acquires the acceleration value of each axis which the driving state detection apparatus 204 outputs (S802).
When the acceleration value is an analog value, the driving state acquisition unit 103 performs A / D conversion.
The attachment state determination unit 104 reads the gravitational acceleration value (g) from the gravitational acceleration value storage unit 110 and obtains an attachment angle (θ ′) that is a shift of the camera unit 200 (S803). The method for deriving the mounting angle (θ ′) is as described in the fifth embodiment.
The attachment state determination unit 104 determines whether or not the attachment angle (θ ′) is within the allowable range. If the attachment angle determination unit 104 is within the allowable range, the attachment state determination unit 104 determines that the angle of the camera unit 200 has been adjusted. judge.
On the other hand, if the mounting angle (θ ′) exceeds the allowable range, the mounting state adjusting unit 106 acquires the control value corresponding to the mounting angle (θ ′) from the control value storage unit 111 and the acquired control value. A control signal is output to the drive mechanism of the camera unit angle automatic adjustment device 202, and the drive mechanism is driven according to the control signal to adjust the tilt angle of the camera unit 200 within an allowable range (S804).

Ｓ８０４の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析して、カメラが正しく正面を向いているか、ずれの程度を判定する（Ｓ８０５）。
判定方法は、例えば消失点の算出から判定する、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定する、などが考えられる。
具体的には、実施の形態４で説明したように、カメラ部２００を正しい角度に取付けた際の画像内の消失点位置と、その消失点の垂直方向の距離（消失点から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、調整時に撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における消失点の位置を導出し、入力画像の消失点の垂直方向の距離（消失点から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。
また、センターライン、信号、標識等を用いる場合は、ドライブレコーダとセンターライン、信号、標識との距離を一定に保ちカメラ部２００を正しい角度に取付けた際の各対象物の画像内の位置と、その垂直方向の距離（各対象物から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、実際に調整する時には、対象物との位置関係を上記と同じように保つようにドライブレコーダを置き、撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における各対象物の位置を導出し、入力画像における各対象物の垂直方向の距離（各対象物から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、対象物は、センターライン、信号、標識に限らず画像認識可能な形状の物体、図案、人物などであっても良い。
また、Ｓ８０５は、他の方法により実現されてもよい。 When the adjustment in S804 is completed, the captured image processing unit 109 analyzes the image obtained from the camera unit imaging device 203, and determines whether the camera is correctly facing the front (S805).
As the determination method, for example, determination from calculation of vanishing points, detection of a center line, a signal, and a sign, and determination from a relative position thereof can be considered.
Specifically, as described in Embodiment 4, the vanishing point position in the image when the camera unit 200 is mounted at the correct angle and the vertical distance of the vanishing point (from the vanishing point to the lower end of the image) ) Is stored in advance, and the captured image processing unit 109 analyzes the input image input from the camera unit 200 during the adjustment to derive the position of the vanishing point in the input image. The distance (distance from the vanishing point to the bottom edge of the input image) is derived, and the stored distance is compared with the distance derived during adjustment to determine whether the camera is correctly facing the front and the degree of displacement. To do.
In the case of using a center line, a signal, a sign, etc., the position in the image of each object when the distance between the drive recorder and the center line, the signal, the sign is kept constant and the camera unit 200 is mounted at a correct angle The vertical distance (distance from each object to the bottom edge of the image) is stored in advance, and when actually adjusting, the drive recorder is placed so that the positional relationship with the object is maintained in the same way as above. The captured image processing unit 109 analyzes the input image input from the camera unit 200 to derive the position of each object in the input image, and the vertical distance of each object in the input image (from each object to the input image The distance to the lower end is derived, and the stored distance is compared with the distance derived at the time of adjustment to determine whether the camera is correctly facing the front and the degree of displacement. The target object is not limited to the center line, the signal, and the sign, but may be an object having a shape that can be recognized, a design, a person, or the like.
Further, S805 may be realized by other methods.

取付け状態調整部１０６は、撮影画像処理部１０９から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部角度の調整を行う（Ｓ８０６）。例えば、撮影画像処理部１０９において消失点の比較を行う場合は、取付け状態調整部１０６は、記憶している消失点の距離と入力画像の消失点の距離との差から、カメラ部２００を動かす角度を導出し、導出した角度に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。   The attachment state adjustment unit 106 controls the camera unit angle automatic adjustment device 202 based on the result obtained from the captured image processing unit 109, and adjusts the camera unit angle (S806). For example, when the vanishing point is compared in the photographed image processing unit 109, the attachment state adjusting unit 106 moves the camera unit 200 based on the difference between the stored vanishing point distance and the input image vanishing point distance. An angle is derived, a control signal is generated based on the derived angle, and the control signal is output to the camera unit angle automatic adjustment device 202.

取付け状態判定部１０４と取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ８０７）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ８０８）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ８０９）。 The determination results of the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106 are acquired and stored by the determination result acquisition unit 105 (S807).
The determination result notification control unit 107 receives the processing result of the determination result acquisition unit 105 and determines the operation of the determination result notification device 108 (S808).
The determination result notification device 108 notifies the user of the result according to the control from the determination result notification control unit 107 (S809).

図２７は、実施の形態７における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 27 is a flowchart illustrating a data flow from when the driving state detection device 204 outputs an acceleration value to when the determination result notification device 108 receives notification information in the attachment state determination processing according to the seventh embodiment. .

