JP5333839B2 - Motor control device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a motor controller capable of controlling a motor by a new control method without using a rotation angle sensor. <P>SOLUTION: The motor is driven on a &gamma;-axis current I<SB>&gamma;</SB>of a &gamma;&delta; coordinate system as an imaginary rotation coordinate system. The &gamma;&delta; coordinate system is a coordinate system conforming to a control angle &theta;<SB>C</SB>as a rotation angle in control. An assist torque arises that corresponds to a difference (load angle &theta;<SB>L</SB>) between the control angle &theta;<SB>C</SB>and a rotor angle &theta;<SB>M</SB>. On the contrary, a detection steering torque T is fed back, and an addition angle &alpha; is generated a so that a detection steering torque T may approximate to an indicated steering torque T<SP>*</SP>. The addition angle &alpha; is added to a previous value &theta;<SB>C</SB>(n-1) of the control angle &theta;<SB>C</SB>, thereby obtaining the current time value &theta;<SB>C</SB>(n) of the control angle &theta;<SB>C</SB>. An argument operating section 28 obtains an argument &theta;<SB>err</SB>between a current vector of a two-phase indication current value I<SB>&gamma;&delta;</SB><SP>*</SP>and a current vector of the detection current value I<SB>&gamma;&delta;</SB>. The control angle &theta;<SB>C</SB>is corrected by this control angle correcting section 27 on the basis of the argument &theta;<SB>err</SB>. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

この発明は、ブラシレスモータを駆動するためのモータ制御装置に関する。ブラシレスモータは、たとえば、車両用操舵装置の駆動源として使用可能である。車両用操舵装置の一例は、電動パワーステアリング装置である。   The present invention relates to a motor control device for driving a brushless motor. The brushless motor can be used, for example, as a drive source for a vehicle steering apparatus. An example of a vehicle steering device is an electric power steering device.

ブラシレスモータを駆動制御するためのモータ制御装置は、一般に、ロータの回転角を検出するための回転角センサの出力に応じてモータ電流の供給を制御するように構成されている。回転角センサとしては、一般的には、ロータ回転角（電気角）に対応した正弦波信号および余弦波信号を出力するレゾルバが用いられる。しかし、レゾルバは、高価であり、配線数が多く、また、設置スペースも大きい。そのため、ブラシレスモータを備えた装置のコスト削減および小型化が阻害されるという課題がある。   A motor control device for driving and controlling a brushless motor is generally configured to control the supply of motor current in accordance with the output of a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the rotor. As the rotation angle sensor, a resolver that outputs a sine wave signal and a cosine wave signal corresponding to the rotor rotation angle (electrical angle) is generally used. However, the resolver is expensive, has a large number of wires, and has a large installation space. Therefore, there exists a subject that the cost reduction and size reduction of an apparatus provided with the brushless motor are inhibited.

そこで、回転角センサを用いることなくブラシレスモータを駆動するセンサレス駆動方式が提案されている。センサレス駆動方式は、ロータの回転に伴う誘起電圧を推定することによって、磁極の位相（ロータの電気角）を推定する方式である。ロータ停止時および極低速回転時には、誘起電圧を推定できないので、別の方式で磁極の位相が推定される。具体的には、ステータに対してセンシング信号を注入し、このセンシング信号に対するモータの応答が検出される。このモータ応答に基づいて、ロータ回転位置が推定される。   Therefore, a sensorless driving method for driving a brushless motor without using a rotation angle sensor has been proposed. The sensorless driving method is a method for estimating the phase of the magnetic pole (electrical angle of the rotor) by estimating the induced voltage accompanying the rotation of the rotor. Since the induced voltage cannot be estimated when the rotor is stopped and when rotating at a very low speed, the phase of the magnetic pole is estimated by another method. Specifically, a sensing signal is injected into the stator, and a motor response to the sensing signal is detected. Based on this motor response, the rotor rotational position is estimated.

特開2007-267549号公報JP 2007-267549 Gazette

上記のセンサレス駆動方式は、誘起電圧やセンシング信号を用いてロータの回転位置を推定し、その推定によって得られた回転位置に基づいてモータを制御するものである。しかし、この駆動方式は、いずれの用途にも適しているわけではなく、たとえば、車両の舵取り機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置その他の車両用操舵装置の駆動源として用いられるブラシレスモータの制御に適用するための手法は未だ確立されていない。そのため、別の方式によるセンサレス制御の実現が望まれている。   The above sensorless driving method estimates the rotational position of the rotor using an induced voltage or a sensing signal, and controls the motor based on the rotational position obtained by the estimation. However, this drive system is not suitable for any use. For example, a brushless motor used as a drive source of an electric power steering apparatus or other vehicle steering apparatus that applies a steering assist force to a steering mechanism of a vehicle. A method for applying to control has not been established yet. Therefore, realization of sensorless control by another method is desired.

そこで、この発明の目的は、回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供することである。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a motor control apparatus that can control a motor by a new control method that does not use a rotation angle sensor.

上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、ロータ（５０）と、このロータに対向するステータ（５５）とを備えたモータ（３）を制御するためのモータ制御装置（５）であって、制御上の回転角である制御角（θ_Ｃ）に従う回転座標系の軸電流値（Ｉ_γ ^＊）で前記モータを駆動する電流駆動手段（３１〜３６）と、前記制御角に加算すべき加算角（α）を演算する加算角演算手段（２２，２３）と、所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段（２６）と、前記制御角に従う回転座標系における前記モータの実電流値（Ｉ_γδ）を求める実電流値演算手段（１３，３６）と、前記軸電流値（Ｉ_γδ ^＊）の電流ベクトルと前記実電流値演算手段によって求められる実電流値（Ｉ_γδ）の電流ベクトルとの偏角（θ_err）を演算する偏角演算手段（２８）と、前記偏角演算手段によって求められる偏角に基づいて前記制御角を補正する制御角補正手段（２７）とを含む、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a motor control device (5) for controlling a motor (3) including a rotor (50) and a stator (55) facing the rotor. A current driving means (31 to 36) for driving the motor with an axis current value (I _γ ^* ) of a rotating coordinate system according to a control angle (θ _C ) that is a control rotation angle; An addition angle calculation means (22, 23) for calculating an addition angle (α) to be added, and an addition angle calculated by the addition angle calculation means for each predetermined calculation cycle is added to the previous value of the control angle. Control angle calculation means (26) for obtaining the current value of the control angle by means of, real current value calculation means (13, 36) for obtaining the actual current value (I _γδ ) of the motor in the rotating coordinate system according to the control angle, axis current value _(I γδ ^*) current vector and the previous Actual current value determined by the actual current value calculating means and the polarization angle calculating means for calculating a deflection angle (theta _err) between current vector _(I γδ) (28), based on the deflection angle determined by the deflection angle calculating means And a control angle correction means (27) for correcting the control angle. The alphanumeric characters in parentheses indicate corresponding components in the embodiments described later. The same applies hereinafter.

この構成によれば、制御角に従う回転座標系（γδ座標系。以下「仮想回転座標系」といい、この仮想回転座標系の座標軸を「仮想軸」という。）の軸電流値（以下「仮想軸電流値」という。）によってモータが駆動される一方で、制御角は、演算周期毎に加算角を加算することによって更新される。これにより、制御角を更新しながら、すなわち、仮想回転座標系の座標軸（仮想軸）を更新しながら、仮想軸電流値でモータを駆動することによって、必要なトルクを発生させることができる。こうして、回転角センサを用いることなく、モータから適切なトルクを発生させることができる。   According to this configuration, the axis current value (hereinafter referred to as “virtual axis”) of the rotational coordinate system (γδ coordinate system, hereinafter referred to as “virtual rotational coordinate system”, which is referred to as “virtual axis”) according to the control angle. While the motor is driven by the "shaft current value"), the control angle is updated by adding the addition angle every calculation cycle. Thus, the necessary torque can be generated by driving the motor with the virtual axis current value while updating the control angle, that is, while updating the coordinate axis (virtual axis) of the virtual rotation coordinate system. Thus, an appropriate torque can be generated from the motor without using a rotation angle sensor.

この発明では、前記制御角に従う回転座標系における実電流値が求められる。そして、軸電流値の電流ベクトルと実電流値の電流ベクトルとの偏角が演算される。モータは、実電流値の電流ベクトルとロータの磁極方向との相対角に応じたトルクを発生する。制御状態が正常であれば前記偏角の絶対値は小さな値に保持される。したがって、実電流値の電流ベクトルと軸電流値の電流ベクトルとはほぼ平行である。よって、モータは、軸電流値の電流ベクトルとロータの磁極方向との相対角に応じたモータトルクを発生する。より具体的には、モータは、ロータの磁極方向に従う回転座標系（ｄｑ座標系）の座標軸と前記仮想軸とのずれ量（負荷角＝制御角−ロータ角）に応じたトルクを発生することになる。したがって、制御角を適切に更新することによって、所要のモータトルクを発生させることができる。   In the present invention, the actual current value in the rotating coordinate system according to the control angle is obtained. Then, the deviation angle between the current vector of the axial current value and the current vector of the actual current value is calculated. The motor generates torque according to the relative angle between the current vector of the actual current value and the magnetic pole direction of the rotor. If the control state is normal, the absolute value of the declination is held at a small value. Therefore, the current vector of the actual current value and the current vector of the shaft current value are substantially parallel. Therefore, the motor generates a motor torque corresponding to the relative angle between the current vector of the shaft current value and the magnetic pole direction of the rotor. More specifically, the motor generates a torque corresponding to a deviation amount (load angle = control angle−rotor angle) between the coordinate axis of the rotating coordinate system (dq coordinate system) and the virtual axis according to the magnetic pole direction of the rotor. become. Therefore, the required motor torque can be generated by appropriately updating the control angle.

