JP5314402B2 - Shell crusher equipment - Google Patents

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Description

本発明は、貝クラッシャー装置に関するものであり、特に、石油備蓄船等の水面下に位置する船体外板に付着したカキ等の貝類を取り除く貝類回収装置の貝類回収ロボットに用いられて好適な貝クラッシャー装置に関するものである。   The present invention relates to a shell crusher device, and in particular, a shell shell suitable for use in a shell recovery robot of a shell recovery device that removes shells such as oysters attached to a hull outer plate located under the water surface of an oil storage ship or the like. The present invention relates to a crusher device.

貝類回収装置を構成する貝類回収ロボットとしては、例えば、特許文献１に開示されたものが知られている。
実用新案登録第２５９９７２８号公報 As a shell collecting robot constituting the shell collecting apparatus, for example, one disclosed in Patent Document 1 is known.
Utility Model Registration No. 2599728

しかしながら、上記特許文献１に開示された貝類回収ロボット（水中ロボット）を用いて石油備蓄船等の水面下に位置する船体外板を清掃した場合には、船体外板から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類が回収ホース（吐出管）の途中に詰まって（滞留して）しまうことがあり、その場合には、貝類回収ロボットおよび回収ホースを水中から一旦引き上げ、手作業でその詰まりを取り除かなければならなかった。そのため、清掃作業が思うようにはかどらず、作業時間が長引いてしまうといった問題点があった。   However, when the hull skin located under the surface of an oil storage ship or the like is cleaned using the shell collecting robot (underwater robot) disclosed in Patent Document 1, the shell hull is peeled off from the hull skin (rowing). Large and heavy shellfish that have been dropped may become clogged (stagnate) in the middle of the recovery hose (discharge pipe). In this case, the shell recovery robot and the recovery hose are temporarily lifted from the water and manually The clog had to be removed. For this reason, there has been a problem that the cleaning work is not as expected and the work time is prolonged.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、回収ホース内の貝類による詰まりを防止することができ、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる貝クラッシャー装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a shell crusher device that can prevent clogging by shells in a recovery hose and can reduce the work time required for cleaning work. And

本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
本発明に係る貝クラッシャー装置は、水面下に位置する壁面に付着した貝類を取り除く貝類回収ロボットに取り付けられて、前記貝類を押し潰す貝クラッシャー装置であって、
回転軸線が互いに平行となるように配置されて、水中モータにより回転する２本のローラーと、これらローラーを収容するケーシングとを備え、前記ローラーと前記ローラーとの間に、所定の寸法以下の貝類は押し潰さずにそのまま通過させる隙間が設けられており、前記隙間は、前記ケーシングの出口端に接続される回収ホースの内径の６割程度とされている。 The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The shell crusher device according to the present invention is a shell crusher device that is attached to a shell collecting robot that removes shells attached to a wall surface located below the water surface and crushes the shells,
Shells having a predetermined dimension or less are provided between the rollers and two rollers that are arranged so that their rotation axes are parallel to each other and are rotated by a submersible motor, and a casing that houses these rollers. Is provided without being crushed, and the gap is made about 60% of the inner diameter of the recovery hose connected to the outlet end of the casing .

本発明に係る貝クラッシャー装置によれば、ローラーとローラーとの間に、例えば、８ｃｍ〜１０ｃｍの隙間が設けられており、この隙間以下の小さくて軽い貝類は、ローラーによって押し潰されることなく、ローラーとローラーとの間をそのまま通過していき、この隙間よりも大きくて重い貝類は、ローラーとローラーとの間に挟み込まれてローラーによって押し潰され、小さくて軽い形態とされた後、下流側に接続されたホース（例えば、回収ホース）に流入していくこととなる。
これにより、壁面から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類が下流側に接続されたホースの途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよびホースを水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。 According to the shell crusher device according to the present invention, for example, a gap of 8 cm to 10 cm is provided between the rollers, and small and light shellfish below this gap are not crushed by the roller. Passing between the rollers as they are, shells larger and heavier than this gap are sandwiched between the rollers and crushed by the rollers to form a small and light form, then downstream It will flow into the hose (for example, recovery hose) connected to.
As a result, it is possible to prevent large and heavy shellfish peeled off from the wall surface from being clogged (retained) in the middle of the hose connected to the downstream side. The work of lifting the shellfish collection robot and hose that have been performed once from the water and removing the clogging manually can be eliminated, and the work time required for the cleaning work can be shortened.

