JP5335723B2 - 制御システム、制御方法および制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、制御システム、制御方法および制御プログラムに関する。

従来より、ゲーム中の人物等の制御対象を制御するための端末として様々な種類の端末が利用されてきた。近年では、加速度センサを備えて、操作者の動きをそのまま制御対象に反映させる端末も利用されている。また、複数の端末を用いて制御対象を制御するシステムも知られている（例えば、非特許文献１参照）。

"Wii Sports Resort"、［online］、任天堂株式会社、［平成２２年３月１１日検索］、インターネット＜URL：http://www.nintendo.co.jp/wii/rztj/resort/10_sports/index.html＞

ところで、複数の端末を用いて制御対象を制御する場合、端末間の距離が重要な意味をもつ場合がある。例えば、複数の操作者がそれぞれ端末を操作してゲーム中の人物を制御し、共通の目的を達成するゲームの場合、各操作者がバラバラに離れた状態よりも、各操作者が近い、すなわち、端末間の距離が短い方が盛り上がる場合がある。しかしながら、複数の端末を用いて制御対象を制御する従来のシステムでは、端末間の距離が制御対象の制御に反映されず、有効に活用されていなかった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、制御内容を入力する端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる制御システム、制御方法および制御プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御システムは、制御対象を制御する制御システムであって、制御内容の入力を受け付ける第１の端末と、制御内容の入力を受け付ける第２の端末と、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を測定する距離測定手段と、前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする。

また、本発明に係る制御方法は、制御対象を制御する制御方法であって、第１の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、第２の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、距離測定手段が、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を測定するステップと、制御手段が、前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップとを含み、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする。

また、本発明に係る制御プログラムは、制御対象を制御する制御プログラムであって、第１の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、第２の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、距離測定手段が測定した前記第１の端末と前記第２の端末の距離を取得するステップと、前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップとをコンピュータに実行させ、前記制御対象を制御するステップでは、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする。

本発明に係る制御システム、制御方法および制御プログラムは、制御内容を入力する端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができるという効果を奏する。

図１は、実施例１に係る制御システムの構成を示す図である。 図２は、実施例１に係る制御システムの動作を示す図である。 図３は、実施例２に係る制御システムの構成を示す図である。 図４は、画像中の端末の像の大きさと端末の距離の関係を示す図である。 図５は、換算テーブルの一例を示す図である。 図６は、実施例２に係る制御システムの動作を示す図である。 図７は、実施例３に係る制御システムの構成を示す図である。 図８は、実施例３に係る制御システムの動作を示す図である。 図９は、実施例４に係る制御システムの構成を示す図である。 図１０は、実施例４に係る制御システムの動作を示す図である。 図１１は、制御プログラムを実行するコンピュータを示す機能ブロック図である。

以下に、本発明に係る制御システム、制御方法および制御プログラムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

まず、本実施例に係る制御システムの概要について説明する。本実施例に係る制御システムでは、複数の端末が送信する制御内容に応じて制御対象が遠隔制御される。ここで、制御対象は、例えば、ゲーム中の人物、動物、もしくは乗り物や、実世界のロボットである。また、端末は、例えば、キーボード、ジョイスティック、もしくは加速度センサによって操作者から制御内容の入力を受け付ける。なお、一人の操作者が複数の端末を操作してもよいし、各端末がそれぞれ異なる操作者によって操作されてもよい。

本実施例に係る制御システムでは、制御対象を制御するために、複数の端末が送信する制御内容に加えて、端末間の距離が用いられる。端末間の距離を制御対象の制御にどのように反映させるかについては、端末が送信する制御内容に基づく制御対象の挙動の変化量を端末間の距離に応じて変動させることとしてもよいし、端末が送信する制御内容とは独立して端末間の距離に応じて制御対象の挙動を変化させることとしてもよい。

端末が送信する制御内容に基づく制御対象の挙動の変化量を端末間の距離に応じて変動させる例について説明する。複数のプレイヤが端末を操作して楽しむゲームでは、端末間の距離に応じてゲーム中の人物の動きを速くしたり遅くしたりすることで、ゲームの面白さを向上させることができる。例えば、端末間の距離が短くなるとゲーム中の人物の動きが速くなるが力は弱くなることとすれば、アクションゲームや格闘ゲームの戦略性が高まり、面白味が増す。