一方、たとえば、モータの回転速度の変動時、モータトルク以外の外力によって駆動対象に大きな負荷が加えられた時、モータ印加電圧の変動時などには、偏角の絶対値が大きくなる。このとき、軸電流値の電流ベクトルと実電流値の電流ベクトルとは非平行となるから、制御角に応じたモータトルクを発生させることができなくなる。この場合、電流の制御性が悪くなり、モータに流れている電流に乱れが発生し、モータ制御が不安定になって、たとえば振動が生じるおそれがある。   On the other hand, for example, when the rotational speed of the motor varies, when the load to be driven is applied by an external force other than the motor torque, or when the motor applied voltage varies, the absolute value of the deflection angle increases. At this time, since the current vector of the shaft current value and the current vector of the actual current value are not parallel, it becomes impossible to generate motor torque according to the control angle. In this case, the controllability of the current is deteriorated, the current flowing through the motor is disturbed, the motor control becomes unstable, and for example, vibration may occur.

そこで、この発明では、前記偏角演算手段によって求められる偏角に基づいて制御角が補正される。これにより、実電流値の電流ベクトルの方向を、制御角に従う回転座標系と整合させることができる。その結果、軸電流値の電流ベクトルと実電流値の電流ベクトルとが平行に近い状態を保つことができるから、電流の制御性を改善でき、モータ制御を安定化できる。   Therefore, in the present invention, the control angle is corrected based on the deflection angle obtained by the deflection angle calculation means. Thereby, the direction of the current vector of the actual current value can be matched with the rotating coordinate system according to the control angle. As a result, since the current vector of the shaft current value and the current vector of the actual current value can be maintained in a nearly parallel state, the current controllability can be improved and the motor control can be stabilized.

請求項２記載の発明は、前記回転座標系は、第１座標軸（γ軸）およびこれに直交する第２座標軸（δ軸）で定義される直交座標系（γδ座標系）であり、前記電流駆動手段は、前記第１座標軸の軸電流値（Ｉ_γ ^＊）を有意値に設定する一方で、前記第２座標軸の軸電流値（Ｉ_δ ^＊）を零に設定するものであり、前記偏角演算手段は、前記第１座標軸の実電流値Ｉ_γと、前記第２座標軸の実電流値Ｉ_δとに基づいて、前記偏角θ_errをθ_err＝Ｔａｎ^−１（Ｉ_δ／Ｉ_γ）により求めるものである、請求項１記載のモータ制御装置である。 According to a second aspect of the present invention, the rotating coordinate system is an orthogonal coordinate system (γδ coordinate system) defined by a first coordinate axis (γ axis) and a second coordinate axis (δ axis) orthogonal to the first coordinate axis (γ axis). The driving means sets the axial current value (I _γ ^* ) of the first coordinate axis to a significant value, while setting the axial current value (I _δ ^* ) of the second coordinate axis to zero. The angle calculation means converts the deviation angle θ _err to θ _err = Tan ⁻¹ (I _δ / I _γ) based on the actual current value I _γ of the first coordinate axis and the actual current value I _δ of the second coordinate axis. The motor control device according to claim 1, wherein the motor control device is obtained by:

この構成では、第１座標軸の軸電流値のみが有意値とされるので、制御状態が正常であれば、第１座標軸の実電流値Ｉ_γが有意値となる一方で、第２座標軸の実電流値Ｉ_δは零付近の値をとる。したがって、偏角θ_errは前記式のとおりの簡単な演算で求めることができる。
前記モータ制御装置は、モータによって駆動される駆動対象に加えられる、モータトルク以外のトルクを検出するためのトルク検出手段（１）と、前記駆動対象に加えられるべき指示トルクを設定する指示トルク設定手段（２１）とをさらに含むものであってもよい。この場合に、前記加算角演算手段は、指示トルクと検出トルクとの偏差（トルク偏差）に応じて加算角を演算するものであってもよい。より具体的には、前記加算角演算手段は、前記検出トルクを前記指示トルクに近づけるように前記加算角を演算するフィードバック制御手段（２２，２３）を含むものであってもよい。 In this configuration, since only the axial current value of the first coordinate axis is a significant value, if the control state is normal, the actual current value I _γ of the first coordinate axis becomes a significant value, while the actual current value of the second coordinate axis. The current value I _δ takes a value near zero. Therefore, the deflection angle θ _err can be obtained by a simple calculation as in the above equation.
The motor control device includes a torque detection means (1) for detecting a torque other than the motor torque applied to a drive target driven by a motor, and an instruction torque setting for setting an instruction torque to be applied to the drive target And means (21). In this case, the addition angle calculation means may calculate the addition angle according to a deviation (torque deviation) between the command torque and the detected torque. More specifically, the addition angle calculation means may include feedback control means (22, 23) for calculating the addition angle so that the detected torque approaches the command torque.

前記モータ制御装置は、加算角の絶対値を所定の制限値で制限する加算角制限手段（２４）をさらに含むものであってもよい。この構成によれば、加算角に適切な制限を加えることによって、実際のロータの回転に比して過大な加算角が制御角に加算されることを抑制できる。これにより、適切にモータを制御することができる。
前記制限値は、たとえば、次式によって定められた値であってもよい。ただし、次式における「最大ロータ角速度」とは、電気角でのロータ角速度の最大値である。 The motor control device may further include addition angle limiting means (24) for limiting the absolute value of the addition angle with a predetermined limit value. According to this configuration, by adding an appropriate limit to the addition angle, it is possible to suppress an excessive addition angle from being added to the control angle as compared to the actual rotation of the rotor. Thereby, a motor can be controlled appropriately.
The limit value may be a value determined by the following equation, for example. However, the “maximum rotor angular velocity” in the following equation is the maximum value of the rotor angular velocity in electrical angle.

制限値＝最大ロータ角速度×演算周期
たとえば、モータの回転を所定の減速比の減速機構を介して車両用操舵装置の操舵軸に伝達している場合には、最大ロータ角速度は、最大操舵角速度（操舵軸の最大回転角速度）×減速比×極対数で与えられる。「極対数」とは、ロータが有する磁極対（Ｎ極とＳ極との対）の数である。 Limit value = Maximum rotor angular velocity × Calculation cycle For example, when the rotation of the motor is transmitted to the steering shaft of the vehicle steering device via a reduction mechanism having a predetermined reduction ratio, the maximum rotor angular velocity is the maximum steering angular velocity ( Steering shaft maximum rotation angular velocity) × reduction ratio × pole pair number. The “number of pole pairs” is the number of magnetic pole pairs (pairs of N poles and S poles) that the rotor has.

前記モータは、車両の舵取り機構（２）に駆動力を付与するものであってもよい。この場合に、前記トルク検出手段は、前記車両の操向のために操作される操作部材（１０）に加えられる操舵トルクを検出するものであってもよい。また、前記指示トルク設定手段は、操舵トルクの目標値としての指示操舵トルクを設定するものであってもよい。そして、前記加算角演算手段は、前記指示トルク設定手段によって設定される指示トルクと前記トルク検出手段によって検出される操舵トルクとの偏差に応じて前記加算角を演算するものであってもよい。   The motor may provide a driving force to the steering mechanism (2) of the vehicle. In this case, the torque detection means may detect a steering torque applied to the operation member (10) operated for steering the vehicle. The command torque setting means may set command steering torque as a target value of steering torque. The addition angle calculation means may calculate the addition angle according to a deviation between the instruction torque set by the instruction torque setting means and the steering torque detected by the torque detection means.

この構成によれば、指示操舵トルクが設定され、この指示操舵トルクと操舵トルク（検出値）との偏差に応じて前記加算角が演算される。これにより、操舵トルクが当該指示操舵トルクとなるように加算角が定められ、それに応じた制御角が定められることになる。したがって、指示操舵トルクを適切に定めておくことによって、モータから適切な駆動力を発生させて、これを舵取り機構に付与することができる。すなわち、ロータの磁極方向に従う回転座標系（ｄｑ座標系）の座標軸と前記仮想軸とのずれ量（負荷角）が指示操舵トルクに応じた値に導かれる。その結果、適切なトルクがモータから発生され、運転者の操舵意図に応じた駆動力を舵取り機構に付与できる。   According to this configuration, the command steering torque is set, and the addition angle is calculated according to the deviation between the command steering torque and the steering torque (detected value). Thus, the addition angle is determined so that the steering torque becomes the command steering torque, and the control angle corresponding to the addition angle is determined. Therefore, by appropriately determining the instruction steering torque, it is possible to generate an appropriate driving force from the motor and apply it to the steering mechanism. That is, the deviation (load angle) between the coordinate axis of the rotating coordinate system (dq coordinate system) and the virtual axis according to the magnetic pole direction of the rotor is led to a value corresponding to the command steering torque. As a result, an appropriate torque is generated from the motor, and a driving force according to the driver's steering intention can be applied to the steering mechanism.