上記貝クラッシャー装置において、前記ローラーが、螺旋状のねじ山からなるねじ部を有しているとさらに好適である。   In the shell crusher device, it is more preferable that the roller has a screw portion made of a helical thread.

このような貝クラッシャー装置によれば、ねじ部で貝類の突起や角部等が確実に捉えられ、貝類の姿勢や向きが変化させられることとなるので、ローラーとローラーとの間に挟み込まれた大きくて重い貝類を確実かつ迅速に押し潰すことができ、作業速度を速めることができて、清掃作業に要する作業時間をさらに短縮させることができる。
また、ローラーとローラーとの間に形成された隙間以下の小さくて軽い貝類は、ローラーによって押し潰されることなく、ローラーとローラーとの間をそのまま通過していくこととなるので、作業速度を速めることができて、清掃作業に要する作業時間をさらに短縮させることができる。 According to such a shell crusher device, the projections and corners of the shellfish are reliably caught by the screw portion, and the posture and orientation of the shellfish can be changed, so that they are sandwiched between the rollers. Large and heavy shellfish can be crushed reliably and quickly, the working speed can be increased, and the working time required for the cleaning work can be further shortened.
Also, small and light shellfish below the gap formed between the rollers will pass between the rollers without being crushed by the rollers, thus increasing the work speed. Therefore, the work time required for the cleaning work can be further shortened.

本発明に係る貝類回収ロボットは、大きくて重い貝類を押し潰す貝クラッシャー装置を備えている。   The shellfish collection robot according to the present invention includes a shell crusher device that crushes large and heavy shellfish.

本発明に係る貝類回収ロボットによれば、壁面から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類が下流側に接続されたホースの途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよびホースを水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。   According to the shellfish collection robot according to the present invention, large and heavy shellfish peeled off from the wall surface are prevented from clogging (stagnation) in the middle of the hose connected to the downstream side. As a result, it is possible to eliminate the work of pulling up the shellfish collection robot and hose that have been conventionally performed from the water and removing the clogging manually, thereby shortening the work time required for the cleaning work. it can.

本発明に係る貝類回収装置は、大きくて重い貝類を押し潰す貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットを具備している。   A shell collecting device according to the present invention includes a shell collecting robot including a shell crusher device that crushes large and heavy shells.

本発明に係る貝類回収装置によれば、壁面から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類が下流側に接続されたホースの途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよびホースを水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。   According to the shellfish recovery apparatus according to the present invention, large and heavy shellfish peeled off from the wall surface are prevented from clogging (stagnation) in the middle of the hose connected to the downstream side. As a result, it is possible to eliminate the work of pulling up the shellfish collection robot and hose that have been conventionally performed from the water and removing the clogging manually, thereby shortening the work time required for the cleaning work. it can.

本発明によれば、下流側に接続されたホース内の貝類による詰まりを防止することができ、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to prevent clogging by shells in the hose connected to the downstream side, and it is possible to shorten the work time required for the cleaning work.

以下、本発明に係る貝クラッシャー装置の一実施形態について、図１から図６を参照しながら説明する。
図１は本実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットを具備した貝類回収装置の概略全体構成図、図２は本実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットの左側面図、図３は本実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットの底面図、図４は本実施形態に係る貝クラッシャー装置の縦断面図、図５は本実施形態に係る貝クラッシャー装置の横断面図、図６は本実施形態に係る貝クラッシャー装置を構成するローラーの平面図である。 Hereinafter, an embodiment of a shell crusher device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram of a shell collecting device provided with a shell collecting robot provided with a shell crusher device according to this embodiment, and FIG. 2 is a left side view of the shell collecting robot provided with a shell crusher device according to this embodiment. FIG. 3 is a bottom view of the shellfish recovery robot provided with the shell crusher device according to the present embodiment, FIG. 4 is a longitudinal sectional view of the shell crusher device according to the present embodiment, and FIG. 5 is a view of the shell crusher device according to the present embodiment. FIG. 6 is a plan view of a roller constituting the shell crusher device according to this embodiment.

