JP5315958B2

JP5315958B2 - Transfer equipment

Info

Publication number: JP5315958B2
Application number: JP2008308136A
Authority: JP
Inventors: 茂山下
Original assignee: Meidensha Corp
Current assignee: Meidensha Corp
Priority date: 2008-12-03
Filing date: 2008-12-03
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2028-12-03
Also published as: JP2010132385A

Description

本発明は、移載装置に関する。 The present invention relates to a transfer apparatus.

片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にスポンジシート等の低密度のシートを巻いてロールを形成する際に、シートの巻き取り量が一定の量になったときには、ロールを心棒から抜き取る必要がある。心棒は内部に複数の爪を備えており、この爪はシートを巻き取る際には心棒の表面から若干量飛び出した状態となってロールを固定し、巻き取りが完了してロールを心棒から抜き取る際には心棒の内部に収納されるようになっている。爪が収納されると心棒とロールとの間に若干の隙間ができるため、ロールは心棒にぶら下がった状態となる。そして、心棒にぶら下がった状態のロールを持ち上げて、心棒の軸方向に引き出すようにして心棒からロールを抜き取っている。 When a roll is formed by winding a low-density sheet such as a sponge sheet around a mandrel installed in a cantilever winding device, the roll needs to be removed from the mandrel when the amount of sheet winding reaches a certain level. There is. The mandrel has a plurality of claws inside. When the sheet is wound, the nail protrudes from the surface of the mandrel by a small amount to fix the roll, and when the winding is completed, the roll is removed from the mandrel. In some cases, it is housed inside the mandrel. When the nail is stored, a slight gap is formed between the mandrel and the roll, so that the roll is hung from the mandrel. Then, the roll hanging from the mandrel is lifted and pulled out in the axial direction of the mandrel to remove the roll from the mandrel.

ところで、現在、ロールの抜き取り作業は無人搬送車を用いて自動化して行われている。無人搬送車はロールを抜き取る際には心棒の長手方向からロールの下に前進して進入し、無人搬送車に搭載されたＶ字状の受け台をリフターにより上昇させて心棒にぶら下がった状態になっているロールを下側から持ち上げ、無人搬送車を後退させてロールの抜き取っている。このような技術の一例が下記特許文献１，２に開示されている。 By the way, at present, the work of extracting the roll is performed automatically using an automatic guided vehicle. When unloading the roll, the automatic guided vehicle advances under the roll from the longitudinal direction of the mandrel and enters the state where the V-shaped cradle mounted on the automatic guided vehicle is lifted by the lifter and hung on the mandrel. The existing roll is lifted from the lower side, and the automatic guided vehicle is moved backward to remove the roll. An example of such a technique is disclosed in Patent Documents 1 and 2 below.

特開昭６１−８６３４９号公報JP-A-61-86349 特開平１１−３３６２４号公報JP-A-11-33624

上述したように無人搬送車に搭載された受け台は走行中にロールが転がり出さないようにＶ字状となっている。このためロールの抜き取り作業のために無人搬送車がロールの下に進入する際には受け台の中心であるＶ字の谷の部分と心棒の軸心が完全に一致していることが望ましい。 As described above, the cradle mounted on the automatic guided vehicle has a V shape so that the roll does not roll during traveling. For this reason, when the automatic guided vehicle enters under the roll for removing the roll, it is desirable that the V-shaped valley portion, which is the center of the cradle, and the axis of the mandrel completely coincide with each other.

ところで、実際の運用では複数台並んで設置された片持ちの巻き取り装置に無人搬送車の走行路本線から直角に曲がってロールの下に進入するようにしている場合が多い。しかし、無人搬送車は若干蛇行するなどして、心棒の軸心と受け台の中心とが完全に一致しない場合がある。 By the way, in actual operation, a plurality of cantilever winding devices installed side by side are often bent at right angles from the main line of the automatic guided vehicle to enter under the roll. However, the automatic guided vehicle may meander slightly, and the axis of the mandrel may not completely coincide with the center of the cradle.

この場合、ロールは受け台の中心に習い心棒と平行でなくなるため、予め設定した所定値分持ち上げても心棒とロールとが離れた状態にならない場合がある。また、ロールの重量もシートの巻き取り量によって異なる場合があるため、ロールが心棒から離れるときの荷重が設定した所定値と異なる場合は双方の中心が一致していても、心棒とロールとが完全に離れた状態にならない場合がある。 In this case, since the roll is not parallel to the learning mandrel at the center of the cradle, the mandrel and the roll may not be separated from each other even if the roll is lifted by a predetermined value. Also, since the roll weight may vary depending on the amount of sheet taken up, if the load when the roll leaves the mandrel is different from the set value, the mandrel and the roll will It may not be completely separated.