前記モータ制御装置は、前記操作部材の操舵角を検出する操舵角検出手段（４）をさらに含み、前記指示トルク設定手段は、前記操舵角検出手段によって検出される操舵角に応じて指示操舵トルクを設定するものであることが好ましい。この構成によれば、操作部材の操舵角に応じて指示操舵トルクが設定されるので、操舵角に応じた適切なトルクをモータから発生させることができ、運転者が操作部材に加える操舵トルクを操舵角に応じた値へと導くことができる。これにより、良好な操舵感を得ることができる。   The motor control device further includes a steering angle detection means (4) for detecting a steering angle of the operation member, and the instruction torque setting means is an instruction steering torque according to a steering angle detected by the steering angle detection means. Is preferably set. According to this configuration, since the instruction steering torque is set according to the steering angle of the operation member, an appropriate torque according to the steering angle can be generated from the motor, and the steering torque applied to the operation member by the driver can be increased. The value can be derived according to the steering angle. Thereby, a favorable steering feeling can be obtained.

前記指示トルク設定手段は、前記車両の車速を検出する車速検出手段（６）によって検出される当該車速に応じて指示操舵トルクを設定するものであってもよい。この構成によれば、車速に応じて指示操舵トルクが設定されるので、いわゆる車速感応制御を行うことができる。その結果、良好な操舵感を実現できる。たとえば、車速が大きいほど、すなわち、高速走行時ほど指示操舵トルクを小さく設定することより、すぐれた操舵感が得られる。   The command torque setting means may set the command steering torque according to the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means (6) for detecting the vehicle speed of the vehicle. According to this configuration, since the command steering torque is set according to the vehicle speed, so-called vehicle speed sensitive control can be performed. As a result, a good steering feeling can be realized. For example, an excellent steering feeling can be obtained by setting the command steering torque to be smaller as the vehicle speed is higher, that is, at higher speeds.

この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置の電気的構成を説明するためのブロック図である。1 is a block diagram for explaining an electrical configuration of an electric power steering device to which a motor control device according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. モータの構成を説明するための図解図である。It is an illustration figure for demonstrating the structure of a motor. 前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the electric power steering device. 操舵角に対する指示操舵トルクの特性例を示す図である。It is a figure which shows the example of a characteristic of the instruction | indication steering torque with respect to a steering angle. γ軸指示電流値の設定例を示す図である。It is a figure which shows the example of a setting of (gamma) axis instruction | indication electric current value. 軸電流値の電流ベクトル、実電流値の電流ベクトルおよびそれらの間の偏角等を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the electric current vector of an axial electric current value, the electric current vector of an actual electric current value, and the deflection angle between them. 加算角リミッタの働きを説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the effect | action of an addition angle limiter.

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置を適用した電動パワーステアリング装置（車両用操舵装置の一例）の電気的構成を説明するためのブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、車両を操向するための操作部材としてのステアリングホイール１０に加えられる操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１と、車両の舵取り機構２に減速機構７を介して操舵補助力を与えるモータ３（ブラシレスモータ）と、ステアリングホイール１０の回転角である操舵角を検出する舵角センサ４と、モータ３を駆動制御するモータ制御装置５と、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の速度を検出する車速センサ６とを備えている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram for explaining an electrical configuration of an electric power steering device (an example of a vehicle steering device) to which a motor control device according to an embodiment of the present invention is applied. This electric power steering apparatus includes a torque sensor 1 for detecting a steering torque T applied to a steering wheel 10 as an operation member for steering the vehicle, and a steering assist force via a speed reduction mechanism 7 to the steering mechanism 2 of the vehicle. The motor 3 (brushless motor) that gives the power, the steering angle sensor 4 that detects the steering angle that is the rotation angle of the steering wheel 10, the motor control device 5 that drives and controls the motor 3, and the electric power steering device are mounted. And a vehicle speed sensor 6 for detecting the speed of the vehicle.

モータ制御装置５は、トルクセンサ１が検出する操舵トルク、舵角センサ４が検出する操舵角および車速センサ６が検出する車速に応じてモータ３を駆動することによって、操舵状況および車速に応じた適切な操舵補助を実現する。
モータ３は、この実施形態では、三相ブラシレスモータであり、図２に図解的に示すように、界磁としてのロータ５０と、このロータ５０に対向するステータ５５に配置されたＵ相、Ｖ相およびＷ相のステータ巻線５１，５２，５３とを備えている。モータ３は、ロータの外部にステータを対向配置したインナーロータ型のものであってもよいし、筒状のロータの内部にステータを対向配置したアウターロータ型のものであってもよい。 The motor control device 5 drives the motor 3 according to the steering torque detected by the torque sensor 1, the steering angle detected by the steering angle sensor 4, and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 6, thereby responding to the steering situation and the vehicle speed. Realize appropriate steering assistance.
In this embodiment, the motor 3 is a three-phase brushless motor. As schematically shown in FIG. 2, the rotor 50 as a field and a U-phase, V arranged in a stator 55 facing the rotor 50, V Phase and W phase stator windings 51, 52, 53. The motor 3 may be of an inner rotor type in which a stator is disposed facing the outside of the rotor, or may be of an outer rotor type in which a stator is disposed facing the inside of a cylindrical rotor.

各相のステータ巻線５１，５２，５３の方向にＵ軸、Ｖ軸およびＷ軸をとった三相固定座標（ＵＶＷ座標系）が定義される。また、ロータ５０の磁極方向にｄ軸（磁極軸）をとり、ロータ５０の回転平面内においてｄ軸と直角な方向にｑ軸（トルク軸）をとった二相回転座標系（ｄｑ座標系。実回転座標系）が定義される。ｄｑ座標系は、ロータ５０とともに回転する回転座標系である。ｄｑ座標系では、ｑ軸電流のみがロータ５０のトルク発生に寄与するので、ｄ軸電流を零とし、ｑ軸電流を所望のトルクに応じて制御すればよい。ロータ５０の回転角（ロータ角）θ_Ｍは、Ｕ軸に対するｄ軸の回転角である。ｄｑ座標系は、ロータ角θ_Ｍに従う実回転座標系である。このロータ角θ_Ｍを用いることによって、ＵＶＷ座標系とｄｑ座標系との間での座標変換を行うことができる。 Three-phase fixed coordinates (UVW coordinate system) are defined in which the U, V, and W axes are taken in the direction of the stator windings 51, 52, and 53 of each phase. Also, a two-phase rotational coordinate system (dq coordinate system) in which the d axis (magnetic pole axis) is taken in the magnetic pole direction of the rotor 50 and the q axis (torque axis) is taken in the direction perpendicular to the d axis in the rotation plane of the rotor 50. The actual rotating coordinate system) is defined. The dq coordinate system is a rotating coordinate system that rotates with the rotor 50. In the dq coordinate system, since only the q-axis current contributes to the torque generation of the rotor 50, the d-axis current may be set to zero and the q-axis current may be controlled according to the desired torque. A rotation angle (rotor angle) θ _M of the rotor 50 is a rotation angle of the d-axis with respect to the U-axis. dq coordinate system is an actual rotating coordinate system that rotates in accordance with the rotor angle theta _M. With the use of the rotor angle theta _M, coordinate conversion may be made between the UVW coordinate system and the dq coordinate system.

一方、この実施形態では、制御上の回転角を表す制御角θ_Ｃが導入される。制御角θ_Ｃは、Ｕ軸に対する仮想的な回転角である。この制御角θ_Ｃに対応する仮想的な軸をγ軸とし、このγ軸に対して９０°進んだ軸をδ軸として、直交座標系である仮想二相回転座標系（γδ座標系。仮想回転座標系）を定義する。制御角θ_Ｃがロータ角θ_Ｍに等しいとき、仮想回転座標系であるγδ座標系と実回転座標系であるｄｑ座標系とが一致する。すなわち、仮想軸としてのγ軸は実軸としてのｄ軸と一致し、仮想軸としてのδ軸は実軸としてのｑ軸と一致する。γδ座標系は、制御角θ_Ｃに従う仮想回転座標系である。ＵＶＷ座標系とγδ座標系との座標変換は、制御角θ_Ｃを用いて行うことができる。 On the other hand, in this embodiment, a control angle θ _C representing a control rotation angle is introduced. The control angle θ _C is a virtual rotation angle with respect to the U axis. A virtual axis corresponding to the control angle θ _C is a γ axis, and an axis advanced by 90 ° with respect to the γ axis is a δ axis, and a virtual two-phase rotational coordinate system (γδ coordinate system, virtual). Define a rotating coordinate system. When the control angle θ _C is equal to the rotor angle θ _M , the γδ coordinate system, which is a virtual rotation coordinate system, matches the dq coordinate system, which is an actual rotation coordinate system. That is, the γ-axis as the virtual axis matches the d-axis as the real axis, and the δ-axis as the virtual axis matches the q-axis as the real axis. γδ coordinate system is an imaginary rotating coordinate system that rotates in accordance with the control angle theta _C. Coordinate conversion between the UVW coordinate system and the γδ coordinate system can be performed using the control angle θ _C.