本実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットは、例えば、図１に示す貝類回収装置５０を構成するものである。
貝類回収装置５０は、石油備蓄船等の水面（海面）下に位置する船体外板（船底外板や船側外板）１に付着したカキ等の貝類を取り除くものであり、制御バージ２と、回収バージ３と、貝類回収ロボット（「清掃用水中ロボット」ともいう。）４とを主たる要素として構成されている。 The shellfish collection robot provided with the shellfish crusher apparatus according to the present embodiment constitutes, for example, a shellfish collection device 50 shown in FIG.
The shell collecting device 50 removes shells such as oysters attached to the hull skin (bottom shell or ship side shell) 1 located below the water surface (sea surface) of an oil storage ship, etc. The recovery barge 3 and the shellfish recovery robot (also referred to as “cleaning underwater robot”) 4 are configured as main elements.

制御バージ２は、水面５に浮かぶ浮体６と、この浮体６の内部に格納（収容）された変圧器７および動力制御盤８と、プラットフォーム９上に設置された操作盤１０とを備えている。
変圧器７には、堤防（例えば、連絡道路堤）１１上に設置された発電機１２から電源ケーブル１３を介して電力が供給されるようになっており、動力制御盤８には、変圧器７を通過した電力が供給されるようになっている。
なお、図１中の符号１４は一次防油堤兼歩廊、符号１５はフロートであり、電源ケーブル１３は、これら一次防油堤兼歩廊１４および複数個（図１に示す実施形態では９個）のフロート１５を介して水面５に浮かんでいる。 The control barge 2 includes a floating body 6 that floats on the water surface 5, a transformer 7 and a power control panel 8 that are stored (accommodated) inside the floating body 6, and an operation panel 10 that is installed on the platform 9. .
Electric power is supplied to the transformer 7 from a generator 12 installed on a dike (for example, a connecting road embankment) 11 via a power cable 13. The electric power that has passed through 7 is supplied.
In FIG. 1, reference numeral 14 denotes a primary oil breakwater / walk, reference 15 denotes a float, and the power cable 13 includes the primary oil breakwater / walk 14 and a plurality (9 in the embodiment shown in FIG. 1). It floats on the water surface 5 through the float 15.

回収バージ３は、水面５に浮かぶフロート１６と、このフロート１６に取り付けられた回収ポンプ（吸水ポンプ）１７および逆洗ポンプ１８とを備えている。
フロート１６の内周側には、貝類回収ロボット４により船体外板１から剥がされ（刮ぎ落とされ）、回収ポンプ１７および回収ホース（吐出管）１９を介して吸引された（水面５まで吸い上げられた）貝類２０を回収（収容）する貝類保管スペース２１が形成されている。また、この貝類保管スペース２１の底面は、網目状（メッシュ状）に形成されており、回収ポンプ１７および回収ホース１９を介して貝類２０とともに汲み上げられた水（海水）は、貝類２０から自然に分離して、水中（海中）に戻されるようになっている。 The recovery barge 3 includes a float 16 that floats on the water surface 5, and a recovery pump (water absorption pump) 17 and a backwash pump 18 that are attached to the float 16.
On the inner peripheral side of the float 16, the shell recovery robot 4 peels it off from the hull outer plate 1 (drops it off) and sucks it through a recovery pump 17 and a recovery hose (discharge pipe) 19 (sucks up to the water surface 5). Shellfish storage space 21 for collecting (accommodating) shellfish 20 is formed. Further, the bottom surface of the shellfish storage space 21 is formed in a mesh shape (mesh shape), and water (seawater) pumped together with the shellfish 20 via the recovery pump 17 and the recovery hose 19 is naturally from the shellfish 20. It is separated and returned to the water (underwater).