このような状態で無人搬送車を後退させてロールの抜き取りを行うと、心棒とロールの摩擦力の方が受け台とロールの摩擦力より大きくなり、ロールが心棒に残る（以下、空振りという）こととなる。空振りの検出方法として、受け台の先端部に折り返しを付け、この折り返しにテープスイッチ等のセンサを設置することで、ロールの無理な引き抜きを行わないようにしている。このため、空振りが発生するとセンサが反応してしまい、システム全体が異常停止してしまう虞がある。 When the automatic guided vehicle is moved backward in this state and the roll is extracted, the frictional force between the mandrel and the roll becomes larger than the frictional force between the cradle and the roll, and the roll remains on the mandrel (hereinafter referred to as idling). It will be. As a method of detecting the swing, the tip of the cradle is folded and a sensor such as a tape switch is installed to prevent the roll from being forcibly pulled out. For this reason, there is a possibility that the sensor reacts when the idling occurs, and the entire system stops abnormally.

以上のことから本発明は、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することを目的とする。 In view of the above, an object of the present invention is to provide a transfer apparatus that can reduce mistakes in extracting a roll.

上記の課題を解決する第１の発明に係る移載装置は、心棒に支持されたワークを抜き取るために前記ワークを載置する載置手段と、該載置手段を昇降する昇降手段と、該昇降手段を搭載して走行する車両とを備え、前記ワークと前記載置手段とが接触した状態で前記車両を走行させることにより、前記ワークを前記心棒から抜き取る移載装置において、前記載置手段は、前記ワークの載置時に、前記載置手段が前記ワークと接触した状態で前記車両を走行させた際に前記心棒に残る前記ワークに接触することにより作動するセンサと、前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材とを備え、前記クッション部材の硬さを調整することにより、前記センサが作動するときの荷重を設定することを特徴とする。 A transfer device according to a first aspect of the present invention for solving the above-described problems includes a placing means for placing the work to extract the work supported by the mandrel, a lifting means for raising and lowering the placing means, In the transfer device comprising: a vehicle that travels with an elevating unit mounted thereon , wherein the vehicle is moved in a state where the workpiece and the mounting unit are in contact with each other, whereby the workpiece is removed from the mandrel. Is a sensor that operates by contacting the workpiece remaining on the mandrel when the vehicle travels in a state in which the placing means is in contact with the workpiece when the workpiece is placed, and the sensor is more than the sensor. It is installed to protrude to the work side, and a cushion member to flex by being pushed by the workpiece, by adjusting the hardness of the cushion member, the load at which the sensor is actuated Characterized in that it constant.

上記の課題を解決する第２の発明に係る移載装置は、前記クッション部材によって前記ワークに力を加えることにより、前記心棒から前記ワークを抜き取ることができるようにしたことを特徴とする。 The transfer device according to a second invention for solving the above-described problems is characterized in that the work can be extracted from the mandrel by applying a force to the work by the cushion member .

本発明によれば、ロールの抜き取りミスを低減することができる移載装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the transfer apparatus which can reduce the extraction mistake of a roll can be provided.

以下、本発明に係る移載装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。
はじめに、本発明に係る移載装置の概要について説明する。
図１は、本発明に係る移載装置の模式図である。なお、図１（ａ）は本発明に係る移載装置の側面図、図１（ｂ）は本発明に係る移載装置の前面図である。 Hereinafter, embodiments of a transfer apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.
First, an outline of the transfer device according to the present invention will be described.
FIG. 1 is a schematic diagram of a transfer apparatus according to the present invention. 1A is a side view of the transfer apparatus according to the present invention, and FIG. 1B is a front view of the transfer apparatus according to the present invention.

図１に示すように、本発明に係る移載装置は、ロール１０を載置するロール載置部１と、ロール載置部１を昇降させる昇降装置２と、昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とにより構成されている。無人搬送車３は、予め設定した経路を無人で走行することができるようになっている。なお、ロール１０は、片持ちの巻き取り装置に設置された心棒にシートを巻き付けることにより形成しているが、ここでは片持ちの巻き取り装置の説明は省略する（上記特許文献１，２参照）。 As shown in FIG. 1, the transfer device according to the present invention is mounted with a roll placement unit 1 for placing a roll 10, a lifting device 2 for raising and lowering the roll placement unit 1, and a lifting device 2. The automatic guided vehicle 3 is configured. The automatic guided vehicle 3 can travel unmanned on a preset route. The roll 10 is formed by winding a sheet around a mandrel installed in a cantilever winding device, but the description of the cantilever winding device is omitted here (see Patent Documents 1 and 2 above). ).