また、協調性を必要とするゲームにおいては、一定距離を一定時間保つことでゲーム中の人物の動きを速くしたり、力を強くしたりすることで複数のプレイヤが同調して操作を行うことを促すことができる。

また、端末間の距離を安全性の確保に利用することもできる。例えば、複数のプレイヤが加速度センサを内蔵した端末を振り回して遊ぶゲームでは、端末間の距離が短くなった場合にゲーム中の人物の動きを遅くすることにより、プレイヤ間の距離が近付いて危険になりつつあることをプレイヤに示し、プレイヤが十分に距離をとることを促すことができる。

次に、図１を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置１１と、端末１２と、端末１３と、距離測定装置１４とを含む。端末１２および端末１３は、操作者の操作によって入力された制御内容を所定のコマンド等へ変換して制御装置１１へ送信する。なお、制御内容の送信は、有線によるものであっても、無線によるものであってもよい。

距離測定装置１４は、端末１２と端末１３の距離Ｄを測定し、測定した距離Ｄを制御装置１１へ送信する。なお、距離の測定方式については特に限定しない。例えば、所定の空間を撮像装置で撮影し、得られた画像データ中の端末１２と端末１３の像に基づいて距離Ｄを測定することとしてもよい。また、電波、音波、光等の信号を利用して距離Ｄを測定することとしてもよい。また、距離測定装置１４は、制御装置１１と一体に構成されていてもよいし、端末１２または端末１３と一体に構成されていてもよい。

制御装置１１は、例えば、ロボットやゲーム機であり、制御対象を制御する制御部１１ａを有する。制御装置１１がロボットである場合、制御対象はロボットそのものであり、制御装置１１がゲーム機の場合、制御対象はゲーム中の人物、動物、乗り物等である。制御部１１ａは、端末１２および端末１３が送信する制御内容と、距離測定装置１４によって測定された端末１２と端末１３の距離Ｄとに基づいて、制御対象を制御する。

一例として、端末１２から送信された制御内容がゲーム中の人物Ａをレベル３の高さまでジャンプさせるという内容であり、端末１３から送信された制御内容がゲーム中の人物Ｂをレベル５の高さまでジャンプさせるという内容であったものとする。この場合、例えば、制御部１１ａは、距離測定装置１４によって測定された距離Ｄが所定の下限値以下の場合、人物Ａと人物Ｂがジャンプする高さをそれぞれ５と７まで引き上げ、距離測定装置１４によって測定された距離Ｄが所定の上限値以上の場合、人物Ａと人物Ｂがジャンプする高さをそれぞれ１と３まで引き下げる。

次に、図２を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。端末１２は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ１０１肯定）、入力された制御内容を制御装置１１へ送信し（ステップＳ１０２）、入力がなければ（ステップＳ１０１否定）、制御内容の入力を待つという動作を繰り返す。同様に、端末１３は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ１１１肯定）、入力された制御内容を制御装置１１へ送信し（ステップＳ１１２）、入力がなければ（ステップＳ１１１否定）、制御内容の入力を待つという動作を繰り返す。

距離測定装置１４は、端末１２と端末１３の距離Ｄを測定し（ステップＳ１２１）、測定した距離Ｄを制御装置１１へ送信する（ステップＳ１２２）、という動作を繰り返す。

制御装置１１は、端末１２および端末１３から制御内容を受信し（ステップＳ１３１）、距離測定装置１４から端末１２と端末１３の距離Ｄを受信し（ステップＳ１３２）、受信した制御内容と距離Ｄに基づいて制御対象を制御する（ステップＳ１３３）。

上述してきたように、本実施例では制御対象を制御する端末間の距離を測定し、測定した距離を制御対象の制御部に送信することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。

本実施例では、画像データ中の像に基づいて端末間の距離を測定する例について説明する。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同様の部分については、既に説明した部分と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

まず、図３を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図３に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置１１と、端末１２と、端末１３と、距離測定装置２４とを含む。

距離測定装置２４は、端末１２と端末１３の距離Ｄを測定し、測定した距離Ｄを制御装置１１へ送信する。距離測定装置２４は、この機能を実現するために、撮像部２４ａと、距離算出部２４ｂとを有する。撮像部２４ａは、前方の空間を撮影した画像データを生成する。距離算出部２４ｂは、撮像部２４ａによって撮影された画像データに写っている端末１２の像の大きさと端末１３の像の大きさに基づいて、端末１２と端末１３の距離Ｄを算出する。距離測定装置２４は、撮像部２４ａによって撮影される画像データ内に端末１２と端末１３の像が含まれるような位置と角度に設置される。