回収ポンプ１７は、貝類回収ロボット４により船体外板１から剥がされた貝類２０を、回収ロボット４に接続された回収ホース１９を介して水面５まで吸い上げる吸引ポンプであり、回収ポンプ１７まで吸い上げられた貝類２０および水は、配管２２を介して貝類保管スペース２１に導かれる（吐出される）ようになっている。
逆洗ポンプ１８は、貝類回収ロボット４により船体外板１から剥がされた貝類２０が、回収ホース１９内に詰まった（滞留した）場合に操作盤１０により操作される。逆洗ポンプ１８が作動することにより配管（図示せず）を介して吸い上げられた（汲み上げられた）水は、回収ホース１９内に送り込まれ（送出され）、回収ホース１９の途中に詰まった貝類２０は、貝類回収ロボット４の方へ押し戻されて、回収ホース１９内における貝類２０の詰まりが解消されるようになっている。
なお、逆洗ポンプ１８を起動する前に回収ポンプ１７は停止され、回収ポンプ１７を起動する前に逆洗ポンプ１８は停止される。すなわち、逆洗ポンプ１８が作動している間、回収ポンプ１７は停止状態にあり、回収ポンプ１７が作動している間、逆洗ポンプ１８は停止状態にある。
また、回収ホース１９内の詰まりは、回収ホース１９の出口端から貝類保管スペース２１に吐出される貝類２０および水の量が極端に少なくなったとか、後述する水中カメラで船体外板１に貝類２０が付着しているにも拘わらず、回収ホース１９の出口端から貝類２０が吐出されなくなったこと等で把握（確認）することができる。 The recovery pump 17 is a suction pump that sucks the shells 20 peeled off from the hull outer plate 1 by the shell recovery robot 4 to the water surface 5 through a recovery hose 19 connected to the recovery robot 4. The shellfish 20 and water are guided (discharged) to the shellfish storage space 21 through the pipe 22.
The backwash pump 18 is operated by the operation panel 10 when the shells 20 peeled off from the hull outer plate 1 by the shell recovery robot 4 are clogged (stayed) in the recovery hose 19. The water sucked up (pumped up) through a pipe (not shown) by the operation of the backwash pump 18 is sent (sent out) into the recovery hose 19 and shellfish clogged in the middle of the recovery hose 19 20 is pushed back toward the shell collecting robot 4 so that the clogging of the shell 20 in the collecting hose 19 is eliminated.
The recovery pump 17 is stopped before the backwash pump 18 is started, and the backwash pump 18 is stopped before the recovery pump 17 is started. That is, the recovery pump 17 is in a stopped state while the backwash pump 18 is operating, and the backwash pump 18 is in a stopped state while the recovery pump 17 is operating.
Further, the clogging in the recovery hose 19 may be caused by the shell 20 being discharged from the outlet end of the recovery hose 19 into the shell storage space 21 and the amount of water being extremely reduced, or by the underwater camera to be described later, It can be grasped (confirmed) by the fact that the shellfish 20 is no longer discharged from the outlet end of the recovery hose 19 in spite of being attached.

一方、貝類回収ロボット４と動力制御盤８とは、電源ケーブル１３および信号ケーブル（図示せず）を内部に収容した複合ケーブル２３を介して連結（接続）されている。これにより、動力制御盤８から貝類回収ロボット４には、電源ケーブル１３を介して電力が供給されるとともに、信号ケーブルを介して制御信号が送出され、貝類回収ロボット４から動力制御盤８には、貝類回収ロボット４に取り付けられた水中カメラ（図示せず）からの映像（画像）信号が送出されるようになっている。また、水中カメラで捉えた映像は、操作盤１０に設置された（埋め込まれた）ディスプレイ（図示せず）に映し出され、作業者は、その映像を見ながら貝類回収ロボット４を操作できるようになっている。
なお、図１中の符号２４は水底（海底）である。 On the other hand, the shellfish collection robot 4 and the power control panel 8 are connected (connected) via a composite cable 23 in which a power cable 13 and a signal cable (not shown) are housed. Accordingly, power is supplied from the power control panel 8 to the shell collecting robot 4 via the power cable 13 and a control signal is sent via the signal cable. A video (image) signal from an underwater camera (not shown) attached to the shell collecting robot 4 is sent out. Also, the video captured by the underwater camera is displayed on a display (not shown) installed (embedded) on the operation panel 10 so that the operator can operate the shell collecting robot 4 while viewing the video. It has become.
In addition, the code | symbol 24 in FIG. 1 is a water bottom (sea bottom).