運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（１）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報（１）はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報（１）がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
カメラ部撮影装置２０３からは、画像情報が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、撮影画像のずれの度合いを示した解析情報が出力され、カメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、角度調整情報（２）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報（２）は解析情報の値から算出したカメラ部の角度調整具合を示す制御信号である。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 The driving state detection device 204 outputs acceleration data for each axis.
The acceleration data and the gravitational acceleration data (held in the gravitational acceleration value storage unit 110) are input to the camera unit angle adjustment process performed by the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106.
As a result of the camera angle adjustment processing, angle adjustment information (1) and a processing result code are output.
The angle adjustment information (1) is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200.
This angle adjustment information (1) is input to the camera unit angle automatic adjustment device 202.
Image information is output from the camera unit photographing apparatus 203 and is input to an image analysis process performed by the photographed image processing unit 109.
As a result of the image analysis process, analysis information indicating the degree of deviation of the photographed image is output, which is input to the camera unit angle adjustment process.
As a result of performing the camera unit angle adjustment process again, angle adjustment information (2) and a processing result code are output.
The angle adjustment information (2) is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit calculated from the value of the analysis information.
The processing result code is data indicating a normal end or an abnormal end (a plurality may be present).
The process result code of the attachment state determination process becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, even if the driving state detection device 204 (acceleration sensor) generally attached to the drive recorder is attached to the camera unit, the value and the value of the gravitational acceleration are used. By performing the calculation, the measurement direction (x, z) of the driving state detection device 204 and the vehicle direction (X, Z) can be matched.
At the same time, automatic angle adjustment of the camera unit can be performed, and the camera unit angle adjustment processing for the user can be made unnecessary.
Furthermore, the camera section angle can be automatically adjusted with higher accuracy by image processing.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, leading to relieving user anxiety and improving usability. .
In addition, by making the detection direction of the driving state detection device 204 coincide with the vehicle direction, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of garbage data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

なお、図２６では、Ｓ８００〜Ｓ８０４が行われた後にカメラ部２００の入力画像の解析処理（Ｓ８０５）が行われる例を示しているが、Ｓ８００〜Ｓ８０４を省略し、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ８０５）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節し（Ｓ８０６）、ユーザに通知する（Ｓ８０７〜Ｓ８０９）ようにしてもよい。   FIG. 26 shows an example in which the input image analysis process (S805) of the camera unit 200 is performed after S800 to S804 are performed. However, S800 to S804 are omitted, and the vehicle is continuously running. The camera deviation detection process (S805) by the image analysis process may be continuously performed, and when the camera deviation occurs, the camera angle may be adjusted (S806), and the user may be notified (S807 to S809). .

実施の形態８．
以上の実施の形態７では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高めた。
本実施の形態では、画像処理技術を用いて取付け状態も判定する方法について述べる。 Embodiment 8 FIG.
In Embodiment 7 described above, the accuracy of automatic adjustment of the camera unit is improved by using image processing technology.
In the present embodiment, a method for determining an attachment state using an image processing technique will be described.

図２８は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２５と同様の構成部分は説明を省略する。
撮影画像処理部１０９は、図２２にも存在するが、図２８では、取付け状態判定部１０４にもつながっている部分が異なる。
また、本実施の形態では、適正姿勢画像記憶部１１２が存在する。
適正姿勢画像記憶部１１２は、ドライブレコーダ本体１００及びカメラ部２００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）であって、カメラ部２００が適正姿勢（撮影範囲が車両の正面方向になる姿勢）にて取付けられているときにカメラ部２００が撮影した撮影画像を適正姿勢画像として記憶する。 FIG. 28 is a block configuration diagram showing an example of functional blocks of the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 according to the present embodiment.
Description of components similar to those in FIG. 25 is omitted.
The photographed image processing unit 109 is also present in FIG. 22, but the part connected to the attachment state determination unit 104 is different in FIG. 28.
In the present embodiment, the proper posture image storage unit 112 exists.
The proper posture image storage unit 112 is used when the vehicle (attachment target) to which the drive recorder main body 100 and the camera unit 200 are mounted is in a horizontal state (when the vehicle is placed on a flat ground), and the camera unit A photographed image photographed by the camera unit 200 when the camera 200 is attached in a proper posture (a posture where the photographing range is the front direction of the vehicle) is stored as a proper posture image.

次に動作の詳細について説明する。
図２９は実施の形態８におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 Next, details of the operation will be described.
FIG. 29 is a flowchart showing an example of the operation flow of the drive recorder in the eighth embodiment.

車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ９０１）と、撮影画像処理部１０９はカメラ部撮影装置２０３が出力する画像を取得し（撮影画像入力ステップ）、また、適正姿勢画像記憶部１１２から適正姿勢画像を読み出し（適正姿勢画像読み出しステップ）、両画像の解析を行う（Ｓ９０２）。
撮影画像処理部１０９は、両画像に対して消失点の位置と、消失点から画像下端への垂直方向の距離を導出する。 Stop the vehicle on flat ground and start the drive recorder.
When the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S901), the captured image processing unit 109 acquires an image output by the camera unit imaging device 203 (captured image input step), and an appropriate posture image storage unit. An appropriate posture image is read from 112 (appropriate posture image reading step), and both images are analyzed (S902).
The captured image processing unit 109 derives the position of the vanishing point and the vertical distance from the vanishing point to the lower end of the image for both images.