制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差を負荷角θ_Ｌ（＝θ_Ｃ−θ_Ｍ）と定義する。
制御角θ_Ｃに従ってγ軸電流Ｉ_γをモータ３に供給すると、このγ軸電流Ｉ_γのｑ軸成分（ｑ軸への正射影）がロータ５０のトルク発生に寄与するｑ軸電流Ｉ_ｑとなる。すなわち、γ軸電流Ｉ_γとｑ軸電流Ｉ_ｑとの間に、次式(1)の関係が成立する。
Ｉ_ｑ＝Ｉ_γ・sinθ_Ｌ …(1)
再び図１を参照する。モータ制御装置５は、マイクロコンピュータ１１と、このマイクロコンピュータ１１によって制御され、モータ３に電力を供給する駆動回路（インバータ回路）１２と、モータ３の各相のステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出部１３とを備えている。 A difference between the control angle θ _C and the rotor angle θ _M is defined as a load angle θ _L (= θ _C −θ _M ).
When the γ-axis current I _γ is supplied to the motor 3 according to the control angle θ _C, the q-axis component of the γ-axis current I _γ (orthographic projection onto the q-axis) contributes to the q-axis current I _q that contributes to the torque generation of the rotor 50. Become. That is, the relationship of the following formula (1) is established between the γ-axis current I _γ and the q-axis current I _q .
I _q = I _γ · sin θ _L (1)
Refer to FIG. 1 again. The motor control device 5 detects a current flowing in a microcomputer 11, a drive circuit (inverter circuit) 12 that is controlled by the microcomputer 11 and supplies electric power to the motor 3, and a stator winding of each phase of the motor 3. And a current detection unit 13.

電流検出部１３は、モータ３の各相のステータ巻線５１，５２，５３に流れる相電流Ｉ_Ｕ，Ｉ_Ｖ，Ｉ_Ｗ（以下、総称するときには「三相検出電流Ｉ_ＵＶＷ」という。）を検出する。これらは、ＵＶＷ座標系における各座標軸方向の電流値である。
マイクロコンピュータ１１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭおよびＲＡＭなど）を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、指示操舵トルク設定部２１と、トルク偏差演算部２２と、ＰＩ（比例積分）制御部２３と、加算角リミッタ２４と、制御角演算部２６と、制御角補正部２７と、偏角演算部２８と、指示電流値生成部３１と、電流偏差演算部３２と、ＰＩ制御部３３と、γδ／ＵＶＷ変換部３４と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御部３５と、ＵＶＷ／γδ変換部３６とが含まれている。 The current detection unit 13 uses phase currents I _U , I _V , I _W (hereinafter, collectively referred to as “three-phase detection current I _UVW ”) flowing through the stator windings 51, 52, 53 of each phase of the motor 3. To detect. These are current values in the coordinate axis directions in the UVW coordinate system.
The microcomputer 11 includes a CPU and a memory (such as a ROM and a RAM), and functions as a plurality of function processing units by executing a predetermined program. The plurality of function processing units include an instruction steering torque setting unit 21, a torque deviation calculation unit 22, a PI (proportional integration) control unit 23, an addition angle limiter 24, a control angle calculation unit 26, and a control angle correction. Unit 27, declination calculation unit 28, command current value generation unit 31, current deviation calculation unit 32, PI control unit 33, γδ / UVW conversion unit 34, PWM (Pulse Width Modulation) control unit 35, , And a UVW / γδ converter 36.

指示操舵トルク設定部２１は、舵角センサ４によって検出される操舵角と、車速センサ６によって検出される車速とに基づいて、指示操舵トルクＴ^＊を設定する。たとえば、図４に示すように、操舵角が正の値（右方向へ操舵した状態）のとき指示操舵トルクＴ^＊は正の値（右方向へのトルク）に設定され、操舵角が負の値（左方向へ操舵した状態）のとき指示操舵トルクＴ^＊は負の値（左方向へのトルク）に設定される。そして、操舵角の絶対値が大きくなるに従って、その絶対値が大きくなるように（図４の例では非線型に大きくなるように）指示操舵トルクＴ^＊が設定される。ただし、所定の上限値（正の値。たとえば、＋６Ｎｍ）および下限値（負の値。たとえば−６Ｎｍ）の範囲内で指示操舵トルクＴ^＊の設定が行われる。また、指示操舵トルクＴ^＊は、車速が大きいほど、その絶対値が小さくなるように設定される。すなわち、車速感応制御が行われる。 The command steering torque setting unit 21 sets the command steering torque T ^* based on the steering angle detected by the steering angle sensor 4 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 6. For example, as shown in FIG. 4, when the steering angle is a positive value (a state of steering to the right), the command steering torque T ^* is set to a positive value (torque to the right), and the steering angle is negative. The instruction steering torque T ^* is set to a negative value (torque in the left direction) when the value is in the state (steered in the left direction). Then, the command steering torque T ^* is set so that the absolute value of the steering angle increases as the absolute value of the steering angle increases (in a non-linear manner in the example of FIG. 4). However, the command steering torque T ^* is set within a predetermined upper limit value (positive value, for example, +6 Nm) and lower limit value (negative value, for example, −6 Nm). Further, the command steering torque T ^* is set such that the absolute value thereof decreases as the vehicle speed increases. That is, vehicle speed sensitive control is performed.

トルク偏差演算部２２は、指示操舵トルク設定部２１によって設定される指示操舵トルクＴ^＊とトルクセンサ１によって検出された操舵トルクＴ（以下、区別するために「検出操舵トルクＴ」という。）との偏差（トルク偏差）ΔＴ（＝Ｔ^＊−Ｔ）を求める。ＰＩ制御部２３は、このトルク偏差ΔＴに対するＰＩ演算を行う。すなわち、トルク偏差演算部２２およびＰＩ制御部２３によって、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に導くためのトルクフィードバック制御手段が構成されている。ＰＩ制御部２３は、トルク偏差ΔＴに対するＰＩ演算を行うことで、制御角θ_Ｃに対する加算角αを演算する。したがって、前記トルクフィードバック制御手段は、加算角αを演算する加算角演算手段を構成している。 The torque deviation calculation unit 22 includes a command steering torque T ^* set by the command steering torque setting unit 21 and a steering torque T detected by the torque sensor 1 (hereinafter referred to as “detected steering torque T” for distinction). Deviation (torque deviation) ΔT (= T ^* −T) is obtained. The PI control unit 23 performs a PI calculation on the torque deviation ΔT. That is, the torque deviation calculation unit 22 and the PI control unit 23 constitute torque feedback control means for guiding the detected steering torque T to the command steering torque T ^* . The PI control unit 23 calculates the addition angle α for the control angle θ _C by performing PI calculation for the torque deviation ΔT. Therefore, the torque feedback control means constitutes an addition angle calculation means for calculating the addition angle α.

加算角リミッタ２４は、ＰＩ制御部２３によって求められた加算角αに対して制限を加える加算角制限手段である。より具体的には、加算角リミッタ２４は、所定の上限値ＵＬ（正の値）と下限値ＬＬ（負の値）との間の値に加算角αを制限する。上限値ＵＬおよび下限値ＬＬは、所定の制限値ω_max（ω_max＞０。たとえばω_max＝４５度）に基づいて定められる。この所定の制限値ω_maxは、たとえば、最大操舵角速度に基づいて定められる。最大操舵角速度とは、ステアリングホイール１０の操舵角速度として想定され得る最大値であり、たとえば、８００deg/sec程度である。 The addition angle limiter 24 is addition angle limiting means for limiting the addition angle α obtained by the PI control unit 23. More specifically, the addition angle limiter 24 limits the addition angle α to a value between a predetermined upper limit value UL (positive value) and a lower limit value LL (negative value). The upper limit value UL and the lower limit value LL are determined based on a predetermined limit value ω _max (ω _max > 0, for example, ω _max = 45 degrees). The predetermined limit value ω _max is determined based on, for example, the maximum steering angular velocity. The maximum steering angular velocity is a maximum value that can be assumed as the steering angular velocity of the steering wheel 10 and is, for example, about 800 deg / sec.

最大操舵角速度のときのロータ５０の電気角の変化速度（電気角での角速度。最大ロータ角速度）は、次式(2)のとおり、最大操舵角速度と、減速機構７の減速比と、ロータ５０の極対数との積で与えられる。極対数とは、ロータ５０が有する磁極対（Ｎ極とＳ極との対）の個数である。
最大ロータ角速度＝最大操舵角速度×減速比×極対数 …(2)
制御角θ_Ｃの演算間（演算周期）におけるロータ５０の電気角変化量の最大値（ロータ角変化量最大値）は、次式(3)のとおり、最大ロータ角速度に演算周期を乗じた値となる。 The change speed of the electrical angle of the rotor 50 at the maximum steering angular speed (the angular speed at the electrical angle. The maximum rotor angular speed) is the maximum steering angular speed, the reduction ratio of the speed reduction mechanism 7, and the rotor 50 as shown in the following equation (2). Given by the product of the number of pole pairs. The number of pole pairs is the number of magnetic pole pairs (pairs of N poles and S poles) that the rotor 50 has.
Maximum rotor angular speed = Maximum steering angular speed x Reduction ratio x Number of pole pairs (2)
The maximum value of the electrical angle change amount of the rotor 50 (the maximum value of the rotor angle change amount) during the calculation (control cycle) of the control angle θ _C is a value obtained by multiplying the maximum rotor angular velocity by the calculation cycle as shown in the following equation (3). It becomes.