図２または図３に示すように、貝類回収ロボット４は、偏平長方形状立方体の本体３１と、本体３１の底面四隅にそれぞれ配置された壁面（本実施形態では船体外板１）吸着用の水中モータ駆動式スラスタ３２と、本体３１の底面前後部にそれぞれ配置された左右二組の壁面走行用の水中モータ駆動式動輪３３と、本体３１の底面中央部に配置された左右一組の貝類剥離用の水中モータ駆動式ブラシ盤３４と、水中モータ駆動式ブラシ盤３４に放射状に植込まれた不銹鋼線やナイロン製の複数のブラシ３５と、本体３１の底面中央部中心線上に配置された前後一組の吸込口３６と、吸込口３６の出口端にそれぞれ接続された貝クラッシャー装置３７とを備えている。
貝クラッシャー装置３７の出口端には、回収ホース１９がそれぞれ接続されており、本体３１の後端に取り付けられた端子箱３８には、複合ケーブル２３が接続されている。
なお、図２中の符号３９は保護フレーム、図２中および図３中の符号４０はバンパ、符号４１は可撓性のブラシ用スカートである。 As shown in FIG. 2 or FIG. 3, the shellfish collection robot 4 has a flat rectangular cubic main body 31 and wall surfaces (in this embodiment, the hull outer plate 1) respectively disposed at the bottom four corners of the main body 31. A motor-driven thruster 32, two sets of left and right underwater motor-driven driving wheels 33 disposed on the front and rear portions of the bottom surface of the main body 31, and a pair of left and right shell shells disposed on the bottom center portion of the main body 31 Submersible motor-driven brush board 34, a plurality of stainless steel or nylon brushes 35 radially implanted in the submersible motor-driven brush board 34, and the front and rear of the main body 31 on the center line of the bottom surface A pair of suction ports 36 and a shell crusher device 37 connected to the outlet ends of the suction ports 36 are provided.
The recovery hose 19 is connected to the outlet end of the shell crusher device 37, and the composite cable 23 is connected to the terminal box 38 attached to the rear end of the main body 31.
Reference numeral 39 in FIG. 2 is a protective frame, reference numeral 40 in FIGS. 2 and 3 is a bumper, and reference numeral 41 is a flexible brush skirt.

図４または図５に示すように、貝クラッシャー装置３７は、左右一組（左右方向に並んで配置された２本）のローラー５１と、これらローラー５１を収容するケーシング５２とを備えている。
図６に示すように、ローラー５１は、一端部に軸部５３、他端部に軸部５４を有し、軸部５３と軸部５４との間に位置する中央部にねじ部５５を有する丸棒（円柱）状の部材である。軸部５３の外径Ｄ１は、例えば５０ｍｍであり、軸部５３の長さＬ１は、例えば１２０ｍｍである。また、軸部５４の外径Ｄ２は、例えば５０ｍｍであり、軸部５４の長さＬ２は、例えば１００ｍｍである。
一方、ねじ部５５は、螺旋状のねじ山５６を有しており、ねじ部５５の外径Ｄ３は、例えば、１４０ｍｍであり、ねじ部５５の長さＬ３は、例えば、１７６ｍｍである。また、ねじ山５６のピッチＰは、例えば、４０ｍｍ、ねじ山５６の頂面（外周面）５６ａの長さＬ４は、例えば、１５ｍｍ、ねじ山５６の底面（内周面）５６ｂの長さＬ５は、例えば、１５ｍｍであり、ねじ山５６の深さ（高さ）Ｄ４は、例えば、１５ｍｍである。 As shown in FIG. 4 or 5, the shell crusher device 37 includes a pair of left and right rollers (two arranged side by side in the left-right direction) and a casing 52 that houses these rollers 51.
As shown in FIG. 6, the roller 51 has a shaft portion 53 at one end, a shaft portion 54 at the other end, and a screw portion 55 at a central portion located between the shaft portion 53 and the shaft portion 54. It is a round bar (cylindrical) member. The outer diameter D1 of the shaft portion 53 is, for example, 50 mm, and the length L1 of the shaft portion 53 is, for example, 120 mm. The outer diameter D2 of the shaft portion 54 is, for example, 50 mm, and the length L2 of the shaft portion 54 is, for example, 100 mm.
On the other hand, the screw part 55 has a helical thread 56, the outer diameter D3 of the screw part 55 is, for example, 140 mm, and the length L3 of the screw part 55 is, for example, 176 mm. Further, the pitch P of the thread 56 is, for example, 40 mm, the length L4 of the top surface (outer peripheral surface) 56a of the thread 56 is, for example, 15 mm, and the length L5 of the bottom surface (inner peripheral surface) 56b of the thread 56. Is, for example, 15 mm, and the depth (height) D4 of the screw thread 56 is, for example, 15 mm.