解析結果が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は判定結果からカメラ部２００のずれである取付け角度（θ’’）（図３０のθ’’）を求める（Ｓ９０３）（傾き角度導出ステップ）。   When the analysis result is sent to the attachment state determination unit 104, the attachment state determination unit 104 obtains an attachment angle (θ ″) (θ ″ in FIG. 30), which is a deviation of the camera unit 200, from the determination result (S903) ( Tilt angle deriving step).

ここで、図３０を参照して、撮影画像処理部１０９及び取付け状態判定部１０４の動作の詳細を説明する。
図３０（ａ）は、適正姿勢画像記憶部１１２に保存されている適正姿勢画像の例を示し、例えば、図３０（ｃ）に示す姿勢２２０ａのようにカメラ部２００の撮影方向が車両の進行方向と一致する姿勢（適正姿勢）であるときにカメラ部２００が撮影した画像である。
撮影画像処理部１０９は、解析により、適正姿勢画像内の消失点位置（図３０（ａ）の消失点（１））と、その消失点の垂直方向の距離（図３０（ａ）の消失点（１）から画像の下端に伸びている破線の長さ）を抽出する。
図３０（ｂ）は、Ｓ９０２において入力された入力画像の例を示し、例えば、図３０（ｃ）に示す姿勢２２０ｂ時にカメラ部２００が撮影した画像である。
撮影画像処理部１０９は、解析により、入力画像における消失点の位置（図３０（ｂ）の消失点（２））と、入力画像の消失点の垂直方向の距離（図３０（ｂ）の消失点（２）から画像の下端に伸びている破線の長さ）を抽出する。
なお、適正姿勢画像記憶部１１２に、予め、適正姿勢画像での消失点の垂直方向の距離が記憶されている場合は、撮影画像処理部１０９は適正姿勢画像については消失点位置と垂直方向の距離の抽出処理を省略することができる。
そして、取付け状態判定部１０４は、撮影画像処理部１０９が適正姿勢画像から抽出した距離（図３０（ａ）の破線の長さ）と入力画像から抽出した距離（図３０（ｂ）の破線の長さ）とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度（θ’’）を判定する。
例えば、取付け状態判定部１０４は、距離の差と角度のずれ（θ’’）の対応関係を予め記憶しておき、導出した距離の差に応じて角度のずれ（θ’’）を判定するようにする。
なお、Ｓ９０３は、他の方法により実現されてもよい。例えば、実施の形態４で説明したように、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定するようにしてもよい。 Here, with reference to FIG. 30, the operation | movement of the picked-up image process part 109 and the attachment state determination part 104 is demonstrated.
FIG. 30A shows an example of a proper posture image stored in the proper posture image storage unit 112. For example, as in the posture 220a shown in FIG. This is an image taken by the camera unit 200 when the posture (appropriate posture) matches the direction.
The captured image processing unit 109 analyzes the vanishing point position in the proper posture image (the vanishing point (1) in FIG. 30A) and the vertical distance of the vanishing point (the vanishing point in FIG. 30A). From (1), the length of the broken line extending to the lower end of the image is extracted.
FIG. 30B shows an example of the input image input in S902, for example, an image taken by the camera unit 200 in the posture 220b shown in FIG.
Based on the analysis, the captured image processing unit 109 analyzes the distance between the vanishing point position in the input image (the vanishing point (2) in FIG. 30B) and the distance in the vertical direction of the vanishing point in the input image (FIG. 30B). The length of the broken line extending from the point (2) to the lower end of the image is extracted.
When the proper posture image storage unit 112 stores in advance the distance in the vertical direction of the vanishing point in the proper posture image, the photographed image processing unit 109 sets the proper posture image in the direction perpendicular to the vanishing point position. The distance extraction process can be omitted.
The attachment state determination unit 104 then extracts the distance extracted by the captured image processing unit 109 from the proper posture image (the length of the broken line in FIG. 30A) and the distance extracted from the input image (the broken line in FIG. 30B). Length) to determine whether the camera is correctly facing the front and the degree of deviation (θ ″).
For example, the attachment state determination unit 104 stores a correspondence relationship between the distance difference and the angle deviation (θ ″) in advance, and determines the angle deviation (θ ″) according to the derived distance difference. Like that.
Note that S903 may be realized by other methods. For example, as described in the fourth embodiment, the center line, the signal, and the sign may be detected and the determination may be made based on the relative position.

取付け状態調整部１０６は、Ｓ９０３の結果をもとに、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ９０４）。
つまり、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）が許容範囲を超えている場合は、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。 The attachment state adjustment unit 106 controls the camera unit angle automatic adjustment device 202 based on the result of S903 to adjust the angle of the camera unit 200 (S904).
That is, when the angle (θ ″) determined by the attachment state determination unit 104 exceeds the allowable range, a control signal is generated based on the angle (θ ″) determined by the attachment state determination unit 104, and the camera A control signal is output to the automatic angle adjustment device 202.