ロータ角変化量最大値＝最大ロータ角速度×演算周期
＝最大操舵角速度×減速比×極対数×演算周期 …(3)
このロータ角変化量最大値が一演算周期間で許容される制御角θ_Ｃの最大変化量である。そこで、前記ロータ角変化量最大値を制限値ω_maxとすればよい。この制限値ω_maxを用いて、加算角αの上限値ＵＬおよび下限値ＬＬは、それぞれ次式(4)(5)で表すことができる。 Maximum value of rotor angle change = Maximum rotor angular speed x Calculation cycle
= Maximum steering angular velocity x reduction ratio x number of pole pairs x calculation cycle (3)
The rotor angle variation maximum value is the maximum variation of the control angle theta _C that is permitted within one calculation cycle. Therefore, the maximum value of the rotor angle change may be set to the limit value ω _max . Using the limit value ω _max , the upper limit value UL and the lower limit value LL of the addition angle α can be expressed by the following equations (4) and (5), respectively.

ＵＬ＝＋ω_max …(4)
ＬＬ＝−ω_max …(5)
加算角リミッタ２４による制限処理後の加算角αが、制御角演算部２６の加算器２６Ａにおいて、制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)（ｎは今演算周期の番号）に加算される（Ｚ^−１は信号の前回値を表す）。ただし、制御角θ_Ｃの初期値は予め定められた値（たとえば零）である。 UL = + ω _max (4)
LL = −ω _max (5)
The addition angle α after the limit processing by the addition angle limiter 24 is added to the previous value θ _C (n−1) (n is the number of the current calculation cycle) of the control angle θ _C in the adder 26A of the control angle calculation unit 26. (Z- ¹ represents the previous value of the signal). However, the initial value of the control angle θ _C is a predetermined value (for example, zero).

制御角演算部２６は、制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算角リミッタ２４から与えられる加算角αを加算する加算器２６Ａを含む。すなわち、制御角演算部２６は、所定の演算周期毎に制御角θ_Ｃを演算する。そして、前演算周期における制御角θ_Ｃを前回値θ_Ｃ(n-1)とし、これを用いて今演算周期における制御角θ_Ｃである今回値θ_Ｃ(n)を求める。
指示電流値生成部３１は、制御上の回転角である前記制御角θ_Ｃに対応する仮想回転座標系であるγδ座標系の座標軸（仮想軸）に流すべき電流値を指示電流値として生成するものである。具体的には、γ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊およびδ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊（以下、これらを総称するときには「二相指示電流値Ｉ_γδ ^＊」という。）を生成する。指示電流値生成部３１は、γ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊を有意値とする一方で、δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊を零とする。より具体的には、指示電流値生成部３１は、トルクセンサ１によって検出される検出操舵トルクＴに基づいてγ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊を設定する。 The control angle calculation unit 26 includes an adder 26A that adds the addition angle α given from the addition angle limiter 24 to the previous value θ _C (n−1) of the control angle θ _C. That is, the control angle calculation unit 26 calculates the control angle θ _C every predetermined calculation cycle. Then, the control angle θ _C in the previous calculation cycle is set as the previous value θ _C (n−1), and the current value θ _C (n), which is the control angle θ _C in the current calculation cycle, is obtained.
The command current value generation unit 31 generates a current value to be passed through the coordinate axis (virtual axis) of the γδ coordinate system, which is a virtual rotation coordinate system corresponding to the control angle θ _C that is a control rotation angle, as the command current value. Is. Specifically, a γ-axis command current value I _γ ^* and a δ-axis command current value I _δ ^* (hereinafter referred to as “two-phase command current value I _γδ ^* ”) are generated. The command current value generation unit 31 sets the γ-axis command current value I _γ ^* to a significant value, and sets the δ-axis command current value I _δ ^* to zero. More specifically, the command current value generation unit 31 sets the γ-axis command current value I _γ ^* based on the detected steering torque T detected by the torque sensor 1.

検出操舵トルクＴに対するγ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊の設定例は、図５に示されている。検出操舵トルクＴが零付近の領域には不感帯ＮＲが設定されている。γ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊は、不感帯ＮＲの外側の領域で急峻に立ち上がり、所定のトルク以上でほぼ一定値となるように設定される。これにより、運転者がステアリングホイール１０を操作していないときには、モータ３への通電が停止され、不必要な電力消費が抑制される。 A setting example of the γ-axis command current value I _γ ^* with respect to the detected steering torque T is shown in FIG. A dead zone NR is set in a region where the detected steering torque T is near zero. The γ-axis command current value I _γ ^* rises steeply in a region outside the dead zone NR, and is set to be a substantially constant value above a predetermined torque. Thereby, when the driver is not operating the steering wheel 10, the energization to the motor 3 is stopped, and unnecessary power consumption is suppressed.

電流偏差演算部３２は、指示電流値生成部３１によって生成されたγ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊に対するγ軸検出電流値（γ軸実電流値）Ｉ_γの偏差Ｉ_γ ^＊−Ｉ_γと、δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊（＝０）に対するδ軸検出電流値（δ軸実電流値）Ｉ_δの偏差Ｉ_δ ^＊−Ｉ_δとを演算する。γ軸検出電流値Ｉ_γおよびδ軸検出電流値Ｉ_δは、ＵＶＷ／γδ変換部３６から偏差演算部３２に与えられるようになっている。 The current deviation calculation unit 32 includes a deviation I _γ ^* −I _{γ of} a γ-axis detected current value (γ-axis actual current value) I _γ with respect to the γ-axis command current value I _γ ^* generated by the command current value generation unit 31. A deviation I _δ ^* −I _δ of the δ axis detected current value (δ axis actual current value) I _δ with respect to the δ axis command current value I _δ ^* (= 0) is calculated. The γ-axis detection current value I _γ and the δ-axis detection current value I _δ are supplied from the UVW / γδ conversion unit 36 to the deviation calculation unit 32.

ＵＶＷ／γδ変換部３６は、電流検出部１３によって検出されるＵＶＷ座標系の三相検出電流値Ｉ_ＵＶＷ（Ｕ相検出電流値Ｉ_Ｕ、Ｖ相検出電流値Ｉ_ＶおよびＷ相検出電流値Ｉ_Ｗ）をγδ座標系の二相検出電流値Ｉ_γおよびＩ_δ（以下総称するときには「二相検出電流値Ｉ_γδ」という。）に変換する。これらが電流偏差演算部３２に与えられるようになっている。ＵＶＷ／γδ変換部３６における座標変換には、制御角演算部２６で演算される制御角θ_Ｃが用いられる。 The UVW / γδ conversion unit 36 detects the three-phase detection current value I _UVW (U-phase detection current value I _U , V-phase detection current value I _V and W-phase detection current value I of the UVW coordinate system detected by the current detection unit 13. _W ) is converted into two-phase detection current values I _γ and I _δ (hereinafter collectively referred to as “two-phase detection current value I _γδ ”) in the γδ coordinate system. These are supplied to the current deviation calculation unit 32. For the coordinate conversion in the UVW / γδ conversion unit 36, the control angle θ _C calculated by the control angle calculation unit 26 is used.

ＰＩ制御部３３は、電流偏差演算部３２によって演算された電流偏差に対するＰＩ演算を行うことにより、モータ３に印加すべき二相指示電圧Ｖ_γδ ^＊（γ軸指示電圧Ｖ_γ ^＊およびδ軸指示電圧Ｖ_δ ^＊）を生成する。この二相指示電圧Ｖ_γδ ^＊が、γδ／ＵＶＷ変換部３４に与えられる。
γδ／ＵＶＷ変換部３４は、二相指示電圧Ｖ_γδ ^＊に対して座標変換演算を行うことによって、三相指示電圧Ｖ_ＵＶＷ ^＊を生成する。三相指示電圧Ｖ_ＵＶＷ ^＊は、Ｕ相指示電圧Ｖ_Ｕ ^＊、Ｖ相指示電圧Ｖ_Ｖ ^＊およびＷ相指示電圧Ｖ_Ｗ ^＊からなる。この三相指示電圧Ｖ_ＵＶＷ ^＊は、ＰＷＭ制御部３５に与えられる。 The PI control unit 33 performs a PI calculation on the current deviation calculated by the current deviation calculation unit 32 to thereby provide a two-phase command voltage V _γδ ^* (γ-axis command voltage V _γ ^* and δ-axis command to be applied to the motor 3. Voltage V _δ ^* ). This two-phase command voltage V _γδ ^* is _supplied to the γδ / UVW conversion unit 34.
The γδ / UVW conversion unit 34 generates a three-phase instruction voltage V _UVW ^* by performing a coordinate conversion operation on the two-phase instruction voltage V _γδ ^* . The three-phase command voltage V _UVW ^* includes a U-phase command voltage V _U ^* , a V-phase command voltage V _V ^*, and a W-phase command voltage V _W ^* . The three-phase instruction voltage V _UVW ^* is given to the PWM control unit 35.