図４および図５に示すように、ローラー５１は、長手方向軸線（回転軸線）Ｃが吸込口３６の延在方向（すなわち、吸込口３６内を通過する貝類２０および水の流れ方向Ａ）と直交する方向に配置されている。また、図４に示すように、ローラー５１の軸部５３は、軸受５７を介してケーシング５２に回転可能に支持されており、ローラー５１の軸部５４は、軸受５８を介してケーシング５２に回転可能に支持されているとともに、カップリング５９を介して水中モータ６０の回転軸６１に連結されている。そして、２つのローラー５１は、図５に示すように、ねじ山５６の頂面５６ａとねじ山５６の頂面５６ａとの隙間Ｇが、例えば、回収ホース１９（または吸込口３６）の内径の６割程度となるように（すなわち、回収ホース１９（または吸込口３６）の内径が１５ｃｍであるとした場合、８ｃｍ〜１０ｃｍとなるように）配置されている。
なお、水中モータ６０には、図示しない電源ケーブルを介して端子箱３８から電力が供給されるようになっており、水中モータ６０が作動することにより、２つのローラー５１は、図５に示すように、すなわち、ねじ山５６とねじ山５６との間に挟み込まれた貝類２０の送出方向と、流れ方向Ａとが一致するように回転することとなる。 As shown in FIGS. 4 and 5, the roller 51 has a longitudinal axis (rotation axis) C extending in the suction port 36 (that is, the shell 20 and the water flow direction A passing through the suction port 36). They are arranged in the orthogonal direction. As shown in FIG. 4, the shaft portion 53 of the roller 51 is rotatably supported by the casing 52 via a bearing 57, and the shaft portion 54 of the roller 51 rotates to the casing 52 via a bearing 58. It is supported so as to be capable of being connected to the rotating shaft 61 of the submersible motor 60 through a coupling 59. As shown in FIG. 5, the two rollers 51 have a gap G between the top surface 56 a of the screw thread 56 and the top surface 56 a of the screw thread 56, for example, the inner diameter of the recovery hose 19 (or the suction port 36). It arrange | positions so that it may become about 60% (Namely, when the internal diameter of the collection | recovery hose 19 (or suction inlet 36) is 15 cm, it will be 8 cm-10 cm).
The submersible motor 60 is supplied with electric power from the terminal box 38 via a power cable (not shown). When the submersible motor 60 is operated, the two rollers 51 are as shown in FIG. That is, the shell 56 rotates between the thread 56 and the thread 56 so that the delivery direction of the shellfish 20 and the flow direction A coincide with each other.

ケーシング５２は、吸込口３６の出口端に設けられたフランジ３６ａと連結（接合）されるフランジ６２と、回収ホース１９の入口端に設けられたフランジ１９ａと連結（接合）されるフランジ６３とを備えている。そして、フランジ３６ａとフランジ６２、およびフランジ１９ａとフランジ６３はそれぞれ、図示しない締結手段（例えば、ボルトとナット）を介して連結（接合）されている。   The casing 52 includes a flange 62 connected (joined) to the flange 36 a provided at the outlet end of the suction port 36, and a flange 63 connected (joined) to the flange 19 a provided at the inlet end of the recovery hose 19. I have. The flange 36a and the flange 62, and the flange 19a and the flange 63 are connected (joined) via fastening means (not shown) (for example, bolts and nuts).