昇降装置２は、荷（以下、ワークという）を持ち上げるためのフォーク１１を備えており、ロール載置部１はこのフォーク１１によって持ち上げられる。これにより、ロール載置部１にロール１０を載置して、ロール１０を昇降させることができる。 The lifting device 2 includes a fork 11 for lifting a load (hereinafter referred to as a workpiece), and the roll placing unit 1 is lifted by the fork 11. Thereby, the roll 10 can be mounted on the roll mounting part 1 and can be moved up and down.

なお、本実施形態においては、片持ちの巻き取り装置の心棒（図示省略）にぶら下がった状態となっているロール１０が、心棒から離れて抜き取り可能となったことを判断するために、ロール１０が心棒から離れるときの荷重を予め所定値として設定しておき、ロール載置部１に設置した荷重センサ２０により計測したロール１０の荷重が所定値に達したときにロールが心棒から離れて抜き取り可能となったと判断し、昇降装置２の上昇を停止するようにしている。 In the present embodiment, in order to determine that the roll 10 hung from the mandrel (not shown) of the cantilever winding device can be pulled away from the mandrel, the roll 10 The load when the roller leaves the mandrel is set in advance as a predetermined value, and when the load of the roll 10 measured by the load sensor 20 installed on the roll mounting unit 1 reaches the predetermined value, the roll is separated from the mandrel and removed. It is determined that it is possible to stop the lifting of the lifting device 2.

ロール載置部１には、ロール１０が載置されていることを検出するワーク検知センサ１２が設置されている。なお、本実施形態においては、荷検知センサ１２として光電スイッチを用いた。また、光電スイッチの光路を図１中に一点鎖線で示す。ロール載置部１の前端部の前方側には、前方の障害物を検出する障害物センサ１３と、バンパー１４が設置されている。 The roll placement unit 1 is provided with a workpiece detection sensor 12 that detects that the roll 10 is placed. In the present embodiment, a photoelectric switch is used as the load detection sensor 12. Further, the optical path of the photoelectric switch is indicated by a one-dot chain line in FIG. An obstacle sensor 13 for detecting a front obstacle and a bumper 14 are installed on the front side of the front end portion of the roll placing unit 1.

このように、本発明に係る移載装置は上述した構成により、ロール載置部１にロール１０を載置した上で、無人搬送車３によりロール１０を移動することができるようになっている。
以上が本発明に係る移載装置の概要の説明である。 As described above, the transfer device according to the present invention can move the roll 10 by the automatic guided vehicle 3 after the roll 10 is placed on the roll placement unit 1 by the above-described configuration. .
The above is the description of the outline of the transfer apparatus according to the present invention.

次に、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の構成について説明する。
図２は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。
図２に示すように、ロール載置部１は、ロール載置部１の基部１５の上部にロール１０を受けるロール受け部１６が設置されている。 Next, the structure of the roll mounting part in the transfer apparatus which concerns on this invention is demonstrated.
FIG. 2 is a side view of the roll mounting portion in the transfer apparatus according to the present invention.
As shown in FIG. 2, the roll placing unit 1 is provided with a roll receiving unit 16 that receives the roll 10 on the upper portion of the base 15 of the roll placing unit 1.

図３は、本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。
図３に示すように、ロール受け部１６の上面１６ａは、前方側から見た形状がＶ字状となっている。これにより、無人搬送車３の走行中に、ロール載置部１に載置したロール１０が転がり出さないようになっている。 FIG. 3 is a front view of the roll mounting portion in the transfer apparatus according to the present invention.
As shown in FIG. 3, the upper surface 16 a of the roll receiving portion 16 is V-shaped when viewed from the front side. This prevents the roll 10 placed on the roll placement unit 1 from rolling while the automatic guided vehicle 3 is traveling.

図２，３に示すように、ロール載置部１の前部の折り返し部１７の後方側には、空振りした場合にロール１０が接触することにより、空振りしたことを検出するワークリミットスイッチ１８が設置されている。なお、本実施形態においては、ワークリミットスイッチ１８としてテープスイッチを用いた。 As shown in FIGS. 2 and 3, a work limit switch 18 that detects that the roll has been swung is provided on the rear side of the turn-back portion 17 at the front of the roll placing unit 1 when the roll 10 comes into contact with the swung. is set up. In the present embodiment, a tape switch is used as the work limit switch 18.