ＰＷＭ制御部３５は、Ｕ相指示電圧Ｖ_Ｕ ^＊、Ｖ相指示電圧Ｖ_Ｖ ^＊およびＷ相指示電圧Ｖ_Ｗ ^＊にそれぞれ対応するデューティのＵ相ＰＷＭ制御信号、Ｖ相ＰＷＭ制御信号およびＷ相ＰＷＭ制御信号を生成し、駆動回路１２に供給する。
駆動回路１２は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がＰＷＭ制御部３５から与えられるＰＷＭ制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧Ｖ_ＵＶＷ ^＊に相当する電圧がモータ３の各相のステータ巻線５１，５２、５３に印加されることになる。 The PWM control unit 35 includes a U-phase PWM control signal, a V-phase PWM control signal, and a W-phase PWM having a duty corresponding to the U-phase instruction voltage V _U ^* , the V-phase instruction voltage V _V ^*, and the W-phase instruction voltage V _W ^* , respectively. A control signal is generated and supplied to the drive circuit 12.
The drive circuit 12 includes a three-phase inverter circuit corresponding to the U phase, the V phase, and the W phase. The power elements constituting the inverter circuit are controlled by a PWM control signal supplied from the PWM control unit 35, so that a voltage corresponding to the three-phase instruction voltage V _UVW ^* becomes a stator winding 51, 52 for each phase of the motor 3. , 53 is applied.

電流偏差演算部３２およびＰＩ制御部３３は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、モータ３に流れるモータ電流が、指示電流値生成部３１によって設定される二相指示電流値Ｉ_γδ ^＊に近づくように制御される。
偏角演算部２８は、二相指示電流値Ｉ_γδ ^＊の電流ベクトル（以下、「指示電流ベクトル」という。）Ｉ^＊と二相検出電流値Ｉ_γδの電流ベクトル（以下、「実電流ベクトル」という。）Ｉとの偏角θ_errを演算する。図６に示すように、指示電流ベクトルＩ^＊とは、γδ座標平面において、γ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊をγ軸成分とし、δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊をδ軸成分として表されるベクトルをいう。同様に、実電流ベクトルＩとは、γδ座標平面において、γ軸検出電流値Ｉ_γをγ軸成分とし、δ軸検出電流値Ｉ_δをδ軸成分として表されるベクトルをいう。 The current deviation calculation unit 32 and the PI control unit 33 constitute a current feedback control unit. By the function of this current feedback control means, the motor current flowing through the motor 3 is controlled so as to approach the two-phase command current value I _γδ ^* set by the command current value generation unit 31.
The declination calculator 28 is a current vector of the two-phase command current value I _γδ ^* (hereinafter referred to as “command current vector”) I ^* and a current vector of the two-phase detection current value I _γδ (hereinafter referred to as “actual current vector”). The deviation angle θ _{err from} I is calculated. As shown in FIG. 6, the command current vector I ^* is represented on the γδ coordinate plane as the γ-axis command current value I _γ ^* as the γ-axis component and the δ-axis command current value I _δ ^* as the δ-axis component. A vector. Similarly, the actual current vector I refers to a vector represented on the γδ coordinate plane as the γ-axis detected current value I _γ as a γ-axis component and the δ-axis detected current value I _δ as a δ-axis component.

この実施形態では、γ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊が有意値であり、δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊が零とされるので、図６に示すように、指示電流ベクトルＩ^＊はγ軸方向に平行である。したがって、実電流ベクトルＩがγ軸に対してなす角が偏角θ_errであり、この偏角θ_errは次式(6)で与えられることになる。
θ_err＝Ｔａｎ^−１（Ｉ_δ／Ｉ_γ） ……(6)
一般には、指示電流ベクトルＩ^＊がγ軸に対してなす角θ^＊と、実電流ベクトルＩがγ軸に対してなす角θとを用いて、次式(7)によって偏角θ_errを求めることができる。δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊を有意値とするときには、この式(7)を用いればよい。 In this embodiment, since the γ-axis command current value I _γ ^* is a significant value and the δ-axis command current value I _δ ^* is set to zero, the command current vector I ^* is in the γ-axis direction as shown in FIG. Parallel to Therefore, the angle formed by the actual current vector I with respect to the γ-axis is the declination angle θ _err , and this declination angle θ _err is given by the following equation (6).
θ _err = Tan ⁻¹ (I _δ / I _γ ) (6)
In general, using the angle θ ^* made by the command current vector I ^* with respect to the γ-axis and the angle θ made by the actual current vector I with respect to the γ-axis, the declination angle θ _err is obtained by the following equation (7). be able to. When the δ-axis command current value I _δ ^* is a significant value, this equation (7) may be used.

θ_err＝θ−θ^＊
＝Ｔａｎ^−１（Ｉ_δ／Ｉ_γ）−Ｔａｎ^−１（Ｉ_δ ^＊／Ｉ_γ ^＊） ……(7)
正常な制御状態では、δ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊が零であるため、それに応じてδ軸検出電流値Ｉ_δは零付近の値をとる。したがって、偏角θ_errの絶対値は小さな値に保持される。これに対して、操舵速度が変化したり、路面からの大きな逆入力等のために大きな負荷がモータ３に加わったり、モータ印加電圧が変動したりすると、電流の制御性が悪くなり、δ軸検出電流値Ｉ_δが比較的大きな値をとる。これにより、偏角θ_errの絶対値が大きな値となる。このとき、制御上の負荷角θ_Ｌ（狙いのアシストトルクに相当する値）と実際の負荷角θ_Ｌ＋θ_errとの間に大きな誤差が生じており、制御異常となるおそれがある。 θ _err = θ−θ ^*
= Tan ⁻¹ (I _δ / I _γ ) −Tan ⁻¹ (I _δ ^* / I _γ ^* ) (7)
In a normal control state, the δ-axis command current value I _δ ^* is zero, and accordingly, the δ-axis detection current value I _δ takes a value near zero. Therefore, the absolute value of the deflection angle θ _err is held at a small value. On the other hand, if the steering speed changes, a large load is applied to the motor 3 due to a large reverse input from the road surface, or the motor applied voltage fluctuates, the current controllability deteriorates, and the δ axis The detected current value _Iδ takes a relatively large value. Thereby, the absolute value of the deflection angle θ _err becomes a large value. At this time, a large error occurs between the control load angle θ _L (a value corresponding to the target assist torque) and the actual load angle θ _L + θ _err, which may cause a control abnormality.

そこで、この実施形態では、制御角演算部２６によって演算された制御角θ_Ｃが、制御角補正部２７によって補正される。より具体的には、制御角補正部２７は、偏角θ_errに応じて制御角θ_Ｃを補正する。さらに詳細に説明すると、制御角補正部２７は、次式(8)で与えられる補正値Ｃを制御角θ_Ｃに加算して、補正後の制御角θ_Ｃ（＝補正前の制御角θ_Ｃ＋Ｃ）を求める。ただし、Ｋは予め定めるゲインであり、０＜Ｋ≦１である。 Therefore, in this embodiment, the control angle θ _C calculated by the control angle calculation unit 26 is corrected by the control angle correction unit 27. More specifically, the control angle correction unit 27 corrects the control angle θ _C according to the deviation angle θ _err . More specifically, the control angle correction unit 27 adds the correction value C given by the following equation (8) to the control angle θ _C , and corrects the control angle θ _C after correction (= control angle θ _C before correction). + C). Here, K is a predetermined gain, and 0 <K ≦ 1.

Ｃ＝Ｋ×θ_err ……(8)
したがって、今演算周期における補正後の制御角θ_Ｃ(n)は、次式(9)で与えられることになる。この補正後の制御角θ_Ｃ(n)を用いて、座標変換部３４，３６における座標変換演算が実行される。
θ_Ｃ(n)＝θ_Ｃ(n-1)＋α＋Ｃ
＝θ_Ｃ(n-1)＋α＋Ｋ・θ_err ……(9)
補正前の制御角θ_Ｃに従うγ軸は指示電流ベクトルＩ^＊に平行であるが、たとえば、ゲインＫ＝１のとき、補正後の制御角θ_Ｃに従うγ軸は実電流ベクトルＩに平行となる。ゲインＫが０よりも大きく１未満の値であれば、補正後の制御角θ_Ｃに従うγ軸は実電流ベクトルＩに近づくことになる。 C = K × θ _err (8)
Therefore, the corrected control angle θ _C (n) in the current calculation cycle is given by the following equation (9). Using the corrected control angle θ _C (n), the coordinate conversion calculation in the coordinate conversion units 34 and 36 is executed.
θ _C (n) = θ _C (n-1) + α + C
= Θ _C (n-1) + α + K · θ _err (9)
The γ axis according to the control angle θ _C before correction is parallel to the command current vector I ^* . For example, when the gain K = 1, the γ axis according to the control angle θ _C after correction is parallel to the actual current vector I. . If the gain K is greater than 0 and less than 1, the γ axis according to the corrected control angle θ _C approaches the actual current vector I.