本実施形態に係る貝クラッシャー装置３７によれば、ローラー５１とローラー５１との間に、例えば、８ｃｍ〜１０ｃｍの隙間Ｇが設けられており、この隙間Ｇ以下の小さくて軽い貝類２０は、ローラー５１によって押し潰されることなく、ローラー５１とローラー５１との間をそのまま通過していき、この隙間Ｇよりも大きくて重い貝類２０は、ローラー５１とローラー５１との間に挟み込まれてローラー５１によって押し潰され、小さくて軽い形態とされた後、下流側に接続された回収ホース１９に流入していくこととなる。
これにより、船体外板１から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類２０が下流側に接続された回収ホース１９の途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよび回収ホース１９を水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。 According to the shell crusher device 37 according to the present embodiment, a gap G of, for example, 8 cm to 10 cm is provided between the roller 51 and the roller 51. The shells 20 that are larger than the gap G and are heavier than the gap G are sandwiched between the rollers 51 and 51 without being crushed by the rollers 51. After being crushed and made into a small and light form, it flows into the recovery hose 19 connected to the downstream side.
Thereby, it is possible to prevent the large and heavy shellfish 20 peeled off from the hull outer plate 1 from being clogged (retained) in the middle of the recovery hose 19 connected to the downstream side. As a result, it is possible to eliminate the work of pulling up the shellfish collection robot and the collection hose 19 that have been conventionally performed from the water and removing the clogging manually, thereby shortening the work time required for the cleaning work. it can.

また、ローラー５１にはそれぞれ、螺旋状のねじ山５６からなるねじ部５５が設けられており、ねじ部５５で貝類２０の突起や角部等が確実に捉えられ、貝類の姿勢や向きが変化させられることとなるので、ローラー５１とローラー５１との間に挟み込まれた大きくて重い貝類２０を確実かつ迅速に押し潰すことができ、作業速度を速めることができて、清掃作業に要する作業時間をさらに短縮させることができる。
さらに、ローラー５１とローラー５１との間に形成された隙間Ｇ以下の小さくて軽い貝類２０は、ローラー５１によって押し潰されることなく、ローラー５１とローラー５１との間をそのまま通過していくこととなるので、作業速度を速めることができて、清掃作業に要する作業時間をさらに短縮させることができる。 Each of the rollers 51 is provided with a threaded portion 55 formed of a helical thread 56, and the protrusions and corners of the shellfish 20 are surely captured by the threaded portion 55, and the posture and orientation of the shellfish change. Therefore, the large and heavy shellfish 20 sandwiched between the rollers 51 and 51 can be crushed reliably and quickly, the work speed can be increased, and the work time required for the cleaning work Can be further shortened.
Further, the small and light shellfish 20 having a gap G or less formed between the rollers 51 and 51 passes between the rollers 51 and 51 without being crushed by the rollers 51. Therefore, the work speed can be increased, and the work time required for the cleaning work can be further shortened.

本発明に係る貝類回収ロボット４は、大きくて重い貝類２０を押し潰す貝クラッシャー装置３７を備えているので、船体外板１から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類２０が下流側に接続された回収ホース１９の途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよび回収ホース１９を水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。   Since the shell collecting robot 4 according to the present invention includes the shell crusher device 37 that crushes the large and heavy shell 20, the large and heavy shell 20 peeled off from the hull outer plate 1 is downstream. It is possible to prevent clogging (stagnation) in the middle of the collecting hose 19 connected to the side, and as a result, the shell collecting robot and the collecting hose 19 which have been conventionally performed are once lifted from the water and clogged. It is possible to eliminate the work of removing the hand manually, and to shorten the work time required for the cleaning work.