Ｓ９０４の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析し、取付け状態判定部１０４がカメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度（θ’’）を判定する（Ｓ９０５）。
判定方法は、例えば上記の通り消失点の算出から判定するようにしてもよいし、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定するようにしてもよい。
もちろん他の方法を用いてもよい。 When the adjustment in S904 is completed, the captured image processing unit 109 analyzes the image obtained from the camera unit imaging device 203, and whether or not the mounting state determination unit 104 correctly faces the front and the degree of deviation (θ ′ ') Is determined (S905).
As a determination method, for example, as described above, determination may be made by calculating the vanishing point, or by detecting a center line, a signal, or a sign, and determining from the relative position.
Of course, other methods may be used.

取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部角度の調整を行う（Ｓ９０６）。
つまり、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）が許容範囲を超えている場合は、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。 The attachment state adjustment unit 106 controls the camera unit angle automatic adjustment device 202 from the result obtained from the attachment state determination unit 104, and adjusts the camera unit angle (S906).
That is, when the angle (θ ″) determined by the attachment state determination unit 104 exceeds the allowable range, a control signal is generated based on the angle (θ ″) determined by the attachment state determination unit 104, and the camera A control signal is output to the automatic angle adjustment device 202.

取付け状態判定部１０４と取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ９０７）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ９０８）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ９０９）。 The determination results of the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106 are acquired and stored by the determination result acquisition unit 105 (S907).
The determination result notification control unit 107 receives the processing result of the determination result acquisition unit 105 and determines the operation of the determination result notification device 108 (S908).
The determination result notification device 108 notifies the user of the result according to the control from the determination result notification control unit 107 (S909).

図３１は、実施の形態８における、取付け状態判定処理における、カメラ部撮影装置２０３が画像を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。   FIG. 31 is a flowchart showing a data flow from when the camera unit photographing apparatus 203 outputs an image until the determination result notifying apparatus 108 receives notification information in the attachment state determination process according to the eighth embodiment.

カメラ部撮影装置２０３からは、入力画像である画像情報（ｂ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる（撮影画像入力処理）。また、適正姿勢画像記憶部１１２からは、適正姿勢画像である画像情報（ａ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる（適正姿勢画像読み出し処理）。
撮影画像処理部１０９での画像解析処理の結果、適正姿勢画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ａ）と入力画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ｂ）が出力され、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理（傾き角度導出処理）の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（制御信号）が出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
その後、再びカメラ部撮影装置２０３からは、新たな入力画像である画像情報（ｂ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、新たな入力画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ｂ）が出力され、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、新たな角度調整情報（制御信号）と処理結果コードが出力される。
新たな角度調整情報は解析情報の値から算出したカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。 Image information (b), which is an input image, is output from the camera unit photographing apparatus 203 and is input to an image analysis process performed by the photographed image processing unit 109 (photographed image input process). Also, image information (a) that is a proper posture image is output from the proper posture image storage unit 112 and is input to an image analysis process performed by the captured image processing unit 109 (proper posture image reading process).
As a result of the image analysis processing in the captured image processing unit 109, analysis information (a) indicating the vertical distance of the vanishing point in the proper posture image and analysis information (b) indicating the vertical distance of the vanishing point in the input image ) Is output and is input to the camera angle adjustment process (tilt angle derivation process) performed by the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106.
As a result of the camera unit angle adjustment process, angle adjustment information (control signal) is output.
The angle adjustment information is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200.
This angle adjustment information is input to the camera unit automatic angle adjustment device 202.
Thereafter, image information (b), which is a new input image, is output again from the camera unit photographing apparatus 203 and is input to the image analysis processing performed by the photographed image processing unit 109.
As a result of the image analysis processing, analysis information (b) indicating the vertical distance of the vanishing point in the new input image is output, and the camera portion angle adjustment processing performed by the attachment state determination unit 104 and the attachment state adjustment unit 106 is performed. Input.
As a result of performing the camera unit angle adjustment process again, new angle adjustment information (control signal) and a processing result code are output.
The new angle adjustment information is a control signal indicating the degree of angle adjustment of the camera unit 200 calculated from the value of the analysis information.
The processing result code is data indicating a normal end or an abnormal end (a plurality may be present).
The process result code of the attachment state determination process becomes an input of the notification content determination process performed by the determination result notification control unit 107.
As a result of the notification content determination process, notification data that defines the LED lighting method and speaker audio output method is output and is input to the determination result notification device 108.

以上のように、本実施の形態によれば、画像処理の解析結果を元に計算を行うことでも、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。 As described above, according to the present embodiment, the measurement direction (x, z) of the driving state detection device 204 matches the vehicle direction (X, Z) even by performing calculation based on the analysis result of the image processing. Can be made.
At the same time, automatic angle adjustment of the camera unit can be performed, and the camera unit angle adjustment processing for the user can be made unnecessary.
Furthermore, the camera section angle can be automatically adjusted with higher accuracy by image processing.
In addition, since it is not necessary to define the standard mounting state, a dedicated mounting tool is not required, leading to cost reduction by reducing the number of parts.
Furthermore, since the drive recorder is directly attached to the windshield, it is possible to eliminate the deviation of the drive recorder due to impact or the like.
In addition, by notifying the user of the attachment state detection processing result, it is possible to promptly notify the user that the processing has been performed reliably or an error has occurred, leading to relieving user anxiety and improving usability. .
In addition, by making the detection direction of the driving state detection device 204 coincide with the vehicle direction, it is possible to accurately determine an accident or a sudden brake, which leads to reduction of garbage data.
In addition, accident data can be recorded reliably.
Furthermore, at the time of an accident, by analyzing the corrected acceleration data, it can be used for analysis of the direction of the impact.