制御角θ_Ｃを補正する前の状態では、制御上の負荷角θ_Ｌ＝θ_Ｃ−θ_Ｍ（指示電流ベクトルＩ^＊とｄ軸のなす角）であるのに対して、実際上の負荷角はθ_Ｃ−θ_Ｍ＋θ_err（実電流ベクトルＩとｄ軸のなす角）となっていて、両者は一致していない。したがって、Ｉ_ｑ＝Ｉ_γ ^＊・sin(θ_Ｃ−θ_Ｍ)で表されるｑ軸電流を流すべきところ、実際には、Ｉ_ｑ＝｛√（Ｉ_γ ^２＋Ｉ_δ ^２）｝・sin(θ_Ｃ−θ_Ｍ＋θ_err)で表されるｑ軸電流が流れることになり、適切なモータトルクを発生させることができない。しかも、次演算周期においては、実電流ベクトルＩに対応した検出操舵トルクＴの応答が得られるから、この検出操舵トルクＴに基づいてトルク偏差ΔＴが求められる。このようなトルク偏差ΔＴに基づいてＰＩ制御部２３で加算角αが求められる。しかし、このような加算角αを指示電流値ベクトルＩ^＊の方向に対応した制御角θ_Ｃの前回値に加算しても、今演算周期において適正な制御角θ_Ｃ（今回値）を得ることができない。 In the state before the control angle θ _C is corrected, the load angle on control is θ _L = θ _C −θ _M (the angle formed by the command current vector I ^* and the d axis), whereas the actual load angle is Is θ _C −θ _M + θ _err (the angle formed by the actual current vector I and the d axis), and they do not match. Accordingly, where a q-axis current expressed by I _q = I _γ ^* · sin (θ _C −θ _M ) should flow, actually, I _q = {√ (I _γ ² + I _δ ² )} · sin ( A q-axis current represented by θ _C −θ _M + θ _err ) flows, and an appropriate motor torque cannot be generated. In addition, since a response of the detected steering torque T corresponding to the actual current vector I is obtained in the next calculation cycle, the torque deviation ΔT is obtained based on the detected steering torque T. Based on the torque deviation ΔT, the PI control unit 23 determines the addition angle α. However, even if such an addition angle α is added to the previous value of the control angle θ _C corresponding to the direction of the command current value vector I ^* , an appropriate control angle θ _C (current value) can be obtained in the current calculation cycle. I can't.

これに対して、前記式(9)に従って制御角θ_Ｃを補正すると、制御上の負荷角と実際上の負荷角との差（偏角θ_errに等しい）を小さく（好ましくは零に）することができる。式(9)から理解されるとおり、補正後の制御角θ_Ｃは、制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)を偏角θ_errに応じて補正し、さらに加算角αを加算した値となっている。したがって、前演算周期における実電流ベクトルＩの方向にγ軸を整合させ、さらに、検出操舵トルクＴの応答に応じた加算角αが足し込まれることによって、今演算周期の制御角θ_Ｃが求まることになる。これにより、偏角θ_errの影響を抑制または排除して、モータ制御の安定化を図ることができる。その結果、振動や異音を抑制できるので、操舵フィーリングを向上することができる。 On the other hand, when the control angle θ _C is corrected according to the equation (9), the difference between the control load angle and the actual load angle (equal to the deviation angle θ _err ) is reduced (preferably zero). be able to. As understood from the equation (9), the corrected control angle θ _C is obtained by correcting the previous value θ _C (n−1) of the control angle θ _C according to the declination angle θ _err and adding the addition angle α. It is the value. Therefore, the control angle θ _C of the current calculation cycle is obtained by aligning the γ axis in the direction of the actual current vector I in the previous calculation cycle and adding the addition angle α corresponding to the response of the detected steering torque T. It will be. Thereby, the influence of the deflection angle θ _err can be suppressed or eliminated, and the motor control can be stabilized. As a result, since vibration and abnormal noise can be suppressed, the steering feeling can be improved.

図３は、前記電動パワーステアリング装置の制御ブロック図である。ただし、説明を簡単にするために、加算角リミッタ２４および制御角補正部２７の機能は省略してある。
指示操舵トルクＴ^＊と検出操舵トルクＴとの偏差（トルク偏差）ΔＴに対するＰＩ制御（Ｋ_Ｐは比例係数、Ｋ_Ｉは積分係数、１／ｓは積分演算子である。）によって、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に対して加算されることによって、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)＝θ_Ｃ(n-1)＋αが求められる。このとき、制御角θ_Ｃとロータ５０の実際のロータ角θ_Ｍとの偏差が負荷角θ_Ｌ＝θ_Ｃ−θ_Ｍとなる。 FIG. 3 is a control block diagram of the electric power steering apparatus. However, in order to simplify the description, the functions of the addition angle limiter 24 and the control angle correction unit 27 are omitted.
Command steering torque T ^* and the deviation (torque deviation) of the detected steering torque T PI control for the [Delta] T (K _P is a proportionality coefficient, K _I is an integration coefficient, 1 / s is an integration operator.) By the addition angle α Is generated. It is obtained by adding the addition the addition angle alpha control angle theta previous value of _{C θ C (n-1)} , the current value of the control angle _{θ C θ C (n) =} θ C (n-1) + α is Desired. At this time, the deviation between the control angle θ _C and the actual rotor angle θ _M of the rotor 50 is the load angle θ _L = θ _C −θ _M.

したがって、制御角θ_Ｃに従うγδ座標系（仮想回転座標系）のγ軸（仮想軸）にγ軸指示電流値Ｉ_γ ^＊に従ってγ軸電流Ｉ_γが供給されると、ｑ軸電流Ｉ_ｑ＝Ｉ_γsinθ_Ｌとなる。このｑ軸電流Ｉ_ｑがロータ５０の発生トルクに寄与する。すなわち、モータ３のトルク定数Ｋ_Ｔをｑ軸電流Ｉ_ｑ（＝Ｉ_γsinθ_Ｌ）に乗じた値が、アシストトルクＴ_Ａ（＝Ｋ_Ｔ・Ｉ_γsinθ_Ｌ）として、減速機構７を介して、舵取り機構２に伝達される。このアシストトルクＴ_Ａを舵取り機構２からの負荷トルクＴ_Ｌから減じた値が、運転者がステアリングホイール１０に与えるべき操舵トルクＴである。この操舵トルクＴがフィードバックされることによって、この操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に導くように系が動作する。つまり、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に一致させるべく、加算角αが求められ、それに応じて制御角θ_Ｃが制御される。 Accordingly, when the γ-axis current I _γ is supplied according to the γ-axis command current value I _γ ^* to the γ-axis (virtual axis) of the γδ coordinate system (virtual rotation coordinate system) according to the control angle θ _C , the q-axis current I _q = I _γ sinθ _L This q-axis current I _q contributes to the torque generated by the rotor 50. That is, the value obtained by multiplying the torque constant _{K T} of the motor 3 to the q-axis current _{I q (= I γ sinθ L} ) is, as the assist torque _{T A (= K T · I} γ sinθ L), via a speed reduction mechanism 7 And transmitted to the steering mechanism 2. _A value obtained by subtracting the assist torque TA from the load torque _TL from the steering mechanism 2 is the steering torque T that the driver should apply to the steering wheel 10. As the steering torque T is fed back, the system operates so as to guide the steering torque T to the command steering torque T ^* . That is, in order to make the detected steering torque T coincide with the command steering torque T ^* , the addition angle α is obtained, and the control angle θ _C is controlled accordingly.

このように制御上の仮想軸であるγ軸に電流を流す一方で、指示操舵トルクＴ^＊と検出操舵トルクＴとの偏差ΔＴに応じて求められる加算角αで制御角θ_Ｃを更新していくことにより、負荷角θ_Ｌが変化し、この負荷角θ_Ｌに応じたトルクがモータ３から発生するようになっている。これにより、操舵角および車速に基づいて設定される指示操舵トルクＴ^＊に応じたトルクをモータ３から発生させることができるので、操舵角および車速に対応した適切な操舵補助力を舵取り機構２に与えることができる。すなわち、操舵角の絶対値が大きいほど操舵トルクが大きく、かつ、車速が大きいほど操舵トルクが小さくなるように、操舵補助制御が実行される。 In this way, while a current is passed through the γ axis, which is a virtual axis for control, the control angle θ _C is updated with the addition angle α obtained according to the deviation ΔT between the command steering torque T ^* and the detected steering torque T. by going, the load angle theta _L is changed, the torque corresponding to the load angle theta _L is adapted to generate from the motor 3. As a result, a torque corresponding to the command steering torque T ^* set based on the steering angle and the vehicle speed can be generated from the motor 3, so that an appropriate steering assist force corresponding to the steering angle and the vehicle speed can be applied to the steering mechanism 2. Can be given. That is, the steering assist control is executed such that the steering torque increases as the absolute value of the steering angle increases, and the steering torque decreases as the vehicle speed increases.