距離算出部２４ｂによる距離Ｄの算出について、図４および図５を参照しながら、さらに詳細に説明する。なお、ここでは、説明を簡単にするため、端末１２と端末１３の全体もしくは一部が同じ大きさの球形であるものとする。

図４に示すように端末１３が端末１２よりも撮像部２４ａに近い位置にあると、撮像部２４ａによって撮影される画像データＰにおいて、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像の画像上での距離ｄは、実際の距離Ｄよりも見かけ上短くなる。また、図示しないレンズの影響により、距離ｄは、端末１２と端末１３が撮像部２４ａから遠いほど見かけ上短くなる。また、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像は、端末１３と端末１２が撮像部２４ａから遠いほど小さくなる。

そこで、距離算出部２４ｂは、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像が小さいほど、すなわち、端末１２と端末１３が撮像部２４ａから遠いほど、距離ｄを大きな値に補正して距離Ｄを算出する。また、距離算出部２４ｂは、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像の大きさの差が大きいほど、すなわち、撮像部２４ａから見た端末１２と端末１３の位置の前後差が大きいほど、距離ｄを大きな値に補正して距離Ｄを算出する。

このような補正を行うため、距離算出部２４ｂは、例えば、図５に示すような換算テーブルを用いる。図５に示す換算テーブルは、画像データにおける一方の端末の球体の像の大きさであるサイズＡと画像データにおける他方の端末の球体の像の大きさであるサイズＢの組み合わせ毎に、距離Ｄを算出するために距離ｄに乗じられる補正値が定義されている。

距離算出部２４ｂは、図５に示すような換算テーブルから求めた補正値を用いて、以下の式により距離Ｄを算出する。
距離Ｄ ＝ 距離ｄ × 補正値

図５に示す換算テーブルでは、サイズＡが「〜３０」でサイズＢが「〜３０」のときに補正値が「５」となり、サイズＡが「３１〜４０」でサイズＢが「３１〜４０」のときに補正値が「４．７」となっているように、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像が小さいほど補正値の値が大きくなっている。

また、図５に示す換算テーブルでは、サイズＡが「〜３０」でサイズＢが「３１〜４０」のときに補正値が「５．５」となり、サイズＡが「３１〜４０」でサイズＢが「３１〜４０」のときに補正値が「４．７」となっているように、端末１２の球体の像と端末１３の球体の像の大きさの差が大きいほど補正値の値が大きくなっている。

なお、図５に示したような換算テーブルを用いるのではなく、画像データにおける端末１２の像と端末１３の像の大きさと位置等に基づいて、端末１２と端末１３の距離を幾何学的に算出することとしてもよい。

次に、図６を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。なお、制御装置１１、端末１２および端末１３については、実施例１と同様の動作であるため説明を省略する。

距離測定装置２４の撮像部２４ａは、撮影を実行して画像データを生成する（ステップＳ２２１）。距離算出部２４ｂは、撮影された画像データ中の端末１２の像と端末１３の像を識別する（ステップＳ２２２）。端末の像の識別には、公知の画像処理技術を利用することができる。

続いて、距離算出部２４ｂは、画像データにおける端末１２の像と端末１３の像の距離ｄを取得する（ステップＳ２２３）。また、距離算出部２４ｂは、画像データにおける端末１２の像の大きさと端末１３の像の大きさを取得する（ステップＳ２２４）。そして、距離算出部２４ｂは、端末１２の像の大きさと端末１３の像の大きさに基づいて、画像上での距離である距離ｄを補正して、端末１２と端末１３の実際の距離である距離Ｄを算出する（ステップＳ２２５）。距離算出部２４ｂは、こうして求めた距離Ｄを制御装置１１へ送信する（ステップＳ２２６）。

上述してきたように、本実施例では画像データ中の像に基づいて端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。

本実施例では、電波を用いて端末間の距離を測定する例について説明する。まず、図７を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図７に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置１１と、端末３２と、端末３３と、距離測定装置３４とを含む。

端末３２は、応答送信部３２ａをさらに有することを除いて、実施例１で示した端末１２と同様の装置である。応答送信部３２ａは、距離測定装置３４から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。