また、図２９のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ９０１）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ９０２以降の処理を開始させるようにしてもよい。
また、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ９０３）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節する（Ｓ９０４）ようにしてもよい。 In the flowchart of FIG. 29, the example in which the operation starts when the activation detection unit 101 detects that the drive recorder is turned on (S901) is described. However, the timing at which the operation starts is not limited thereto.
For example, the user may start a process subsequent to S902 by a button operation during a temporary stop while the vehicle is running.
Alternatively, the camera deviation detection process (S903) based on the image analysis process may be continuously performed while the vehicle is running, and the camera angle may be adjusted (S904) when the camera deviation occurs.

最後に、実施の形態１〜８に係るドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成例について説明する。
図３３は、実施の形態１〜８に示すドライブレコーダ装置１０のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図３３の構成は、あくまでもドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成の一例を示すものであり、ドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成は図３３に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。 Finally, a hardware configuration example of the drive recorder device 10 according to the first to eighth embodiments will be described.
FIG. 33 is a diagram showing an example of hardware resources of the drive recorder device 10 shown in the first to eighth embodiments.
The configuration in FIG. 33 is merely an example of the hardware configuration of the drive recorder device 10, and the hardware configuration of the drive recorder device 10 is not limited to the configuration described in FIG. Also good.

図３３において、ドライブレコーダ装置１０は、ドライブレコーダ本体１００又は／及びカメラ部２００に、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。
ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介して、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９１４、ＬＣＤやＬＥＤ等の表示装置（ＤＳＰ）９０１、カメラ９０２、加速度センサ９１５、スピーカー９０５、フラッシュメモリ９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
また、ドライブレコーダ装置１０は、これらのハードウェアデバイス以外に、キーボード、非接触ＩＣカード、マイク等を備えていてもよい。 In FIG. 33, the drive recorder apparatus 10 includes a CPU 911 (Central Processing Unit, a central processing unit, a processing unit, a processing unit, a microprocessor, a microcomputer, and a processor that executes a program on the drive recorder main body 100 and / or the camera unit 200. Say).
The CPU 911 receives, for example, a ROM (Read Only Memory) 913, a RAM (Random Access Memory) 914, a display device (DSP) 901 such as an LCD or LED, a camera 902, an acceleration sensor 915, a speaker 905, a flash via the bus 912. It is connected to the memory 920 and controls these hardware devices.
Further, the drive recorder device 10 may include a keyboard, a non-contact IC card, a microphone, and the like in addition to these hardware devices.

フラッシュメモリ９２０は、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、プログラム群９２３、ファイル群９２４等を記憶することが可能である。プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１により実行される。   The flash memory 920 can store an operating system 921 (OS), a program group 923, a file group 924, and the like. The programs in the program group 923 are executed by the CPU 911 and the operating system 921.

ＲＯＭ９１３には、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムが格納され、フラッシュメモリ９２０にはブートプログラムが格納されている。
ドライブレコーダ装置１０の起動時には、ＲＯＭ９１３のＢＩＯＳプログラム及び磁気ディスク装置９２０のブートプログラムが実行され、ＢＩＯＳプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム９２１が起動される。 The ROM 913 stores a BIOS (Basic Input Output System) program, and the flash memory 920 stores a boot program.
When the drive recorder device 10 is activated, the BIOS program in the ROM 913 and the boot program in the magnetic disk device 920 are executed, and the operating system 921 is activated by the BIOS program and the boot program.

上記プログラム群９２３には、少なくとも実施の形態１〜８で説明している機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。   The program group 923 stores a program that executes at least the functions described in the first to eighth embodiments. The program is read and executed by the CPU 911.

ファイル群９２４には、以上の説明において、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の比較」、「〜の抽出」、「〜の導出」、「〜の算出」、「〜の制御」、「〜の調整」、「〜の変換」、「〜の設定」、「〜の登録」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、記録媒体に記憶される。記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
また、以上説明したフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。 In the above description, the file group 924 includes “determination of”, “determination of”, “comparison of”, “extraction of”, “derivation of”, “calculation of”, “ Information, data, signal values, variable values, and parameters indicating the results of the processing described as “control”, “adjustment of”, “conversion of”, “setting of”, “registration of”, etc. It is stored as each item of “˜file” and “˜database”.
“˜File” and “˜Database” are stored in a recording medium. Information, data, signal values, variable values, and parameters stored in the storage medium are read out to the main memory or cache memory by the CPU 911 via a read / write circuit, and extracted, searched, referenced, compared, calculated, calculated, processed, Used for CPU operations such as editing, output, and display.
Information, data, signal values, variable values, and parameters are stored in the main memory, registers, cache memory, buffer memory, etc. during the CPU operations of extraction, search, reference, comparison, calculation, processing, editing, output, and display. Temporarily stored.
In addition, the arrows in the flowchart described above mainly indicate input / output of data and signals, and the data and signal values are recorded on a recording medium. Data and signals are transmitted online via a bus 912, signal lines, cables, or other transmission media.