ワークリミットスイッチ１８の上部には、空振りした場合にロール１０が接触するクッション部材１９が設置されている。クッション部材１９はワークリミットスイッチ１８よりも後方側に突出している。このため、空振りした場合には、ロール１０はワークリミットスイッチ１８より先にクッション部材１９に接触するようになっている。 At the upper part of the work limit switch 18, a cushion member 19 that is brought into contact with the roll 10 when it is swung is installed. The cushion member 19 protrudes rearward from the work limit switch 18. For this reason, when swung, the roll 10 comes into contact with the cushion member 19 prior to the work limit switch 18.

クッション部材１９は、ワークリミットスイッチ１８が作動する以上の荷重で撓むように設定されている。このため、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することにより、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することができる。なお、本実施形態においては、クッション部材１９の形状は直方体とし、クッション部材１９の素材としてはウレタンを用いた。 The cushion member 19 is set so as to bend with a load more than the work limit switch 18 is operated. For this reason, in the transfer device according to the present invention, the load when the work limit switch 18 is operated by adjusting the hardness of the cushion member 19 by arbitrarily setting the shape and material of the cushion member 19 is set. Can be set. In the present embodiment, the cushion member 19 has a rectangular parallelepiped shape, and urethane is used as the material of the cushion member 19.

ところで、テープスイッチは安価であるが作動する荷重を設定できるものはないため、荷重に応じた空振りの検出を行うためには、ばねを組み込んだ機械式の荷重センサ等を用いる必要があった。しかし、機械式の荷重センサの場合、動作のためのガイドを設ける必要があり、また、ロール１０への引っ掛かりなどにより想定以上の荷重が加わりロール１０に傷をつけてしまう虞があった。 By the way, since the tape switch is inexpensive, but there is no tape switch that can set the operating load, it is necessary to use a mechanical load sensor or the like incorporating a spring in order to detect idling according to the load. However, in the case of a mechanical load sensor, it is necessary to provide a guide for operation, and there is a possibility that a load more than expected may be applied due to catching on the roll 10 to damage the roll 10.

これに対し、本発明に係る移載装置によれば、ワークリミットスイッチ１８に安価なテープスイッチを用いた場合であっても、クッション部材１９の形状や素材を任意に設定することによりテープスイッチが作動する荷重を適宜設定することが可能となり、荷重に応じた空振りの検出を行うことができる。 On the other hand, according to the transfer device according to the present invention, even if an inexpensive tape switch is used for the work limit switch 18, the tape switch can be set by arbitrarily setting the shape and material of the cushion member 19. The operating load can be set as appropriate, and the idling according to the load can be detected.

また、空振りした場合であっても、ロール１０に微小な力を加えることにより心棒からロール１０を抜き取ることができる場合が多く、本発明に係る移載装置においては、クッション部材１９によりロール１０の品質に影響がない程度の力でロール１０を心棒から引き抜く方向に押すことにより、ロール１０を確実に抜き取ることができる。
以上が本発明に係る移載装置におけるロール載置部１の構成についての説明である。 Further, even when the roller 10 is swung, it is often possible to remove the roll 10 from the mandrel by applying a small force to the roll 10. In the transfer apparatus according to the present invention, the cushion member 19 allows the roll 10 to be removed. By pushing the roll 10 in the direction of pulling out from the mandrel with a force that does not affect the quality, the roll 10 can be reliably pulled out.
The above is description about the structure of the roll mounting part 1 in the transfer apparatus which concerns on this invention.

なお、本実施形態においては、ワークとして心棒に巻き付けられたロール１０を例として説明を行ったが、本発明に係る移載装置はロール１０以外のワークの移載に適用することも可能である。また、本実施形態に係る移載装置は、無人搬送車３に昇降装置２を搭載して構成したが、有人の搬送車に昇降装置２を搭載することにより構成してもよい。 In the present embodiment, the roll 10 wound around the mandrel as a work has been described as an example. However, the transfer device according to the present invention can be applied to transfer of a work other than the roll 10. . Moreover, although the transfer apparatus which concerns on this embodiment comprised the raising / lowering apparatus 2 mounted in the automatic guided vehicle 3, you may comprise by mounting the raising / lowering apparatus 2 in a manned conveyance vehicle.