本発明に係る貝類回収装置５０は、大きくて重い貝類２０を押し潰す貝クラッシャー装置３７を備えた貝類回収ロボット４を具備しているので、船体外板１から剥がされた（刮ぎ落とされた）大きくて重い貝類２０が下流側に接続された回収ホース１９の途中に詰まって（滞留して）しまうことを防止することができ、その結果、従来行われていた貝類回収ロボットおよび回収ホース１９を水中から一旦引き上げ、その詰まりを手作業で取り除くといった作業をなくすことができて、清掃作業に要する作業時間を短縮させることができる。   Since the shell collecting device 50 according to the present invention includes the shell collecting robot 4 provided with the shell crusher device 37 for crushing the large and heavy shell 20, the shell collecting device 50 has been peeled off from the hull outer plate 1. ) It is possible to prevent the large and heavy shellfish 20 from clogging (stagnation) in the middle of the collection hose 19 connected to the downstream side. As a result, the shellfish collection robot and the collection hose 19 that have been conventionally performed can be prevented. It is possible to eliminate the work of once lifting the water from the water and removing the clogging manually, thereby shortening the work time required for the cleaning work.

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更・変形実施することもできる。   The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various changes and modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットを具備した貝類回収装置の概略全体構成図である。It is a schematic whole block diagram of the shellfish collection device provided with the shellfish collection robot provided with the shellfish crusher device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットの左側面図である。It is a left view of the shellfish collection | recovery robot provided with the shellfish crusher apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置を備えた貝類回収ロボットの底面図である。It is a bottom view of the shellfish collection robot provided with the shellfish crusher device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the shell crusher apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置の横断面図である。It is a cross-sectional view of a shell crusher device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る貝クラッシャー装置を構成するローラーの平面図である。It is a top view of the roller which comprises the shell crusher apparatus which concerns on one Embodiment of this invention.

１ 船体外板（壁面）
４ 貝類回収ロボット
５ 水面
２０ 貝類
３７ 貝クラッシャー装置
５０ 貝類回収装置
５１ ローラー
５２ ケーシング
５５ ねじ部
５６ ねじ山
６０ 水中モータ
Ｃ 長手方向軸線（回転軸線）
Ｇ 隙間 1 Hull skin (wall surface)
4 Shell collection robot 5 Water surface 20 Shells 37 Shell crusher device 50 Shell collection device 51 Roller 52 Casing 55 Screw part 56 Screw thread 60 Submersible motor C Longitudinal axis (rotation axis)
G gap

Claims (4)

水面下に位置する壁面に付着した貝類を取り除く貝類回収ロボットに取り付けられて、前記貝類を押し潰す貝クラッシャー装置であって、
回転軸線が互いに平行となるように配置されて、水中モータにより回転する２本のローラーと、これらローラーを収容するケーシングとを備え、
前記ローラーと前記ローラーとの間に、所定の寸法以下の貝類は押し潰さずにそのまま通過させる隙間が設けられており、
前記隙間は、前記ケーシングの出口端に接続される回収ホースの内径の６割程度とされていることを特徴とする貝クラッシャー装置。 A shell crusher device that is attached to a shell collecting robot that removes shells attached to a wall surface located below the water surface and crushes the shells,
It is arranged so that the rotation axes are parallel to each other, and includes two rollers that are rotated by a submersible motor, and a casing that houses these rollers,
Between the roller and the roller, there is provided a gap through which shells of a predetermined size or less pass without being crushed ,
The shell crusher device characterized in that the gap is about 60% of the inner diameter of the recovery hose connected to the outlet end of the casing . 前記ローラーが、螺旋状のねじ山からなるねじ部を有していることを特徴とする請求項１に記載の貝クラッシャー装置。   The shell crusher device according to claim 1, wherein the roller has a screw portion made of a helical thread. 請求項１または２に記載の貝クラッシャー装置を備えてなることを特徴とする貝類回収ロボット。   A shell collecting robot comprising the shell crusher device according to claim 1. 請求項３に記載の貝類回収ロボットを備えてなることを特徴とする貝類回収装置。   A shell collecting device comprising the shell collecting robot according to claim 3.
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