また、以上の説明において「〜部」、「〜装置」として説明しているものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「手段」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」、「〜装置」として説明しているものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。   In addition, what is described as “to part” and “to device” in the above description may be “to circuit”, “to device”, “to device”, and “means”. -Step "," -procedure "," -process "may be used. That is, what is described as “˜unit” and “˜device” may be realized by firmware stored in the ROM 913. Alternatively, it may be implemented only by software, or only by hardware such as elements, devices, substrates, and wirings, by a combination of software and hardware, or by a combination of firmware. Firmware and software are stored in the recording medium as programs. The program is read by the CPU 911 and executed by the CPU 911.

１０ ドライブレコーダ装置、２０ 取付け部品、５０ フロントガラス、１００ ドライブレコーダ本体、１０１ 起動検出部、１０２ 運転状態検出装置、１０３ 運転状態取得部、１０４ 取付け状態判定部、１０５ 判定結果取得部、１０６ 取付け状態調整部、１０７ 判定結果通知制御部、１０８ 判定結果通知装置、１０９ 撮影画像処理部、１１０ 重力加速度値記憶部、１１１ 制御値記憶部、１１２ 適正姿勢画像記憶部、２００ カメラ部、２０１ カメラ部角度調節装置、２０２ カメラ部角度自動調整装置、２０３ カメラ部撮影装置、２０４ 運転状態検出装置。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Drive recorder apparatus, 20 attachment parts, 50 windshield, 100 drive recorder main body, 101 start detection part, 102 operation state detection apparatus, 103 operation state acquisition part, 104 attachment state determination part, 105 determination result acquisition part, 106 attachment state Adjustment unit, 107 determination result notification control unit, 108 determination result notification device, 109 photographed image processing unit, 110 gravity acceleration value storage unit, 111 control value storage unit, 112 proper posture image storage unit, 200 camera unit, 201 camera unit angle Adjustment device, 202 Camera unit angle automatic adjustment device, 203 Camera unit photographing device, 204 Driving state detection device.

Claims (13)