以上説明したように、本発明に係る移載装置によれば、ロール１０を載置するロール載置部１と、このロール載置部１を昇降する昇降装置２と、この昇降装置２を搭載して走行する無人搬送車３とを備える移載装置において、ロール載置部１は、ロール１０の載置時にロール１０に接触することにより作動するセンサと、ワークリミットスイッチ１８よりもロール１０側に突出して設置され、ロール１０により押されることにより撓むクッション部材１９とを備えることにより、空振りが発生したときにすぐにロール１０がワークリミットスイッチ１８に接触してしまうことを防ぐことができるため、ロール１０の抜き取りミスを低減することができる。 As described above, according to the transfer device according to the present invention, the roll mounting unit 1 for mounting the roll 10, the lifting device 2 for lifting and lowering the roll mounting unit 1, and the lifting device 2 are mounted. In the transfer apparatus including the automatic guided vehicle 3 that travels, the roll placement unit 1 includes a sensor that operates by contacting the roll 10 when the roll 10 is placed, and the work limit switch 18 on the roll 10 side. And the cushion member 19 that is bent by being pressed by the roll 10 can prevent the roll 10 from coming into contact with the work limit switch 18 immediately when an idling occurs. Therefore, mistakes in extracting the roll 10 can be reduced.

また、クッション部材１９の硬さを調整することによりワークリミットスイッチ１８が作動するときの荷重を設定することにより、空振りが発生したときにより適切な荷重でワークリミットスイッチ１８が作動するようにすることができるため、ロール１０の抜き取りミスをより低減することができる。 Further, by setting the load when the work limit switch 18 is operated by adjusting the hardness of the cushion member 19, the work limit switch 18 is operated with a more appropriate load when the swing is generated. Therefore, mistakes in extracting the roll 10 can be further reduced.

本発明は、ワークの移載装置、特に無人搬送車を用いたワークの移載装置において利用することが可能である。 The present invention can be used in a workpiece transfer device, in particular, a workpiece transfer device using an automatic guided vehicle.

本発明に係る移載装置の模式図である。It is a schematic diagram of the transfer apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る移載装置におけるロール載置部の側面図である。It is a side view of the roll mounting part in the transfer apparatus which concerns on this invention. 本発明に係る移載装置におけるロール載置部の前面図である。It is a front view of the roll mounting part in the transfer apparatus which concerns on this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ロール載置部
２昇降装置
３無人搬送車
１０ロール
１１フォーク
１２荷検知センサ
１３障害物センサ
１４バンパー
１５基部
１６ロール受け部
１７折り返し部
１８ワークリミットスイッチ
１９クッション部材
２０荷重センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roll mounting part 2 Lifting apparatus 3 Automated guided vehicle 10 Roll 11 Fork 12 Load detection sensor 13 Obstacle sensor 14 Bumper 15 Base 16 Roll receiving part 17 Folding part 18 Work limit switch 19 Cushion member 20 Load sensor

Claims

心棒に支持されたワークを抜き取るために前記ワークを載置する載置手段と、該載置手段を昇降する昇降手段と、該昇降手段を搭載して走行する車両とを備え、
前記ワークと前記載置手段とが接触した状態で前記車両を走行させることにより、前記ワークを前記心棒から抜き取る移載装置において、
前記載置手段は、前記ワークの載置時に、前記載置手段が前記ワークと接触した状態で前記車両を走行させた際に前記心棒に残る前記ワークに接触することにより作動するセンサと、前記センサよりも前記ワーク側に突出して設置され、該ワークにより押されることにより撓むクッション部材とを備え、
前記クッション部材の硬さを調整することにより、前記センサが作動するときの荷重を設定する
ことを特徴とする移載装置。 A placing means for placing the work to extract the work supported by the mandrel; a lifting means for raising and lowering the placing means; and a vehicle running with the raising and lowering means ,
In the transfer device for extracting the work from the mandrel by running the vehicle in a state where the work and the placing means are in contact with each other ,
The placing means includes a sensor that operates by contacting the workpiece remaining on the mandrel when the vehicle travels in a state where the placing means is in contact with the workpiece when the workpiece is placed; A cushion member that protrudes from the sensor toward the workpiece and is bent by being pressed by the workpiece;
A transfer device , wherein a load when the sensor operates is set by adjusting a hardness of the cushion member .

前記クッション部材によって前記ワークに力を加えることにより、前記心棒から前記ワークを抜き取ることができるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。 The transfer device according to claim 1, wherein the workpiece can be extracted from the mandrel by applying a force to the workpiece by the cushion member .