端末３３は、応答送信部３３ａをさらに有することを除いて、実施例１で示した端末１３と同様の装置である。応答送信部３３ａは、距離測定装置３４から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。

距離測定装置３４は、端末３２と端末３３の距離Ｄを測定し、測定した距離Ｄを制御装置１１へ送信する。距離測定装置３４は、この機能を実現するために、位置測定部３４ａと、距離算出部３４ｂとを有する。

位置測定部３４ａは、電波を用いて端末３２と端末３３の位置を測定する。具体的には、位置測定部３４ａは、端末３２の識別番号を含む測定信号を送信し、端末３２が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、位置測定部３４ａは、応答信号がどの方向から受信されたかを判定するとともに、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末３２の距離を算出する。

また、位置測定部３４ａは、端末３３の識別番号を含む測定信号を送信し、端末３３が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、位置測定部３４ａは、応答信号がどの方向から受信されたかを判定するとともに、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末３３の距離を算出する。

なお、応答信号がどの方向から受信されたかについては、例えば、指向性の強い複数のアンテナをそれぞれ異なる方向を向けて設置し、応答信号の受信レベルが最も高かったアンテナが向いている方向を応答信号が受信された方向と判定することができる。また、指向性の強いアンテナの向きを変化させながら測定信号の送信と応答信号の受信を複数回行い、受信レベルが最も高い応答信号が受信されたときにアンテナが向いていた方向を応答信号が受信された方向と判定することができる。

距離算出部３４ｂは、端末３２が位置測定部３４ａによって求められた方向と距離に存在し、端末３３が位置測定部３４ａによって求められた方向と距離に存在する場合における端末３２と端末３３の距離を距離Ｄとして算出する。

次に、図８を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。なお、制御装置１１については、実施例１と同様の動作であるため説明を省略する。

端末３２の応答送信部３２ａは、測定信号が受信され（ステップＳ３０１肯定）、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合（ステップＳ３０２肯定）、応答信号を送信する（ステップＳ３０３）。測定信号が受信されない場合（ステップＳ３０１否定）、または、測定信号が自装置宛でない場合（ステップＳ３０２否定）、応答信号の送信は行われない。

そして、端末３２は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ３０４肯定）、入力された制御内容を制御装置１１へ送信し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１以降を再実行する。制御内容の入力がない場合（ステップＳ３０４否定）、端末３２は、制御内容を送信することなくステップＳ３０１以降を再実行する。

同様に、端末３３の応答送信部３３ａは、測定信号が受信され（ステップＳ３１１肯定）、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合（ステップＳ３１２肯定）、応答信号を送信する（ステップＳ３１３）。測定信号が受信されない場合（ステップＳ３１１否定）、または、測定信号が自装置宛でない場合（ステップＳ３１２否定）、応答信号の送信は行われない。

そして、端末３３は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ３１４肯定）、入力された制御内容を制御装置１１へ送信し（ステップＳ３１５）、ステップＳ３１１以降を再実行する。制御内容の入力がない場合（ステップＳ３１４否定）、端末３３は、制御内容を送信することなくステップＳ３１１以降を再実行する。

距離測定装置３４の位置測定部３４ａは、端末３２の識別番号を含む測定信号を送信し（ステップＳ３２１）、端末３２が応答した応答信号を受信する（ステップＳ３２２）。そして、位置測定部３４ａは、送受信間隔と受信方向に基づいて端末３２の位置を算出する（ステップＳ３２３）。

また、位置測定部３４ａは、端末３３の識別番号を含む測定信号を送信し（ステップＳ３２４）、端末３３が応答した応答信号を受信する（ステップＳ３２５）。そして、位置測定部３４ａは、送受信間隔と受信方向に基づいて端末３３の位置を算出する（ステップＳ３２６）。

続いて、距離測定装置３４の距離算出部３４ｂは、位置測定部３４ａが求めた端末３２と端末３３の位置に基づいて、端末３２と端末３３の距離である距離Ｄを算出する（ステップＳ３２７）。距離算出部３４ｂは、こうして求めた距離Ｄを制御装置１１へ送信する（ステップＳ３２８）。

上述してきたように、本実施例では電波を用いて端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。なお、本実施例では、端末３２と端末３３の位置を求めるために電波を利用することとしたが、電波に代えて、音波や、赤外線等の光線を用いることとしてもよい。