姿勢を変化させることができる撮影装置に接続され、
前方及び下方が定められ、所定の取付け対象物に取付けられるデータ処理装置であって、
前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出部と、
前記撮影装置の姿勢を調整するための制御値を、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて記憶する制御値記憶部と、
前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析する撮影画像処理部と、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値と前記撮影画像処理部による撮影画像の解析結果とを用いて、前記撮影装置の姿勢を調整する撮影装置姿勢調整部とを有することを特徴とするデータ処理装置。 Connected to a photographic device that can change posture,
A data processing apparatus having a front side and a lower side, which are attached to a predetermined attachment object,
When the data processing device is attached to a mounting object in a horizontal state, an acceleration value acting in front of the data processing device is measured as a front acceleration value, and an acceleration acting below the data processing device is measured. An acceleration sensor that measures the value as a downward acceleration value;
A gravitational acceleration value storage unit for storing gravitational acceleration values;
An inclination angle deriving unit for deriving an inclination angle of the data processing device based on a forward acceleration value and a downward acceleration value measured by the acceleration sensor, and a gravitational acceleration value stored in the gravitational acceleration value storage unit ;
A control value storage unit for storing a control value for adjusting the attitude of the photographing apparatus in correspondence with an inclination angle of the data processing apparatus;
A photographed image processing unit that inputs a photographed image photographed by the photographing device and analyzes the inputted photographed image;
The control value corresponding to the tilt angle of the data processing device derived by the tilt angle deriving unit is acquired from the control value storage unit, and the acquired control value and the analysis result of the captured image by the captured image processing unit are obtained. And a photographing apparatus posture adjusting unit that adjusts the posture of the photographing apparatus. 前記傾き角度導出部は、
前方加速度値をｘとし、下方加速度値をｚとし、重力加速度値をｇとし、前記データ処理装置の傾き角度をθとした場合に、式ｘ＝ｇ・ｓｉｎθと、式ｚ＝ｇ・ｃｏｓθとを用いて、前記データ処理装置の傾き角度を導出することを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。 The tilt angle deriving unit includes:
When the forward acceleration value is x, the downward acceleration value is z, the gravitational acceleration value is g, and the inclination angle of the data processing device is θ, the equation x = g · sin θ and the equation z = g · cos θ The data processing apparatus according to claim 1, wherein an angle of inclination of the data processing apparatus is derived using. 前記データ処理装置は、更に、
前記傾き角度導出部により導出された傾き角度に基づいて、前記加速度センサによる前方加速度値と下方加速度値とから水平方向の加速度値と鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出する補正式算出部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のデータ処理装置。 The data processing device further includes:
A correction for calculating a correction formula for calculating a horizontal acceleration value and a vertical acceleration value from a front acceleration value and a downward acceleration value by the acceleration sensor based on the inclination angle derived by the inclination angle deriving unit. The data processing apparatus according to claim 1, further comprising an expression calculation unit. 前記補正式算出部は、
前方加速度値をｘとし、下方加速度値をｚとし、重力加速度値をｇとし、前記データ処理装置の傾き角度をθとし、水平方向の加速度値をＸとし、鉛直方向の加速度値をＺとした場合に、式Ｘ＝ｘ・ｃｏｓθ−ｚ・ｓｉｎθに傾き角度θの値を代入して水平方向の加速度値を算出するための補正式を算出し、式Ｚ＝ｘ・ｓｉｎθ＋ｚ・ｃｏｓθに傾き角度θの値を代入して鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出することを特徴とする請求項３に記載のデータ処理装置。 The correction formula calculation unit
The forward acceleration value is x, the downward acceleration value is z, the gravitational acceleration value is g, the inclination angle of the data processing device is θ, the horizontal acceleration value is X, and the vertical acceleration value is Z. In this case, the correction formula for calculating the horizontal acceleration value is calculated by substituting the value of the inclination angle θ into the equation X = x · cos θ−z · sin θ, and the inclination angle is calculated as the equation Z = x · sin θ + z · cos θ. 4. The data processing apparatus according to claim 3, wherein a correction formula for calculating a vertical acceleration value by substituting the value of θ is calculated. 前記データ処理装置は、
可変抵抗器を備え、姿勢に応じて前記可変抵抗器の抵抗値を変化させて前記可変抵抗器から出力される電圧値を変化させる撮影装置に接続され、
前記制御値記憶部は、
前記制御値として、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて電圧値を記憶し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する電圧値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した電圧値と前記撮影装置から出力される電圧値とを用いて前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項１に記載のデ
ータ処理装置。 The data processing device includes:
A variable resistor is provided, connected to an imaging device that changes a voltage value output from the variable resistor by changing a resistance value of the variable resistor according to an attitude,
The control value storage unit
As the control value, a voltage value is stored in correspondence with the inclination angle of the data processing device,
The photographing apparatus attitude adjustment unit
The voltage value corresponding to the tilt angle of the data processing device derived by the tilt angle deriving unit is acquired from the control value storage unit, and the acquired voltage value and the voltage value output from the imaging device are used. The data processing apparatus according to claim 1 , wherein an attitude of the photographing apparatus is adjusted. 前記データ処理装置は、
駆動機構を備え、前記駆動機構の駆動により姿勢を変化させる撮影装置に接続され、
前記制御値記憶部は、
前記制御値として、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて前記駆動機構に対する制御値を記憶し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。 The data processing device includes:
A drive mechanism, connected to an imaging device that changes the posture by driving the drive mechanism;
The control value storage unit
As the control value, the control value for the drive mechanism is stored in correspondence with the inclination angle of the data processing device,
The photographing apparatus attitude adjustment unit
The control value corresponding to the tilt angle of the data processing device derived by the tilt angle deriving unit is acquired from the control value storage unit, and the acquired control value is output to the drive mechanism, and the drive mechanism is output according to the control value. The data processing apparatus according to claim 1 , wherein the data processing apparatus is driven to adjust a posture of the photographing apparatus. 前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置
が含まれるデータ処理装置であって、
前記撮影装置内に配置され、前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記撮影装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記撮影装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記撮影装置の傾き角度を導出し、導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定する傾き角度導出部と、
前記撮影装置内に配置され、前記撮影装置の姿勢を変化させることができる駆動機構と、
前記撮影装置の傾き角度に対応させて前記駆動機構に対する制御値を記憶する制御値記憶部と、
前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析する撮影画像処理部と、
前記傾き角度導出部により前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内でないと判定された場合に、前記傾き角度導出部により導出された前記撮影装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の傾き角度を前記閾値の範囲内にし、前記撮影画像処理部による撮影画像の解析結果を用いて、前記撮影装置の姿勢を調整する撮影装置姿勢調整部とを有することを特徴とするデータ処理装置。 A data processing device including a photographing device in which a front and a lower direction are defined and a posture can be changed,
Measured as a front acceleration value is an acceleration value that acts in front of the imaging device when the data processing device is mounted on a mounting object that is disposed in the imaging device and is in a horizontal state. An acceleration sensor that measures a value of acceleration acting downward as a downward acceleration value;
A gravitational acceleration value storage unit for storing gravitational acceleration values;
Based on the forward acceleration value and the downward acceleration value measured by the acceleration sensor and the gravitational acceleration value stored in the gravitational acceleration value storage unit, the inclination angle of the photographing apparatus is derived, and the derived photographing apparatus a tilt angle deriving unit that inclination angle to determine whether it is within a predefined threshold,
A drive mechanism that is arranged in the photographing apparatus and can change the posture of the photographing apparatus;