このようにして、回転角センサを用いることなくモータ３を適切に制御して、適切な操舵補助を行うことができる電動パワーステアリング装置を実現できる。これにより、構成を簡単にすることができ、コストの削減を図ることができる。
図７は、加算角リミッタ２４の働きを説明するためのフローチャートである。加算角リミッタ２４は、ＰＩ制御部２３によって求められた加算角αを上限値ＵＬと比較し（ステップＳ１）、加算角αが上限値ＵＬを超えている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、上限値ＵＬを加算角αに代入する（ステップＳ２）。したがって、制御角θ_Ｃに対して上限値ＵＬ（＝＋ω_max）が加算されることになる。 In this way, an electric power steering apparatus that can appropriately control the motor 3 without using a rotation angle sensor and perform appropriate steering assistance can be realized. Thereby, a structure can be simplified and cost reduction can be aimed at.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the addition angle limiter 24. The addition angle limiter 24 compares the addition angle α obtained by the PI control unit 23 with the upper limit value UL (step S1), and when the addition angle α exceeds the upper limit value UL (step S1: YES), The upper limit value UL is substituted for the addition angle α (step S2). Therefore, the upper limit value UL (= + ω _max ) is added to the control angle θ _C.

ＰＩ制御部２３によって求められた加算角αが上限値ＵＬ以下であれば（ステップＳ１：ＮＯ）、加算角リミッタ２４は、さらに、その加算角αを下限値ＬＬと比較する（ステップＳ３）。そして、その加算角αが下限値未満であれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、下限値ＬＬを加算角αに代入する（ステップＳ４）。したがって、制御角θ_Ｃに対して下限値ＬＬ（＝−ω_max）が加算されることになる。 If the addition angle α obtained by the PI control unit 23 is equal to or smaller than the upper limit value UL (step S1: NO), the addition angle limiter 24 further compares the addition angle α with the lower limit value LL (step S3). If the addition angle α is less than the lower limit value (step S3: YES), the lower limit value LL is substituted for the addition angle α (step S4). Therefore, the lower limit LL (= −ω _max ) is added to the control angle θ _C.

ＰＩ制御部２３によって求められた加算角αが下限値ＬＬ以上上限値ＵＬ以下（ステップＳ３：ＮＯ）であれば、その加算角αがそのまま制御角θ_Ｃへの加算のために用いられる。
このようにして、加算角αを上限値ＵＬと下限値ＬＬとの間に制限（換言すれば、加算角αの絶対値を制限値ω_max以下に制限）することができるので、制御の安定化を図ることができる。より具体的には、電流不足時や制御開始時に制御不安定状態（アシスト力が不安定な状態）が発生しても、この状態から安定な制御状態への遷移を促すことができる。 The addition angle α obtained or lower than the lower limit LL or the upper limit UL by the PI control unit 23: if (step S3 NO), the addition angle α is used as is added to the control angle theta _C.
In this way, the addition angle α can be limited between the upper limit value UL and the lower limit value LL (in other words, the absolute value of the addition angle α can be limited to the limit value ω _max or less). Can be achieved. More specifically, even if a control unstable state (a state where the assist force is unstable) occurs when the current is insufficient or the control is started, the transition from this state to the stable control state can be promoted.

以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、加算角演算部２６によって演算された今演算周期の制御角θ_Ｃ(n)に補正値Ｃ（＝Ｋ・θ_err）を加算して補正後の制御角θ_Ｃ(n)を求める構成としているが、別の構成で前記式(9)に従う演算を実現することもできる。すなわち、補正値Ｃを加算角リミッタ２４から生成される加算角αに加算する構成としてもよい。また、補正値Ｃを前演算周期の制御角θ_Ｃ(n-1)に加算し、その加算結果に加算角αを加算する構成としてもよい。 As mentioned above, although one Embodiment of this invention was described, this invention can also be implemented with another form. For example, in the above-described embodiment, the control angle after correction by adding the correction value C (= K · θ _err) to the control angle of the calculation cycle that is calculated by the addition angle calculation unit 26 θ _{C (n)} θ _C Although (n) is obtained, the calculation according to the equation (9) can be realized with another structure. In other words, the correction value C may be added to the addition angle α generated from the addition angle limiter 24. Further, the correction value C may be added to the control angle θ _C (n−1) of the previous calculation cycle, and the addition angle α may be added to the addition result.

また、前述の実施形態では、回転角センサを備えずに、専らセンサレス制御によってモータ３を駆動する構成について説明したが、レゾルバ等の回転角センサを備え、この回転角センサの故障時に前述のようなセンサレス制御を行う構成としてもよい。これにより、回転角センサの故障時にもモータ３の駆動を継続できるから、操舵補助を継続できる。
この場合、回転角センサを用いるときには、指示電流値生成部３１において、操舵トルクおよび車速に応じて、所定のアシスト特性に従ってδ軸指示電流値Ｉ_δ ^＊を発生させるようにすればよい。 In the above-described embodiment, the configuration in which the motor 3 is driven exclusively by sensorless control without the rotation angle sensor has been described. However, the rotation angle sensor such as a resolver is provided, and when the rotation angle sensor fails, as described above. It is good also as a structure which performs a sensorless control. Thereby, since the drive of the motor 3 can be continued even when the rotation angle sensor fails, the steering assist can be continued.
In this case, when using the rotation angle sensor, the command current value generation unit 31 may generate the δ-axis command current value I _δ ^* according to the predetermined assist characteristic according to the steering torque and the vehicle speed.

さらに、前述の実施形態では、電動パワーステアリング装置にこの発明が適用された例について説明したが、この発明は、電動ポンプ式油圧パワーステアリング装置のためのモータの制御や、パワーステアリング装置以外にも、ステア・バイ・ワイヤ（ＳＢＷ）システム、可変ギヤレシオ（ＶＧＲ）ステアリングシステムその他の車両用操舵装置に備えられたブラシレスモータの制御のために用いることができる。むろん、車両用操舵装置に限らず、他の用途のモータの制御のためにも本発明のモータ制御装置を適用できる。   Further, in the above-described embodiment, the example in which the present invention is applied to the electric power steering apparatus has been described. However, the present invention is not limited to the motor control for the electric pump type hydraulic power steering apparatus or the power steering apparatus. It can be used for control of a brushless motor provided in a steer-by-wire (SBW) system, a variable gear ratio (VGR) steering system and other vehicle steering devices. Of course, the motor control device of the present invention can be applied not only to the vehicle steering device but also to control a motor for other purposes.

その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。   In addition, various design changes can be made within the scope of matters described in the claims.

１…トルクセンサ、３…モータ、５…モータ制御装置、１１…マイクロコンピュータ、２６…制御角演算部、５０…ロータ、５１，５２，５２…ステータ巻線、５５…ステータ   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Torque sensor, 3 ... Motor, 5 ... Motor control apparatus, 11 ... Microcomputer, 26 ... Control angle calculating part, 50 ... Rotor, 51, 52, 52 ... Stator winding, 55 ... Stator

Claims (2)

ロータと、このロータに対向するステータとを備えたモータを制御するためのモータ制御装置であって、
制御上の回転角である制御角に従う回転座標系の軸電流値で前記モータを駆動する電流駆動手段と、
前記制御角に加算すべき加算角を演算する加算角演算手段と、
所定の演算周期毎に、前記加算角演算手段によって演算された加算角を制御角の前回値に加算することによって制御角の今回値を求める制御角演算手段と、
前記制御角に従う回転座標系における前記モータの実電流値を求める実電流値演算手段と、
前記軸電流値の電流ベクトルと前記実電流値演算手段によって求められる実電流値の電流ベクトルとの偏角を演算する偏角演算手段と、
前記偏角演算手段によって求められる偏角に基づいて前記制御角を補正する制御角補正手段と
を含む、モータ制御装置。 A motor control device for controlling a motor including a rotor and a stator facing the rotor,
Current driving means for driving the motor with an axial current value of a rotating coordinate system according to a control angle that is a control rotation angle;
An addition angle calculation means for calculating an addition angle to be added to the control angle;
Control angle calculation means for obtaining the current value of the control angle by adding the addition angle calculated by the addition angle calculation means to the previous value of the control angle for each predetermined calculation cycle;
An actual current value calculating means for determining an actual current value of the motor in a rotating coordinate system according to the control angle;
Declination calculating means for calculating the declination between the current vector of the shaft current value and the current vector of the actual current value obtained by the actual current value calculating means;
And a control angle correction unit that corrects the control angle based on the deflection angle obtained by the deflection angle calculation unit. 前記回転座標系は、第１座標軸およびこれに直交する第２座標軸で定義される直交座標系であり、
前記電流駆動手段は、前記第１座標軸の軸電流値を有意値に設定する一方で、前記第２座標軸の軸電流値を零に設定するものであり、
前記偏角演算手段は、前記第１座標軸の実電流値Ｉ_γと、前記第２座標軸の実電流値Ｉ_δとに基づいて、前記偏角θ_errをθ_err＝Ｔａｎ^−１（Ｉ_δ／Ｉ_γ）により求めるものである、請求項１記載のモータ制御装置。 The rotating coordinate system is an orthogonal coordinate system defined by a first coordinate axis and a second coordinate axis orthogonal thereto.
The current driving means sets the axial current value of the first coordinate axis to a significant value, while setting the axial current value of the second coordinate axis to zero.
The declination calculating means calculates the declination angle θ _err based on the actual current value I _γ of the first coordinate axis and the actual current value I _δ of the second coordinate axis, θ _err = Tan ⁻¹ (I _δ / The motor control device according to claim 1, which is obtained by I _γ ).

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