本実施例では、端末側で端末間の距離を測定する例について説明する。まず、図９を参照しながら、本実施例に係る制御システムの構成について説明する。図９に示すように、本実施例に係る制御システムは、制御装置４１と、端末４２と、端末４３とを含む。

制御装置４１は、例えば、ロボットやゲーム機であり、制御対象を制御する制御部４１ａを有する。制御装置４１がロボットである場合、制御対象はロボットそのものであり、制御装置４１がゲーム機の場合、制御対象はゲーム中の人物、動物、乗り物等である。制御部４１ａは、距離測定装置１４からではなく、端末４２から端末間の距離Ｄを取得することを除いて、実施例１で示した制御部１１ａと同様の装置である。

端末４２は、距離算出部４２ａをさらに有することを除いて、実施例１で示した端末１２と同様の装置である。距離算出部４２ａは、端末４２と端末４３の距離Ｄを測定し、測定した距離Ｄを制御装置４１へ送信する。具体的には、距離算出部４２ａは、端末４３の識別番号を含む測定信号を送信し、端末４３が測定信号に対して応答した応答信号を受信する。そして、距離算出部４２ａは、測定信号を送信してから応答信号を受信するまでの間隔に基づいて自装置と端末３２の距離を距離Ｄとして算出する。

端末４３は、応答送信部４３ａをさらに有することを除いて、実施例１で示した端末１３と同様の装置である。応答送信部４３ａは、端末４２から送信された自装置宛の測定信号を受信すると、応答信号を送信する。

次に、図１０を参照しながら、本実施例に係る制御システムの動作について説明する。

端末４２の距離算出部４２ａは、端末４３の識別番号を含む測定信号を送信し（ステップＳ４０１）、端末４３が応答した応答信号を受信する（ステップＳ４０２）。そして、距離算出部４２ａは、送受信間隔に基づいて端末４２と端末４３の距離Ｄを算出する（ステップＳ４０３）。距離算出部４２ａは、こうして求めた距離Ｄを制御装置４１へ送信する（ステップＳ４０４）。

そして、端末４２は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ４０５肯定）、入力された制御内容を制御装置４１へ送信し（ステップＳ４０６）、ステップＳ４０１以降を再実行する。制御内容の入力がない場合（ステップＳ４０５否定）、端末４２は、制御内容を送信することなくステップＳ４０１以降を再実行する。

端末４３の応答送信部４３ａは、測定信号が受信され（ステップＳ４１１肯定）、かつ、受信された測定信号に含まれる識別番号が自装置のものである、すなわち、受信された測定信号が自装置宛である場合（ステップＳ４１２肯定）、応答信号を送信する（ステップＳ４１３）。測定信号が受信されない場合（ステップＳ４１１否定）、または、測定信号が自装置宛でない場合（ステップＳ４１２否定）、応答信号の送信は行われない。

そして、端末４３は、操作者による制御内容の入力があったか否かを判定し、入力があれば（ステップＳ４１４肯定）、入力された制御内容を制御装置４１へ送信し（ステップＳ４１５）、ステップＳ４１１以降を再実行する。制御内容の入力がない場合（ステップＳ４１４否定）、端末４３は、制御内容を送信することなくステップＳ４１１以降を再実行する。

制御装置４１は、端末４２および端末４３から制御内容を受信し（ステップＳ４３１）、端末４２から端末４２と端末４３の距離Ｄを受信し（ステップＳ４３２）、受信した制御内容と距離Ｄに基づいて制御対象を制御する（ステップＳ４３３）。

上述してきたように、本実施例では端末が端末間の距離を測定することとしたので、端末間の距離を制御対象の制御に反映させることができる。なお、本実施例では、端末４２と端末４３の距離を求めるために電波を利用することとしたが、電波に代えて、音波や、赤外線等の光線を用いることとしてもよい。また、制御装置４１からの距離測定要求をトリガとして端末４２と端末４３の距離を測定することとしてもよい。

上記の各実施例で示した制御システムの構成は、要旨を逸脱しない範囲で種々に変更することができる。例えば、制御システムに含まれる各装置の機能をソフトウェアとして実装し、これをコンピュータで実行することにより、各実施例で示した制御システムと同等のシステムを実現することもできる。以下に、制御装置１１の機能をソフトウェアとして実装した制御プログラム１７１を実行するコンピュータの一例を示す。