A control value storage unit that stores a control value for the drive mechanism in correspondence with an inclination angle of the imaging device;
A photographed image processing unit that inputs a photographed image photographed by the photographing device and analyzes the inputted photographed image;
When the tilt angle deriving unit determines that the tilt angle of the photographing device is not within a predetermined threshold range, the control value corresponding to the tilt angle of the photographing device derived by the tilt angle deriving unit is controlled. Obtaining from the value storage unit and outputting the obtained control value to the drive mechanism to drive the drive mechanism according to the control value so that the tilt angle of the photographing apparatus is within the threshold range, and photographing by the photographed image processing unit A data processing apparatus , comprising: a photographing apparatus attitude adjustment unit that adjusts an attitude of the photographing apparatus using an analysis result of an image . 前記傾き角度導出部は、
導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定し、
前記データ処理装置は、更に、
前記傾き角度導出部の判定結果を出力する判定結果出力部を有することを特徴とする請求項７に記載のデータ処理装置。 The tilt angle deriving unit includes:
Determining whether the derived tilt angle of the photographing apparatus is within a predetermined threshold range,
The data processing device further includes:
The data processing apparatus according to claim 7 , further comprising a determination result output unit that outputs a determination result of the tilt angle deriving unit. 前記データ処理装置は、
車両を取付け対象物とし、
車両の傾斜のあるフロントガラスに取付けられるドライブレコーダ装置の少なくとも一部であることを特徴とする請求項１又は７記載のデータ処理装置。 The data processing device includes:
The vehicle is the installation target,
The data processing apparatus according to claim 1 or 7, wherein the at least a portion of the drive recorder device mounted on the windshield with a tilt of the vehicle. 姿勢を変化させることができる撮影装置に接続され、前方及び下方が定められているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に、前記データ処理装置内に配置されている加速度センサが、前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度測定ステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶
領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出しステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記加速度測定ステップにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出しステップにより読み出された重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出ステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析する撮影画像処理ステップと、
前記撮影装置の姿勢を調整するための制御値を、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて記憶している制御値記憶領域から、前記データ処理装置の演算処理装置が、前記傾き角度導出ステップにより導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する制御値を取得するとともに、取得した制御値と前記撮影画像処理ステップによる撮影画像の解析結果とを用いて、前記撮影装置の姿勢を調整する撮影装置姿勢調整ステップとを有することを特徴とするデータ処理方法。 When a data processing device connected to a photographing device capable of changing the posture and defined in the front and lower directions is attached to an attachment object in a horizontal state, the data processing device is arranged in the data processing device. An acceleration measurement step in which an acceleration sensor measures an acceleration value acting in front of the data processing device as a forward acceleration value and measures an acceleration value acting below the data processing device as a downward acceleration value;
A gravitational acceleration reading step in which the arithmetic processing unit of the data processing device reads the gravitational acceleration value from the gravitational acceleration value storage area storing the gravitational acceleration value;
The arithmetic processing unit of the data processing device is configured to perform the processing based on the forward acceleration value and the downward acceleration value measured by the acceleration measuring step and the gravitational acceleration value read by the gravitational acceleration value reading step. An inclination angle deriving step for deriving an inclination angle ;
The arithmetic processing unit of the data processing device inputs a captured image captured by the imaging device, and analyzes the input captured image, and a captured image processing step
The arithmetic processing unit of the data processing device performs the tilt angle derivation step from a control value storage area that stores a control value for adjusting the attitude of the photographing device in correspondence with the tilt angle of the data processing device. The control value corresponding to the tilt angle of the data processing device derived by the above is acquired, and the posture of the photographing device is adjusted using the acquired control value and the analysis result of the photographed image obtained by the photographed image processing step. A data processing method comprising: an imaging device attitude adjustment step . 前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置内に配置されている加速度センサが、前記撮影装置に接続されているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記撮影装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記撮影装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度測定ステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出しステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記加速度測定ステップにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出しステップにより読み出された重力加速度値とに基づき、前記撮影装置の傾き角度を導出し、導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定する傾き角度導出ステップと、
前記傾き角度導出ステップにより前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内でないと判定された場合に、前記撮影装置内に配置され前記撮影装置の姿勢を変化させることができる駆動機構に対する制御値を前記撮影装置の傾き角度に対応させて記憶している制御値記憶領域から、前記データ処理装置の演算処理装置が、前記傾き角度導出ステップにより導出された前記撮影装置の傾き角度に対応する制御値を取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の傾き角度を前記閾値の範囲内にし、前記データ処理装置の演算処理装置が、前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析し、撮影画像の解析結果を用いて、前記撮影装置の姿勢を調整する撮影装置姿勢調整ステップとを有することを特徴とするデータ処理方法。 An acceleration sensor arranged in an imaging device that is defined in front and below and whose posture can be changed is attached to an attachment object in which a data processing device connected to the imaging device is in a horizontal state. An acceleration measurement step of measuring the acceleration value acting forward of the imaging device as a forward acceleration value and measuring the acceleration value acting below the imaging device as a downward acceleration value;
A gravitational acceleration reading step in which the arithmetic processing unit of the data processing device reads the gravitational acceleration value from the gravitational acceleration value storage area storing the gravitational acceleration value;
The arithmetic processing unit of the data processing device is configured to determine the inclination of the photographing device based on the forward acceleration value and the downward acceleration value measured in the acceleration measuring step and the gravitational acceleration value read out in the gravitational acceleration value reading step. a tilt angle deriving step derives the angle, tilt angle of the derived the imaging device to determine whether it is within a predefined threshold,
A control value for a drive mechanism that is disposed in the photographing apparatus and can change the posture of the photographing apparatus when the inclination angle deriving step determines that the inclination angle of the photographing apparatus is not within a predetermined threshold range. The control processing unit of the data processing device controls the control corresponding to the tilt angle of the photographing device derived by the tilt angle deriving step from the control value storage area storing the corresponding to the tilt angle of the photographing device. A value is acquired, and the acquired control value is output to the drive mechanism to drive the drive mechanism in accordance with the control value so that the tilt angle of the photographing apparatus is within the threshold value range. The photographed image taken by the photographing device is input, the inputted photographed image is analyzed, and the posture of the photographing device is adjusted using the analysis result of the photographed image. Data processing method characterized by comprising an imaging device posture adjustment step of. コンピュータを、請求項１に記載されたデータ装置として機能させることを特徴とするプログラム。A program causing a computer to function as the data device according to claim 1. コンピュータを、請求項７に記載されたデータ装置として機能させることを特徴とするプログラム。A program causing a computer to function as the data device according to claim 7.
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