図１１は、制御プログラム１７１を実行するコンピュータ１００を示す機能ブロック図である。このコンピュータ１００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置１２０と、各種情報を表示するモニタ１３０と、記録媒体からプログラム等を読み取る媒体読取り装置１４０と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うネットワークインターフェース装置１５０と、各種情報を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１６０と、ハードディスク装置１７０とをバス１８０で接続して構成される。

そして、ハードディスク装置１７０には、図１に示した制御装置１１と同様の機能を有する制御プログラム１７１と、制御プログラム１７１の動作に関する各種パラメータ等が格納された制御用データ１７２とが記憶される。なお、制御用データ１７２を、適宜分散させ、ネットワークを介して接続された他のコンピュータに記憶させておくこともできる。

そして、ＣＰＵ１１０が制御プログラム１７１をハードディスク装置１７０から読み出してＲＡＭ１６０に展開することにより、制御プログラム１７１は、制御プロセス１６１として機能するようになる。そして、制御プロセス１６１は、制御用データ１７２から読み出した情報等を適宜ＲＡＭ１６０上の自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種データ処理を実行する。

なお、上記の制御プログラム１７１は、必ずしもハードディスク装置１７０に格納されている必要はなく、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶されたこのプログラムを、コンピュータ１００が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等を介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータ（またはサーバ）等にこのプログラムを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

以上のように、本発明は、各種の制御対象の制御に有用であり、特に、複数人で制御対象を遠隔操作するような場合や、一人で複数の端末を操作して制御対象を遠隔操作するような場合に有用である。例として、人が入っていけない危険な場所で作業する機械の遠隔操作や、高度な技術を要する外科手術の遠隔操作などの分野へ本発明を応用することができる。

１１、４１ 制御装置
１１ａ、４１ａ 制御部
１２、１３、３２、３３、４２、４３ 端末
１４、２４、３４ 距離測定装置
２４ａ 撮像部
２４ｂ、３４ｂ、４２ａ 距離算出部
３２ａ、３３ａ、４３ａ 応答送信部
３４ａ 位置測定部
１００ コンピュータ
１１０ ＣＰＵ
１２０ 入力装置
１３０ モニタ
１４０ 媒体読取り装置
１５０ ネットワークインターフェース装置
１６０ ＲＡＭ
１６１ 制御プロセス
１７０ ハードディスク装置
１７１ 制御プログラム
１７２ 制御用データ
１８０ バス

Claims (6)

1. 制御対象を制御する制御システムであって、
   制御内容の入力を受け付ける第１の端末と、
   制御内容の入力を受け付ける第２の端末と、
   前記第１の端末と前記第２の端末の距離を測定する距離測定手段と、
   前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする制御システム。
2. 前記距離測定手段は、撮像装置によって撮影された画像に写っている前記第１の端末と前記第２の端末の像の大きさに基づいて、前記第１の端末の像と前記第２の端末の像の画像上での距離を補正して、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記距離測定手段は、前記第１の端末と前記第２の端末へ信号を送信してから応答が受信されるまでの時間と、応答が受信された方向とに基づいて、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
4. 前記距離測定手段は、前記第１の端末が前記第２の端末へ信号を送信してから応答を受信するまでの時間に基づいて、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を算出することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
5. 制御対象を制御する制御方法であって、
   第１の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、
   第２の端末が、制御内容の入力を受け付けるステップと、
   距離測定手段が、前記第１の端末と前記第２の端末の距離を測定するステップと、
   制御手段が、前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップとを含み、
   前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする制御方法。
6. 制御対象を制御する制御プログラムであって、
   第１の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、
   第２の端末が入力を受け付けた制御内容を取得するステップと、
   距離測定手段が測定した前記第１の端末と前記第２の端末の距離を取得するステップと、
   前記第１の端末から送信された制御内容と、前記第２の端末から送信された制御内容と、前記距離測定手段によって測定された距離とに基づいて前記制御対象を制御するステップと
   をコンピュータに実行させ、
   前記制御対象を制御するステップでは、前記距離測定手段によって測定された距離に応じて、前記第１の端末から送信された制御内容と前記第２の端末から送信された制御内容とに基づく前記制御対象の挙動の変化の変化量を変動させることを特徴とする制御プログラム。

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